CN113369149B - 一种分拣平台以及分拣系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种分拣平台以及分拣系统。本发明提供的分拣平台包括平台以及滑道，平台上开设有多组沿第一方向排布的子开口组，子开口组包括多个沿第一方向排布的开口，开口的下方连通设置有滑道，滑道倾斜设置，每组子开口组的多个滑道的出口沿上下方向排布，每组子开口组的滑道组成滑道组，相邻的两组滑道组之间形成第一通道，操作者能够在第一通道穿梭，方便操作者在滑道之间的通过。本发明提供的分拣系统，通过应用上述分拣系统，方便操作者在滑道之间的通过。

Description

一种分拣平台以及分拣系统

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种分拣平台以及分拣系统。

背景技术

物流行业广泛应用分拣系统对货物进行分拣，分拣系统包括分拣平台以及分拣机器人，现有的分拣平台包括平台、滑道以及收纳机构，分拣平台上开设有多个开口，每个开口下端连接有竖直向下延伸的滑道，滑道的出口与收纳机构相接通，滑道之间的间隔较小，不方便操作者通过。

发明内容

本发明的第一个目的是提出一种分拣平台，方便操作者在滑道之间通过。

本发明的第二个目的是提出一种分拣系统，方便操作者在滑道之间通过。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种分拣平台，包括：

平台，所述平台上开设有多组沿第一方向排布的子开口组，所述子开口组包括多个沿所述第一方向排布的开口；以及

滑道，所述开口的下方连通设置有所述滑道，所述滑道倾斜设置，每组所述子开口组的多个所述滑道的出口沿上下方向排布，每组所述子开口组的所述滑道组成滑道组，相邻的两组所述滑道组之间形成第一通道。

作为优选方案，每组所述子开口组的多个所述滑道平行设置。

作为优选方案，所述分拣平台还包括：

安装架，包括框体以及多个隔板，多个隔板设置在所述框体上且沿上下方向间隔排布；以及

收纳机构，能放置在所述隔板上，且与对应的所述滑道对接。

作为优选方案，所述收纳机构的上端为敞口，所述收纳机构的容纳空间的横截面积由上至下逐渐减小。

作为优选方案，沿所述第一方向排布的多组所述子开口组形成开口组，开口组设置为多组，多组所述开口组沿第二方向平行且间隔设置，所述第一方向与所述第二方向垂直，沿所述第二方向相邻的所述开口的所述滑道平行设置。

作为优选方案，所述平台包括：

平台本体，所述开口开设在所述平台本体上；以及

导向机构，包括设置在所述平台本体上的第一导轨和第二导轨，所述第一导轨被配置为使所述分拣机器人沿所述第二方向运动，所述第二导轨被配置为使分拣机器人沿所述第一方向运动。

作为优选方案，所述第一导轨包括两个沿所述第一方向平行设置的第一导向板，所述开口沿第二方向延伸的侧边向上延伸形成所述第一导向板。

作为优选方案，所述第二导轨包括两个沿第二方向平行设置的第二导向板，所述开口沿第一方向延伸的侧边向上延伸形成所述第二导向板。

一种分拣系统，包括分拣机器人，所述分拣系统还包括如上所述的分拣平台。

本发明的有益效果为：

本发明提供的分拣平台包括平台以及滑道，平台上开设有多组沿第一方向排布的子开口组，子开口组包括多个沿第一方向排布的开口，开口的下方连通设置有滑道，滑道倾斜设置，每组子开口组的多个滑道的出口沿上下方向排布，每组子开口组的滑道组成滑道组，相邻的两组滑道组之间形成第一通道，操作者能够在第一通道穿梭，方便操作者在滑道之间的通过。

本发明提供的分拣系统，通过应用上述分拣系统，方便操作者在滑道之间的通过。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的物流系统的结构示意图；

图2是图1中M处的局部放大图；

图3是本发明实施例一提供的分拣系统的结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的安装架以及滑道的结构示意图；

