CN111597285A - 路网拼接方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了路网拼接方法、装置、设备及存储介质，属于导航技术领域。方法包括：获取目标道路的道路端点，基于道路端点获取多个用户轨迹点。对多个用户轨迹点进行聚类，得到一个或多个轨迹点集合，根据一个或多个轨迹点集合确定一个或多个交叉点。获取目标路网，基于一个或多个交叉点确定目标路网上的拼接点。将目标道路的道路端点拼接至目标路网中的拼接点。本申请基于道路端点、已有的目标路网以及用户轨迹点确定用于拼接的拼接点。因此，无需依赖于人工标注便能够实现路网的自动化拼接，避免了人工主观产生的误差，提高了拼接准确性，保证了道路与已有路网的高度吻合，使得拼接效果较好。另外，还降低了人力成本，提高了路网拼接的效率。

Description

路网拼接方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及导航技术领域，特别涉及一种路网拼接方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着导航技术的发展，电子导航地图越来越多的应用到人们的日常出行中。由于道路的不断修建等原因，电子导航地图对应的路网中往往会缺失一部分道路。因此，在挖掘出缺失道路之后，需要将缺失道路拼接至已有的路网中，从而对已有的路网进行完善。

相关技术中，在挖掘出缺失道路之后，通过人工对比缺失道路与已有路网的街景及卫星图，或者实地考察的方式确定缺失道路与已有路网的连通性，从而在已有路网上标注拼接点，在拼接点处进行缺失道路与已有路网的拼接。

然而，由于人工主观的标注拼接点的方式不可避免的存在误差，因而通过相关技术所提供的方法进行道路拼接的准确率不高、拼接效果较差。并且，该方法不仅需要消耗大量的人力成本，而且拼接效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种路网拼接方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术拼接准确率低、效率低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种路网拼接方法，所述方法包括：

获取目标道路的道路端点，基于所述道路端点获取多个用户轨迹点；

对所述多个用户轨迹点进行聚类，得到一个或多个轨迹点集合，根据所述一个或多个轨迹点集合确定一个或多个交叉点；

获取目标路网，基于所述一个或多个交叉点确定所述目标路网上的拼接点；

将所述目标道路的道路端点拼接至所述目标路网中的拼接点。

在示例性实施例中，所述基于所述道路端点获取多个用户轨迹点，包括：

从用户终端获取多个备选用户轨迹点，对于任一个备选用户轨迹点，计算所述任一个备选用户轨迹点与所述道路端点之间的第一距离，所述第一距离包括地球球面距离、直线距离以及实际道路距离中的任一种距离；

将不大于距离阈值的第一距离对应的备选用户轨迹点作为所述用户轨迹点。

在示例性实施例中，所述对所述多个用户轨迹点进行聚类，得到一个或多个轨迹点集合，包括：

对所述多个用户轨迹点进行至少一次遍历，直至所述多个用户轨迹点中的每个用户轨迹点对应的第一范围内的其他用户轨迹点的数量均不小于所述数量阈值为止，得到多个移动后的用户轨迹点，所述多个移动后的用户轨迹点构成所述一个或多个轨迹点集合；

其中，在任一次遍历中，对于任一个用户轨迹点，获取所述任一个用户轨迹点对应的第一范围内的其他用户轨迹点的数量；

响应于所述其他用户轨迹点的数量小于数量阈值，将所述任一个用户轨迹点向所述第一范围内的轨迹点中心进行一次移动，得到移动后的用户轨迹点。

在示例性实施例中，所述根据所述一个或多个轨迹点集合确定一个或多个交叉点，包括：

对于任一个轨迹点集合，计算所述任一个轨迹点集合所包括的每个用户轨迹点的经纬度信息的平均值；

将所述经纬度信息的平均值所指示的位置作为所述任一个轨迹点集合对应的一个交叉点。

在示例性实施例中，所述基于所述一个或多个交叉点确定所述目标路网上的拼接点，包括：

确定所述一个或多个交叉点中的任一个交叉点周围第二范围内是否存在路网结点；

响应于任一个交叉点周围第二范围内存在路网结点，将所述路网结点作为所述拼接点。

在示例性实施例中，所述方法还包括：

响应于每个交叉点周围第二范围内均不存在路网结点，确定所述一个或多个交叉点中是否存在位于所述目标路网上的交叉点；

响应于存在位于所述目标路网上的交叉点，将所述位于所述目标路网上的交叉点作为所述拼接点。

在示例性实施例中，所述方法还包括：

响应于每个交叉点周围第二范围内均不存在路网结点，且不存在位于所述目标路网上的交叉点，对于任一个交叉点，获取所述任一个交叉点及所述道路端点之间的连线的延长线与所述目标路网的交点，确定所述任一个交叉点与所述交点之间的第二距离，得到一个或多个第二距离；

