CN113365535A - 用于向自主装置传送信息的光学标记 - Google Patents

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Abstract

一种用于机器人吸尘器的信标可以包括壳体以及具有光学图案的光学标记。所述光学标记可以联接到所述壳体，并且可由所述机器人吸尘器的摄像机查看。在观察到所述光学标记之后，可以使所述机器人吸尘器执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。

Description

用于向自主装置传送信息的光学标记
相关申请交叉引用
本申请要求2018年12月3日提交的标题为“用于向自主装置传送信息的光学标记(Optical Indicium for Communicating Information to Autonomous Devices)”的第62/774,599号美国临时申请的权益，所述美国临时申请以引用的方式完全并入本文中。
技术领域
本公开大体上涉及与自主装置一起使用的光学标记，并且更具体地涉及用以向机器人吸尘器传送信息的光学标记。
背景技术
机器人吸尘器(例如，机器人真空吸尘器)被配置成自动地清洁表面。例如，机器人真空吸尘器的使用者可将机器人真空吸尘器定位在环境中，并指令机器人真空吸尘器开始清洁操作。清洁时，机器人真空吸尘器收集碎屑并将其沉积在集尘杯中，以供使用者后续处置。机器人真空吸尘器可被配置成自动地与对接台对接，以对为机器人真空吸尘器供电的一个或多个电池充电和/或清空集尘杯。
信标可以定位在环境内，并且被配置成生成启用信号(例如，一个或多个红外光束)以与机器人真空吸尘器通信。例如，对接台可以充当信标，并且可以被配置成将启用信号发射到环境中。基于生成的信号，机器人真空吸尘器可以定位对接台。一旦检测到信号，机器人吸尘器就可以被配置成跟随信号到达对接台。
附图说明
这些和其它特征和优点将通过阅读以下结合附图进行的详细描述而得到更好的理解，附图中：
图1是符合本公开的实施例的机器人吸尘器和联接到其上的具有光学标记的信标的示意性透视图。
图2是符合本公开的实施例的光学标记的示意性示例。
图3是符合本公开的实施例的图1的机器人吸尘器和对接台的示意性透视图，所述对接台可以是图1的信标的示例。
图4是符合本公开的实施例的使用光学标记与机器人吸尘器通信的方法的示例的流程图。
图5是符合本公开的实施例的校正由摄像机捕获的图像中的像差和/或摄像机的未对准的方法的示例的流程图。
具体实施方式
本公开大体上涉及一种用于机器人吸尘器的信标。信标可以包括被配置成向机器人吸尘器传送信息的一个或多个光学标记。传送的信息可以用于使机器人吸尘器执行动作。例如，传送的信息可以用于在环境内定位机器人吸尘器(例如，以确定机器人吸尘器定位在家中的哪一房间内)。在一些情况下，基于环境的确定部分，机器人吸尘器可以选择与环境的确定部分相关联的一个或多个预定清洁配置文件。例如，当与基于信号(例如，光学或无线电信号)的生成的通信相比时，使用光学标记向机器人吸尘器传送信息可以减少传送信息所消耗的功率量。
图1示出机器人吸尘器100(例如，机器人真空吸尘器)和信标102的示意性示例。机器人吸尘器100可以包括：一个或多个从动轮104，其被配置成推动机器人吸尘器100横过待清洁的表面(例如，地板)；控制面板106；至少一个摄像机108(例如，在向前、向下或向上方向上定向的单目摄像机或立体摄像机)；至少一个存储器110(以虚线示出)；以及至少一个处理器112(以虚线示出)，其用以执行存储在存储器110中的一个或多个指令并使机器人吸尘器100基于存储的指令执行一个或多个动作。机器人吸尘器100可以被配置成例如执行存储在存储器110中的一个或多个清洁配置文件。在一些情况下，选择的清洁配置文件可以至少部分地基于机器人吸尘器100的位置。