图5是本发明实施例一提供的分拣机器人的结构示意图一；

图6本发明实施例一提供的第一车轮的结构示意图；

图7是图5中A处的局部放大图；

图8是本发明实施例一提供的驱动机构的局部放大图；

图9是本发明实施例一提供的分拣机器人的结构示意图二；

图10是本发明实施例二提供的分拣机器人的结构示意图；

图11是本发明实施例二提供的分拣机器人的部分结构示意图。

图中标记如下：

1000-分拣系统；2000-操作者；3000-传输系统；

100-分拣平台；1-平台；11-平台本体；111-子开口组；1111-开口；12-导向机构；121-第一导轨；1211-第一导向板；122-第二导轨；1221-第二导向板；2-滑道；21-滑板；22-侧挡板；3-安装架；31-框体；32-隔板；4-收纳机构；5-充电桩；6-标签识别器；7-人工供件台；8-机械臂供件台；9-检测机构。

实施例一：

200-分拣机器人；201-车体；2011-回形框；20111-第二通道；2012-挡板；2013-驱动机构；20131-第一电机；20132-第一连杆；20133-第二连杆；20134-第三连杆；202-第一行走机构；2021-第一车轮；20211-第一轮盘；20212-第一辊；2022-第一连轴；2023-第一驱动组件；2024-第一传动组件；203-第二行走机构；2031-第二车轮；2032-第二连轴；2033-第二驱动组件；2034-第二传动组件；

实施例二：

200-分拣机器人；201-车体；2011＇-避让槽；2012＇-第二导向槽；202-第一行走机构；2021-第一车轮；2022-第一连轴；2023-第一驱动组件；2024-第一传动组件；2025-安装板；20251-第一导向槽；203-第二行走机构；2031-第二车轮；2032-第二连轴；2033-第二驱动组件；2034-第二传动组件；204-切换装置；2041-第一驱动电机；2042-凸轮；2043-导杆；2045-第三传动组件；205-传输机构；2051-机架；2052-电动辊；2053-环状传送带；206-充电机构；207-储电机构；208-控制机构。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆装连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一：

如图1所示，本实施例提供一种物流系统，该物流系统包括分拣系统1000以及传输系统3000，其中，传输系统3000位于分拣系统1000的上游，传输系统3000用于将其他工位的货物带到分拣系统1000附近，分拣系统1000对收到的货物进行分拣，分拣后的货物按照类别进行后续的贮存或者进一步输送。

如图1所示，分拣系统1000包括分拣平台100以及分拣机器人200，分拣平台100包括平台1、滑道2、安装架3以及收纳机构4，平台1包括呈板状的平台本体11，平台本体11上开设有多个开口1111，每个开口1111的下端连通有滑道2，平台本体11的下方设置有安装架3，安装架3上设置有收纳机构4，滑道2远离对应开口1111的另一端与一个对应的收纳机构4对接。分拣机器人200承载货物在平台本体11上运动，分拣机器人200将货物运至目的地开口1111并将货物投放到目的地开口1111中，货物沿着相应的滑道2进入到收纳机构4中，从而完成对货物的分拣动作。作为优选方案，如图1所示，为了方便货物进入到收纳机构4中，收纳机构4可以为上方为敞口的收纳盒。其中，收纳盒由上至下的横截面积逐渐减小，收纳盒的侧壁能够起到对于货物导向的作用，从而实现货物最大程度地进入到收纳盒的作用。

具体而言，本实施例的开口1111为矩形，开口1111的数量为N*N个，N*N个开口1111沿前后方向(第二方向)以及左右方向(第一方向)呈矩阵排布，提高单位面积内开口1111的密度，相同开口1111数量时能有效降低分拣系统1000的占地面积，能够有效提高分拣系统1000的分拣效率。

此外，如图1所示，分拣平台100还包括设置在平台本体11上的充电桩5，分拣机器人200上设置有充电机构，充电机构与充电桩5对接或者靠近时，能够实现充电桩5通过充电机构对分拣机器人200的充电动作，能够保证分拣机器人200始终较好的工作状态。

