CN113370267A - 机器人关节自动润滑系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的机器人关节自动润滑系统，包括工作台和PLC控制器，工作台包括连续步进式旋转送料工位、上料工位、一级润滑油涂覆工位、二级润滑油涂覆工位和下料工位，上料工位上设置有上料机构，一级润滑油涂覆工位上设置有第一润滑油涂覆机构，二级润滑油涂覆工位上设置有第二润滑油涂覆机构，下料工位上设置有下料机构。其利用自动化逐个对斜坡减速器上的零部件上料并自动经两次润滑油涂覆，使得涂覆面较为全面，并且自动化上料涂覆后下料，提升润滑有涂覆加工时的生产效率，同时降低人工成本、加工成本和人工劳动强度的技术效果，且润滑油涂覆不会出现涂覆遗漏情况，不容易出现残次品，避免返工操作，使得企业效益得到有效保障。
Description
技术领域
本发明涉及一种化妆镜的自动化装配生产设备技术领域，尤其是机器人关节自动润滑系统。
背景技术
目前，对于机器人用关节进行润滑油的涂覆，其一般采用人工逐个拿取工件后，然后手持涂覆腔进行逐个润滑油涂覆，然而该人工操作装配的方式存在如下缺陷：1、生产效率低下；2、大批量生产时人工劳动强度也较大，且人工成本较高；3、人工涂覆常发生工件部分位置遗漏，导致将残次品作为成品出货，使得在工件质量不合格情况下装配后进行使用易损坏情况发生，从而影响企业形象。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述技术的不足而设计的机器人关节自动润滑系统，具体结构如下。
本发明所设计的机器人关节自动润滑系统，包括：
连续步进式旋转送料工位，其包括涂覆送料工作盘和驱动涂覆送料工作盘进行连续步进式输送的旋转驱动机构，涂覆送料工作盘上旋转式安装有至少四个环形阵列均匀分布的工件定位工装，各工件定位工装均用于机器人关节的定位，且至少四个工件定位工装分别形成上料工位、一级润滑油涂覆工位、二级润滑油涂覆工位和下料工位；
涂覆送料工作盘每步进式动作一次，将上料工位处待润滑机器人关节输送至一级润滑油涂覆工位，并进行第一次机器人关节的润滑油涂覆；
第一润滑油涂覆工位处的机器人关节输送至二级润滑油涂覆工位，并进行第二次机器人关节的润滑油涂覆；
二级润滑油涂覆工位处的机器人关节输送至下料工位，并对已涂覆两次润滑油的机器人关节进行下料，同时下料工位处空置的工件定位工装输送至上料工位处；
具体上料、一次涂覆、二次涂覆和下料方式如下：
位于上料工位的上料机构，其包括上料直线输送带和上料机械手，上料直线输送带将待润滑油涂覆的机器人关节输送至其出料位置处，且上料机械手将出料位置处待润滑油涂覆的机器人关节抓取并上料至上料工位处的工件定位工装上；
位于一级润滑油涂覆工位的第一润滑油涂覆机构，其包括第一升降驱动装置、第一喷油管和第一回转电机，第一喷油管安装在第一升降驱动装置上，第一回转电机的转轴上固定有第一主动回转轮，一级润滑油涂覆工位处的从动回转轮，与第一主动回转轮相互紧贴，第一升降驱动装置驱动第一喷油管下降，使得第一喷油管的第一喷油孔部位置于机器人关节的内腔下部，然后第一回转电机驱动第一主动回转轮旋转进行带动从动回转轮旋转而使一级润滑油涂覆工位的工件定位工装旋转，此时第一喷油孔喷出润滑油对机器人关节的内腔下部进行全方位润滑油涂覆；
位于二级润滑油涂覆工位的第二润滑油涂覆机构，其包括第二升降驱动装置、第二喷油管和第二回转电机，第二喷油管安装在第二升降驱动装置上，第二回转电机的转轴上固定有第二主动回转轮，二级润滑油涂覆工位处的从动回转轮与第二主动回转轮相互紧贴，第二升降驱动装置驱动第二喷油管下降，使得第二喷油管的第二喷油孔部位置于机器人关节的内腔上部，然后第二回转电机驱动第二主动回转轮旋转进行带动从动回转轮旋转而使二级润滑油涂覆工位的工件定位工装旋转，此时第二喷油孔喷出润滑油对机器人关节的内腔上部进行全方位润滑油涂覆；
