CN113383722A - 母猪配种系统、方法及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种母猪配种系统、方法及可读存储介质，所述母猪配种系统包括母猪栏舍、种猪车和控制装置，母猪栏舍内设置有温度检测装置和动作检测装置；温度检测装置和动作检测装置将分别对母猪栏舍中母猪检测的温度值和动作状态发送到控制装置；控制装置在根据温度值和动作状态，判断出母猪栏舍内的母猪处于最佳配种期时，检测种猪车是否处于待启动状态；若处于待启动状态，则控制种猪车启动，沿铺设于所述母猪栏舍外围的轨道运行，并在确定种猪车运行到母猪栏舍时，控制种猪车的车门和栏舍门开启，以供种猪车所装载的种猪进入母猪栏舍，与母猪栏舍内的母猪配种。本发明提高了最佳配种期判断的准确性以及配种效率，有利于母猪的规模化养殖。
Description
技术领域
本发明涉及畜牧业技术领域，尤其涉及一种母猪配种系统、方法及可读存储介质。
背景技术
现代兽医学发现，母猪在进入发情期期间，存在一个最佳的配种时机，在这个时间内进行配种可明显提高母猪的产仔生殖量，传统配种的方法是通过人工对母猪的外在表现进行观察来掌握最佳配种时机。
但外在表现的观察往往不准确，导致错过最佳配种时机，影响母猪的生殖量。并且，传统配种人工干预较多，除了人工观察母猪外在表现外，还由人工将种猪驱赶到圈养母猪的栏舍中，导致耗费较多时间，配种效率低，难以适应规模化养殖的需求。
因此，如何准确判定最佳配种时机，并高效配种，是当前亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种母猪配种系统、方法及可读存储介质，旨在解决现有技术中如何准确判定最佳配种时机，并高效配种的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种母猪配种系统，所述母猪配种系统包括：母猪栏舍、种猪车和控制装置，所述母猪栏舍内设置有温度检测装置和动作检测装置，所述温度检测装置、所述动作检测装置、所述种猪车，以及所述母猪栏舍的栏舍门分别与所述控制装置通信连接；
所述温度检测装置和所述动作检测装置分别对所述母猪栏舍中母猪的温度值和动作状态进行检测，并将检测的所述温度值和所述动作状态发送到所述控制装置；
所述控制装置在根据所述温度值和所述动作状态，判断出所述母猪栏舍内的母猪处于最佳配种期时，检测所述种猪车是否处于待启动状态；
若所述种猪车处于待启动状态，则控制所述种猪车启动，沿铺设于所述母猪栏舍外围的轨道运行，所述控制装置在确定所述种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制所述种猪车的车门和所述栏舍门开启，以供所述种猪车所装载的种猪进入所述母猪栏舍，与所述母猪栏舍内的母猪配种。
可选地，所述控制装置还通信连接有尿液检测装置，所述尿液检测装置对所述母猪栏舍内母猪的尿液进行检测，生成尿液检测结果传输到所述控制装置；
所述控制装置将所述尿液检测结果，结合所述温度值和所述动作状态，判断所述母猪栏舍内的母猪是否处于最佳配种期。
可选地，所述种猪车上设置有位置检测装置，所述位置检测装置与所述控制装置通信连接；
所述种猪车沿铺设于所述母猪栏舍外围的轨道运行时，若所述位置检测装置检测到所述母猪栏舍的栏舍门，则向所述控制装置反馈到达位置信息；
所述控制装置接收所述到达位置信息，并在根据所述到达位置信息控制所述种猪车停止后，控制所述种猪车的车门和所述栏舍门开启。
可选地，所述母猪栏舍的栏舍门上设置有位置标示，所述位置检测装置在检测到所述位置标示时，向所述控制装置反馈到达位置信息。
可选地，所述母猪栏舍内还设置有第一气味装置，所述种猪车内设置有第二气味装置，所述第一气味装置以及第二气味装置均与所述控制装置通信连接；
所述控制装置在控制所述栏舍门开启后，还控制所述第一气味装置散发引导气味，以及控制所述第二气味装置散发驱赶气味；
所述控制装置在接收到所述动作检测装置发送的配种完成状态信息时，控制所述第一气味装置散发驱赶气味，以及控制所述第二气味装置散发引导气味。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种母猪配种方法，应用于如上所述的母猪配种系统，所述母猪配种方法包括以下步骤：
接收母猪栏舍中母猪的温度值和动作状态，并判断所述温度值是否达到预设阈值，若达到预设阈值，则判断所述动作状态是否为预设状态；
若为预设状态，则判定所述母猪栏舍内母猪处于最佳配种期；
检测种猪车是否处于待启动状态，若处于待启动状态，则控制所述种猪车启动，沿铺设于所述母猪栏舍外围的轨道运行；