此外，如图1所示，分拣平台100还包括人工供件台7以及标签识别器6，标签识别器6设置在人工供件平台7的上方，当操作者2000将货物放在人工供件台7上后，标签识别器6能够读取货物上的标签信息，标签识别器6根据货物上的标签品类可有不同选择，例如条码相机、RFID读取器等不同类型。分拣平台100还包括检测机构9，检测机构9设置在人工供件台7上，检测机构9能够实现对货物体积信息以及重量信息的测量。当测量完货物的标签信息、体积信息以及重量信息，电控系统获得此货物的目的地开口1111，电控系统控制分拣机器人200将货物送至相应的目的地开口1111。

此外，如图1所示，分拣平台100还包括机械臂供件台8，在人工供件台7处识别货物的信息后，机械臂供件台8的机械臂抓取货物并放到分拣机器人200上。

但是现有的分拣机器人200在工作过程中会出现跑偏、打滑等现象，严重的将导致分拣机器人200从分拣平台100上滑出，或者导致分拣机器人200与其他分拣机器人200发生撞车等问题，严重影响分拣系统1000的分拣精准度以及分拣效率。

为了解决上述问题，如图1所示，平台1还包括导向机构12，导向机构12设置在平台本体11上，导向机构12能够对分拣机器人200导向，以使分拣机器人200将货物送至开口1111。防止分拣机器人200在工作过程中会出现跑偏、打滑等现象，避免分拣机器人200从分拣平台100上滑出，或者导致分拣机器人200与其他分拣机器人200发生撞车等问题，保证分拣机器人200以及分拣系统1000的分拣精准度以及分拣效率。应用该分拣系统1000的物流系统的作业效率高。

结合图2对导向机构12的结构进行说明，如图2所示，导向机构12包括设置在平台本体11上的第一导轨121和第二导轨122，第一导轨121用于使分拣机器人200沿前后方向运动，第二导轨122用于使分拣机器人200沿左右方向运动，能够保证分拣机器人200在各个方向运行的精准性。

如图3所示，分拣机器人200包括车体201、第一行走机构202和第二行走机构203，第一行走机构202和第二行走机构203均设置在车体201上，车体201用于承载货物，第一行走机构202能够带动车体201沿前后方向运动，第二行走机构203能够带动车体201沿左右方向运动，通过第一行走机构202或第二行走机构203的工作，能够实现分拣机器人200朝不同方向的运动。第一行走机构202包括两个与车体201枢接的第一车轮2021，两个第一车轮2021沿左右方向分布且设置在车体201的两侧，两个第一车轮2021位于两个第一导向板1211外侧，两个第一导向板1211能够对分拣机器人200起到沿前后方向导向的作用。

如图3所示，第二行走机构203包括两个第二车轮2031，两个第二车轮2031与车体201枢接，两个第二车轮2031沿前后方向分布且位于车体201的两侧，两个第二车轮2031位于两个第二导向板1221外侧，两个第二导向板1221能够对分拣机器人200起到沿左右方向运动的导向的作用。

具体而言，如图2所示，呈矩形状的开口1111的侧边分别与前后方向或左右方向平行，第一导轨121包括两个沿左右方向平行设置的第一导向板1211，第一导向板1211由开口1111沿前后方向延伸的侧边向上延伸形成，且与平台本体11相垂直。

具体而言，如图2所示，第二导轨122包括两个沿前后方向平行设置的第二导向板1221，第二导向板1221由开口1111沿左右方向延伸的侧边向上延伸形成，且与平台本体11相垂直。

作为优选方案，如图1和图4所示，沿左右方向的一列的多个开口1111沿左右方向分为五组子开口组111，所有的滑道2倾斜设置，每组子开口组111的多个滑道2的出口沿竖直方向排布，能够方便操作者2000对收纳机构4的观察与取放。此外，每组子开口组111的滑道2组成滑道组，相邻的两组滑道组之间形成第一通道，方便操作者2000穿行。作为优选方案，如图4所示，每组子开口组111的多个滑道2平行设置，从而实现第一通道的最大化。

沿所述前后方向排布的五组子开口组111形成开口组，开口组设置为十八组，十八组开口组沿前后方向平行且间隔设置，沿前后方向相邻的开口1111的滑道2平行设置，当操作者2000沿前后方向穿过第一通道时，能够避免滑道2对操作者2000的阻挡，保证操作者2000的通过。