将所述一个或多个第二距离中最小的第二距离对应的交点作为所述拼接点。

一方面，提供了一种路网拼接装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标道路的道路端点，基于所述道路端点获取多个用户轨迹点；

聚类模块，用于对所述多个用户轨迹点进行聚类，得到一个或多个轨迹点集合，根据所述一个或多个轨迹点集合确定一个或多个交叉点；

第二获取模块，用于获取目标路网，基于所述一个或多个交叉点确定所述目标路网上的拼接点；

拼接模块，用于将所述目标道路的道路端点拼接至所述目标路网中的拼接点。

在示例性实施例中，所述第一获取模块，用于从用户终端获取多个备选用户轨迹点，对于任一个备选用户轨迹点，计算所述任一个备选用户轨迹点与所述道路端点之间的第一距离，所述第一距离包括地球球面距离、直线距离以及实际道路距离中的任一种距离；将不大于距离阈值的第一距离对应的备选用户轨迹点作为所述用户轨迹点。

在示例性实施例中，所述聚类模块，用于对所述多个用户轨迹点进行至少一次遍历，直至所述多个用户轨迹点中的每个用户轨迹点对应的第一范围内的其他用户轨迹点的数量均不小于所述数量阈值为止，得到多个移动后的用户轨迹点，所述多个移动后的用户轨迹点构成所述一个或多个轨迹点集合；其中，在任一次遍历中，对于任一个用户轨迹点，获取所述任一个用户轨迹点对应的第一范围内的其他用户轨迹点的数量；响应于所述其他用户轨迹点的数量小于数量阈值，将所述任一个用户轨迹点向所述第一范围内的轨迹点中心进行一次移动，得到移动后的用户轨迹点。

在示例性实施例中，所述聚类模块，用于对于任一个轨迹点集合，计算所述任一个轨迹点集合所包括的每个用户轨迹点的经纬度信息的平均值；将所述经纬度信息的平均值所指示的位置作为所述任一个轨迹点集合对应的一个交叉点。

在示例性实施例中，所述第二获取模块，用于确定所述一个或多个交叉点中的任一个交叉点周围第二范围内是否存在路网结点；响应于任一个交叉点周围第二范围内存在路网结点，将所述路网结点作为所述拼接点。

在示例性实施例中，所述第二获取模块，还用于响应于每个交叉点周围第二范围内均不存在路网结点，确定所述一个或多个交叉点中是否存在位于所述目标路网上的交叉点；响应于存在位于所述目标路网上的交叉点，将所述位于所述目标路网上的交叉点作为所述拼接点。

在示例性实施例中，所述第二获取模块，还用于响应于每个交叉点周围第二范围内均不存在路网结点，且不存在位于所述目标路网上的交叉点，对于任一个交叉点，获取所述任一个交叉点及所述道路端点之间的连线的延长线与所述目标路网的交点，确定所述任一个交叉点与所述交点之间的第二距离，得到一个或多个第二距离；将所述一个或多个第二距离中最小的第二距离对应的交点作为所述拼接点。

一方面，提供了一种电子设备，所述设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现本申请的任一示例性实施例所提供的路网拼接方法。

另一方面，提供了一种可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现本申请的任一示例性实施例所提供的路网拼接方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

基于道路端点、已有的目标路网以及用户轨迹点确定用于拼接的拼接点，无需依赖于人工标注便能够实现道路的自动化拼接，因而避免了人工主观产生的误差，提高了拼接准确性，保证了道路与已有路网的高度吻合，使得拼接效果较好。另外，本实施例所提供的拼接方式还降低了人力成本，提高了道路拼接的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的实施环境示意图；

图2是本申请实施例提供的路网拼接的方法流程图；

图3是本申请实施例提供的目标道路的示意图；

图4是本申请实施例提供的路网拼接的方法流程图；

图5是本申请实施例提供的确定拼接点的方法流程图；

图6是本申请实施例提供的路网拼接的示意图；

图7是本申请实施例提供的路网拼接的示意图；

图8是本申请实施例提供的路网拼接的装置的结构图；

图9是本申请实施例提供的终端结构图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种路网拼接的方法，该方法应用于如图1所示的实施环境中。图1中，包括至少一个终端11和服务器12，服务器12与终端11进行通信连接，以从终端11收集用户的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)轨迹数据。