当所述种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制所述种猪车的车门和所述母猪栏舍的栏舍门开启，以供所述种猪车所装载的种猪进入所述母猪栏舍，与所述母猪栏舍内的母猪配种。
可选地，所述若为预设状态，则判定所述母猪栏舍内母猪处于最佳配种期的步骤包括：
若为预设状态，则获取对所述母猪栏舍内母猪的尿液进行检测，所生成的尿液检测结果，并判断所述尿液检测结果是否与预设结果匹配；
若与预设结果匹配，则判定所述母猪栏舍内母猪处于最佳配种期。
可选地，所述当所述种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制所述种猪车的车门和所述母猪栏舍门开启的步骤包括：
控制所述种猪车上的位置检测装置对所述栏舍门上的位置标示进行检测，并接收所述位置检测装置在检测到所述位置标示时反馈的到达位置信息；
基于所述到达位置信息，控制所述种猪车停止运行，并控制所述种猪车的车门和所述母猪栏舍的栏舍门开启。
可选地，所述当所述种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制所述种猪车的车门和所述母猪栏舍的栏舍门开启的步骤之后还包括：
控制所述母猪栏舍内的第一气味装置散发引导气味，以及控制所述种猪车内的第二气味装置散发驱赶气味；
当接收到所述动作检测装置发送的配种完成状态信息时，控制所述第一气味装置散发驱赶气味，以及控制所述第二气味装置散发引导气味。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如上所述的母猪配种方法的步骤。
本发明的母猪配种系统、方法及可读存储介质，母猪配种系统包括母猪栏舍、种猪车和控制装置，母猪栏舍内设置有温度检测装置和动作检测装置，温度检测装置、动作检测装置、种猪车，以及母猪栏舍的栏舍门分别与所述控制装置通信连接；温度检测装置和动作检测装置分别用于对母猪栏舍中母猪的温度值和动作状态进行检测，并将检测的温度值和动作状态发送到控制装置；控制装置根据该温度值和动作状态，判断母猪栏舍内的母猪是否处于最佳配种期，若处于最佳配种期则继续检测种猪车是否处于待启动状态；若处于待启动状态，则控制种猪车启动，沿铺设于所述母猪栏舍外围的轨道运行；此后，控制装置在确定种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制种猪车的车门和栏舍门开启，以便于种猪车所装载的种猪进入母猪栏舍，与母猪栏舍内的母猪进行配种。以此，通过检测的温度值和动作状态来判断母猪是否处于最佳配种期，避免了人工观察，提高了最佳配种期判断的准确性；并且，通过在母猪栏舍外围设置轨道，由种猪车将种猪装载至母猪栏舍与母猪配种，避免了人工的驱赶操作，有利于快速将种猪运载到母猪栏舍，节省了时间，提高了配种效率，有利于母猪的规模化养殖。
附图说明
图1为本发明母猪配种系统实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
图2为本发明母猪配种方法第一实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种母猪配种系统，参照图1，图1为本发明母猪配种系统实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
如图1所示，该母猪配种系统可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储单元。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的母猪配种系统的硬件结构并不构成对母猪配种系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及控制程序。其中，操作系统是管理和控制母猪配种系统的硬件与软件资源的程序，支持网络通信模块、用户接口模块、控制程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1004；用户接口模块用于管理和控制用户接口1003。
在图1所示的母猪配种系统硬件结构中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；处理器1001可以调用存储器1005中存储的控制程序，并执行该控制程序。
进一步地，本发明的母猪配种系统除了如图1所示的硬件运行环境结构外，还包括母猪栏舍、种猪车和控制装置，所述母猪栏舍内设置有温度检测装置和动作检测装置，所述温度检测装置、所述动作检测装置、所述种猪车，以及所述母猪栏舍的栏舍门分别与所述控制装置通信连接；
所述温度检测装置和所述动作检测装置分别对所述母猪栏舍中母猪的温度值和动作状态进行检测，并将检测的所述温度值和所述动作状态发送到所述控制装置；