作为优选方案，如图5所示，安装架3包括框体31以及多个隔板32，多个隔板32设置在框体31上且沿竖直方向间隔排布，收纳机构4能放置在隔板32上，且与对应的滑道2对接，方便操作者2000对于收纳机构4的取放。

结合图6对第一车轮2021以及第二车轮2022进行介绍，如图6所示，第一车轮2021包括第一轮盘20211和第一辊20212，第一轮盘20211的外周开设有多个沿周向间隔排布的第一缺口，第一辊20212的两端分别与第一缺口的两个相对的侧壁枢接。第二车轮2031包括第二轮盘和第二辊，第二轮盘的外周开设有多个沿周向间隔排布的缺口，第二辊的两端分别与缺口的两个相对的侧壁枢接。

如图6所示，当第一行走机构202工作时，第一车轮2021与行走面之间静摩擦，第二车轮2031上的第二辊与行走面之间滚动摩擦，由于第二辊的设置，能防止第二车轮2031对第一行走机构202工作的干扰，保证第一行走机构202顺利带动车体201沿前后方向运动。

当第二行走机构203工作时，第二车轮2031与行走面之间静摩擦，第一车轮2021上的第一辊20212与行走面之间滚动摩擦，由于第一辊20212的设置，能够防止第一车轮2021对第二行走机构203工作的干扰，保证第二行走机构203顺利带动车体201沿左右方向运动。

本实施例的分拣机器人200无需额外设置切换机构，使得该分拣机器人200的体积小、操作简单且不易发生故障，能够保证应用该分拣机器人200的分拣系统1000能够保证正常的工作。

作为优选方案，如图6所示，第一车轮2021包括至少两个沿左右方向排布且同轴设置的第一轮盘20211，使得第一车轮2021沿左右方向的宽度较大，从而实现第一车轮2021对车体201较稳定的支撑作用。此外，相邻的第一轮盘20211上的第一辊20212沿左右方向间隔设置，能够防止相邻的第一辊20212互相干涉。

作为优选方案，第二车轮2031包括至少两个沿前后方向排布且同轴设置的第二轮盘。使得第二车轮2031沿前后方向的宽度较大，从而实现第二车轮2031对车体201较稳定的支撑作用。

结合图3对车体201的结构进行说明，如图3所示，车体201包括回形框2011、挡板2012以及驱动机构2013，回形框2011包括第二通道20111，挡板2012与回形框2011枢接，驱动机构2013用于驱动挡板2012在封堵第二通道20111的第一位置以及在露出第二通道20111的第二位置间切换。当挡板2012处在第一位置时，挡板2012能够实现对货物的承载作用，当挡板2012处在第二位置时，挡板2012上的货物能够从回形框2011的第二通道20111中通过并进行投放。示例性的，驱动机构2013可以为电机等，电机能够实现对挡板2012位置的精准控制。作为优选，可以选择伺服电机，能够进一步提高挡板2012位置的精准控制。

作为优选方案，如图3所示，回形框2011为四个，也就是说，该分拣机器人200能够实现对于四件货物的移载能够提高分拣机器人200的分拣效率。在其他实施例中，回形框2011的数量还可以是一个、两个或多个，可以根据所需不同的分拣效率选择不同数量的回形框2011。

作为优选方案，如图3所示，回形框2011的数量为Q*Q个，Q*Q个回形框2011呈矩阵状排布，在有限的空间能能够实现更多回形框2011的布置，提高有限空间的利用率。此外，回形框2011的大小、形状可以选择与平台本体11上的开口1111的大小、形状相同，多个回形框2011的排布方式与多个开口1111的排布方式相同，当回形框2011位于对应开口1111正上方时，能够实现四个回形框2011的同时投放，提高分拣机器人200的投放效率。

作为优选方案，如图3所示，挡板2012为两个，两个挡板2012能够完全封堵第二通道20111，驱动机构2013能够同时驱动两个挡板2012动作，能够减少驱动机构2013的数量，能够让有限空间的车体201上布置更多回形框2011。

