CN113371441B - 一种便于调节的货物转运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种便于调节的货物转运机器人，此转运机器人包括支撑单元、连接单元和转运单元，其中，支撑单元，包括支撑柱，所述支撑柱的外侧壁上设置有限位导槽和卡合槽；连接单元，配合套设于所述支撑柱上，其包括承载台和位于所述承载台内腔侧壁中的限位件；以及，转运单元，配合套设于所述支撑柱上，且连接于所述承载台的顶部，其包括伸缩组件和设置于所述伸缩组件顶部的转运台；本发明中的支撑单元可用于厂房及流水线车间的安装，而连接单元用于将转运单元支撑在支撑柱上，转运单元则用于转运待转运的货物；连接单元自身通过活动锁扣式的连接结构配合连接在支撑柱上，且方便连接单元自身的高度调节，整体结构简单，操作及维护方便。

Description

一种便于调节的货物转运机器人

技术领域

本发明涉及转运机器人技术领域，尤其涉及一种便于调节的货物转运机器人。

背景技术

工业机器人，是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中；在解放人类生产力的同时，也大幅降低了工业生产的成本，提高了生产效率。

在物流的装卸过程中，会大量用到用于货物转运的工业机器人。具体的，在运输与地面的货物转运以及产品流水线产品不同工序之间的转向，但是现有的货物/产品转运机器人在安装及高度调节过程中均存在较大的难度，并在转运机器人结构复杂，进一步提高了机器人的安装成本，阻碍了转运机器人的进一步应用。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有的货物转运机器人存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明目的是提供一种便于调节的货物转运机器人，其用于解决现有货物转运机器人结构复杂，安装及调节难度大的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种便于调节的货物转运机器人，此转运机器人包括支撑单元、连接单元和转运单元，其中，支撑单元，包括支撑柱，所述支撑柱的外侧壁上设置有限位导槽和卡合槽；连接单元，配合套设于所述支撑柱上，其包括承载台和位于所述承载台内腔侧壁中的限位件；以及，转运单元，配合套设于所述支撑柱上，且连接于所述承载台的顶部，其包括伸缩组件和设置于所述伸缩组件顶部的转运台。

作为本发明所述便于调节的货物转运机器人的一种优选方案，其中：所述支撑单元中还包括固定座，所述固定座设置于所述支撑柱的顶部和底部侧壁上。

作为本发明所述便于调节的货物转运机器人的一种优选方案，其中：所述限位导槽螺旋分布于所述支撑柱的外侧壁上，其包括第一导槽和第二导槽，所述第一导槽和第二导槽的相位角间隔180度。

作为本发明所述便于调节的货物转运机器人的一种优选方案，其中：所述卡合槽呈环形槽，于所述支撑柱的外侧壁上等间距分布有多组；所述卡合槽与限位导槽相连。

作为本发明所述便于调节的货物转运机器人的一种优选方案，其中：所述承载台呈环形，其内环为通槽，所述承载台的环形台体侧壁中开设有插接槽；所述通槽与插接槽之间的侧壁中开设有限位卡槽；所述插接槽远离所述限位卡槽一侧的槽体侧壁上开设有限位槽。

作为本发明所述便于调节的货物转运机器人的一种优选方案，其中：所述限位卡槽的槽口分别与所述通槽、插接槽相通，且两端槽口的径向直径小于其槽腔中部的径向直径；所述限位卡槽于所述承载台的轴向侧壁分布有不少于两组；相邻所述限位卡槽之间的间距与相邻所述卡合槽之间的间距相同。

作为本发明所述便于调节的货物转运机器人的一种优选方案，其中：所述限位件包括限位环、复位弹簧和限位卡柱；其中，所述限位环能够配合插接于所述插接槽内，其内环侧壁上开设有配合卡槽，所述配合卡槽与限位卡槽一一对应，所述限位环远离所述配合卡槽一侧的侧壁上具有限位块，所述限位块配合滑动于所述限位槽内；所述复位弹簧套设于所述限位环的外侧壁上，其一端与所述限位块的侧壁相连，另一端与所述限位槽的侧壁相连；所述限位卡柱活动设置于所述限位卡槽内，其端部能够自由延伸出所述限位卡槽的槽口处，并能够配合插接于所述限位卡槽或卡合槽内。

