CN113374984A - 排水管道的注浆修复方法 - Google Patents

排水管道的注浆修复方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种排水管道的注浆修复方法，采用管道机器人和带高压注浆管道的高压注浆机对排水管道进行注浆修复。本发明能防止管道机器人的车架晃动，可避免因车架晃动而影响机械臂正常工作，进而保证对排水管道破损位置的注浆修复顺利实施；且不需要采用螺丝将高压注浆管道出浆端的定位板固定在排水管道上，可避免对排水管道进行打孔；还能判断定位板是否已被机械臂可靠按压，可确保注浆作业稳定实施。

Description

排水管道的注浆修复方法
技术领域
本发明涉及排水管道的注浆修复方法。
背景技术
排水管网主要由地下排水管道组成，排水管道内部环境恶劣，容易出现管道破损，需要对排水管道的破损位置进行注浆修复。
申请号为201910908244.2的中国专利公开了一种采用管道机器人和带高压注浆管道的高压注浆机对排水管道进行注浆修复的方法，其通过管道机器人将高压注浆管道牵引至排水管道的破损位置，然后管道机器人的机械臂将高压注浆管道固定至所述破损位置；具体的，高压注浆管道的出浆端设有定位板，在机械臂对定位板进固定时，先将定位板与排水管道的破损位置贴合，然后在排水管道上进行打孔操作，并在打孔完成后，通过螺丝将定位板固定在排水管道上，然后通过高压注浆管道向所述破损位置进行高压注浆。
由于该专利的管道机器人由车轮承载，且机械臂设置在车架顶面一侧，故机械臂工作时，车架可能会晃动，如车架可能会前后晃动和/或上下晃动，这样会影响机械臂正常工作，进而影响机械臂对定位板的固定操作。
而且，由于该专利在固定定位板时需要对排水管道打孔，故排水管道会因为被打孔而受损，这很可能会影响排水管道的寿命；若不采用螺丝将定位板固定在排水管道上，就需要采用机械臂直接按压定位板，这又很难确定定位板是否已被可靠按压，若定位板没有被可靠按压，会影响高压注浆的实施。
发明内容
本发明的目的在于提供一种排水管道的注浆修复方法，采用管道机器人和带高压注浆管道的高压注浆机对排水管道进行注浆修复；
所述管道机器人包括可将高压注浆管道牵引至排水管道的破损位置的自行小车，自行小车包括带车轮的矩形车架；车架上设有；能带动车轮转动的驱动电机；车架顶面设有：用于牵引高压注浆管道的牵引卡位，可将高压注浆管道固定至所述破损位置的机械臂，分设在车架顶面四角的四个竖置充气柱，以及通过充气管路与该四个充气柱底部分别连接的充气泵；该四个充气柱的底部还分别设有放气阀；
所述高压注浆管道的出浆端设有矩形定位板；高压注浆管道上还套装有矩形压板，压板设有供高压注浆管道贯穿的通孔，高压注浆管道贯穿压板的通孔；压板靠近定位板，且压板和定位板之间设有四个压力传感器；该四个压力传感器的承压座与定位板的四角一一对应固接；该四个压力传感器的感应头与压板的四角一一对应固接；
所述车架上还设有主控装置，主控装置分别连接驱动电机、机械臂、充气泵、上述四个充气柱底部的放气阀、上述四个压力传感器以及高压注浆机；
所述采用管道机器人和带高压注浆管道的高压注浆机对排水管道进行注浆修复，包括如下步骤：
将高压注浆机的高压注浆管道的出浆端通过可插拔的连接方式固定在管道机器人的牵引卡位上；然后主控装置控制驱动电机工作，驱动电机转动时带动车轮转动，驱动车架/管道机器人在排水管道中行进，高压注浆管道被牵引同步移动，直至高压注浆管道被牵引至排水管道的破损位置；
然后主控装置控制充气泵工作，充气泵通过充气管路对四个充气柱进行充气，直至该四个充气柱的顶端分别压紧在排水管道的顶壁上，且该四个充气柱的底端将车架下方的车轮压紧在排水管道的底壁上，这样就可以防止车架晃动，可避免因车架晃动而影响机械臂正常工作；
车架稳定后，主控装置控制机械臂工作，机械臂将牵引卡位上的高压注浆管道取下，并将高压注浆管道出浆端的定位板覆盖在排水管道的破损位置上；
然后机械臂向下按压压板的四角，使定位板紧贴在排水管道的内壁上；按压过程中，四个压力传感器的感应头分别被触动；主控装置读取该四个压力传感器上传的压力值，并将该四个压力传感器上传的压力值与预设压力值对比，当该四个压力传感器上传的压力值都超过预设压力值时，判定定位板已被可靠按压在排水管道的内壁上，并控制机械臂保持当前状态；