可选地，终端11是任何一种能够与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、遥控器、语音交互或手写设备等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如PC(Personal Computer，个人计算机)、手机、智能手机、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助手)、可穿戴设备、掌上电脑PPC(Pocket PC)、平板电脑、智能车机、智能电视、智能音箱等。

可选地，服务器12是一台服务器，或者是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。

本领域技术人员应能理解上述终端11和服务器12仅为举例，其他现有的或今后可能出现的终端或服务器如能够适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

基于上述图1所示的实施环境，参见图2，本申请实施例提供了一种路网拼接的方法，该方法应用于图1所示的服务器中。参见图2，该方法包括：

步骤201，获取目标道路的道路端点，基于道路端点获取多个用户轨迹点。

其中，目标道路是待拼接至目标路网中的道路，目标路网是指导航地图中已记载的路网。目标路网中包括多条相互连通的道路，目标路网中所包括的道路能够在构建目标路网的过程中被挖掘得到，而目标道路则是在构建目标路网的过程中未被挖掘到的道路，也就是目标路网中缺失的道路。例如，目标道路包括但不限于非机动车道、居住区内部道路、适合骑行及步行的小路以及新修建的道路等等。

示例性地，本实施例通过道路挖掘技术获取目标道路，所获取的目标道路通过多个位置点进行表示，每个位置点具有不同的经纬度信息，且多个位置点能够指示目标道路的道路线形。参见图3中示出的多个位置点，多个位置点指示了一条道路线形为直线形的目标道路。能够理解的是，在所获取的多个位置点中，位于两端的两个位置点即为目标道路的道路端点。

在获取到道路端点之后，进一步基于道路端点获取多个用户轨迹点。其中，用户轨迹点用于表示用户发生移动所形成的移动轨迹，每个用户轨迹点对应有经纬度、瞬时速度及移动方向等信息。可选地，用户是使用过导航地图的任一用户，例如外卖配送骑手等等。能够理解的是，每个用户通过移动形成多个移动轨迹，每个移动轨迹包括一个或多个用户轨迹点，本实施例中的多个用户轨迹点可能来自于多个不同用户。

在示例性实施例中，参见图4，基于道路端点获取多个用户轨迹点，包括：从用户终端获取多个备选用户轨迹点，对于任一个备选用户轨迹点，计算任一个备选用户轨迹点与道路端点之间的第一距离，将不大于距离阈值的第一距离对应的备选用户轨迹点作为用户轨迹点。

可选地，备选用户轨迹点是使用过导航地图的所有用户在近期产生的所有轨迹点。本实施例对近期所代表的时间范围不加以限定。例如，近期为近一个月、近两个月，或者是根据经验或实际需要选择的其他时间范围。可选地，对于获取备选用户轨迹点的方式，本实施例中由用户终端检测用户发生的移动，从而得到用于表示移动轨迹的各个轨迹点。之后，服务器从每个用户的用户终端获取各个轨迹点，将所获取的各个轨迹点作为备选用户轨迹点进行存储。由此，便能够在使用时直接读取存储的备选用户轨迹点，从而实现备选用户轨迹点的获取。

在获取到多个备选用户轨迹点之后，进一步根据第一距离从多个备选用户轨迹点中选择得到用户轨迹点。第一距离包括地球球面距离、直线距离以及实际道路距离中的任一种距离。其中，直线距离根据两点间距离公式进行计算，实际道路距离是指从备选用户轨迹点到达道路端点过程中实际经过的道路长度之和。在第一距离为地球球面距离的情况下，第一距离的计算公式如下：

S＝R×arc cos[cosβ1×cosβ2×cos(α1-α2)+sinβ1×sinβ2]

其中，S表示第一距离，R表示地球赤道半径，R≈6378137米，α1及β1分别为备选用户轨迹点的经度角及纬度角，α2及β2分别为道路端点的经度角及纬度角。

无论将何种距离作为第一距离，在计算得到第一距离之后，便将不大于距离阈值的第一距离对应的备选用户轨迹点作为用户轨迹点。能够看出，本实施例是从多个备选用户轨迹点中选择了位于道路端点附近的备选用户轨迹点作为用户轨迹点，以便于后续过程中基于用户轨迹点确定出用于目标道路与目标路网进行拼接的拼接点。另外，本实施例不对距离阈值加以限定。例如，距离阈值为100米或者其他数值。

示例性地，本实施例先根据参考条件在多个备选用户轨迹点中进行筛选，得到筛选后的备选用户轨迹点，再在根据第一距离从筛选后的备选用户轨迹点中选择得到用户轨迹点。其中，参考条件包括但不限于备选用户轨迹点的瞬时速度不小于速度阈值，速度阈值例如为1米/秒。也就是说，筛选后的备选用户轨迹点是瞬时速度不小于速度阈值的那部分备选用户轨迹点，而瞬时速度小于速度阈值的备选用户轨迹点可能会引起较大误差，因此被删除。

