CN113371059A - 用于电机的控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种用于电机(21)的控制装置(50；100)包括电子控制单元。该电子控制单元包括：第一控制器(81)、第二控制器(83)、第三控制器(84)和第四控制器(85)。第一控制器(81)被配置成：通过反馈控制的执行来计算要由电机(21)生成的反馈控制转矩。第二控制器(83)被配置成：基于反馈控制转矩和预定角度来计算扰动转矩。第三控制器(84)被配置成：通过使用扰动转矩来校正反馈控制转矩。第四控制器(85)被配置成：对至第二控制器(83)的反馈控制转矩与预定角度之间的传递时滞进行补偿。

Description

用于电机的控制装置
技术领域
本发明涉及用于电机的控制装置。
背景技术
已知一种控制装置，该控制装置控制供应至用于控制自动驾驶系统、驾驶支持系统或转向系统例如线控转向系统的电机的电力。例如，日本未经审查的专利申请公开第2018-183046号(JP 2018-183046 A)的控制装置基于由用于自动驾驶控制的控制装置设定的目标转向角度来计算目标电机转矩(目标自动转向转矩)，并且通过将计算出的目标电机转矩除以电机的转矩常数来计算目标电机电流。用于电机的控制装置反馈供应至电机的电流，以使通过电流检测电路检测到的电机电流与目标电机电流一致。
发明内容
JP 2018-183046A的控制装置包括扰动观察器。扰动观察器基于通过旋转角度传感器检测到的电机的转子旋转角度以及基于目标转动角度计算出的目标电机转矩来估计扰动转矩。控制装置考虑由扰动观察器计算出的扰动转矩来计算目标电机转矩。通过补偿扰动转矩来实现更高准确性的电机控制。
然而，与目标电机转矩相比，通过旋转角度传感器检测到的电机的转子旋转角度延迟了旋转角度传感器的延迟时间或转向机构中的死区时间。延迟时间是从当旋转角度传感器检测到转子旋转角度时到当旋转角度传感器将转子旋转角度固定为传感器输出时的时间。死区时间是例如在其期间即使当对电机执行操作时也没有响应的时间。存在关于由于至扰动观察器的这两个输入之间的时间差而导致的计算扰动转矩的准确性的降低的担忧。
本发明提高了计算扰动转矩的准确性。
本发明的一个方面提供了一种用于电机的控制装置。电机使车辆的转向轮转动。控制装置包括电子控制单元。电子控制单元包括：第一控制器、第二控制器、第三控制器和第四控制器。第一控制器被配置成：通过反馈控制的执行来计算将由电机生成的反馈控制转矩。反馈控制是使能够转换为转向轮的轮转向角度的角度遵循目标角度的控制。第二控制器被配置成：基于预定角度和由第一控制器计算出的反馈控制转矩来计算扰动转矩。预定角度是能够转换为轮转向角度并通过传感器检测到的角度。扰动转矩是影响能够转换为轮转向角度的角度的转矩，而不是要由电机生成的转矩。第三控制器被配置成：通过使用由第二控制器计算出的扰动转矩，来校正由第一控制器计算出的反馈控制转矩。第四控制器被配置成：对至第二控制器的预定角度与由第一控制器计算出的反馈控制转矩之间的传递时滞进行补偿。
通过以上配置，对至第二控制器的由第一控制器计算出的反馈控制转矩与能够转换为轮转向角度并通过传感器检测到的角度之间的传递时滞进行了补偿。因此，进一步提高了通过第二控制器计算扰动转矩的准确性。另外，进一步适当地补偿了扰动转矩，因此电机得到高准确性地控制。
在控制装置中，第四控制器可以被配置成：将由所述第一控制器(81)计算出的所述反馈控制转矩延迟所述预定角度相对于由第一控制器计算出的反馈控制转矩的延迟。
通过以上配置，消除了至第二控制器的由第一控制器计算出的反馈控制转矩与能够转换为轮转向角度并通过传感器检测到的角度之间的传递时滞。因此，进一步提高了通过第二控制器计算扰动转矩的准确性。
在控制装置中，电子控制单元还可以包括第五控制器，该第五控制器被配置成：基于目标角度的二阶时间导数来计算前馈控制转矩。第三控制器可以被配置成：从通过将前馈控制转矩与由第一控制器所计算出的反馈控制转矩相加而获得的值中减去扰动转矩。
通过以上配置，与在不使用前馈控制转矩的情况下控制电机的情况相比，通过使用前馈控制转矩，进一步提高了电机控制的响应。