作为本发明所述便于调节的货物转运机器人的一种优选方案，其中：所述伸缩组件包括伸缩杆位于伸缩杆顶部的球形块，所述伸缩杆等间距分布有不少于三组。

作为本发明所述便于调节的货物转运机器人的一种优选方案，其中：所述转运台包括支承环和连接于所述支承环侧壁上的转运托板；其中，所述支承环呈环形，其内环为贯穿槽，位于所述贯穿槽的侧壁上对称设置有限位导块，两所述限位导块能够配合滑动于所述限位导槽内；所述支承环的底部侧壁中开设有球形滑槽，所述球形块能够配合滑动于所述球形滑槽内。

作为本发明所述便于调节的货物转运机器人的一种优选方案，其中：所述伸缩杆的伸缩量长度等于所述限位导槽螺旋的一个螺距长度。

本发明的有益效果：

本发明中的支撑单元可用于厂房及流水线车间的安装，而连接单元用于将转运单元支撑在支撑柱上，转运单元则用于转运待转运的货物；连接单元自身通过活动锁扣式的连接结构配合连接在支撑柱上，且方便连接单元自身的高度调节，整体结构简单，操作及维护方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明便于调节的货物转运机器人的整体结构示意图。

图2为本发明便于调节的货物转运机器人的支撑柱结构示意图。

图3为本发明便于调节的货物转运机器人的整体侧视平面结构示意图。

图4为本发明便于调节的货物转运机器人的侧视剖面A-A平面结构示意图。

图5为本发明便于调节的货物转运机器人的连接单元和转运单元连接结构示意图。

图6为本发明便于调节的货物转运机器人的连接单元和转运单元连接结构的剖面B-B平面结构示意图。

图7为本发明便于调节的货物转运机器人的连接单元整体结构示意图。

图8为本发明便于调节的货物转运机器人的连接单元分离结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

实施例1

参照图1和2，为本发明第一个实施例，提供了一种便于调节的货物转运机器人，此转运机器人包括支撑单元100、连接单元200和转运单元300。其中，支撑单元100为安装并支撑连接单元200及转运单元300的支撑柱体，用于限定此转运机器人的整体安装位置，具体的，此转运机器人可安装于运输车辆卸货的地点，安装于产品流水线工序之间的产品换向转运等，连接单元200用于支撑并限定转运单元300的位置，其便于位置调节，并具有稳定的支撑能力；转运单元300，用于具体的货物换向转运，即货物用于货物在高度变化的同时，进行角度的换向。

具体的，支撑单元100，包括支撑柱101，支撑柱101的外侧壁上设置有限位导槽101a和卡合槽101b；支撑单元100中还包括固定座102，固定座102设置于支撑柱101的顶部和底部侧壁上。

限位导槽101a螺旋分布于支撑柱101的外侧壁上，其包括第一导槽101a-1和第二导槽101a-2，第一导槽101a-1和第二导槽101a-2的相位角间隔180度。

卡合槽101b呈环形槽，于支撑柱101的外侧壁上等间距分布有多组；卡合槽101b与限位导槽101a相连。

支撑柱101为支撑的主体结构，其主体侧壁上开设有配合连接单元200的卡合槽101b和配合转运单元300的限位导槽101a，其中，限位导槽101a为间隔180度的双螺旋螺纹槽，即对称分布的双螺旋导槽；而卡合槽101b为环形的凹槽，开设在支撑柱101的外侧壁上，而卡合槽101b具有多组，等间距分布在支撑柱101上。且支撑柱101的顶部和底部还设置有固定座102，用于固定支撑柱101保持稳定的支撑。