位于下料工位的下料机构，其包括下料直线输送带和下料机械手，下料机械手将下料工位处已涂覆润滑油的机器人关节抓取并下料至下料直线输送带上，下料直线输送带将已涂覆润滑油的机器人关节输送至其出料位置处而完成下料。
作为优选，上料机械手包括第一垂直及水平位移驱动机构和第一夹爪，第一夹爪安装在第一垂直及水平位移驱动机构上。
作为优选，第一垂直及水平位移驱动机构包括固定于工作台上的第一框架、第一驱动电机、第一上下位移滑块、第一竖直导轨、第一字型摆杆、第一上下位移驱动摆杆、第一上下位移驱动凸轮、第一水平位移驱动凸轮和第一水平导轨，第一驱动电机固定于第一框架上，第一框架上旋转式安装有第一转轴，第一上下位移驱动凸轮和第一水平位移驱动凸轮均套接固定在第一转轴上，第一字型摆杆的第一枢接部、第一上下位移驱动摆杆的一端部均通过第二转轴旋转式安装在第一框架上，第一字型摆杆的第一横向杆端部第一凸起与第一水平位移驱动凸轮的凸轮面接触，第一上下位移驱动摆杆的第一中部凸起与第一上下位移驱动凸轮的凸轮面接触；第一上下位移滑块位于第一上下位移驱动摆杆的另一端部前方，第一上下位移滑块位的上端固定有第一驱动块，第一驱动块与第一上下位移驱动摆杆的另一端上侧抵触，第一水平导轨的滑块固定于第一上下位移滑块的下端，第一竖直导轨的滑轨固定于第一上下位移滑块上，第一竖直导轨的滑块固定第一框架上，第一字型摆杆的第一纵向杆下端轴体插入第一水平导轨的滑轨一端处第一竖直长形槽内，第一水平导轨的滑轨一端安装第一夹爪，且第一水平导轨与下料直线输送带相互平行设置，下料直线输送带、第一水平导轨和上料工位处的工件定位工装均位于同一中心轴线上；第一驱动电机通过第一带传动机构与第一转轴传动连接。
作为优选，下料机械手包括第二垂直及水平位移驱动机构和第二夹爪，第二夹爪安装在第二垂直及水平位移驱动机构上。
作为优选，第二垂直及水平位移驱动机构包括固定于工作台上的第二框架、第二驱动电机、第二上下位移滑块、第二竖直导轨、第二字型摆杆、第二上下位移驱动摆杆、第二上下位移驱动凸轮、第二水平位移驱动凸轮和第二水平导轨，第二驱动电机固定于第二框架上，第二框架上旋转式安装有第三转轴，第二上下位移驱动凸轮和第二水平位移驱动凸轮均套接固定在第三转轴上，第二字型摆杆的第二枢接部、第二上下位移驱动摆杆的一端部均通过第四转轴旋转式安装在第二框架上，第二字型摆杆的第二横向杆端部第二凸起与第二水平位移驱动凸轮的凸轮面接触，第二上下位移驱动摆杆的第二中部凸起与第二上下位移驱动凸轮的凸轮面接触；第二上下位移滑块位于第二上下位移驱动摆杆的另一端部前方，第二上下位移滑块位的上端固定有第二驱动块，第二驱动块与第二上下位移驱动摆杆的另一端上侧抵触，第二水平导轨的滑块固定于第二上下位移滑块的下端，第二竖直导轨的滑轨固定于第二上下位移滑块上，第二竖直导轨的滑块固定第二框架上，第二字型摆杆的第二纵向杆下端轴体插入第二水平导轨的滑轨一端处第二竖直长形槽内，第二水平导轨的滑轨一端安装第二夹爪，且第二水平导轨与下料直线输送带相互平行设置，下料直线输送带、第二水平导轨和上料工位处的工件定位工装均位于同一中心轴线上；第二驱动电机通过第二带传动机构与第三转轴传动连接。
作为优选，第一润滑油涂覆机构还包括第三升降驱动装置和第一压板，第一压板位于一级润滑油涂覆工位的机器人关节上方，第一压板上设置有第一通孔，且第一通孔位置与一级润滑油涂覆工位处机器人关节的内腔位置对应。
作为优选，第二润滑油涂覆机构还包括第四升降驱动装置和第二压板，第二压板位于二级润滑油涂覆工位的机器人关节上方，第二压板上设置有第二通孔，且第二通孔位置与二级润滑油涂覆工位处机器人关节的内腔位置对应。
作为优选，第一喷油管和第二喷油管的旁侧均设置有油液收集斗，第一润滑油涂覆机构和第二润滑油涂覆机构的旁侧均设置有往复平移驱动机构，往复平移驱动机构的伸缩杆与油液收集斗固定相连。