步骤202，对多个用户轨迹点进行聚类，得到一个或多个轨迹点集合，根据一个或多个轨迹点集合确定一个或多个交叉点。

其中，参见图4，本实施例中将任一个用户轨迹点作为一个粒子，对多个用户轨迹点所进行的聚类过程，也叫做粒子趋近过程。通过对多个用户轨迹点的粒子趋近过程，能够得到一个或多个轨迹点集合。在示例性实施例中，对多个用户轨迹点进行聚类，得到一个或多个轨迹点集合，包括：

对多个用户轨迹点进行至少一次遍历，直至多个用户轨迹点中的每个用户轨迹点对应的第一范围内的其他用户轨迹点的数量均不小于数量阈值位置，得到多个移动后的用户轨迹点。多个移动后的用户轨迹点构成一个或多个轨迹点集合。其中，在任一次遍历中，对于任一个用户轨迹点，获取任一个用户轨迹点对应的第一范围内的其他用户轨迹点的数量。响应于其他用户轨迹点的数量小于数量阈值，将任一个用户轨迹点向第一范围内的轨迹点中心进行一次移动，得到移动后的用户轨迹点。

接下来，为便于理解，本实施例先对针对多个用户轨迹点中的一个用户轨迹点进行粒子趋近的过程加以说明，再对多个用户轨迹点的遍历过程进行说明：

由于各个用户轨迹点的经纬度信息不同，因而各个用户轨迹点分布在不同位置。对于任一个用户轨迹点，该任一个用户轨迹点对应的第一范围内其他用户轨迹点的数量也称为该任一个用户轨迹点的作用场，作用场表示了不同用户轨迹点之间的相互作用。可选地，第一范围是以该任一个用户轨迹点的当前所在位置为圆心，以20米为半径所形成的圆形范围，或者其他尺寸及形状的范围，本实施例不对第一范围的尺寸及形状加以限定。

响应于第一范围内其他用户轨迹点的数量小于数量阈值，则将任一个用户轨迹点向第一范围内的轨迹点中心进行移动。可选地，轨迹点中心的经纬度信息是第一范围内的其他用户轨迹点的经纬度信息的平均值。例如，第一范围内包括的其他用户轨迹点A及其他用户轨迹点B，点A及点B均具有各自的经纬度信息。则轨迹点中心的经度信息即为点A及点B的经度信息的平均值，轨迹点中心的纬度信息即为点A及点B的纬度信息的平均值。

可选地，在将任一个用户轨迹点向第一范围的轨迹点中心进行移动时，首先确定移动方向，再确定该任一个用户轨迹点在该移动方向上待移动的距离，参见如下的两个公式：

A_i ^R＝A_i ⁿ+Range·Rand()

A_i ⁿ⁺¹＝A_i ⁿ+[(A_i ^R－A_i ⁿ)/(||A_i ^R－A_i ⁿ||)]·Step·Rand()

其中，Range即为上述说明中的第一范围，Rand()为随机函数，用于产生0-1之间的随机数，Step为步长，本实施例中步长取值为10米或者其他数值。另外，

为该任一个(第i个)用户轨迹点在被移动前的经纬度信息，A_i ^R为用于指示移动方向的方向向量，A_i ^R可通过随机选择得到。进行随机选择时，可以在第一范围内选择该用户轨迹点的当前所在位置以外的任一位置，由该用户轨迹点的当前所在位置指向所选位置所形成的向量即为方向向量A_R。确定移动方向之后，根据A_i ⁿ、A_i ^R、Step及Rand()计算得到该任一个(第i个)用户轨迹点在被移动后的经纬度信息，移动后的经纬度信息即为

上述说明即为针对多个用户轨迹点中的一个用户轨迹点进行粒子趋近的过程所进行的说明。在本实施例中，还需要进一步对全部的多个用户轨迹点进行遍历，才能得到一个或多个轨迹点集合。

示例性地，本实施例在按照上述说明对任一个用户轨迹点Ai进行一次粒子趋近之后，继续按照上述说明依次对其他用户轨迹点A_i+1、A_i+2……分别进行一次粒子趋近，直至多个用户轨迹点中的每个用户轨迹点均进行过一次粒子趋近之后，则完成了对多个用户轨迹点的一次遍历。