作为优选方案，如图7和图8所示，两个挡板2012均与回形框2011枢接，驱动机构2013包括第一电机20131、第一连杆20132、两个第二连杆20133以及第三连杆20134，第一电机20131设置在回形框2011上，第一电机20131的输出轴与第一连杆20132相固定，两个第二连杆20133分别与第一连杆20132的两端枢接，第三连杆20134的一端与第二连杆20133枢接，第三连杆20134的另一端与挡板2012相固定，第一电机20131能同时控制两个挡板2012上翻或者下翻，从而实现挡板2012对第二通道20111的封堵或者露出的切换。

如图3和图7所示，当第一电机20131使第一连杆20132处于水平状态时，两个挡板2012处于向下翻的状态，两个挡板2012露出第二通道20111，此时，挡板2012上的货物能够从第二通道20111进行投放。

如图8所示，当第一电机20131使第一连杆20132顺时针转动一个角度，第一连杆20132带动两个第二连杆20133运动，以使左侧的第三连杆20134逆时针转动，以使右侧的第三连杆20134顺时针转动，以使两个挡板2012处于水平状态，两个挡板2012共同将第二通道20111封堵，此时，两个挡板2012能够对货物起到较好的承载支撑作用。

每个回形框2011都有独立第一电机20131驱动，每个第一电机20131可独立动作，能够满足不同情况下的货物的投放。

结合图9对第一行走机构202的结构进一步进行说明，如图9所示，第一行走机构202还包括第一连轴2022、第一传动组件2024以及第一驱动组件2023，第一连轴2022沿左右方向延伸且与车体201枢接，两个第一车轮2021分别与第一连轴2022的两端相连接，第一驱动组件2023的输出端通过第一传动组件2024与第一连轴2022传动连接。当第一驱动组件2023工作时，第一驱动组件2023的输出端通过第一传动组件2024将动力传输给第一连轴2022，第一连轴2022带动第一车轮2021相对于车体201转动，从而实现第一行走机构202带动车体201相对行走面沿前后方向运动。其中，第一驱动组件2023可以选择电机、电机以及减速器的集成体，能够实现对第一行走机构202的自动化控制，便于对分拣机器人200的运动进行精准且快速的控制。第一传动组件2024可以为齿轮组，通过选择不同型号的齿轮组，能够实现对第一驱动组件2023输出运动的减速或增速作用。此外，通过设置齿轮组，能够实现第一驱动组件2023与第一连轴2022的并排设置，能够有效减小第一驱动组件2023与第一连轴2022沿左右方向的尺寸，能有效减小分拣机器人200沿左右方向的尺寸。

结合图9对第二行走机构203的结构进一步进行说明，如图9所示，第二行走机构203还包括第二连轴2032、第二传动组件2034以及第二驱动组件2033，第二连轴2032沿前后方向延伸且与与车体201枢接，两个第二车轮2031分别与第二连轴2032的两端相连接，第二驱动组件2033的输出端通过第二传动组件2034与第二连轴2032传动连接。当第二驱动组件2033工作时，第二驱动组件2033的输出端通过第二传动组件2034将动力传输给第二连轴2032，第二连轴2032带动第二车轮2031相对于车体201转动，从而实现第二行走机构203带动车体201相对行走面沿左右方向运动。其中，第二传动组件2034可以选择电机、电机以及减速器的集成体，能够实现对第二行走机构203的自动化控制，便于对分拣机器人200的运动进行精准且快速的控制。第二传动组件2034可以为齿轮组，通过选择不同型号的齿轮组，能够实现对第二驱动组件2033输出运动的减速或增速作用。此外，通过设置齿轮组，能够实现第二驱动组件2033与第二连轴2032的并排设置，能够有效减小第二驱动组件2033与第二连轴2032沿前后方向的尺寸，能有效减小分拣机器人200沿前后方向的尺寸。