作为优选，至少四个工件定位工装均包括定位柱，定位柱包括工件定位槽，定位柱通过轴承安装在涂覆送料工作盘的轴孔中，定位柱的下端通过轴承套接安装有从动回转轮。
本发明所设计的机器人关节自动润滑系统，其利用自动化逐个对斜坡减速器上的零部件上料并自动经两次润滑油涂覆，使得涂覆面较为全面，并且自动化上料涂覆后下料，提升润滑有涂覆加工时的生产效率，同时降低人工成本、加工成本和人工劳动强度的技术效果，且润滑油涂覆不会出现涂覆遗漏情况，不容易出现残次品，避免返工操作，使得企业效益得到有效保障。
附图说明
图1是整体装配系统结构示意图(一)；
图2是整体装配系统结构示意图(二)；
图3是A处放大图；
图4是B处放大图；
图5是整体装配系统结构示意图(三)；
图6是整体装配系统结构示意图(四)；
图7是整体装配系统结构示意图(五)；
图8是上料机械手和下料机械手结构示意图(一)；
图9是上料机械手和下料机械手结构示意图(二)。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
如附图所示，本实施例所描述的机器人关节自动润滑系统，包括工作台1和PLC控制器，工作台1包括连续步进式旋转送料工位、上料工位11、一级润滑油涂覆工位12、二级润滑油涂覆工位13和下料工位14，上料工位11上设置有上料机构4，一级润滑油涂覆工位12上设置有第一润滑油涂覆机构6，二级润滑油涂覆工位13上设置有第二润滑油涂覆机构7，下料工位14上设置有下料机构8。
连续步进式旋转送料工位包括涂覆送料工作盘2和驱动涂覆送料工作盘2进行连续步进式输送的旋转驱动机构9，涂覆送料工作盘2上旋转式安装有六个环形阵列均匀分布的工件定位工装3，各工件定位工装3均用于机器人关节100的定位，且六个工件定位工装3中四个分别位于上料工位11、一级润滑油涂覆工位12、二级润滑油涂覆工位13和下料工位14的旁侧；其中旋转驱动机构9包括工作台1上的旋转电机91和分度盘92，涂覆送料工作盘2位于工作台1的中心位置上方，旋转电机91的输出轴与分度盘92的输入轴固定相连，分度盘92的输出轴与涂覆送料工作盘2的中心固定连接；至少四个工件定位工装3均包括定位柱31，定位柱31包括工件定位槽，定位柱31通过轴承安装在涂覆送料工作盘2的轴孔32中，斜坡减速器的下端轴部插入工件定位槽内进行定位放置。
上料机构4包括上料直线输送带42和上料机械手41，上料直线输送带42将待润滑油涂覆的机器人关节100输送至其出料位置处，且上料机械手41将出料位置处待润滑油涂覆的机器人关节100抓取并上料至上料工位11处的工件定位工装3上；工件定位放置完成后，涂覆送料工作盘2被驱动进行步进式旋转动作一次，此时将上料工位11处待润滑机器人关节100输送至一级润滑油涂覆工位12，并进行第一次机器人关节100的润滑油涂覆，同时，第一润滑油涂覆工位处的机器人关节100输送至二级润滑油涂覆工位13，并进行第二次机器人关节100的润滑油涂覆；二级润滑油涂覆工位13处的机器人关节100输送至下料工位14，并对已涂覆两次润滑油的机器人关节100进行下料，同时下料工位14处空置的工件定位工装3输送至上料工位11处。
第一次涂覆采用第一润滑油涂覆机构6实现；第一润滑油涂覆机构6包括通过支架固定于工作台1上的第一升降驱动装置62、第一喷油管61和第一回转电机18，第一喷油管61安装在第一升降驱动装置62上，第一回转电机18的转轴上固定有第一主动回转轮19，一级润滑油涂覆工位12处的从动回转轮33与第一主动回转轮19相互紧贴，第一升降驱动装置62驱动第一喷油管61下降，使得第一喷油管61的第一喷油孔611部位置于机器人关节100的内腔下部，然后第一回转电机18驱动第一主动回转轮19旋转进行带动从动回转轮33旋转而使一级润滑油涂覆工位12的工件定位工装3旋转，此时第一喷油孔611喷出润滑油对机器人关节100的内腔下部进行全方位润滑油涂覆。