通过以上配置，进一步增加了计算扰动转矩的准确性。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：
图1是安装有根据第一实施方式的用于电机的控制装置的电动助力转向的配置图；
图2是根据第一实施方式的用于电机的控制装置的控制框图；
图3是第一实施方式中的指令值计算单元的控制框图；
图4是第一实施方式中的转向角度反馈控制单元的控制框图；
图5是其中安装有根据第二实施方式的用于电机的控制装置的线控转向转向装置的配置图；以及
图6是根据第二实施方式的用于电机的控制装置的控制框图。
具体实施方式
在下文中，将描述其中用于电机的控制装置被实现为电动助力转向(EPS)的控制装置的第一实施方式。如图1所示，EPS 10包括作为转向盘11与转向轮12的对之间的动力传递路径的转向轴、小齿轮轴14和轮转向轴15。轮转向轴15沿车辆宽度方向(图1中的左和右方向)延伸。转向轮12经由拉杆16分别耦接至轮转向轴15的两个端部。小齿轮轴14被设置成与轮转向轴15交叉。小齿轮轴14的小齿轮齿14a与轮转向轴15的齿条齿15a啮合。轮转向轴15随着转向盘11的旋转操作而线性移动。轮转向轴15的线性运动经由拉杆16传递至右转向轮12和左转向轮12，因此，改变了转向轮12的轮转向角度θw。
EPS 10包括作为用于生成辅助力的部件的电机21和减速机构22，该辅助力是用于辅助驾驶员转向的力。电机21用作作为用于产生辅助力的源的辅助电机。例如，采用三相无刷电机作为电机21。电机21经由减速机构22耦接至小齿轮轴23。小齿轮轴23的小齿轮齿23a与轮转向轴15的齿条齿15a啮合。通过减速机构22使电机21的旋转在速度上减小，并且在速度上减小的旋转力作为辅助力经由小齿轮轴23传递至轮转向轴15。轮转向轴15随着电机21的旋转而沿车辆宽度方向移动。
EPS 10包括控制装置50。控制装置50基于由各种传感器检测到的结果来控制电机21。传感器包括转矩传感器51、车辆速度传感器52和旋转角度传感器53。转矩传感器51检测通过转向盘11的旋转操作而作用在转向轴13上的转向转矩Th。车辆速度传感器52检测车辆速度V。旋转角度传感器53设置在电机21中。旋转角度传感器53检测电机21的旋转角度θm。控制装置50通过对电机21进行通电控制来执行辅助控制，以根据转向转矩Th产生辅助力。控制装置50基于通过转矩传感器51检测到的转向转矩Th、通过车辆速度传感器52检测到的车辆速度V以及通过旋转角度传感器53检测到的旋转角度θm来控制供应至电机21的电力。
接下来，将详细描述控制装置50。如图2所示，控制装置50包括：小齿轮角度计算单元61、指令值计算单元62和通电控制单元63。
小齿轮角度计算单元61基于通过旋转角度传感器53检测到的电机21的旋转角度θm来计算小齿轮角度θp。小齿轮角度θp是小齿轮轴23的旋转角度。小齿轮角度计算单元61通过例如将电机21的旋转角度θm除以减速机构22的减速比来计算小齿轮角度θp。
小齿轮角度计算单元61可以计算小齿轮轴14的旋转角度作为小齿轮角度θp。在这种情况下，小齿轮角度计算单元61通过下述来计算作为小齿轮轴14的旋转角度的小齿轮角度θp：例如，通过将电机21的旋转角度θm除以从电机21至小齿轮轴14的部件的减速比。
指令值计算单元62基于通过转矩传感器51检测到的转向转矩Th和通过车辆速度传感器52检测到的车辆速度V来计算辅助指令值T*。辅助指令值T*指示作为要由电机21生成的旋转力的辅助转矩。指令值计算单元62计算辅助指令值T*，该辅助指令值T*随着转向转矩Th的绝对值增大而具有更大的绝对值或者随着车辆速度V减小而具有更大的绝对值。
通电控制单元63根据辅助指令值T*向电机21供应电力。具体地，通电控制单元63配置如下。通电控制单元63基于辅助指令值T*来计算电流指令值。电流指令值是要供应至电机21的电流的目标值。通电控制单元63通过设置在到电机21的电力供应线中的电流传感器64来检测供应至电机21的电流Im。通电控制部63求出电流指令值与电流的实际值Im之间的偏差，并且通电控制部63控制供应至电机21的电力，使得该偏差最小化(对电流Im的反馈控制)。因此，电机21根据辅助指令值T*产生转矩。