所述控制装置在根据所述温度值和所述动作状态，判断出所述母猪栏舍内的母猪处于最佳配种期时，检测所述种猪车是否处于待启动状态；
若所述种猪车处于待启动状态，则控制所述种猪车启动，沿铺设于所述母猪栏舍外围的轨道运行，所述控制装置在确定所述种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制所述种猪车的车门和所述栏舍门开启，以供所述种猪车所装载的种猪进入所述母猪栏舍，与所述母猪栏舍内的母猪配种。
具体地，本实施例的母猪配种系统包含母猪栏舍、种猪车和控制装置，母猪栏舍用于圈养母猪，可设置为一栏舍多母猪，也可以设置为一栏舍多分格，一分格一母猪，优选为一栏舍多分格的栏舍。并且，母猪栏舍里设置有温度检测装置和动作检测装置；对于分格式的栏舍，每一分格里设置一个温度检测装置和一个动作检测装置。温度检测装置可以为红外温度传感器，用于检测母猪的温度，动作检测装置可以为摄像头，用于监测母猪的动作状态。种猪车用于运载种猪，控制装置与温度检测装置、动作检测装置、种猪车以及母猪栏舍的栏舍门均通信连接，用以判断母猪是否处于最佳配种期，以及控制种猪车的车门和栏舍门开启，以便于种猪进入母猪栏舍与母猪配种。
进一步地，设定检测周期，每间隔该检测周期，激活温度检测装置对母猪的温度值进行检测，以及激活动作检测装置对母猪的动作状态进行检测。作为动作检测装置的摄像头拍摄母猪在母猪栏舍内的视频，并从视频中提取出图像帧，对图像帧进行图像识别，通过图像识别来检测母猪的动作状态。该动作状态包含动态和静态，当识别出图像帧中母猪的状态为动态变化的，则判定其动作状态为动态，而当识别出图像帧中母猪的状态为静止的，则判定其动作状态为静态。需要说明的是，该动作状态可在控制装置内检测，即动作检测装置将拍摄的视频发送到控制装置，由控制装置提取图像帧进行识别，检测动作状态。
更进一步地，温度检测装置将检测的温度值，以及动作检测装置检测的动作状态上传到控制装置，由控制装置判断母猪栏舍内的母猪是否处于最佳配种期。其中，处于配种期的母猪的体温高于其他时期的体温，有一定的范围值，将该范围值设定为预设体温区间，控制装置在接收到温度检测装置上传的温度值后，将其和预设体温区间进行对比，判断是否在预设体温区间内。若在预设体温区间内，则判定母猪当前的体温符合配种时期的体温。此外，对于最佳配种期，母猪通常处于静止状态，故将静止状态设为参考状态，在接收到动作监测装置发送的动作状态，并判定母猪的当前体温符合配种时期的体温后，将动作状态和参考状态是否一致，若一致，则判定母猪当前处于最佳配种期。反之，若体温值未在预设体温区间，或者动作状态与参考状态不一致，则判定母猪当前未处于最佳配种期。
进一步地，控制装置在判断出母猪栏舍内的母猪处于最佳配种期后，继续检测种猪车是否处于待启动状态。其中，待启动状态为种猪装载于种猪车上，且针对种猪车做好了安全保护措施后的状态。其中，控制装置在判定出母猪处于最佳配种期后，向种猪管理处的终端发送提示信息，以提示具有运载种猪对母猪进行配种的需求。种猪管理处的工作人员在查看到终端接收的提示信息后，将种猪装载到种猪车，并对种猪设置安全保护措施。此后，通过种猪车或终端向控制装置发送反馈信息。控制装置接收该反馈信息，并通过判断该反馈信息是否为表征启动就绪的反馈信息，来检测种猪车是否处于待启动状态。
更进一步地，若经确定反馈信息为启动就绪的反馈信息，则确定种猪车处于待启动状态。此后，向种猪车下发启动指令，以控制其启动，并沿着预先铺设于母猪栏舍外围的轨道运行，以将种猪车上装载的种猪运载到母猪栏舍。当种猪车运行到母猪栏舍时，控制装置控制种猪车停止，并向种猪车和母猪栏舍的栏舍门发送开门信号，以开启种猪车的车门以及栏舍门。种猪通过开启的车门和栏舍门进入到母猪栏舍，与其中的母猪进行配种。
本实施中母猪配种系统包括母猪栏舍、种猪车和控制装置，母猪栏舍内设置有温度检测装置和动作检测装置，温度检测装置、动作检测装置、种猪车，以及母猪栏舍的栏舍门分别与所述控制装置通信连接；温度检测装置和动作检测装置分别用于对母猪栏舍中母猪的温度值和动作状态进行检测，并将检测的温度值和动作状态发送到控制装置；控制装置根据该温度值和动作状态，判断母猪栏舍内的母猪是否处于最佳配种期，若处于最佳配种期则继续检测种猪车是否处于待启动状态；若处于待启动状态，则控制种猪车启动，沿铺设于所述母猪栏舍外围的轨道运行；此后，控制装置在确定种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制种猪车的车门和栏舍门开启，以便于种猪车所装载的种猪进入母猪栏舍，与母猪栏舍内的母猪进行配种。以此，通过检测的温度值和动作状态来判断母猪是否处于最佳配种期，避免了人工观察，提高了最佳配种期判断的准确性；并且，通过在母猪栏舍外围设置轨道，由种猪车将种猪装载至母猪栏舍与母猪配种，避免了人工的驱赶操作，有利于快速将种猪运载到母猪栏舍，节省了时间，提高了配种效率，有利于母猪的规模化养殖。