摄像机108可以被配置成观察内部定位有机器人吸尘器100的环境。例如，摄像机108可以用于在环境内定位机器人吸尘器100，使得机器人吸尘器100可以使用存储在存储器110中的一个或多个地图导航通过环境。在一些情况下，摄像机108可以用于通过捕获联接到信标102的壳体114和/或环境的一部分(例如，墙壁、天花板、地板等)的光学标记113的图像来定位机器人吸尘器100。换句话说，光学标记113联接到壳体114和/或联接到环境的一部分，使得其可由摄像机108查看。例如，可以使机器人吸尘器100加载对应于定位有光学标记113和/或信标102的区的地图。在一些情况下，可以在加载的地图上指示光学标记113和/或信标102的位置，使得机器人吸尘器100可以在加载的地图内相对于光学标记113和/或信标102定位自身。
在一些情况下，信标102可以包括归位信号发生器111。归位信号发生器111被配置成生成归位信号，其可由联接到机器人吸尘器100的归位信号检测器109检测。归位信号检测器109对生成的归位信号的检测可以指示机器人吸尘器100接近信标102。因而，当检测到归位信号时，可以使机器人吸尘器100搜索信标102。在一些情况下，归位信号可以用于引导机器人吸尘器100朝向信标102，使得摄像机108可以捕获光学标记113的图像。例如，归位信号检测器109可以被配置成测量检测到的归位信号的强度，使得机器人吸尘器100在使得归位信号的强度增大的方向上行进。归位信号可以是光学信号(例如，红外信号)、声学信号(例如，超声波信号)、射频信号和/或任何其它类型的信号。在一些情况下，摄像机108可以用于检测归位信号(例如，当归位信号是红外信号时)。在这些情况下，机器人吸尘器100可以不包括归位信号检测器109。
光学标记113可以包括一个或多个光学图案116。每个光学图案116可以被配置成向机器人吸尘器100传送信息。例如，机器人吸尘器100可以捕获光学标记113的图像，标识光学图案116，并且将标识的光学图案116与存储在机器人吸尘器100的存储器110中的已知光学图案进行比较。如果所述比较指示标识的光学图案116对应于已知光学图案，则机器人吸尘器100可以确定与光学图案116相关联的动作。在标识与光学图案116相关联的动作之后，可以使机器人吸尘器100执行标识的动作。如果所述比较指示标识的光学图案116不对应于已知光学图案，则机器人吸尘器100可以使动作与光学图案116相关联。动作可以包括以下各项中的一个或多个：清洁动作(例如，至少部分地基于表面类型或房间类型改变抽吸功率和/或刷辊旋转速度)；导航动作(例如，接近或避开区域)；地图加载动作，其使得将要加载与光学图案116相关联的地图(例如，对应于其中设置有信标102和/或光学标记113的位置的地图，所述位置例如家中的特定楼层或房间)；(例如，在光学图案116未被识别的情况下)使当前地图与光学图案116相关联；和/或任何其它动作。
在一些情况下，光学标记113可以是基板，其在基板的相对侧上具有对应光学图案116。在这些情况下，对应于基板的每一侧的光学图案116可以与不同动作相关联。另外或替代地，光学标记113可以被配置成具有相对于信标102的多个定向。例如，光学标记113可以被配置成使得其可以(例如，顺时针或逆时针)旋转，从而使得一个或多个光学图案116的定向改变。因而，机器人吸尘器100可以被配置成使不同动作与一个或多个光学图案116的每个定向相关联。另外或替代地，光学标记113可以由机器人吸尘器100的使用者更换。