连接单元200，配合套设于支撑柱101上，其包括承载台201和位于承载台201内腔侧壁中的限位件202；其中，承载台201为承载转运单元300的平台，其本身套设在支撑柱101的柱体外壁上，通过其侧壁中设置的限位件202保持于支撑柱101上的卡合槽101b配合相连。

转运单元300，配合套设于支撑柱101上，且连接于承载台201的顶部，其包括伸缩组件301和设置于伸缩组件301顶部的转运台302。转运台302通过伸缩组件301固定在承载台201上，伸缩组件301的伸缩作用能够驱动转运台302的高度变化，而配合支撑柱101外侧壁上的限位导槽101a能够实现转运台302的偏转。实现货物的高度即角度转运。

实施例2

参照图1和3～6，为本发明的第二个实施例，该实施例不同于第一个实施例的是：承载台201呈环形，其内环为通槽201a，承载台201的环形台体侧壁中开设有插接槽201b；通槽201a与插接槽201b之间的侧壁中开设有限位卡槽201c；插接槽201b远离限位卡槽201c一侧的槽体侧壁上开设有限位槽201d。

限位卡槽201c的槽口分别与通槽201a、插接槽201b相通，且两端槽口的径向直径小于其槽腔中部的径向直径；限位卡槽201c于承载台201的轴向侧壁分布有不少于两组；相邻限位卡槽201c之间的间距与相邻卡合槽101b之间的间距相同。

限位件202包括限位环202a、复位弹簧202b和限位卡柱202c；其中，限位环202a能够配合插接于插接槽201b内，其内环侧壁上开设有配合卡槽202a-1，配合卡槽202a-1与限位卡槽201c一一对应，限位环202a远离配合卡槽202a-1一侧的侧壁上具有限位块202a-2，限位块202a-2配合滑动于限位槽201d内；复位弹簧202b套设于限位环202a的外侧壁上，其一端与限位块202a-2的侧壁相连，另一端与限位槽201d的侧壁相连；限位卡柱202c活动设置于限位卡槽201c内，其端部能够自由延伸出限位卡槽201c的槽口处，并能够配合插接于限位卡槽201c或卡合槽101b内。

相较于实施例1，进一步的，承载台201通过内环的通槽201a套设于支撑柱101的外侧壁上，承载台201环体侧壁自底部向顶部开设有环形的插接槽201b，限位环202a能够配合插接于插接槽201b内，在承载台201的通槽201a及插接槽201b之间的环形侧壁中开设限位卡槽201c，限位卡槽201c的两端槽口分别与通槽201a及插接槽201b保持相通。而插接槽201b的槽体侧壁上开设的限位槽201d则用于限定限位环202a的插接位置。

进一步的，限位卡槽201c呈两端小，中间大的形状，其内部滑动设置有限位卡柱202c，并能够限定限位卡柱202c的位置，保持限位卡柱202c无法从限位卡槽201c中脱离。限位卡槽201c设置有多组，环向分布在通槽201a与插接槽201b之间的侧壁中；需要说明的是，相邻限位卡槽201c之间的间距与相邻卡合槽101b之间的间距相同，以保持各限位卡槽201c内的限位卡柱202c端部能够配合插接在卡合槽101b内。

更进一步的，限位件202中限位环202a配合插接于插接槽201b内，用于限定限位卡柱202c的位置，并对承载台201本身进行卡合固定在支撑柱101的外侧壁上；复位弹簧202b与限位环202a相连，用于限位环202a的位置复位，保持限位卡柱202c与支撑柱101上的卡合槽101b配合。

具体的，限位环202a上靠近限位卡槽201c一侧的内环侧壁上开设有配合卡槽202a-1，且配合卡槽202a-1的数量及间距与限位卡槽201c相同且对应，需要说明的是，当限位环202a完全插入插接槽201b内时，复位弹簧202b处于初始状态，配合卡槽202a-1与限位卡槽201c位置错位，如附图中所示。而在限位环202a的外环侧壁上具有限位块202a-2，限位块202a-2能够滑动在限位槽201d内，用于限定限位环202a的插接深度。