进一步地，所述控制装置还通信连接有尿液检测装置，所述尿液检测装置对所述母猪栏舍内母猪的尿液进行检测，生成尿液检测结果传输到所述控制装置；
所述控制装置将所述尿液检测结果，结合所述温度值和所述动作状态，判断所述母猪栏舍内的母猪是否处于最佳配种期。
可理解地，控制装置在通过母猪的温度值和动作状态，判断母猪栏舍内的母猪是否处于最佳配种期时，可能应母猪生病而存在判断不准确的情况。如因母猪生病而导致温度值较高，并且应生病而动作少处于静态状态，此时若判定其处于最佳配种期，则属于误判断。为了避免该类误判断，本实施例的母猪配种系统还设置有尿液检测装置，尿液检测装置对母猪的尿液中的雌二醇(E2)、孕酮(P4)、肾上腺皮质激素(ACTH)以及促性腺激素释放激素(GnRH)的含量进行检测，生成表征含量变化趋势的尿液检测结果传输到控制装置内，由控制装置结合该尿液检测结果、温度值和动作值，判断母猪是否处于最佳配种期。
进一步地，控制装置按照温度、动作状态和尿液的检测顺序逐一检测，即先检测温度值是否满足配种期的要求，若满足则检测动作状态是否与参考状态一致，若一致则检测尿液是否符合配种期的要求，若符合则判定母猪处于最佳配种期。
需要说明的是，误判断除了通过尿液检测装置进行规避外，还可结合母猪的生殖周期进行规避。具体地，将母猪的生殖周期预先设置到控制装置中，控制装置对母猪的温度值和动作状态检测，若在生殖周期内，检测其温度值和动作状态均符合配种期的状态，则判定母猪处于最佳配种期。若未在生殖周期内，检测其温度值和动作状态符合配种期的状态，则结合尿液检测装置对尿液的检测，确定是否处于最佳配种期。以此，在简化检测的同时，确保检测的准确性。
更进一步地，所述种猪车上设置有位置检测装置，所述位置检测装置与所述控制装置通信连接；
所述种猪车沿铺设于所述母猪栏舍外围的轨道运行时，若所述位置检测装置检测到所述母猪栏舍的栏舍门，则向所述控制装置反馈到达位置信息；
所述控制装置接收所述到达位置信息，并在根据所述到达位置信息控制所述种猪车停止后，控制所述种猪车的车门和所述栏舍门开启。
可理解地，在种猪车沿铺设于母猪栏舍外围的轨道运行的过程中，为了确定该种猪车是否达到母猪栏舍，种猪车面向母猪栏舍一侧设置有与控制装置通信连接的位置检测装置。种猪车在运行时，该位置检测装置对运行环境的场景进行采集并识别，识别采集的场景是否为母猪栏舍的栏舍门场景。若为栏舍门场景则判定位置检测装置检测到母猪栏舍的栏舍门，从而向控制装置反馈到达位置信息。控制装置在接收到该到达位置信息后，控制种猪车停止运行，并在停止后，向种猪车和栏舍门发送开门指令，以控制开启种猪车的车门以及栏舍门，便于种猪通过开启的车门和栏舍门进入母猪栏舍，与母猪栏舍内的母猪配种。
进一步地，所述母猪栏舍的栏舍门上设置有位置标示，所述位置检测装置在检测到所述位置标示时，向所述控制装置反馈到达位置信息。
更进一步地，为了位置检测装置更为方便的检测是否到达母猪栏舍的栏舍门，在母猪栏舍的栏舍门上设置位置标示，该位置标示可以以特定颜色图案的形式存在，也可以以特定颜色光的形式存在。当检测装置检测到该位置标示时，计算其与位置标示之间的距离，并且按照预先设定的检测周期多次计算两者之间的距离，当距离逐渐减少再增大时，判定种猪车到达母猪栏舍的栏舍门，故而向控制装置反馈到达位置信息。以此，通过位置标示实现对母猪栏舍的栏舍门的精准检测。
进一步地，所述母猪栏舍内还设置有第一气味装置，所述种猪车内设置有第二气味装置，所述第一气味装置以及第二气味装置均与所述控制装置通信连接；
所述控制装置在控制所述栏舍门开启后，还控制所述第一气味装置散发引导气味，以及控制所述第二气味装置散发驱赶气味；
所述控制装置在接收到所述动作检测装置发送的配种完成状态信息时，控制所述第一气味装置散发驱赶气味，以及控制所述第二气味装置散发引导气味。
可理解地，在种猪车到达母猪栏舍的栏舍门，控制车门和栏舍门开启之后，种猪车上装载的种猪可能并不会顺着开启的车门和栏舍门进入母猪栏舍。故为了让种猪快速进入母猪栏舍与其中的母猪配置，本实施例在母猪栏舍内设置有与控制装置通信连接的第一气味装置，在种猪车内设置与控制装置通信连接的第二气味装置；并且，第一气味装置和第二气味装置内均装载有可向外散发引导气味的物质和散发引诱气味的物质。
具体地，第一气味装置和第二装置设置为分割式结构，第一气味装置分割为第一腔室和第二腔室，第二气味装置分割为第三腔室和第四腔室。第一腔室和第三腔室内放置散发引导气味的物质，第二腔室和第四腔室放置散发驱赶气味的物质；并且，第一腔室、第二腔室、第三腔室和第四腔室内均设置有滑动门和送风装置，通过滑动门开启，以及送风装置启动将各腔室内的物质气味吹向腔室外。