在一些情况下，光学标记113可以被配置成至少部分地反光，使得当被照射时，光学图案116对机器人吸尘器100的摄像机108可见。例如，机器人吸尘器100可以包括施照器118，其被配置成发射照射光学标记113的至少一部分的光(例如，红外光)。在一些情况下，光学标记113可以设置在信标102的壳体114内和壳体114中的窗口后方，所述窗口对于一种或多种波长的光来说是透明的，使得光学标记113可由摄像机108查看。因而，窗口可以包括一种或多种透光材料，使得一种或多种波长的光可以从中通过。在一些情况下，所述窗口可以被配置成大体上防止波长超出预定波长范围的光从中通过(例如，不到35％、不到25％、不到15％、不到10％、不到5％、或不到1％通过所述窗口的光超出预定波长范围)。例如，窗口可以被配置成大体上仅允许红外光从中通过(例如，至少65％、至少75％、至少85％、至少90％、至少95％或至少99％的从中通过的光是红外光)。此配置可以允许光学标记113可由摄像机108查看，同时对机器人吸尘器100的使用者保持隐藏。
光学标记113可以具有任何形状。在一些情况下，光学标记113的形状可以是旋转对称的。在一些情况下，光学标记113可以是圆形、三角形、八边形、正方形、五边形和/或任何其它形状。
图2示出了光学标记200的示意性示例，所述光学标记可以是图1的光学标记113的示例。如图所示，光学标记200可以包括具有标识部分204和至少一个动作部分206的光学图案202。标识部分204可以标识对应于相应动作部分206的动作类型。所述动作类型可以指示机器人吸尘器100将要采取的动作类型(例如，加载地图、执行清洁动作、执行导航动作等)。动作部分206可以指示特定动作(例如，加载与动作部分206相关联的特定地图，执行与动作部分206相关联的特定清洁动作，执行与动作部分206相关联的特定导航动作，和/或任何其它动作)。
因而，光学图案202的标识部分204可以与标识部分数据库进行比较以标识动作类型。在标识动作类型后，可以将动作部分206与和标识的动作类型相关联的动作部分数据库进行比较。如果动作部分206对应于存储在数据库中的已知动作部分，则可以使机器人吸尘器100执行与已知动作部分相关联的动作。换句话说，响应于标识已知动作部分的动作类型，可以使机器人吸尘器100标识对应动作并执行对应动作。如果动作部分206不对应于存储在数据库中的已知动作部分，则机器人吸尘器100可以使动作部分206与动作(例如，使动作部分与加载与当前区域相关联的地图相关联，与使用者输入相关联的清洁动作，与使用者输入相关联的导航动作，和/或任何其它动作)相关联，从而使得当随后检测到动作部分206时，机器人吸尘器100执行与动作部分206相关联的动作。
在一些情况下，标识部分204可以指示多种动作类型，每种动作类型对应于相应的动作部分206。因而，单个光学图案202可以使机器人吸尘器100执行多个不同动作。在一些情况下，光学标记200的两个或更多个拐角可以由对应动作部分206占据。例如，光学图案202可以包括第一动作部分、第二动作部分和第三动作部分，其中第一动作部分对应于清洁动作，第二动作部分对应于导航动作，并且第三动作部分对应于地图加载动作。因而，标识部分204可以标识每个动作部分206的对应动作类型，使得可以在对应于光学图案202的每个动作部分206的数据库中搜索对应动作。
在至少一个动作部分206使机器人吸尘器100加载特定地图且至少一个其它动作部分206使机器人吸尘器100进行特定导航动作或清洁动作的情况下，导航动作或清洁动作可以特定于加载的地图。例如，导航动作可以在加载的地图上标识机器人吸尘器100不会在其中行进的位置。另外或替代地，清洁动作可以指示加载的地图的其中机器人吸尘器100将会改变其清洁行为(例如，增大/减小抽吸功率、停用刷辊或边刷和/或任何其它行为)的部分。在一些情况下，机器人吸尘器100可以基于感觉输入自动更新清洁动作和/或导航动作中的一个或多个。例如，在机器人吸尘器100检测到碎屑堆减小的区域中，机器人吸尘器100可以确定可以在这些区域中减小抽吸功率以便降低功耗。另外或替代地，可以响应于使用者输入而调整清洁动作和/或导航动作。例如，使用者可以指示需要增大/减小抽吸力的区域和/或机器人吸尘器100要避开的区域。