第二次涂覆采用第二润滑油涂覆机构7实现；第二润滑油涂覆机构7包括通过支架固定于工作台1上的第二升降驱动装置72、第二喷油管71和第二回转电机20，第二喷油管71安装在第二升降驱动装置72上，第二回转电机20的转轴上固定有第二主动回转轮21，二级润滑油涂覆工位12处的从动回转轮33与第二主动回转轮21相互紧贴，第二升降驱动装置72驱动第二喷油管71下降，使得第二喷油管71的第二喷油孔部位置于机器人关节100的内腔上部，然后第二回转电机20驱动第二主动回转轮21旋转进行带动从动回转轮旋转而使二级润滑油涂覆工位13的工件定位工装3旋转，此时第二喷油孔喷出润滑油对机器人关节100的内腔上部进行全方位润滑油涂覆。
两次涂覆完成的机器人关节100下料时采用下料机构8，下料机构8包括下料直线输送带82和下料机械手81，下料机械手81将下料工位14处已涂覆润滑油的机器人关节100抓取并下料至下料直线输送带82上，下料直线输送带82将已涂覆润滑油的机器人关节100输送至其出料位置处而完成下料。
优选地，至少四个工件定位工装3均包括定位柱31，定位柱31包括工件定位槽，定位柱31通过轴承安装在涂覆送料工作盘2的轴孔32中，定位柱31的下端通过轴承套接安装有从动回转轮33，其使得定位柱31以及机器人关节100旋转稳定可靠，并且结构设计合理。
在本实施例中，上料机械手41包括第一垂直及水平位移驱动机构50和第一夹爪424，第一夹爪424安装在第一垂直及水平位移驱动机构50上。具体地，第一垂直及水平位移驱动机构50包括固定于工作台1上的第一框架411、第一驱动电机412、第一上下位移滑块419、第一竖直导轨421、第一7字型摆杆413、第一上下位移驱动摆杆422、第一上下位移驱动凸轮427、第一水平位移驱动凸轮420和第一水平导轨417，第一驱动电机412固定于第一框架411上，第一框架411上旋转式安装有第一转轴425，第一上下位移驱动凸轮427和第一水平位移驱动凸轮420均套接固定在第一转轴425上，第一7字型摆杆413的第一枢接部415、第一上下位移驱动摆杆422的一端部均通过第二转轴428旋转式安装在第一框架411上，第一7字型摆杆413的第一横向杆414端部第一凸起410与第一水平位移驱动凸轮420的凸轮面接触，第一上下位移驱动摆杆422的第一中部凸起400与第一上下位移驱动凸轮427的凸轮面接触；第一上下位移滑块419位于第一上下位移驱动摆杆422的另一端部前方，第一上下位移滑块419位的上端固定有第一驱动块423，第一驱动块423与第一上下位移驱动摆杆422的另一端上侧抵触，第一水平导轨417的滑块固定于第一上下位移滑块419的下端，第一竖直导轨421的滑轨固定于第一上下位移滑块419上，第一竖直导轨421的滑块固定第一框架411上，第一7字型摆杆413的第一纵向杆416下端轴体插入第一水平导轨417的滑轨一端处第一竖直长形槽418内，第一水平导轨417的滑轨一端安装第一夹爪424，且第一水平导轨417与下料直线输送带82相互平行设置，下料直线输送带82、第一水平导轨417和上料工位11处的工件定位工装3均位于同一中心轴线上；第一驱动电机412通过第一带传动机构426与第一转轴425传动连接。
上述中，第一驱动电机412通过带传动机构426的传动使得第一转轴425开始旋转，并同步带动第一水平位移驱动凸轮420和第一上下位移驱动凸轮427旋转，然后在旋转过程中，使得第一7字型摆杆413的第一横向杆814上下摆动，且纵向杆416左右摆动，轴体在第一竖直长形槽418内活动，以进行驱动第一水平导轨417的滑轨作往复水平平移，同时第一上下位移驱动摆杆422绕第一转轴425上下摆动，以驱动第一驱动块423进行上下位移，且第一上下位移滑块419作上下平移动作，从而驱动第一水平导轨417进行上下位移，且轴体与第一竖直长形槽418端部之间存在活动空间，因此满足第一水平导轨417的上下位移，由上述可知，在第一水平导轨417的上下位移以及左右位移，来实现第一夹爪424的上下位移和左右位移，从而将上料直线输送带42的出料位置处机器人关节100抓取输送至上料工位11处的工件定位槽内，进而完成机器人关节100呈竖直状拿取后，仍呈竖直状放置在定位槽内，进一步达到便于进行工件的后期加工。