进一步地，当种猪车到达栏舍门，控制装置控制栏舍门开启后，还控制第一气味装置中第一腔室的滑动门和送风装置开启，以使得第一气味装置向外散发引导气味，将种猪引导至母猪栏舍。同时，控制装置还控制第二气味装置中第四腔室的滑动门和送风装置开启，以使得第二气味装置向外散发驱赶气味，将种猪驱赶出种猪车。
更进一步地，动作检测装置除了在配种前检测母猪的动作状态外，还在种猪进入母猪栏与母猪配种时，对种猪的动作状态进行监控。若监控到配种完成则向控制装置发送配种完成状态信息，或者将采集的配种状态图像传输到控制装置，由控制装置判断配种是否完成。控制装置在接收到配种完成状态信息，或者判断配种完成后，控制第一气味装置中第二腔室的滑动门和送风装置开启，以使得第二气味装置向外散发驱赶气味，将种猪驱赶出母猪栏舍。同时，控制装置还控制第二气味装置中第三腔室的滑动门和送风装置开启，以使得第二气味装置向外散发引导气味，将种猪引导回种猪车。以此，通过第一气味装置和第二气味装置散发的气味，快速引导种猪进入栏舍或走出栏舍，有助于配种效率的提高。
本发明还提供一种母猪配种方法，该母猪配种方法应用于如上所述的母猪配种系统。
参照图2，图2为本发明母猪配种方法第一实施例的流程示意图。
本发明实施例提供了母猪配种方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。具体地，本实施例母猪配种方法包括：
步骤S10，接收母猪栏舍中母猪的温度值和动作状态，并判断所述温度值是否达到预设阈值，若达到预设阈值，则判断所述动作状态是否为预设状态；
本实施例中母猪配种方法应用于上述母猪配种系统内的控制装置，上述母猪配种系统除了包含控制装置外，还包括母猪栏舍和种猪车。母猪栏舍用于圈养母猪，可设置为一栏舍多母猪，也可以设置为一栏舍多分格，一分格一母猪，优选为一栏舍多分格的栏舍。并且，母猪栏舍里设置有温度检测装置和动作检测装置；对于分格式的栏舍，每一分格里设置一个温度检测装置和一个动作检测装置。温度检测装置可以为红外温度传感器，用于检测母猪的温度，动作检测装置可以为摄像头，用于监测母猪的动作状态。种猪车用于运载种猪，控制装置与温度检测装置、动作检测装置、种猪车以及母猪栏舍的栏舍门均通信连接，用以判断母猪是否处于最佳配种期，以及控制种猪车的车门和栏舍门开启，以便于种猪进入母猪栏舍与母猪配种。
进一步地，设定检测周期，每间隔预设检测周期，控制装置激活温度检测装置对母猪的温度值进行检测，以及激活动作检测装置对母猪的动作状态进行检测。作为动作检测装置的摄像头拍摄母猪在母猪栏舍内的视频，并从视频中提取出图像帧，对图像帧进行图像识别，通过图像识别来检测母猪的动作状态。该动作状态包含动态和静态，当识别出图像帧中母猪的状态为动态变化的，则判定其动作状态为动态，而当识别出图像帧中母猪的状态为静止的，则判定其动作状态为静态。需要说明的是，该动作状态还可在控制装置内检测，即动作检测装置将拍摄的视频发送到控制装置，由控制装置提取图像帧进行识别，检测动作状态。
更进一步地，温度检测装置将检测的温度值，以及动作检测装置检测的动作状态上传到控制装置。控制装置接收该母猪栏舍中母猪的温度值和动作状态，并通过两者判断母猪栏舍内的母猪是否处于最佳配种期。其中，处于配种期的母猪的体温高于其他时期的体温，有一定的范围值，将该范围值设定为预设体温区间存储于控制装置内，控制装置在接收到温度检测装置上传的表征母猪体温的温度值后，将预设体温区间读取为预设阈值，并将接收的温度值和该预设阈值进行对比，判断温度值是否达到该预设阈值。若经对比确定温度值在预设体温区间内，则判定温度值达到预设阈值，说明母猪当前的体温符合配种时期的体温。
此外，对于最佳配种期，母猪通常处于静止状态，故将静止状态设为预设的参考状态，即预设状态。在判定出温度值达到预设阈值后，将动作监测装置发送的动作状态和该预设状态对比，判断两者是否一致，由两者的一致性，来确定母猪当前是否处于最佳配种期。
步骤S20，若为预设状态，则判定所述母猪栏舍内母猪处于最佳配种期；
进一步地，若经判定动作状态和预设状态一致，则判定母猪当前处于最佳配种期。反之，若体温值未达到预设阈值，或者动作状态与预设状态不一致，则判定母猪当前未处于最佳配种期。并且，对于体温未达到预设阈值的情况，不将动作状态和预设状态进行对比，而直接判定母猪当前未处于最佳配种期。
可理解地，控制装置在通过母猪的温度值和动作状态，判断母猪栏舍内的母猪是否处于最佳配种期时，可能应母猪生病而存在判断不准确的情况。如因母猪生病而导致温度值较高，并且应生病而动作少处于静态状态，此时若判定其处于最佳配种期，则属于误判断。为了避免该类误判断，上述母猪配种系统还设置有与控制装置通信连接的尿液检测装置，控制装置在温度值和动作状态的基础上，结合尿液检测装置对尿液的检测，实现母猪是否处于最佳配种期的精准判断。具体地，若为预设状态，则判定母猪栏舍内母猪处于最佳配种期的步骤包括：