响应于在完成了对多个用户轨迹点的一次遍历之后，多个用户轨迹点中的每个用户轨迹点对应的第一范围内的其他用户轨迹点的数量均不小于数量阈值，则在一次遍历之后便不再对任一个用户轨迹点进行粒子趋近。而响应于在完成了一次遍历之后，多个用户轨迹点中的仍有一个或多个用户轨迹点对应的第一范围内的其他用户轨迹点的数量小于数量阈值，则需要重复上述遍历过程，直至多个用户轨迹点中的每个用户轨迹点对应的第一范围内的其他用户轨迹点的数量均不小于数量阈值，也就是多个用户轨迹点中的每个用户轨迹点均无需进行移动为止。

经过上述对多个用户轨迹点进行的一次或多次遍历过程，得到多个移动后的用户轨迹点。由于在一次或多次遍历过程中，不同的用户轨迹点之间通过移动相互趋近，因而移动后的用户轨迹点会构成一个或多个轨迹点集合，每个轨迹点集合中均包括一个或多个移动后的用户轨迹点。在示例性实施例中，根据一个或多个轨迹点集合确定一个或多个交叉点，包括：对于任一个轨迹点集合，计算任一个轨迹点集合所包括的每个用户轨迹点的经纬度信息的平均值。将经纬度信息的平均值所指示的位置作为任一个轨迹点集合对应的一个交叉点。

能够理解的是，任一个轨迹点集合所包括的每个用户轨迹点的经纬度信息，是指经过一次或多次遍历过程得到的移动后的用户轨迹点的经纬度信息。对于经纬度信息的平均值所指示的一个位置，该一个位置可能是轨迹点集合中包括的某个用户轨迹点所在的位置，也可能不是轨迹点集合中任一个用户轨迹点所在的位置。示例性地，对于后一种情况，除了将经纬度信息的平均值所指示的位置作为交叉点以外，还能够在轨迹点集合所包括的多个用户轨迹点中选择与该平均值所指示的位置距离最近的一个用户轨迹点作为交叉点。

步骤203，获取目标路网，基于一个或多个交叉点确定目标路网上的拼接点。

其中，由于需要将目标道路拼接至目标路网中，因而需要获取位于目标路网上的拼接点，以便于后续按照拼接点对目标道路及目标路网进行拼接。在示例性实施例中，基于一个或多个交叉点确定目标路网上的拼接点，包括：确定一个或多个交叉点中的任一个交叉点周围第二范围内是否存在路网结点。响应于任一个交叉点周围第二范围内存在路网结点，将路网结点作为拼接点。

如前所述，目标路网中包括相互连通的多个道路，路网结点是指不同道路之间的交叉点，交叉点也称为路口。对于一个或多个交叉点中任一个交叉点周围第二范围内存在路网结点的情况，确定所存在的路网结点的数量，根据所存在的路网结点的数量来确定拼接点。

响应于一个或多个交叉点中仅有一个交叉点周围第二范围内存在一个路网结点，则直接将仅有的一个路网结点作为用于对目标道路及目标路网进行拼接的拼接点。响应于一个或多个交叉点中有两个以上的交叉点周围第二范围内分别存在一个或多个路网结点，或者有一个交叉点周围第二范围内存在两个以上的路网结点，则所存在路网结点的总数量为两个或多个。因此，需要进一步从两个或多个路网结点中选择出一个路网结点作为拼接点。

示例性地，本实施例将两个或多个路网结点中与目标道路的道路端点最近的一个路网结点作为拼接点，或者将两个或多个路网结点中被用户经过的次数最多的一个路网结点作为拼接点。再或者，将两个或多个路网结点中交通情况最佳的一个路网结点作为拼接点。其中，交通情况根据历史交通堵塞率及交通设施的完善情况中的一种或两种进行确定。另外，本实施例不对上述第二范围加以限制，可选地，第二范围是半径为20米的圆形范围，或者是其他尺寸或形状的范围。

参见图5，可选地，本实施例在确定一个或多个交叉点中的任一个交叉点周围第二范围内是否存在路网结点之前，先对交叉点进行分类，即将交叉点分为位于目标路网上的交叉点以及不位于目标路网上的交叉点两类。响应于一个或多个交叉点中存在位于目标路网上的交叉点，则首先确定位于目标路网上的交叉点周围第二范围内是否存在路网结点。若存在，则按照上述说明中的方法确定出一个路网结点作为拼接点。若不存在，再确定不位于目标路网上的交叉点周围第二范围内是否存在路网结点，从而在不位于目标路网上的交叉点周围第二范围内存在路网结点的情况下，按照上述说明中的方法确定出拼接点。