限位卡柱202c的形状与限位卡槽201c的形状相同，区别在于，限位卡柱202c的长度大于限位卡槽201c的长度，进一步的，限位卡柱202c的两端能够对应插接在卡合槽101b或限位卡槽201c内。

其余结构与实施例1的结构相同。

实施例3

参照图4～8，为本发明的第三个实施例，该实施例不同于第二个实施例的是：伸缩组件301包括伸缩杆301a位于伸缩杆301a顶部的球形块301b，伸缩杆301a等间距分布有不少于三组。

转运台302包括支承环302a和连接于支承环302a侧壁上的转运托板302b；其中，支承环302a呈环形，其内环为贯穿槽302a-1，位于贯穿槽302a-1的侧壁上对称设置有限位导块302a-2，两限位导块302a-2能够配合滑动于第一导槽101a-1和第二导槽101a-2内；支承环302a的底部侧壁中开设有球形滑槽302a-3，球形块301b能够配合滑动于球形滑槽302a-3内。

伸缩杆301a的伸缩量长度等于限位导槽101a螺旋的一个螺距长度。

相较于实施例2，进一步的，伸缩组件201中的伸缩杆301a通过伸缩变化来调节转运台302的高度变化，而伸缩杆301a的端部则通过球形块301b与转运台302的侧壁相连；其中，伸缩杆301a设置有不少于三组，以保持转运台302的稳定支撑。

转运台302中则具有支承环302a和转运托板302b，进一步的，支承环302a为环状板体，通过位于内环的贯穿槽302a-1套设于支撑柱101的外侧壁上，而对称位于贯穿槽302a-1的槽体侧壁上的限位导块302a-2则对应配合滑动于第一导槽101a-1和第二导槽101a-2内；支承环302a底部的球形滑槽302a-3则用于限定球形块301b使其不脱离于球形滑槽302a-3内，且不影响支承环302a自身的旋转。需要说明的是，球形滑槽302a-3也可为球形槽的轴承结构。

还需要说明的是，伸缩杆301a的伸缩量长度等于限位导槽101a螺旋的螺距长度，目的在于，当伸缩杆301a伸缩时，可保持转运托板302b围绕支撑柱101进行360度的周向偏转。

其余结构与实施例2的结构相同。

结合附图1～8中所示，以自动化产品流水线中的产品转运过程为例进行说明，在装置开启使用前，需先将转运单元300中的转运托板302b调节至上一工序的产品输出高度，转运托板302b高度的调节过程为：初始状态，承载台201套设于支撑柱101的外侧壁上，限位卡柱202c的一端卡接在卡合槽101b内，另一端抵接在限位环202a的内环侧壁上(由于限位卡槽201c与配合卡槽202a-1的槽口错位)；操作时，将限位环202a从插接槽201b中向槽外拔出一定的间距，此间距等于一个卡合槽101b或一个配合卡槽202a-1的宽度，此时，复位弹簧202b被压缩，限位卡槽201c与配合卡槽202a-1相对应，整体移动承载台201，限位卡柱202c位于卡合槽101b的一端被挤压推动限位卡柱202c的另一端向配合卡槽202a-1处移动，当移动至预定高度时，释放限位环202a，限位环202a在复位弹簧202b的推动下恢复至初始状态，配合卡槽202a-1再次与限位卡槽201c错位，且在错位移动过程中，配合卡槽202a-1的侧壁挤压限位卡柱202c的端部，使其向卡合槽101b内移动，并最终使得限位卡柱202c将承载台201卡接在支撑柱101的外侧壁上。

而转运单元300的动作过程为：以初始状态，伸缩杆301a伸长为例，产品放置在转运托板302b上，当伸缩杆301a向下收缩时，拉动支承环302a向下运动，由于其内环侧壁上的限位导块302a-2配合滑动在限位导槽101a内，使得支承环302a能够呈螺旋状下移偏转移动，继而带动转运托板302b上放置的产品或货物偏转下移；当伸缩杆301a伸长时，又带动转运托板302b恢复至初始位置，重复操作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种便于调节的货物转运机器人，其特征在于：包括，