步骤S21，若为预设状态，则获取对所述母猪栏舍内母猪的尿液进行检测，所生成的尿液检测结果，并判断所述尿液检测结果是否与预设结果匹配；
步骤S22，若与预设结果匹配，则判定所述母猪栏舍内母猪处于最佳配种期。
进一步地，与温度值和动作状态检测具有顺序性相似，控制装置对母猪尿液的结合也具有顺序性。只有在检测出动作状态与预设状态一致时，才启动尿液检测装置进行尿液检测。具体地，尿液检测装置可对母猪的尿液中的雌二醇(E2)、孕酮(P4)、肾上腺皮质激素(ACTH)以及促性腺激素释放激素(GnRH)的含量进行检测，生成表征含量变化趋势的尿液检测结果传输到控制装置内。控制装置按照温度、动作和尿液的检测顺序逐一检测，先检测温度值是否满足配种期的要求，若满足则检测动作状态是否与参考状态一致，若一致则判断尿液检测结果是否符合配种期的要求，若符合则判定母猪处于最佳配种期。其中，预先对处于配种期母猪的尿液数据进行采集检测，获得表征处于配种期的检测结果，作为预设结果存储到控制装置内。控制装置将接收的尿液检测结果和该预设结果进行对比，判断尿液检测结果和该预设结果是否匹配，若匹配则判定母猪栏舍内的母猪处于最佳配种期，反之则说明存在误判断。以此，由控制装置结合尿液检测结果、温度值和动作装置，来判断母猪是否处于最佳配种期，以提升判断的准确性。
需要说明的是，误判断除了通过尿液检测装置进行规避外，还可结合母猪的生殖周期进行规避。具体地，将母猪的生殖周期预先设置到控制装置中，控制装置对母猪的温度值和动作状态检测，若在生殖周期内，检测其温度值和动作状态均符合配种期的状态，则判定母猪处于最佳配种期。若未在生殖周期内，检测其温度值和动作状态符合配种期的状态，则结合尿液检测装置对尿液的检测，确定是否处于最佳配种期。以此，在简化检测的同时，确保检测的准确性。
步骤S30，检测种猪车是否处于待启动状态，若处于待启动状态，则控制所述种猪车启动，沿铺设于所述母猪栏舍外围的轨道运行；
进一步地，控制装置在判断出母猪栏舍内的母猪处于最佳配种期后，继续检测种猪车是否处于待启动状态。其中，待启动状态为种猪装载于种猪车上，且针对种猪车做好了安全保护措施后的状态。其中，控制装置在判定出母猪处于最佳配种期后，向种猪管理处的终端发送提示信息，以提示具有运载种猪对母猪进行配种的需求。种猪管理处的工作人员在查看到终端接收的提示信息后，将种猪装载到种猪车，并对种猪设置安全保护措施。此后，通过种猪车或终端向控制装置发送反馈信息。控制装置接收该反馈信息，并通过判断该反馈信息是否为表征启动就绪的反馈信息，来检测种猪车是否处于待启动状态。
更进一步地，若经确定反馈信息为启动就绪的反馈信息，则确定种猪车处于待启动状态。此后，控制装置向种猪车下发启动指令，以控制其启动，并沿着预先铺设于母猪栏舍外围的轨道运行，以将种猪车上装载的种猪运载到母猪栏舍。
步骤S40，当所述种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制所述种猪车的车门和所述母猪栏舍的栏舍门开启，以供所述种猪车所装载的种猪进入所述母猪栏舍，与所述母猪栏舍内的母猪配种。
进一步地，当种猪车运行到母猪栏舍时，控制装置控制种猪车停止，并向种猪车和母猪栏舍的栏舍门发送开门信号，以控制开启种猪车的车门以及栏舍门。种猪车装载的种猪通过开启的车门和栏舍门进入到母猪栏舍，与其中的母猪进行配种。
本实施中在接收到母猪栏舍中母猪的温度值和动作状态时，判断温度值是否达到预设阈值，若达到预设阈值，则继续判断动作状态是否处于预设状态；若处于预设状态则判定母猪栏舍内的母猪处于最佳配种期。此后检测种猪车是否处于待启动状态；若处于待启动状态，则控制种猪车启动，沿铺设于所述母猪栏舍外围的轨道运行；并且在确定种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制种猪车的车门和栏舍门开启，以便于种猪车所装载的种猪进入母猪栏舍，与母猪栏舍内的母猪进行配种。以此，通过检测的温度值和动作状态来判断母猪是否处于最佳配种期，避免了人工观察，提高了最佳配种期判断的准确性；并且，通过在母猪栏舍外围设置轨道，由种猪车将种猪装载至母猪栏舍与母猪配种，避免了人工的驱赶操作，有利于快速将种猪运载到母猪栏舍，节省了时间，提高了配种效率，有利于母猪的规模化养殖。
进一步地，基于本发明母猪配种方法的第一实施例，提出本发明母猪配种方法第二实施例。
所述母猪配种方法第二实施例与所述母猪配种方法第一实施例的区别在于，所述当所述种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制所述种猪车的车门和所述母猪栏舍门开启的步骤包括：