在本实施例中，下料机械手81包括第二垂直及水平位移驱动机构60和第二夹爪824，第二夹爪824安装在第二垂直及水平位移驱动机构60上。具体地，第二垂直及水平位移驱动机构60包括固定于工作台1上的第二框架811、第二驱动电机812、第二上下位移滑块819、第二竖直导轨821、第二7字型摆杆813、第二上下位移驱动摆杆822、第二上下位移驱动凸轮827、第二水平位移驱动凸轮820和第二水平导轨817，第二驱动电机812固定于第二框架811上，第二框架811上旋转式安装有第三转轴825，第二上下位移驱动凸轮827和第二水平位移驱动凸轮820均套接固定在第三转轴825上，第二7字型摆杆813的第二枢接部815、第二上下位移驱动摆杆822的一端部均通过第四转轴828旋转式安装在第二框架811上，第二7字型摆杆813的第二横向杆814端部第二凸起810与第二水平位移驱动凸轮820的凸轮面接触，第二上下位移驱动摆杆822的第二中部凸起800与第二上下位移驱动凸轮827的凸轮面接触；第二上下位移滑块819位于第二上下位移驱动摆杆822的另一端部前方，第二上下位移滑块819位的上端固定有第二驱动块823，第二驱动块823与第二上下位移驱动摆杆822的另一端上侧抵触，第二水平导轨817的滑块固定于第二上下位移滑块819的下端，第二竖直导轨821的滑轨固定于第二上下位移滑块819上，第二竖直导轨821的滑块固定第二框架811上，第二7字型摆杆813的第二纵向杆816下端轴体插入第二水平导轨817的滑轨一端处第二竖直长形槽818内，第二水平导轨817的滑轨一端安装第二夹爪824，且第二水平导轨817与下料直线输送带82相互平行设置，下料直线输送带82、第二水平导轨817和上料工位11处的工件定位工装3均位于同一中心轴线上；第二驱动电机812通过第二带传动机构826与第三转轴825传动连接。
上述中，第二驱动电机812通过带传动机构426的传动使得第二转轴428开始旋转，并同步带动第二水平位移驱动凸轮820和第二上下位移驱动凸轮827旋转，然后在旋转过程中，使得第二7字型摆杆的横向杆414上下摆动，且纵向杆416左右摆动，轴体在第一竖直长形槽418内活动，以进行驱动第二水平导轨817的滑轨作往复水平平移，同时第二上下位移驱动摆杆822绕第二转轴428上下摆动，以驱动第二驱动块进行上下位移，且第二上下位移滑块819作上下平移动作，从而驱动第二水平导轨817进行上下位移，且轴体与第一竖直长形槽418端部之间存在活动空间，因此满足第二水平导轨817的上下位移，由上述可知，在第二水平导轨817的上下位移以及左右位移，来实现第二夹爪824的上下位移和左右位移，从而将下料工位14处已两次涂覆的工件进行抓取后输送并放置下料直线输送带82上，且该结构的机械手可实现将机器人关节100呈竖直状拿取后，仍呈竖直状放置在下料直线输送带82上，进而完成下料。
在本实施例中，第一润滑油涂覆机构6还包括通过支撑架固定于工作台1上的第三升降驱动装置15和第一压板14，第一压板14位于一级润滑油涂覆工位12的机器人关节100上方，第一压板14上设置有第一通孔141，且第一通孔141位置与一级润滑油涂覆工位12处机器人关节100的内腔位置对应。
第二润滑油涂覆机构7还包括通过支撑架固定于工作台1上的第四升降驱动装置17和第二压板16，第二压板16位于二级润滑油涂覆工位13的机器人关节100上方，第二压板16上设置有第二通孔161，且第二通孔161位置与二级润滑油涂覆工位13处机器人关节100的内腔位置对应。