当然，上述说明均针对一个或多个交叉点中至少一个交叉点周围第二范围内存在路网结点的情况。参见图4，在该情况中，直接从目标路网中已有的路网结点中进行选择，便能够得到拼接点。而对于一个或多个交叉点中每个交叉点周围第二范围内均不存在路网结点的情况，则需要另外确定能够作为拼接点的位置点，该拼接点相当于在目标路网中生成的新的路网结点。也就是说，在示例性实施例中，参见图5，方法还包括：响应于每个交叉点周围第二范围内均不存在路网结点，确定一个或多个交叉点中是否存在位于目标路网上的交叉点。响应于存在位于目标路网上的交叉点，将位于目标路网上的交叉点作为拼接点。

其中，响应于位于目标路网上的交叉点的数量为多个，则根据距离、用户经过次数以及交通情况中的一种或多种在多个位于目标路网上的交叉点中进行选择，从而得到一个拼接点。而对于一个或多个交叉点中不存在位于目标路网上的交叉点的情况，参见图5，在示例性实施例中，方法还包括：响应于每个交叉点周围第二范围内均不存在路网结点，且不存在位于目标路网上的交叉点，对于任一个交叉点，获取任一个交叉点及道路端点之间的连线的延长线与目标路网的交点，确定任一个交叉点与交点之间的第二距离，得到一个或多个第二距离。将一个或多个第二距离中最小的第二距离对应的交点作为拼接点。

为便于描述，将道路端点作为A点，将交叉点作为B点，将交叉点与道路端点之间的连线的延长线与目标路网的交点作为C点。则在上述实施例中，第二距离是指B点与C点之间的距离，将最小的一个第二距离对应的C点作为了用于目标道路及目标路网进行拼接的拼接点。

示例性地，本实施例将A点与C点之间的距离作为第二距离，从而保证将最小的第二距离对应的C点作为拼接点之后，从道路端点到达目标路网所需经过的距离最短。当然，本实施例也能够将A点与B点之间的距离作为上述第二距离，本实施例能够根据实际需要选择上述三种情况中的任一种对第二距离进行定义。

需要说明的是，目标道路往往具有至少两个道路端点。对于其中任一个道路端点，均采用上述步骤201-203中说明的方法确定该任一个道路端点对应的拼接点，后续在该任一个道路端点对应的拼接点处进行该任一个道路端点及目标路网的连接，从而实现了目标道路的一端与目标路网的拼接。

可选地，同一目标道路的不同的道路端点对应的拼接点是相同类型的拼接点，或者是不同类型的拼接点。参见图6，目标道路左侧的道路端点对应的拼接点是目标路网中已有的路网结点，而目标道路右侧的道路端点对应的拼接点则并非目标路网中已有的路网结点，可能是位于目标路网上的交叉点，或者是交叉点及道路端点之间的连线的延长线与目标路网的交点。可见，目标道路左右两侧的两个道路端点对应的拼接点类型并不相同。

步骤204，将目标道路的道路端点拼接至目标路网中的拼接点。

可选地，参见图7，本实施例通过直线或平滑曲线对目标道路的道路端点以及该道路端点对应的拼接点进行连接。由于拼接点是位于目标路网上的位置点，因而目标道路是与目标路网相互连接的，从而将目标道路拼接至了目标路网中，实现了目标路网中缺失道路的补全，起到了完善目标路网的效果。

本实施例所提供的方法应用于使用X86构架Linux操作系统服务器集群中。示例性地，通过Spark构建分布式科学计算系统，从而在所构建的分布式科学计算系统中建立数学模型，通过数学模型执行上述步骤201-204所提供的方法，从而实现道路的自动化拼接。

综上所述，本实施例基于道路端点、已有的目标路网以及用户轨迹点确定用于拼接的拼接点，无需依赖于人工标注便能够实现道路的自动化拼接，因而避免了人工主观产生的误差，提高了拼接准确性，保证了道路与已有路网的高度吻合，使得拼接效果较好。另外，本实施例所提供的拼接方式还降低了人力成本，提高了道路拼接的效率。

本申请实施例还提供了一种路网拼接的装置，参见图8，该装置包括：

第一获取模块801，用于获取目标道路的道路端点，基于道路端点获取多个用户轨迹点；

聚类模块802，用于对多个用户轨迹点进行聚类，得到一个或多个轨迹点集合，根据一个或多个轨迹点集合确定一个或多个交叉点；

第二获取模块803，用于获取目标路网，基于一个或多个交叉点确定目标路网上的拼接点；

拼接模块804，用于将目标道路的道路端点拼接至目标路网中的拼接点。

在示例性实施例中，第一获取模块801，用于从用户终端获取多个备选用户轨迹点，对于任一个备选用户轨迹点，计算任一个备选用户轨迹点与道路端点之间的第一距离，第一距离包括地球球面距离、直线距离以及实际道路距离中的任一种距离；将不大于距离阈值的第一距离对应的备选用户轨迹点作为用户轨迹点。