步骤S41，控制所述种猪车上的位置检测装置对所述栏舍门上的位置标示进行检测，并接收所述位置检测装置在检测到所述位置标示时反馈的到达位置信息；
步骤S42，基于所述到达位置信息，控制所述种猪车停止运行，并控制所述种猪车的车门和所述母猪栏舍的栏舍门开启。
更进一步地，为了更精准的检测种猪车是否运行到母猪栏舍，本实施例在种猪车面向母猪栏舍一侧设置有与控制装置通信连接的位置检测装置，在栏舍门上设置有位置标示。通过位置检测装置对位置标示的检测，来准确判定种猪车到达母猪栏舍的栏舍门。该位置标示可以以特定颜色图案的形式存在，也可以以特定颜色光的形式存在。种猪车在运行时，位置检测装置对运行环境的场景进行采集并识别，识别采集的场景是否为母猪栏舍的栏舍门场景。若为栏舍门场景则继续该场景中是否包含有位置标示，若检测到位置标示，则计算位置检测装置自身与位置标示之间的距离，并且按照预先设定的检测周期多次计算两者之间的距离，当距离逐渐减少再增大时，判定种猪车到达母猪栏舍的栏舍门，故而向控制装置反馈到达位置信息。控制装置在接收到该位置信息后，控制种猪车停止运行，并通过向种猪车和母猪栏舍的栏舍门发送开门信号，来控制开启种猪车的车门以及栏舍门。以此，通过位置标示实现对母猪栏舍的栏舍门的精准检测，有利于车门和栏舍门的准确开启。
可理解地，在种猪车到达母猪栏舍的栏舍门，控制车门和栏舍门开启之后，种猪车上装载的种猪可能并不会顺着开启的车门和栏舍门进入母猪栏舍。故为了让种猪快速进入母猪栏舍与其中的母猪配置，本实施例设置有通过气味引导种猪的机制。具体地，当种猪车运行到母猪栏舍时，控制种猪车的车门和母猪栏舍的栏舍门开启的步骤之后还包括：
步骤S43，控制所述母猪栏舍内的第一气味装置散发引导气味，以及控制所述种猪车内的第二气味装置散发驱赶气味；
步骤S44，当接收到所述动作检测装置发送的配种完成状态信息时，控制所述第一气味装置散发驱赶气味，以及控制所述第二气味装置散发引导气味。
进一步地，在母猪栏舍内设置与控制装置通信连接的第一气味装置，在种猪车内设置与控制装置通信连接的第二气味装置；并且，第一气味装置和第二气味装置内均装载有可向外散发引导气味的物质和散发引诱气味的物质。
具体地，第一气味装置和第二装置设置为分割式结构，第一气味装置分割为第一腔室和第二腔室，第二气味装置分割为第三腔室和第四腔室。第一腔室和第三腔室内放置散发引导气味的物质，第二腔室和第四腔室放置散发驱赶气味的物质；并且，第一腔室、第二腔室、第三腔室和第四腔室内均设置有滑动门和送风装置，通过滑动门开启，以及送风装置启动将各腔室内的物质气味吹向腔室外。
进一步地，当种猪车到达栏舍门，控制装置控制栏舍门开启后，还控制第一气味装置中第一腔室的滑动门和送风装置开启，以使得第一气味装置向外散发引导气味，将种猪引导至母猪栏舍。同时，控制装置还控制第二气味装置中第四腔室的滑动门和送风装置开启，以使得第二气味装置向外散发驱赶气味，将种猪驱赶出种猪车。
更进一步地，动作检测装置除了在配种前检测母猪的动作状态外，还在种猪进入母猪栏与母猪配种时，对种猪的动作状态进行监控。若监控到配种完成则向控制装置发送配种完成状态信息，或者将采集的配种状态图像传输到控制装置，由控制装置判断配种是否完成。控制装置在接收到配种完成状态信息，或者判断配种完成后，控制第一气味装置中第二腔室的滑动门和送风装置开启，以使得第二气味装置向外散发驱赶气味，将种猪驱赶出母猪栏舍。同时，控制装置还控制第二气味装置中第三腔室的滑动门和送风装置开启，以使得第二气味装置向外散发引导气味，将种猪引导回种猪车。以此，通过控制第一气味装置和第二气味装置散发的气味，快速引导种猪进入栏舍或走出栏舍，有助于配种效率的提高。
本实施例在种猪车设置位置检测装置，在栏舍门上设置有位置标示，通过位置检测装置对位置标示的检测，来准确判定种猪车运行到母猪栏舍的栏舍门，进而有利于控制种猪车的车门和栏舍门的准确开启，以便于种猪通过开启的车门和栏舍门进入母猪栏舍进行配种。同时，在母猪栏舍内设置与控制装置通信连接的第一气味装置，在种猪车内设置与控制装置通信连接的第二气味装置，通过第一气味装置散发引导气味，由第二气味装置散发取反气味，来快速引导种猪进入母猪栏舍进行配种，有利于配种效率的提高。
本发明实施例还提出一种可读存储介质。所述可读存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时实现如上所述母猪配种方法的步骤。
本发明可读存储介质可以为计算机可读存储介质，其具体实施方式与上述母猪配种方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (10)