实施例二：

本实施例提供一种分拣系统1000，该分拣系统1000的结构与实施例一提供的分拣系统1000的结构基本相同，两者主要区别在于：分拣机器人200的结构不同。

具体而言，如图10所示，该分拣机器人200还包括传输机构205，传输机构205设置在车体201上，传输机构205用于承载以及传输货物，从而实现将货物投放到分拣平台100上对应的开口中。具体而言，如图10所示，传输机构205包括机架2051、环状传送带2053以及两个电动辊2052，机架2051设置在车体201上，两个电动辊2052沿水平方向间隔排布且设置在机架2051上，环状传送带2053围设在两个电动辊2052的外周且被两个电动辊2052共同张紧，当其中一个电动辊2052工作时，电动辊2052能够带动环状传送带2053转动，环状传送带2053能带动其上货物落入目的地开口。

作为优选方案，传输机构205可以设置为多组，多组传输机构205沿上下方向间隔排布，分拣机器人200可同时运载多件货品，提高分拣机器人200的投放效率。

如图10所示，分拣机器人200还包括设置在车体1上的充电机构206，当充电机构206与分拣平台100上的充电桩5靠近或者接触时，充电机构206能够实现对分拣机器人200进行充电。

如图10所示，分拣机器人200还包括切换装置204，切换装置204用于切换第一行走机构202或第二行走机构203与行走面接触，从而实现分拣机器人200朝不同方向的运动的快速切换，提高分拣机器人运动的灵活性，从而匹配改进后的分拣平台100。

具体而言，如图10和图11所示，切换装置204用于带动第一行走机构202相对车体201沿上下方向运动，当第一行走机构202抬高时，第一行走机构202与分拣平台100的行走面分离，第二行走机构203与分拣平台100的行走面接触，第二行走机构203能带动车体201沿左右方向运动；当第二行走机构203抬高时，第二行走机构203与分拣平台100的行走面分离，第一行走机构202与分拣平台100的行走面接触，第一行走机构202能带动车体201沿前后方向运动，从而实现分拣机器人200朝不同方向的运动的快速切换，能够实现第一行走机构202与第二行走机构203的快速切换。

在其他实施例中，还可以是切换装置204用于仅带动第二行走机构203相对车体201沿上下方向运动，也能实现第一行走机构202和第二行走机构203与分拣平台100的行走面接触的切换。在其他实施例，还可以是切换装置204能分别驱动第一行走机构202和第二行走机构203相对车体201沿上下方向运动，当第一行走机构202或者第二行走机构203中的一个损坏时，能够驱动另一个没有损坏的行走机构，能够有效防止分拣机器人200无法正常运行。

为了实现切换装置204对第一行走机构202的驱动，如图10所示，第一行走机构202与车体201沿上下方向滑动连接，第一行走机构202上设置有沿前后方向延伸的第一导向槽20251，如图11所示，切换装置204包括第一驱动电机2041、凸轮2042以及导杆2043，第一驱动电机2041设置在车体201上，凸轮2042的两端分别与第一驱动电机2041的输出端和导杆2043相连接，导杆2043与第一驱动电机2041的输出端偏心设置且设置在第一导向槽20251中。当第一驱动电机2041工作时，第一驱动电机2041的输出端带动凸轮2042转动，凸轮2042带动导杆2043转动，导杆2043在第一导向槽20251滑动，从而可以驱动第一行走机构202沿上下方向相对车体201滑动。

结合图10和图11对第一行走机构202进行说明，如图10所示，第一行走机构202包括安装板2025，安装板2025与车体201沿上下方向滑动连接，第一导向槽20251开设在安装板2025上，切换装置204能够带动安装板2025相对车体201沿上下方向运动。作为优选方案，如图11所示，车体1上开设有两个沿前后方向正对的第二导向槽2012＇，第二导向槽2012＇沿上下方向延伸，安装板2025沿前后方向的两侧分别插接在一个对应的第二导向槽2012＇中，两组第二导向槽2012＇共同对安装板2025进行导向作用，能够避免安装板2025在运动的过程中发生偏斜。

如图11所示，第一驱动组件2023的本体通过螺钉锁定在车体201上，保证第一驱动组件2023的正常运行。如图11所示，车体201内设置有容纳腔，第一驱动组件2023、第一传动组件2024以及第一连轴2022均设置在容纳腔内，使得分拣机器人200更美观。此外，车体201能够对第一驱动组件2023、第一传动组件2024以及第一连轴2022起到较好的防尘效果，保证各个零部件较好的动力传递。作为优选方案，如图11所示，车体201上开设有避让槽2011＇，当第一行走机构202相对车体1沿上下方向运动，第一连轴2022能沿避让槽2011＇滑动，避让槽2011＇能够起到对第一连轴2022的避让作用，保证第一行走机构202相对车体1沿上下方向较顺畅的运动。