支撑单元（100），包括支撑柱（101），所述支撑柱（101）的外侧壁上设置有限位导槽（101a）和卡合槽（101b）；

所述限位导槽（101a）螺旋分布于所述支撑柱（101）的外侧壁上，其包括第一导槽（101a-1）和第二导槽（101a-2），所述第一导槽（101a-1）和第二导槽（101a-2）的相位角间隔180度；

所述卡合槽（101b）呈环形槽，于所述支撑柱（101）的外侧壁上等间距分布有多组；所述卡合槽（101b）与限位导槽（101a）相连；

连接单元（200），配合套设于所述支撑柱（101）上，其包括承载台（201）和位于所述承载台（201）内腔侧壁中的限位件（202）；以及，

转运单元（300），配合套设于所述支撑柱（101）上，且连接于所述承载台（201）的顶部，其包括伸缩组件（301）和设置于所述伸缩组件（301）顶部的转运台（302）；

所述伸缩组件（301）包括伸缩杆（301a）位于伸缩杆（301a）顶部的球形块（301b），所述伸缩杆（301a）等间距分布有不少于三组；

所述转运台（302）包括支承环（302a）和连接于所述支承环（302a）侧壁上的转运托板（302b）；其中，

所述支承环（302a）呈环形，其内环为贯穿槽（302a-1），位于所述贯穿槽（302a-1）的侧壁上对称设置有限位导块（302a-2），两所述限位导块（302a-2）能够配合滑动于所述限位导槽（101a）内；所述支承环（302a）的底部侧壁中开设有球形滑槽（302a-3），所述球形块（301b）能够配合滑动于所述球形滑槽（302a-3）内。

2.根据权利要求1所述的便于调节的货物转运机器人，其特征在于：所述支撑单元（100）中还包括固定座（102），所述固定座（102）设置于所述支撑柱（101）的顶部和底部侧壁上。

3.根据权利要求1所述的便于调节的货物转运机器人，其特征在于：所述承载台（201）呈环形，其内环为通槽（201a），所述承载台（201）的环形台体侧壁中开设有插接槽（201b）；

所述通槽（201a）与插接槽（201b）之间的侧壁中开设有限位卡槽（201c）；

所述插接槽（201b）远离所述限位卡槽（201c）一侧的槽体侧壁上开设有限位槽（201d）。

4.根据权利要求3所述的便于调节的货物转运机器人，其特征在于：所述限位卡槽（201c）的槽口分别与所述通槽（201a）、插接槽（201b）相通，且两端槽口的径向直径小于其槽腔中部的径向直径；

所述限位卡槽（201c）于所述承载台（201）的轴向侧壁分布有不少于两组；

相邻所述限位卡槽（201c）之间的间距与相邻所述卡合槽（101b）之间的间距相同。

5.根据权利要求3或4所述的便于调节的货物转运机器人，其特征在于：所述限位件（202）包括限位环（202a）、复位弹簧（202b）和限位卡柱（202c）；其中，

所述限位环（202a）能够配合插接于所述插接槽（201b）内，其内环侧壁上开设有配合卡槽（202a-1），所述配合卡槽（202a-1）与限位卡槽（201c）一一对应，所述限位环（202a）远离所述配合卡槽（202a-1）一侧的侧壁上具有限位块（202a-2），所述限位块（202a-2）配合滑动于所述限位槽（201d）内；

所述复位弹簧（202b）套设于所述限位环（202a）的外侧壁上，其一端与所述限位块（202a-2）的侧壁相连，另一端与所述限位槽（201d）的侧壁相连；

所述限位卡柱（202c）活动设置于所述限位卡槽（201c）内，其端部能够自由延伸出所述限位卡槽（201c）的槽口处，并能够配合插接于所述限位卡槽（201c）或卡合槽（101b）内。

6.根据权利要求5所述的便于调节的货物转运机器人，其特征在于：所述伸缩杆（301a）的伸缩量长度等于所述限位导槽（101a）螺旋的一个螺距长度。

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