1.一种母猪配种系统，其特征在于，所述母猪配种系统包括：母猪栏舍、种猪车和控制装置，所述母猪栏舍内设置有温度检测装置和动作检测装置，所述温度检测装置、所述动作检测装置、所述种猪车，以及所述母猪栏舍的栏舍门分别与所述控制装置通信连接；
所述温度检测装置和所述动作检测装置分别对所述母猪栏舍中母猪的温度值和动作状态进行检测，并将检测的所述温度值和所述动作状态发送到所述控制装置；
所述控制装置在根据所述温度值和所述动作状态，判断出所述母猪栏舍内的母猪处于最佳配种期时，检测所述种猪车是否处于待启动状态；
若所述种猪车处于待启动状态，则控制所述种猪车启动，沿铺设于所述母猪栏舍外围的轨道运行，所述控制装置在确定所述种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制所述种猪车的车门和所述栏舍门开启，以供所述种猪车所装载的种猪进入所述母猪栏舍，与所述母猪栏舍内的母猪配种。
2.如权利要求1所述的母猪配种系统，其特征在于，所述控制装置还通信连接有尿液检测装置，所述尿液检测装置对所述母猪栏舍内母猪的尿液进行检测，生成尿液检测结果传输到所述控制装置；
所述控制装置将所述尿液检测结果，结合所述温度值和所述动作状态，判断所述母猪栏舍内的母猪是否处于最佳配种期。
3.如权利要求1所述的母猪配种系统，其特征在于，所述种猪车上设置有位置检测装置，所述位置检测装置与所述控制装置通信连接；
所述种猪车沿铺设于所述母猪栏舍外围的轨道运行时，若所述位置检测装置检测到所述母猪栏舍的栏舍门，则向所述控制装置反馈到达位置信息；
所述控制装置接收所述到达位置信息，并在根据所述到达位置信息控制所述种猪车停止后，控制所述种猪车的车门和所述栏舍门开启。
4.如权利要求3所述的母猪配种系统，其特征在于，所述母猪栏舍的栏舍门上设置有位置标示，所述位置检测装置在检测到所述位置标示时，向所述控制装置反馈到达位置信息。
5.如权利要求1-4任一项所述的母猪配种系统，其特征在于，所述母猪栏舍内还设置有第一气味装置，所述种猪车内设置有第二气味装置，所述第一气味装置以及第二气味装置均与所述控制装置通信连接；
所述控制装置在控制所述栏舍门开启后，还控制所述第一气味装置散发引导气味，以及控制所述第二气味装置散发驱赶气味；
所述控制装置在接收到所述动作检测装置发送的配种完成状态信息时，控制所述第一气味装置散发驱赶气味，以及控制所述第二气味装置散发引导气味。
6.一种母猪配种方法，其特征在于，应用于如权利要求1-5任一项所述的母猪配种系统，所述母猪配种方法包括以下步骤：
接收母猪栏舍中母猪的温度值和动作状态，并判断所述温度值是否达到预设阈值，若达到预设阈值，则判断所述动作状态是否为预设状态；
若为预设状态，则判定所述母猪栏舍内母猪处于最佳配种期；
检测种猪车是否处于待启动状态，若处于待启动状态，则控制所述种猪车启动，沿铺设于所述母猪栏舍外围的轨道运行；
当所述种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制所述种猪车的车门和所述母猪栏舍的栏舍门开启，以供所述种猪车所装载的种猪进入所述母猪栏舍，与所述母猪栏舍内的母猪配种。
7.如权利要求6所述的母猪配种方法，其特征在于，所述若为预设状态，则判定所述母猪栏舍内母猪处于最佳配种期的步骤包括：
若为预设状态，则获取对所述母猪栏舍内母猪的尿液进行检测，所生成的尿液检测结果，并判断所述尿液检测结果是否与预设结果匹配；
若与预设结果匹配，则判定所述母猪栏舍内母猪处于最佳配种期。
8.如权利要求6所述的母猪配种方法，其特征在于，所述当所述种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制所述种猪车的车门和所述母猪栏舍门开启的步骤包括：
控制所述种猪车上的位置检测装置对所述栏舍门上的位置标示进行检测，并接收所述位置检测装置在检测到所述位置标示时反馈的到达位置信息；
基于所述到达位置信息，控制所述种猪车停止运行，并控制所述种猪车的车门和所述母猪栏舍的栏舍门开启。
9.如权利要求6-8任一项所述的母猪配种方法，其特征在于，所述当所述种猪车运行到所述母猪栏舍时，控制所述种猪车的车门和所述母猪栏舍的栏舍门开启的步骤之后还包括：
控制所述母猪栏舍内的第一气味装置散发引导气味，以及控制所述种猪车内的第二气味装置散发驱赶气味；
当接收到所述动作检测装置发送的配种完成状态信息时，控制所述第一气味装置散发驱赶气味，以及控制所述第二气味装置散发引导气味。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如权利要求6-9中任一项所述的母猪配种方法的步骤。
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