接下来，将详细描述指令值计算单元62。如图3所示，指令值计算单元62包括加法器70、目标转向转矩计算单元71、转矩反馈控制单元72、目标角度计算单元73、角度反馈控制单元74和加法器75。
加法器70通过下述来计算输入转矩Tin*作为要施加至转向轴13的转矩：将通过转矩传感器51检测到的转向转矩Th和由转矩反馈控制单元72计算出的第一辅助转矩T1*相加。
目标转向转矩计算单元71基于由加法器70计算出的输入转矩Tin*来计算目标转向转矩Th*。目标转向转矩Th*是要施加至转向盘11的转向转矩Th的目标值。目标转向转矩计算单元71计算目标转向转矩Th*，该目标转向转矩Th*随着输入转矩Tin*的绝对值增大而具有更大绝对值。
转矩反馈控制单元72获取通过转矩传感器51检测到的转向转矩Th以及由目标转向转矩计算单元71计算出的目标转向转矩Th*。转矩反馈控制单元72通过对转向转矩Th执行反馈控制以使通过转矩传感器51检测到的转向转矩Th遵循目标转向转矩Th*来计算第一辅助转矩T1*。
目标角度计算单元73获取通过转矩传感器51检测到的转向转矩Th、由转矩反馈控制单元72计算出的第一辅助转矩T1*以及通过车辆速度传感器52检测到的车辆速度V。目标角度计算单元73基于所获取的转向转矩Th、第一辅助转矩T1*和车辆速度V来计算目标小齿轮角度θp*。目标小齿轮角度θp*是小齿轮轴23的旋转角度的目标值。
角度反馈控制单元74获取由目标角度计算单元73计算出的目标小齿轮角度θp*以及由小齿轮角度计算单元61计算出的实际小齿轮角度θp。角度反馈控制单元74通过对小齿轮角度θp执行反馈控制以使实际小齿轮角度θp遵循目标小齿轮角度θp*来计算第二辅助转矩T2*。
加法器75通过下述来计算辅助指令值T*：将由转矩反馈控制单元72计算出的第一辅助转矩T1*和由角度反馈控制单元74计算出的第二辅助转矩T2*相加。当向电机21供应基于辅助指令值T*的电流时，电机21根据辅助指令值T*生成转矩。
接下来，将详细描述角度反馈控制单元74。如图4所示，角度反馈控制单元74包括：反馈控制单元81、前馈控制单元82、扰动观察器83和加法器84。
反馈控制单元81被设置成使小齿轮角度估计值θpe接近于目标小齿轮角度θp*。小齿轮角度估计值θpe是由扰动观察器83计算出的小齿轮角度θp的估计值。反馈控制单元81包括减法器81A和PD控制单元(比例微分控制单元)81B。减法器81A计算在目标小齿轮角度θp*与由扰动观察器83计算出的小齿轮角度估计值θpe之间的偏差Δθp(＝θp*-θpe)。PD控制单元81B通过对由减法器81A计算出的偏差Δθp执行比例微分运算来计算反馈控制转矩Tfb。换句话说，反馈控制转矩Tfb是针对偏差Δθp的输入的比例控制元件的输出值和微分控制元件的输出值之和。
前馈控制单元82被设置成：通过补偿由于EPS 10的惯性而引起的响应的延迟来改善控制的响应。前馈控制单元82包括角加速度计算单元82A和乘法单元82B。角加速度计算单元82A通过评估目标小齿轮角度θp*的二阶导数来计算目标小齿轮加速度α(＝d2θp*/dt2)。乘法单元82B通过将EPS 10的惯性J乘以由角加速度计算单元82A计算出的目标小齿轮角加速度α，来计算前馈控制转矩Tff(＝J·α)作为惯性补偿值。例如根据EPS 10的物理模型而得到惯性J。
扰动观察器83被设置成估计和补偿扰动转矩。扰动转矩是在要被控制的设备(EPS10)中作为扰动而产生的非线性转矩，并且扰动转矩是影响小齿轮角度θp的转矩，而不是要由电机21生成的转矩。扰动观察器83基于第二辅助转矩T2*和实际小齿轮角度θp来计算作为扰动转矩补偿值的扰动转矩估计值T1d和小齿轮角度估计值θpe。第二辅助转矩T2*是设备的目标值。实际小齿轮角度θp是设备的输出。扰动观察器83可以被配置成：通过使用辅助指令值T*代替第二辅助转矩T2*来计算扰动转矩估计值T1d和小齿轮角度估计值θpe。