如图11所示，第二驱动组件2033的本体通过螺钉锁定在车体201上，保证第二驱动组件2033的正常运行。如图11所示，第二驱动组件2033、第二传动组件2034以及第二连轴2032均设置在容纳腔内，使得分拣机器人200更美观。此外，车体201能够对第二驱动组件2033、第二传动组件2034以及第二连轴2032起到较好的防尘效果，保证各个零部件较好的动力传递。

此外，如图11所示，分拣机器人200还包括储电机构207，储电机构207分别与充电机构206电连接，当充电机构206靠近或者接触充电桩5时，储电机构207可以对充电桩5的电能进行贮存，示例性的，该储电机构207可以为电池。此外，储电机构207还分别与第一驱动组件2023、第二驱动组件2033、切换装置204以及电动辊2052电连接，储电机构207能够为第一驱动组件2023、第二驱动组件2033、切换装置204以及电动辊2052提供电能。

此外，如图11所示，分拣机器人200还包括控制机构208，控制机构208分别与第一驱动组件2023、第二驱动组件2033、切换装置204以及电动辊2052电连接，控制机构208能够对第一驱动组件2023、第二驱动组件2033、切换装置204以及电动辊2052的工作状态进行控制，从而实现对分拣机器人200运行的检测及控制。

注意，以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种分拣平台，其特征在于，包括：

平台（1），所述平台（1）上开设有多组沿第一方向排布的子开口组（111），所述子开口组（111）包括多个沿所述第一方向排布的开口（1111）；以及

滑道（2），所述开口（1111）的下方连通设置有所述滑道（2），所述滑道（2）倾斜设置，每组所述子开口组（111）的多个所述滑道（2）的出口沿上下方向排布，每组所述子开口组（111）的所述滑道组成滑道组，相邻的两组所述滑道组之间形成第一通道；

其中，所述平台（1）包括：

平台本体（11），所述开口（1111）开设在所述平台本体（11）上；以及

导向机构（12），包括第一导轨（121）和第二导轨（122），第一导轨（121），设置在所述平台本体（11）上，所述第一导轨（121）包括两个沿第二方向平行设置的第一导向板（1211），所述第一导向板（1211）由所述开口（1111）沿第一方向延伸的侧边向上延伸形成；第二导轨（122），设置在所述平台本体（11）上，所述第二导轨（122）包括两个沿第一方向平行设置的第二导向板（1221），其中，所述第二导向板（1221）由所述开口（1111）沿所述第二方向延伸的侧边向上延伸形成，每个所述开口（1111）对应的所述第一导轨（121）和所述第二导轨（122）共同构成口型结构。

2.根据权利要求1所述的分拣平台，其特征在于，每组所述子开口组（111）的多个所述滑道（2）平行设置。

3.根据权利要求1所述的分拣平台，其特征在于，所述分拣平台还包括：

安装架（3），包括框体（31）以及多个隔板（32），多个隔板（32）设置在所述框体（31）上且沿上下方向间隔排布；以及

收纳机构（4），能放置在所述隔板（32）上，且与对应的所述滑道（2）对接。

4.根据权利要求3所述的分拣平台，其特征在于，所述收纳机构（4）的上端为敞口，所述收纳机构（4）的容纳空间的横截面积由上至下逐渐减小。

5.根据权利要求1所述的分拣平台，其特征在于，沿所述第一方向排布的多组所述子开口组（111）形成开口组，开口组设置为多组，多组所述开口组沿第二方向平行且间隔设置，所述第一方向与所述第二方向垂直，沿所述第二方向相邻的所述开口（1111）的所述滑道（2）平行设置。

6.一种分拣系统，包括分拣机器人（200），其特征在于，所述分拣系统还包括如权利要求1～5任一项所述的分拣平台。

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