在示例性实施例中，聚类模块802，用于对多个用户轨迹点进行至少一次遍历，直至多个用户轨迹点中的每个用户轨迹点对应的第一范围内的其他用户轨迹点的数量均不小于数量阈值为止，得到多个移动后的用户轨迹点，多个移动后的用户轨迹点构成一个或多个轨迹点集合；其中，在任一次遍历中，对于任一个用户轨迹点，获取任一个用户轨迹点对应的第一范围内的其他用户轨迹点的数量；响应于其他用户轨迹点的数量小于数量阈值，将任一个用户轨迹点向第一范围内的轨迹点中心进行一次移动，得到移动后的用户轨迹点。

在示例性实施例中，聚类模块802，用于对于任一个轨迹点集合，计算任一个轨迹点集合所包括的每个用户轨迹点的经纬度信息的平均值；将经纬度信息的平均值所指示的位置作为任一个轨迹点集合对应的一个交叉点。

在示例性实施例中，第二获取模块803，用于确定一个或多个交叉点中的任一个交叉点周围第二范围内是否存在路网结点；响应于任一个交叉点周围第二范围内存在路网结点，将路网结点作为拼接点。

在示例性实施例中，第二获取模块803，还用于响应于每个交叉点周围第二范围内均不存在路网结点，确定一个或多个交叉点中是否存在位于目标路网上的交叉点；响应于存在位于目标路网上的交叉点，将位于目标路网上的交叉点作为拼接点。

在示例性实施例中，第二获取模块803，还用于响应于每个交叉点周围第二范围内均不存在路网结点，且不存在位于目标路网上的交叉点，对于任一个交叉点，获取任一个交叉点及道路端点之间的连线的延长线与目标路网的交点，确定任一个交叉点与交点之间的第二距离，得到一个或多个第二距离；将一个或多个第二距离中最小的第二距离对应的交点作为拼接点。

综上所述，本实施例基于道路端点、已有的目标路网以及用户轨迹点确定用于拼接的拼接点，无需依赖于人工标注便能够实现道路的自动化拼接，因而避免了人工主观产生的误差，提高了拼接准确性，保证了道路与已有路网的高度吻合，使得拼接效果较好。另外，本实施例所提供的拼接方式还降低了人力成本，提高了道路拼接的效率。

参见图9，其示出了本申请实施例提供的一种终端900的结构示意图。该终端900可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture ExpertsGroup Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving PictureExperts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端900还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端900包括有：处理器901和存储器902。

处理器901可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、9核心处理器等。处理器901可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器901也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器901可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器901还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器902可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器902还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器902中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储一个或多个指令，该一个或多个指令用于被处理器901所执行以实现本申请中方法实施例提供的路网拼接方法。

在一些实施例中，终端900还可选包括有：外围设备接口903和一个或多个外围设备。处理器901、存储器902和外围设备接口903之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口903相连。具体地，外围设备包括：射频电路904、触摸显示屏905、摄像头909、音频电路907、定位组件908和电源909中的至少一种。

外围设备接口903可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的一个或多个外围设备连接到处理器901和存储器902。在一些实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路904用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路904通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路904将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路904包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路904可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及9G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路904还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏905用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏905是触摸显示屏时，显示屏905还具有采集在显示屏905的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器901进行处理。此时，显示屏905还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏905可以为一个，设置终端900的前面板；在另一些实施例中，显示屏905可以为至少两个，分别设置在终端900的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏905可以是柔性显示屏，设置在终端900的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏905还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏905可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件906用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件906包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件906还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路907可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器901进行处理，或者输入至射频电路904以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端900的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器901或射频电路904的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路907还可以包括耳机插孔。

定位组件908用于定位终端900的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件908可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源909用于为终端900中的各个组件进行供电。电源909可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源909包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端900还包括有一个或多个传感器910。该一个或多个传感器910包括但不限于：加速度传感器911、陀螺仪传感器912、压力传感器913、指纹传感器914、光学传感器919以及接近传感器916。