加法器84通过从通过将前馈控制转矩Tff与反馈控制转矩Tfb相加而获得的值中减去扰动转矩估计值T1d来计算第二辅助转矩T2*(＝Tfb+Tff-Tld)。因此，获得了补偿了惯性和扰动转矩的第二辅助转矩T2*。使用基于第二辅助转矩T2*的辅助指令值T*，因此执行进一步更高准确性电机控制。
基于通过旋转角度传感器53检测到的电机21的旋转角度θm来计算小齿轮角度θp。因此，与辅助指令值T*相比，小齿轮角度θp可以延迟旋转角度传感器53的延迟时间或EPS10中的死区时间。旋转角度传感器53的延迟时间是从当旋转角度传感器53检测到旋转角度θm时到当旋转角度传感器53将旋转角度θm固定为传感器输出时的时间。EPS 10中的死区时间是在其期间即使当对电机21执行操作时也没有响应的时间。然后，存在关于由于至扰动观察器83的两个输入(即辅助指令值T*和小齿轮角度θp)之间的时间差而导致的计算扰动转矩估计值T1d的准确性的降低的担忧。
在本实施方式中，角度反馈控制单元74包括延迟处理单元85。延迟处理单元85被设置成：使至扰动观察器83的两个输入之间的时间差最小化。延迟处理单元85使第二辅助转矩T2*延迟确定的延迟时间。第二辅助转矩T2*是至扰动观察器83的两个输入之一。基于设备的死区时间和旋转角度传感器53的延迟时间来设定设定时间。更具体地，通过仿真来测量小齿轮角度θp相对于第二辅助转矩T2*延迟多长时间，并且相对于所测量的时间来设定第二辅助转矩T2*的延迟时间。
例如，当小齿轮角度θp延迟第二辅助转矩T2*的一个计算周期时，延迟处理单元85将第二辅助转矩T2*延迟第二辅助转矩T2*的一个计算周期。延迟处理单元85获取由加法器84计算出的第二辅助转矩T2*，并且保持所获取的第二辅助转矩T2*。加法器84以预定的计算周期计算第二辅助转矩T2*。每当通过加法器84计算第二辅助转矩T2*时就更新保持在延迟处理单元85中的第二辅助转矩T2*。换句话说，保持在延迟处理单元85中的第二辅助转矩T2*是第二辅助转矩T2*的上个值(一个周期之前的第二辅助转矩T2*)。第二辅助转矩T2*是由加法器84计算出的当前值。
以这种方式，通过将第二辅助转矩T2*延迟一定时间，小齿轮角度θp相对于第二辅助转矩T2*延迟，消除了输入至扰动观察器83的小齿轮角度θp与第二辅助转矩T2*之间的时滞(time lag)。
第一实施方式的有益效果
根据第一实施方式，获得以下有益效果。(1)消除了作为输入至扰动观察器83的小齿轮角度θp与第二辅助转矩T2*之间的时滞的传递时滞。因此，进一步提高了通过扰动观察器83计算扰动转矩的准确性。另外，进一步适当地补偿了扰动转矩，因此电机21得到高准确性地控制。
第二实施方式
接下来，将描述其中将用于电机的控制装置应用于线控转向转向装置的第二实施方式。相同的附图标记表示与第一实施方式的构件和部件相同的构件和部件，并且省略其详细描述。
如图5所示，在用于车辆的转向装置90中，转向轴13和小齿轮轴14机械地分离。转向装置90包括作为用于生成转向反作用力的部件的反作用电机91和减速机构92。转向反作用力是作用在与驾驶员操作转向盘11的方向相反的方向上的力。通过将转向反作用力施加至转向盘11，可以向驾驶员提供适当的阻力感。
反作用电机91是生成转向反作用力的源。例如，采用三相无刷电机作为反作用电机91。反作用电机91的旋转轴经由减速机构92耦接至转向轴13。将反作用电机91的转矩施加至转向轴13作为转向反作用力。在反作用电机91中设置有旋转角度传感器93。旋转角度传感器93检测反作用电机91的旋转角度θmr。
转矩传感器51设置在减速机构92与转向盘11之间的转向轴13的一部分处。电机21用作作为用于生成轮转向力的源的轮转向电机。轮转向力是用于使转向轮12转动的驱动力。
接下来，将详细描述转向装置90的控制装置100。如图6所示，控制装置100包括：转向角度计算单元101、指令值计算单元102和通电控制单元103。