上述结构中，两机器人关节100工件分别位于第一压板14和第二压板16下方后，第三升降驱动装置15和第四升降驱动装置17分别驱动第一压板14和第二压板16下降进行压制两机器人关节100，使得工件得到稳固定位，从而便于进行喷油涂覆，提升润滑油涂覆效果。
在本实施例中，第一喷油管61和第二喷油管71的旁侧均设置有油液收集斗11，第一润滑油涂覆机构6和第二润滑油涂覆机构7的旁侧均设置有往复平移驱动机构12，往复平移驱动机构12的伸缩杆与油液收集斗11固定相连，其结构在喷油涂覆完成后，第一喷油管61和第二喷油管71上升至油液收集斗11上方，此时由于第一喷油管61和第二喷油管71仍容易发生滴油现象，因此往复平移驱动机构12驱动油液收集斗11推出，去进行承接滴落下来的油，承接完毕后，油液收集斗11回退，其方式避免发生滴油导致对工作台1和涂覆送料工作盘2进行污染。
优选地，为了达到第一转轴425和第三转轴825旋转一周后的监测，在第一框架411和第二框架811上均固定光电感应器22，第一转轴425和第二转轴428上均固定有转盘23，转盘23上设置有缺口231，且转盘23对应插入光电感应器22的感应槽221内，其设置的主要目的是为了达到在旋转一周后停止，以进行得知一次上料和一次下料。
最后，上述中的固定可根据实际情况选择螺栓固定连接或焊接固定，第一驱动电机412、第二驱动电机812、旋转电机91、第一回转电机18和第二回转电机20与PLC控制器相连并受其控制，第一升降驱动装置62、第二升降驱动装置72、第三升降驱动装置15、第四升降驱动装置17和往复平移驱动机构12均采用升降气缸，且升降气缸通过气泵与PLC控制器相连并受其控制。
本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种机器人关节自动润滑系统，其特征在于，包括：
连续步进式旋转送料工位，其包括涂覆送料工作盘(2)和驱动涂覆送料工作盘(2)进行连续步进式输送的旋转驱动机构(9)，涂覆送料工作盘(2)上旋转式安装有至少四个环形阵列均匀分布的工件定位工装(3)，各工件定位工装(3)均用于机器人关节(100)的定位，且至少四个工件定位工装(3)分别形成上料工位(11)、一级润滑油涂覆工位(12)、二级润滑油涂覆工位(13)和下料工位(14)，至少四个工件定位工装(3)均包括从动回转轮(33)；
涂覆送料工作盘(2)每步进式动作一次，将上料工位(11)处待润滑机器人关节(100)输送至一级润滑油涂覆工位(12)，并进行第一次机器人关节(100)的润滑油涂覆；
第一润滑油涂覆工位处的机器人关节(100)输送至二级润滑油涂覆工位(13)，并进行第二次机器人关节(100)的润滑油涂覆；
二级润滑油涂覆工位(13)处的机器人关节(100)输送至下料工位(14)，并对已涂覆两次润滑油的机器人关节(100)进行下料，同时下料工位(14)处空置的工件定位工装(3)输送至上料工位(11)处；
具体上料、一次涂覆、二次涂覆和下料方式如下：
位于上料工位(11)的上料机构(4)，其包括上料直线输送带(42)和上料机械手(41)，上料直线输送带(42)将待润滑油涂覆的机器人关节(100)输送至其出料位置处，且上料机械手(41)将出料位置处待润滑油涂覆的机器人关节(100)抓取并上料至上料工位(11)处的工件定位工装(3)上；
位于一级润滑油涂覆工位(12)的第一润滑油涂覆机构(6)，其包括第一升降驱动装置(62)、第一喷油管(61)和第一回转电机(18)，第一喷油管(61)安装在第一升降驱动装置(62)上，第一回转电机(18)的转轴上固定有第一主动回转轮(19)，一级润滑油涂覆工位(12)处的从动回转轮(33)与第一主动回转轮(19)相互紧贴，第一升降驱动装置(62)驱动第一喷油管(61)下降，使得第一喷油管(61)的第一喷油孔(611)部位置于机器人关节(100)的内腔下部，然后第一回转电机(18)驱动第一主动回转轮(19)旋转进行带动从动回转轮(33)旋转而使一级润滑油涂覆工位(12)的工件定位工装(3)旋转，此时第一喷油孔(611)喷出润滑油对机器人关节(100)的内腔下部进行全方位润滑油涂覆；