加速度传感器910可以检测以终端900建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器911可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器901可以根据加速度传感器911采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏905以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器911还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器912可以检测终端900的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器912可以与加速度传感器911协同采集用户对终端900的3D动作。处理器901根据陀螺仪传感器912采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器913可以设置在终端900的侧边框和/或触摸显示屏905的下层。当压力传感器913设置在终端900的侧边框时，可以检测用户对终端900的握持信号，由处理器901根据压力传感器913采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器913设置在触摸显示屏905的下层时，由处理器901根据用户对触摸显示屏905的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器914用于采集用户的指纹，由处理器901根据指纹传感器914采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器914根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器901授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器914可以被设置终端900的正面、背面或侧面。当终端900上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器914可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器919用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器901可以根据光学传感器919采集的环境光强度，控制触摸显示屏905的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏905的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏905的显示亮度。在另一个实施例中，处理器901还可以根据光学传感器919采集的环境光强度，动态调整摄像头组件906的拍摄参数。

接近传感器916，也称距离传感器，通常设置在终端900的前面板。接近传感器916用于采集用户与终端900的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器916检测到用户与终端900的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器901控制触摸显示屏905从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器916检测到用户与终端900的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器901控制触摸显示屏905从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构并不构成对终端900的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括存储器及处理器；存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现本申请的任一示例性实施例所提供的路网拼接方法。

本申请实施例提供了一种可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现本申请的任一示例性实施例所提供的路网拼接方法。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种路网拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标道路的道路端点，基于所述道路端点获取多个用户轨迹点；

对所述多个用户轨迹点进行聚类，得到一个或多个轨迹点集合，根据所述一个或多个轨迹点集合确定一个或多个交叉点；

获取目标路网，基于所述一个或多个交叉点确定所述目标路网上的拼接点；

将所述目标道路的道路端点拼接至所述目标路网中的拼接点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路端点获取多个用户轨迹点，包括：

从用户终端获取多个备选用户轨迹点，对于任一个备选用户轨迹点，计算所述任一个备选用户轨迹点与所述道路端点之间的第一距离，所述第一距离包括地球球面距离、直线距离以及实际道路距离中的任一种距离；

将不大于距离阈值的第一距离对应的备选用户轨迹点作为所述用户轨迹点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个用户轨迹点进行聚类，得到一个或多个轨迹点集合，包括：

对所述多个用户轨迹点进行至少一次遍历，直至所述多个用户轨迹点中的每个用户轨迹点对应的第一范围内的其他用户轨迹点的数量均不小于所述数量阈值为止，得到多个移动后的用户轨迹点，所述多个移动后的用户轨迹点构成所述一个或多个轨迹点集合；

其中，在任一次遍历中，对于任一个用户轨迹点，获取所述任一个用户轨迹点对应的第一范围内的其他用户轨迹点的数量；

响应于所述其他用户轨迹点的数量小于数量阈值，将所述任一个用户轨迹点向所述第一范围内的轨迹点中心进行一次移动，得到移动后的用户轨迹点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述一个或多个轨迹点集合确定一个或多个交叉点，包括：

对于任一个轨迹点集合，计算所述任一个轨迹点集合所包括的每个用户轨迹点的经纬度信息的平均值；

将所述经纬度信息的平均值所指示的位置作为所述任一个轨迹点集合对应的一个交叉点。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个或多个交叉点确定所述目标路网上的拼接点，包括：

确定所述一个或多个交叉点中的任一个交叉点周围第二范围内是否存在路网结点；

响应于任一个交叉点周围第二范围内存在路网结点，将所述路网结点作为所述拼接点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于每个交叉点周围第二范围内均不存在路网结点，确定所述一个或多个交叉点中是否存在位于所述目标路网上的交叉点；

响应于存在位于所述目标路网上的交叉点，将所述位于所述目标路网上的交叉点作为所述拼接点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于每个交叉点周围第二范围内均不存在路网结点，且不存在位于所述目标路网上的交叉点，对于任一个交叉点，获取所述任一个交叉点及所述道路端点之间的连线的延长线与所述目标路网的交点，确定所述任一个交叉点与所述交点之间的第二距离，得到一个或多个第二距离；

将所述一个或多个第二距离中最小的第二距离对应的交点作为所述拼接点。

8.一种路网拼接装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标道路的道路端点，基于所述道路端点获取多个用户轨迹点；

聚类模块，用于对所述多个用户轨迹点进行聚类，得到一个或多个轨迹点集合，根据所述一个或多个轨迹点集合确定一个或多个交叉点；

第二获取模块，用于获取目标路网，基于所述一个或多个交叉点确定所述目标路网上的拼接点；

拼接模块，用于将所述目标道路的道路端点拼接至所述目标路网中的拼接点。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1-7任一所述的路网拼接方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的路网拼接方法。

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