转向角度计算单元101基于通过旋转角度传感器93检测到的反作用电机91的旋转角度θmr来计算转向角度θs。转向角度θs是转向盘11的旋转角度。指令值计算单元102基于转向转矩Th、车辆速度V和转向角度θs来计算转向反作用力指令值Tr*。指令值计算单元102计算转向反作用力指令值Tr*，该转向反作用力指令值Tr*随着转向转矩Th的绝对值增大而具有更大的绝对值或者随着车辆速度V减小而具有更大的绝对值。指令值计算单元102在计算转向反作用力指令值Tr*的过程中计算转向盘11的目标转向角度θs*。
通电控制单元103根据转向反作用力指令值Tr*向反作用电机91供应电力。具体地，通电控制单元103基于转向反作用力指令值Tr*来计算用于反作用电机91的电流指令值。通电控制单元103利用设置在电力供应线中的电流传感器104来检测在用于反作用电机91的电力供应线中的电流Imr。通电控制单元103求出电流指令值与电流的实际值Imr之间的偏差，并且控制供应至反作用电机91的电力，使得该偏差最小化。因此，反作用电机91根据转向反作用力指令值Tr*生成转矩。
除了小齿轮角度计算单元61和通电控制单元63之外，控制装置100还包括角度反馈控制单元105。角度反馈控制单元105具有与参照图4描述的第一实施方式的角度反馈控制单元74的处理功能类似的处理功能。角度反馈控制单元105获取由指令值计算单元102计算出的目标转向角度θs*作为目标小齿轮角度θp*。角度反馈控制单元105获取由小齿轮角度计算单元61计算出的小齿轮角度θp。角度反馈控制单元105通过对小齿轮角度θp的反馈控制以使实际小齿轮角度θp遵循目标小齿轮角度θp*(此处，等于目标转向角度θs*)，来计算小齿轮角度指令值Tp*。通电控制单元63根据小齿轮角度指令值Tp*向轮转向电机21供应电力。因此，轮转向电机21根据小齿轮角度指令值Tp*以一定的角度旋转。
接下来，将详细描述指令值计算单元102。如图3中由带有括号的附图标记所示，指令值计算单元102基本上具有与第一实施方式的指令值计算单元62类似的处理功能。然而，指令值计算单元102与指令值计算单元62的不同在于以下几点。
转矩反馈控制单元72获取通过转矩传感器51检测到的转向转矩Th和由目标转向转矩计算单元71计算出的目标转向转矩Th*。转矩反馈控制单元72通过对转向转矩Th的反馈控制以使转向转矩Th遵循目标转向转矩Th*，来计算第一转向反作用力指令值Tr1*。
目标角度计算单元73获取通过转矩传感器51检测到的转向转矩Th、由转矩反馈控制单元72计算出的第一转向反作用力指令值Tr1*以及通过车辆速度传感器52检测到的车辆速度V。目标角度计算单元73基于转向转矩Th、第一转向反作用力指令值Tr1*和车辆速度V来计算转向盘11的目标转向角度θs*。
角度反馈控制单元74获取由转向角度计算单元101计算出的转向角度θs以及由目标角度计算单元73计算出的目标转向角度θs*。角度反馈控制单元74通过对由转向角度计算单元101计算出的转向角度θs的反馈控制以使转向角度θs遵循目标转向角度θs*，来计算第二转向反作用力指令值Tr2*。
加法器75通过将由转矩反馈控制单元72计算出的第一转向反作用力指令值Tr1*和由角度反馈控制单元74计算出的第二转向反作用力指令值Tr2*相加，来计算转向反作用力指令值Tr*。
第二实施方式的有益效果
根据第二实施方式，获得以下有益效果。(2)消除了作为输入至角度反馈控制单元74的扰动观察器83中的转向角度θs与第二转向反作用力指令值Tr2*之间的时滞的传递时滞。消除了输入至角度反馈控制单元105的扰动观察器83的小齿轮角度θp与第二转向反作用力指令值Tr2*之间的时滞。因此，进一步提高了通过扰动观察器83计算扰动转矩的准确性。另外，进一步适当地补偿了扰动转矩，因此反作用电机91和用作轮转向电机的电机21得到更高准确性地控制。
其他实施方式
第一实施方式和第二实施方式可以修改如下。在第一实施方式中，描述了其中将控制装置50应用于向轮转向轴15施加辅助力的EPS 10的示例。替选地，控制装置50可以应用于向转向轴13施加辅助力的EPS。如由图1中交替的长和两个短虚线所表示的，电机21例如经由减速机构22耦接至转向轴13。可以省略小齿轮轴23。