光学标记200可以是被配置成联接到表面(例如，墙壁或信标102)的固定介质(例如，粘胶标签)。固定介质可以包括多个侧，每一侧具有一个或多个光学图案202。在其它情况下，光学标记200可以是动态介质(例如，电子纸显示器或液晶显示器等显示器)。在一些情况下，光学图案202可以是条形码，例如QR码、AR标签、APRIL标签、CAL标签和/或任何其它条形码。虽然光学标记200示出为具有矩形形状，但光学标记200可以具有其它形状。例如，光学标记200可以是圆形、三角形、八边形、正方形、五边形和/或任何其它形状。
图3示出了对接台300的示意性示例，所述对接台可以是图1的信标102的示例。如图所示，对接台300包括壳体302、用于给机器人吸尘器100充电的多个充电触点304、窗口306(例如，对一种或多种波长的光透明的聚碳酸酯材料)和光学标记308(其可以是图1的光学标记113的示例)。如图所示，壳体302包括窗口306，并且光学标记308可以设置在窗口306后方的位置处且设置在壳体302内，使得光学标记308保持可由机器人吸尘器100的摄像机108查看。因而，窗口306可以被配置成使得光学标记308保持对机器人吸尘器100的摄像机108可见。在一些情况下，窗口306可以对预定波长范围的光(例如，对应于红外光的范围)透明，使得光学标记308仅对摄像机108可见而不对机器人吸尘器100的使用者可见。换句话说，通过窗口306的绝大部分光对应于预定波长范围(例如，通过窗口306的至少65％、至少75％、至少85％、至少90％、至少95％或至少99％的光对应于预定波长范围)。在这些情况下，机器人吸尘器100可以包括施照器118，并且施照器118可以被配置成发射能透过窗口306的波长的光(例如，红外光)。为了提高光学标记308的可见性，光学标记308可以被配置成至少部分地反光(例如，至少20％、至少30％、至少40％、至少50％、至少60％、至少70％、至少80％、至少90％或至少95％入射到所述光学标记上的光被反射)。
光学标记308可以用于将机器人吸尘器100导航到对接台300。例如，机器人吸尘器100可以被配置成跟随使光学标记308在摄像机108的视场内居中的行进方向和/或朝向所述行进方向移动。因而，机器人吸尘器100可以允许机器人吸尘器100接合充电触点304的方式朝向对接台300前进。当与例如发射用于将机器人吸尘器100导航到对接台的红外信号的对接台相比时，此配置可以使机器人吸尘器100延循更高效路径到达对接台300。
在一些情况下，光学标记308可以用于指示对接台类型，使得机器人吸尘器100可以进行符合对应于对接台300的对接台类型的对接动作。例如，当对接台300被配置成从机器人吸尘器100的集尘杯中排出碎屑时，机器人吸尘器100可以被配置成返回到对接台300中。因而，在捕获光学标记308的图像并且确定对接台300被配置成从集尘杯中排出碎屑后，机器人吸尘器100可以允许机器人吸尘器100与对接台300重新接合的方式接近对接台300。
在一些情况下，当对接成使得机器人吸尘器100可以观察光学标记308时，机器人吸尘器100可以验证摄像机108的对准和/或功能性。为了验证摄像机108的功能性，(例如，当机器人吸尘器100接合对接台300时)机器人吸尘器100可以将光学标记308的已知图像与摄像机108捕获的光学标记308的当前图像进行比较。例如，随着时间推移，摄像机108可能会受损(例如，镜头或保护性覆盖物上的一条或多条刮痕)和/或(例如，由于摄像机108上积聚的灰尘而)变模糊，从而使得捕获的图像中产生像差。在一些情况下，机器人吸尘器100可以被配置成补偿像差。