位于二级润滑油涂覆工位(13)的第二润滑油涂覆机构(7)，其包括第二升降驱动装置、第二喷油管(71)和第二回转电机(20)，第二喷油管(71)安装在第二升降驱动装置上，第二回转电机(20)的转轴上固定有第二主动回转轮(21)，二级润滑油涂覆工位(12)处的从动回转轮与第二主动回转轮(21)相互紧贴，第二升降驱动装置驱动第二喷油管(71)下降，使得第二喷油管(71)的第二喷油孔部位置于机器人关节(100)的内腔上部，然后第二回转电机(20)驱动第二主动回转轮(21)旋转进行带动从动回转轮旋转而使二级润滑油涂覆工位(13)的工件定位工装(3)旋转，此时第二喷油孔喷出润滑油对机器人关节(100)的内腔上部进行全方位润滑油涂覆；
位于下料工位(14)的下料机构(8)，其包括下料直线输送带(82)和下料机械手(81)，下料机械手(81)将下料工位(14)处已涂覆润滑油的机器人关节(100)抓取并下料至下料直线输送带(82)上，下料直线输送带(82)将已涂覆润滑油的机器人关节(100)输送至其出料位置处而完成下料。
2.根据权利要求1所述的机器人关节自动润滑系统，其特征在于，上料机械手(41)包括第一垂直及水平位移驱动机构(50)和第一夹爪(424)，第一夹爪(424)安装在第一垂直及水平位移驱动机构(50)上。
3.根据权利要求2所述的机器人关节自动润滑系统，其特征在于，第一垂直及水平位移驱动机构(50)包括固定于工作台(1)上的第一框架(411)、第一驱动电机(412)、第一上下位移滑块(419)、第一竖直导轨(421)、第一7字型摆杆(413)、第一上下位移驱动摆杆(422)、第一上下位移驱动凸轮(427)、第一水平位移驱动凸轮(420)和第一水平导轨(417)，第一驱动电机(412)固定于第一框架(411)上，第一框架(411)上旋转式安装有第一转轴(425)，第一上下位移驱动凸轮(427)和第一水平位移驱动凸轮(420)均套接固定在第一转轴(425)上，第一7字型摆杆(413)的第一枢接部(415)、第一上下位移驱动摆杆(422)的一端部均通过第二转轴(428)旋转式安装在第一框架(411)上，第一7字型摆杆(413)的第一横向杆(414)端部第一凸起(410)与第一水平位移驱动凸轮(420)的凸轮面接触，第一上下位移驱动摆杆(422)的第一中部凸起(400)与第一上下位移驱动凸轮(427)的凸轮面接触；第一上下位移滑块(419)位于第一上下位移驱动摆杆(422)的另一端部前方，第一上下位移滑块(419)位的上端固定有第一驱动块(423)，第一驱动块(423)与第一上下位移驱动摆杆(422)的另一端上侧抵触，第一水平导轨(417)的滑块固定于第一上下位移滑块(419)的下端，第一竖直导轨(421)的滑轨固定于第一上下位移滑块(419)上，第一竖直导轨(421)的滑块固定第一框架(411)上，第一7字型摆杆(413)的第一纵向杆(416)下端轴体插入第一水平导轨(417)的滑轨一端处第一竖直长形槽(418)内，第一水平导轨(417)的滑轨一端安装第一夹爪(424)，且第一水平导轨(417)与下料直线输送带(82)相互平行设置，下料直线输送带(82)、第一水平导轨(417)和上料工位(11)处的工件定位工装(3)均位于同一中心轴线上；第一驱动电机(412)通过第一带传动机构(426)与第一转轴(425)传动连接。