在第二实施方式中，可以在转向装置90中设置离合器。在这种情况下，如由图5中交替的长和两个短虚线所表示的，转向轴13和小齿轮轴14经由离合器94耦接。采用通过向励磁线圈供应电流或中断至励磁线圈的电流来提供电力或中断电力的电磁离合器作为离合器94。控制装置100执行用于使离合器94接合或分离的接合/分离控制。当离合器94分离时，机械地中断在转向轮12中的每一个与转向盘11之间的动力传递。当离合器94接合时，机械地允许在转向轮12中的每一个与转向盘11之间的动力传递。
在第一实施方式和第二实施方式中，当扰动观察器83在计算小齿轮角度估计值θpe时使用积分运算时，扰动观察器83的扰动估计性能可能由于高频范围内的离散误差而降低。在这种情况下，针对离散积分运算，可以使用双线性变换关系。
车辆可以配备有实现各种驾驶支持功能以进一步提高车辆的安全性或便利性的自动驾驶系统或者利用其使系统取代了驾驶操作的自动驾驶功能。在这种情况下，如由图1和图5中交替的长和两个短虚线所表示的，车辆配备有通常控制各种车载系统的控制装置的主机控制装置500。主机控制装置500在任意给定时间基于车辆的状态来确定最佳的控制方法，并且主机控制装置500分别指示各种车载控制装置以根据所确定的控制方法来执行控制。
主机控制装置500干预由控制装置50或控制装置100执行的转向控制。主机控制装置500例如计算用于使车辆在目标车道中行驶的附加的角度指令值作为指令值θ*。附加的角度指令值是使车辆在任何给定时间沿针对车辆的行驶状态的车道行驶所需的小齿轮角度θp或转向角度θs(要与当前小齿轮角度θp或转向角度θs相加的角度)的目标值。如由图3中交替的长和两个短虚线所表示的，将指令值θ*添加至由目标角计算单元73计算出的目标小齿轮角度θp*或目标转向角度θs*。
在第一实施方式和第二实施方式中，可以采用不包括前馈控制单元82的角度反馈控制单元74或角度反馈控制单元105。
其他技术构思
接下来，下面将描述可以根据第一实施方式和第二实施方式获得的技术构思。电机是辅助电机、轮转向电机或反作用电机。辅助电机是用于生成辅助力的源。轮转向电机是用于生成轮转向力的源。反作用电机是用于生成转向反作用力的源。

Claims (3)

1.一种用于电机(21)的控制装置(50；100)，所述电机(21)用于使车辆的转向轮(12)转动，所述控制装置的特征在于：包括电子控制单元，其中，
所述电子控制单元包括：第一控制器(81)、第二控制器(83)、第三控制器(84)和第四控制器(85)；
所述第一控制器(81)被配置成：通过反馈控制的执行来计算要由所述电机(21)生成的反馈控制转矩，所述反馈控制是使能够转换为所述转向轮(12)的轮转向角度的角度遵循目标角度的控制；
所述第二控制器(83)被配置成：基于预定角度和由所述第一控制器计算出的所述反馈控制转矩来计算扰动转矩，所述预定角度是能够转换为所述轮转向角度并通过传感器检测到的角度，所述扰动转矩是影响能够转换为所述轮转向角度的所述角度的转矩，而不是要由所述电机(21)生成的转矩；
所述第三控制器(84)被配置成：通过使用由所述第二控制器(83)计算出的所述扰动转矩，来校正由所述第一控制器(81)计算出的所述反馈控制转矩；以及
所述第四控制器(85)被配置成：对至所述第二控制器(83)的所述预定角度与由所述第一控制器(81)计算出的所述反馈控制转矩之间的传递时滞进行补偿。
2.根据权利要求1所述的控制装置(50；100)，其特征在于，所述第四控制器(85)被配置成：将由所述第一控制器(81)计算出的所述反馈控制转矩延迟所述预定角度相对于由所述第一控制器(81)计算出的所述反馈控制转矩的延迟。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置(50；100)，其特征在于，
所述电子控制单元还包括第五控制器(82)，所述第五控制器(82)被配置成：基于所述目标角度的二阶时间导数来计算前馈控制转矩；以及
所述第三控制器(84)被配置成：从通过将所述前馈控制转矩与由所述第一控制器(81)计算出的所述反馈控制转矩相加而获得的值中减去所述扰动转矩。
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