为了验证摄像机108的对准，例如，当摄像机108是立体摄像机时，摄像机108可以捕获多个图像，立体摄像机的每个成像器一个图像。至少部分地基于当机器人吸尘器100接合对接台300时已知的摄像机108与对接台300的分离距离，以及摄像机108的几何形状(例如，成像器之间的分离距离、镜头形状等)，机器人吸尘器100可以估计光学标记308在捕获的图像中的每一个中的位置并且将估计的位置与实际位置进行比较。如果基于所述比较，估计的位置与实际位置有很大不同，则机器人吸尘器100可以对捕获的图像应用软件补偿，从而使得差异在预定范围内(例如，减到最小)。
在一些情况下，光学标记308可以用于指示对接台300的位置。例如，光学标记308可以用于标识对接台300定位在建筑物的哪一部分(例如，家中的哪一楼层或哪一房间)，从而使得机器人吸尘器100可以选择对应于所述部分的地图。
对接台300还可以包括一个或多个归位信号发生器310。归位信号发生器310可以被配置成生成至少部分地覆盖围绕对接台300延伸的区的信号，从而使得机器人吸尘器100可以(例如，使用归位信号检测器109)确定其与对接台300的接近度。例如，在一些情况下，机器人吸尘器100可以被配置成确定发射的归位信号的强度，并且在检测到的强度增大的方向上移动。因而，随着归位信号的强度增大，机器人吸尘器100可以确定其正接近对接台300并开始尝试捕获光学标记308的图像。在一些情况下，机器人吸尘器100可以不被配置成确定归位信号的强度。在这些情况下，归位信号可以用于确定机器人吸尘器100在光学标记308的观察距离内。归位信号发生器310可以是红外(IR)发射器、超声波发射器、射频发生器和/或被配置成将一个或多个信号发射到对接台300的环境中的任何其它信号发生器。
图4示出了当观察图1的光学标记113等光学标记时，图1的机器人吸尘器100等机器人吸尘器的操作的示例方法400的流程图。如图所示，方法400可以包括步骤402。步骤402可以包括机器人吸尘器利用摄像机观察光学标记(例如，捕获光学标记的图像)。
方法400还可包括步骤404。步骤404可以包括分析(例如，与信标联接的)光学标记的图像。在检测到光学标记后，机器人吸尘器被配置成确定与所述光学标记相关联的动作。例如，机器人吸尘器可以被配置成将光学标记的捕获的图像与存储在机器人吸尘器的存储器中的一个或多个光学标记的已知图像进行比较。
方法400还可包括步骤406。步骤406可以包括使机器人吸尘器执行与光学标记相关联的动作。例如，当机器人吸尘器确定光学标记的捕获的图像与光学标记的已知图像匹配(例如，机器人吸尘器标识已知图像与捕获的图像之间足够多的相似性)时，机器人吸尘器可以被配置成执行与已知图像相关联的动作。如果不确定存在匹配，则可以使机器人吸尘器执行使得机器人吸尘器使动作与光学标记的捕获的图像相关联的动作。
图5示出了用于验证图1的机器人吸尘器100等机器人吸尘器的图1的摄像机108等摄像机的功能和/或对准的方法500的示例的流程图。如图所示，方法500可以包括步骤502。步骤502可以包括在距光学标记的已知分离距离处捕获光学标记的图像。例如，当机器人吸尘器接合对接台以对给机器人吸尘器供电的一个或多个电池进行再充电时，机器人吸尘器与联接到对接台的光学标记相距已知距离。
方法500还可以包括步骤504。步骤504可以包括将光学标记的捕获的图像与光学标记的已知图像进行比较。所述比较可以标识捕获的图像中对应于摄像机的遮挡(例如，摄像机上积聚的灰尘)和/或损坏的像差。机器人吸尘器还可以基于所述比较确定摄像机是否未对准。例如，机器人吸尘器可以确定光学标记的估计位置，并且在捕获的图像中的光学标记的位置不对应于估计位置的情况下，机器人吸尘器可以确定存在未对准。
方法500还可以包括步骤506。步骤506可以包括使机器人吸尘器对后续捕获的图像应用校正以校正任何标识的像差和/或未对准。如果机器人吸尘器不能校正未对准和/或像差，则机器人吸尘器可以被配置成通知机器人吸尘器的使用者。