4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人关节自动润滑系统，其特征在于，下料机械手(81)包括第二垂直及水平位移驱动机构(60)和第二夹爪(824)，第二夹爪(824)安装在第二垂直及水平位移驱动机构(60)上。
5.根据权利要求4所述的机器人关节自动润滑系统，其特征在于，第二垂直及水平位移驱动机构(60)包括固定于工作台(1)上的第二框架(811)、第二驱动电机(812)、第二上下位移滑块(819)、第二竖直导轨(821)、第二7字型摆杆(813)、第二上下位移驱动摆杆(822)、第二上下位移驱动凸轮(827)、第二水平位移驱动凸轮(820)和第二水平导轨(817)，第二驱动电机(812)固定于第二框架(811)上，第二框架(811)上旋转式安装有第三转轴(825)，第二上下位移驱动凸轮(827)和第二水平位移驱动凸轮(820)均套接固定在第三转轴(825)上，第二7字型摆杆(813)的第二枢接部(815)、第二上下位移驱动摆杆(822)的一端部均通过第四转轴(828)旋转式安装在第二框架(811)上，第二7字型摆杆(813)的第二横向杆(814)端部第二凸起(810)与第二水平位移驱动凸轮(820)的凸轮面接触，第二上下位移驱动摆杆(822)的第二中部凸起(800)与第二上下位移驱动凸轮(827)的凸轮面接触；第二上下位移滑块(819)位于第二上下位移驱动摆杆(822)的另一端部前方，第二上下位移滑块(819)位的上端固定有第二驱动块(823)，第二驱动块(823)与第二上下位移驱动摆杆(822)的另一端上侧抵触，第二水平导轨(817)的滑块固定于第二上下位移滑块(819)的下端，第二竖直导轨(821)的滑轨固定于第二上下位移滑块(819)上，第二竖直导轨(821)的滑块固定第二框架(811)上，第二7字型摆杆(813)的第二纵向杆(816)下端轴体插入第二水平导轨(817)的滑轨一端处第二竖直长形槽(818)内，第二水平导轨(817)的滑轨一端安装第二夹爪(824)，且第二水平导轨(817)与下料直线输送带(82)相互平行设置，下料直线输送带(82)、第二水平导轨(817)和上料工位(11)处的工件定位工装(3)均位于同一中心轴线上；第二驱动电机(812)通过第二带传动机构(826)与第三转轴(825)传动连接。
6.根据权利要求1所述的机器人关节自动润滑系统，其特征在于，第一润滑油涂覆机构(6)还包括第三升降驱动装置(15)和第一压板(14)，第一压板(14)位于一级润滑油涂覆工位(12)的机器人关节(100)上方，第一压板(14)上设置有第一通孔(141)，且第一通孔(141)位置与一级润滑油涂覆工位(12)处机器人关节(100)的内腔位置对应。
7.根据权利要求6所述的机器人关节自动润滑系统，其特征在于，第二润滑油涂覆机构(7)还包括第四升降驱动装置(17)和第二压板(16)，第二压板(16)位于二级润滑油涂覆工位(13)的机器人关节(100)上方，第二压板(16)上设置有第二通孔(161)，且第二通孔(161)位置与二级润滑油涂覆工位(13)处机器人关节(100)的内腔位置对应。
8.根据权利要求7所述的机器人关节自动润滑系统，其特征在于，第一喷油管(61)和第二喷油管(71)的旁侧均设置有油液收集斗(11)，第一润滑油涂覆机构(6)和第二润滑油涂覆机构(7)的旁侧均设置有往复平移驱动机构(12)，往复平移驱动机构(12)的伸缩杆与油液收集斗(11)固定相连。
9.根据权利要求8所述的机器人关节自动润滑系统，其特征在于，至少四个工件定位工装(3)均包括定位柱(31)，定位柱(31)包括工件定位槽，定位柱(31)通过轴承安装在涂覆送料工作盘(2)的轴孔(32)中，定位柱(31)的下端通过轴承套接安装有从动回转轮(33)，从动回转轮与主动回转轮相互紧贴，并相互摩擦。
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