然后主控装置控制高压注浆机工作，高压注浆机通过高压注浆管道对排水管道的破损位置进行高压注浆，直至注浆完成；
然后主控装置控制机械臂工作，机械臂将高压注浆管道的出浆端固定在牵引卡位上；
然后主控装置控制上述四个充气柱底部的放气阀工作，使该四个充气柱对外放气，直至该四个充气柱与排水管道的顶壁脱离，此时，车架可再次被驱动行进；
然后主控装置控制驱动电机工作，驱动电机转动时带动车轮转动，驱动车架/管道机器人退出排水管道。
优选的，所述定位板的外侧面边沿固设有弹性垫环，该定位板的外侧面为定位板上与压板相背的一侧表面，且高压注浆管道的出浆口被弹性垫环包围。
优选的，所述压板的外侧面上设有防滑凸纹和/或防滑凹纹，该压板的外侧面为压板上与定位板相背的一侧表面。
优选的，上述四个充气柱充气后都为竖置圆柱形。
优选的，上述四个充气柱充气后的外径相同。
优选的，上述四个充气柱的顶端分别设有防滑凸纹和/或防滑凹纹。
本发明的优点和有益效果在于：提供一种排水管道的注浆修复方法，其能防止管道机器人的车架晃动，可避免因车架晃动而影响机械臂正常工作，进而保证对排水管道破损位置的注浆修复顺利实施；且不需要采用螺丝将高压注浆管道出浆端的定位板固定在排水管道上，可避免对排水管道进行打孔；还能判断定位板是否已被机械臂可靠按压，可确保注浆作业稳定实施。
具体实施方式
下面结合实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
本发明具体实施的技术方案是：
一种排水管道的注浆修复方法，采用管道机器人和带高压注浆管道的高压注浆机对排水管道进行注浆修复；
所述管道机器人包括可将高压注浆管道牵引至排水管道的破损位置的自行小车，自行小车包括带车轮的矩形车架；车架上设有；能带动车轮转动的驱动电机；车架顶面设有：用于牵引高压注浆管道的牵引卡位，可将高压注浆管道固定至所述破损位置的机械臂，分设在车架顶面四角的四个竖置充气柱，以及通过充气管路与该四个充气柱底部分别连接的充气泵；该四个充气柱的底部还分别设有放气阀；
所述高压注浆管道的出浆端设有矩形定位板；高压注浆管道上还套装有矩形压板，压板设有供高压注浆管道贯穿的通孔，高压注浆管道贯穿压板的通孔；压板靠近定位板，且压板和定位板之间设有四个压力传感器；该四个压力传感器的承压座与定位板的四角一一对应固接；该四个压力传感器的感应头与压板的四角一一对应固接；定位板的外侧面边沿固设有弹性垫环，该定位板的外侧面为定位板上与压板相背的一侧表面，且高压注浆管道的出浆口被弹性垫环包围；压板的外侧面上设有防滑凸纹和/或防滑凹纹，该压板的外侧面为压板上与定位板相背的一侧表面；
所述车架上还设有主控装置，主控装置分别连接驱动电机、机械臂、充气泵、上述四个充气柱底部的放气阀、上述四个压力传感器以及高压注浆机；
所述采用管道机器人和带高压注浆管道的高压注浆机对排水管道进行注浆修复，包括如下步骤：
将高压注浆机的高压注浆管道的出浆端通过可插拔的连接方式固定在管道机器人的牵引卡位上；然后主控装置控制驱动电机工作，驱动电机转动时带动车轮转动，驱动车架/管道机器人在排水管道中行进，高压注浆管道被牵引同步移动，直至高压注浆管道被牵引至排水管道的破损位置；
然后主控装置控制充气泵工作，充气泵通过充气管路对四个充气柱进行充气，直至该四个充气柱的顶端分别压紧在排水管道的顶壁上，且该四个充气柱的底端将车架下方的车轮压紧在排水管道的底壁上，这样就可以防止车架晃动，可避免因车架晃动而影响机械臂正常工作；上述四个充气柱充气后都为竖置圆柱形；该四个充气柱充气后的外径相同；该四个充气柱的顶端分别设有防滑凸纹和/或防滑凹纹；
车架稳定后，主控装置控制机械臂工作，机械臂将牵引卡位上的高压注浆管道取下，并将高压注浆管道出浆端的定位板覆盖在排水管道的破损位置上，且定位板的外侧面/弹性垫环朝向排水管道；
然后机械臂向下按压压板外侧面的四角，使定位板紧贴在排水管道的内壁上；按压过程中，四个压力传感器的感应头分别被触动；主控装置读取该四个压力传感器上传的压力值，并将该四个压力传感器上传的压力值与预设压力值对比，当该四个压力传感器上传的压力值都超过预设压力值时，判定定位板已被可靠按压在排水管道的内壁上，并控制机械臂保持当前状态；上述预设压力值可根据实际情况自行决定；
然后主控装置控制高压注浆机工作，高压注浆机通过高压注浆管道对排水管道的破损位置进行高压注浆，直至注浆完成；
然后主控装置控制机械臂工作，机械臂将高压注浆管道的出浆端固定在牵引卡位上；
然后主控装置控制上述四个充气柱底部的放气阀工作，使该四个充气柱对外放气，直至该四个充气柱与排水管道的顶壁脱离，此时，车架可再次被驱动行进；
然后主控装置控制驱动电机工作，驱动电机转动时带动车轮转动，驱动车架/管道机器人退出排水管道。
本发明排水管道的注浆修复方法，其能防止管道机器人的车架晃动，可避免因车架晃动而影响机械臂正常工作，进而保证对排水管道破损位置的注浆修复顺利实施；且不需要采用螺丝将高压注浆管道出浆端的定位板固定在排水管道上，可避免对排水管道进行打孔；还能判断定位板是否已被机械臂可靠按压，可确保注浆作业稳定实施。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.排水管道的注浆修复方法，其特征在于，采用管道机器人和带高压注浆管道的高压注浆机对排水管道进行注浆修复；
所述管道机器人包括可将高压注浆管道牵引至排水管道的破损位置的自行小车，自行小车包括带车轮的矩形车架；车架上设有；能带动车轮转动的驱动电机；车架顶面设有：用于牵引高压注浆管道的牵引卡位，可将高压注浆管道固定至所述破损位置的机械臂，分设在车架顶面四角的四个竖置充气柱，以及通过充气管路与该四个充气柱底部分别连接的充气泵；该四个充气柱的底部还分别设有放气阀；
所述高压注浆管道的出浆端设有矩形定位板；高压注浆管道上还套装有矩形压板；压板靠近定位板，且压板和定位板之间设有四个压力传感器；该四个压力传感器的承压座与定位板的四角一一对应固接；该四个压力传感器的感应头与压板的四角一一对应固接；
所述车架上还设有主控装置，主控装置分别连接驱动电机、机械臂、充气泵、上述四个充气柱底部的放气阀、上述四个压力传感器以及高压注浆机；
所述采用管道机器人和带高压注浆管道的高压注浆机对排水管道进行注浆修复，包括如下步骤：
将高压注浆机的高压注浆管道的出浆端通过可插拔的连接方式固定在管道机器人的牵引卡位上；然后主控装置控制驱动电机工作，驱动电机转动时带动车轮转动，驱动车架在排水管道中行进，高压注浆管道被牵引同步移动，直至高压注浆管道被牵引至排水管道的破损位置；
然后主控装置控制充气泵工作，充气泵通过充气管路对四个充气柱进行充气，直至该四个充气柱的顶端分别压紧在排水管道的顶壁上，且该四个充气柱的底端将车架的车轮压紧在排水管道的底壁上；
然后主控装置控制机械臂工作，机械臂将牵引卡位上的高压注浆管道取下，并将高压注浆管道出浆端的定位板覆盖在排水管道的破损位置上；
然后机械臂向下按压压板的四角，使定位板紧贴在排水管道的内壁上；按压过程中，四个压力传感器的感应头分别被触动；主控装置读取该四个压力传感器上传的压力值，并将该四个压力传感器上传的压力值与预设压力值对比，当该四个压力传感器上传的压力值都超过预设压力值时，判定定位板已被可靠按压在排水管道的内壁上，并控制机械臂保持当前状态；
然后主控装置控制高压注浆机工作，高压注浆机通过高压注浆管道对排水管道的破损位置进行高压注浆，直至注浆完成；
然后主控装置控制机械臂工作，机械臂将高压注浆管道的出浆端固定在牵引卡位上；
然后主控装置控制上述四个充气柱底部的放气阀工作，使该四个充气柱对外放气，直至该四个充气柱与排水管道的顶壁脱离；
然后主控装置控制驱动电机工作，驱动电机转动时带动车轮转动，驱动车架退出排水管道。
2.根据权利要求1所述的排水管道的注浆修复方法，其特征在于，所述定位板的外侧面边沿固设有弹性垫环，且高压注浆管道的出浆口被弹性垫环包围。
3.根据权利要求1所述的排水管道的注浆修复方法，其特征在于，所述压板的外侧面上设有防滑凸纹和/或防滑凹纹。
4.根据权利要求1所述的排水管道的注浆修复方法，其特征在于，上述四个充气柱充气后都为圆柱形。
5.根据权利要求1所述的排水管道的注浆修复方法，其特征在于，上述四个充气柱充气后的外径相同。
6.根据权利要求1所述的排水管道的注浆修复方法，其特征在于，上述四个充气柱的顶端分别设有防滑凸纹和/或防滑凹纹。
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