方法400和/或500中的一个或多个可以体现为至少一个非瞬态计算机可读介质中的指令，使得当指令由一个或多个处理器执行时，可以使得执行方法400和/或500中的一个或多个。在一些情况下，方法400和/或500中的一个或多个可以在电路系统(例如，专用集成电路)中体现。因而，方法400和/或500中的一个或多个可以使用软件、固件和/或硬件的任何组合来执行。
符合本公开的用于机器人吸尘器的对接台的示例可以包括具有窗口的壳体和具有光学图案的光学标记。光学标记可以设置在壳体内，并且可由所述机器人吸尘器的摄像机通过窗口查看。在观察到所述光学标记之后，可以使所述机器人吸尘器执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。
在一些情况下，所述动作可以包括使所述机器人吸尘器加载对应于其中设置有对接台的位置的地图。在一些情况下，窗口可以被配置成使得从中通过的绝大部分光对应于预定波长范围。在一些情况下，预定波长范围可以对应于红外光。在一些情况下，光学图案可以包括标识部分和动作部分。在一些情况下，标识部分可以标识对应于相应动作部分的动作类型。在一些情况下，响应于标识对应于动作部分的动作类型，可以使机器人吸尘器标识对应于所述动作部分的动作并执行所述动作。在一些情况下，光学图案可以至少包括第一动作部分、第二动作部分和第三动作部分，所述第一动作部分对应于清洁动作，所述第二动作部分对应于导航动作，并且所述第三动作部分对应于地图加载动作。
符合本公开的用于机器人吸尘器的信标的示例可以包括壳体和具有光学图案的光学标记。所述光学标记可以联接到所述壳体，并且可由所述机器人吸尘器的摄像机查看。在观察到所述光学标记之后，可以使所述机器人吸尘器执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。
在一些情况下，所述动作可以包括使所述机器人吸尘器加载对应于其中设置有信标的位置的地图。在一些情况下，壳体可以包括窗口，并且光学标记可以设置在窗口后方，所述窗口被配置成使得从中通过的绝大部分光对应于预定波长范围。在一些情况下，预定波长范围可以对应于红外光。在一些情况下，光学图案可以包括标识部分和动作部分。在一些情况下，标识部分可以标识对应于相应动作部分的动作类型。在一些情况下，响应于标识对应于动作部分的动作类型，可以使机器人吸尘器标识对应于所述动作部分的动作并执行所述动作。在一些情况下，光学图案可以至少包括第一动作部分、第二动作部分和第三动作部分，所述第一动作部分对应于清洁动作，所述第二动作部分对应于导航动作，并且所述第三动作部分对应于地图加载动作。
符合本公开的系统的示例可以包括机器人吸尘器和信标。机器人吸尘器可以包括被配置成使机器人吸尘器执行存储在存储器中的一个或多个指令的处理器以及被配置成观察机器人吸尘器的环境的摄像机。信标可以包括壳体和具有光学图案的光学标记。所述光学标记可以联接到所述壳体，并且可由所述机器人吸尘器的所述摄像机查看。所述机器人吸尘器可以被配置成响应于观察到光学标记而执行与光学图案的至少一部分相关联的动作。
在一些情况下，所述动作可以包括使所述机器人吸尘器加载对应于其中设置有信标的位置的地图。在一些情况下，壳体可以包括窗口并且光学标记设置在窗口后方，所述窗口被配置成使得从中通过的绝大部分光对应于预定波长范围。在一些情况下，预定波长范围可以对应于红外光。在一些情况下，光学图案可以包括标识部分和至少一个动作部分。在一些情况下，标识部分可以标识对应于相应动作部分的动作类型。在一些情况下，机器人吸尘器可以被配置成响应于观察到动作部分而执行以下各项中的至少一个：加载地图、执行清洁动作或执行导航动作。在一些情况下，光学图案可以包括至少三个动作部分，使得机器人吸尘器执行清洁动作和导航动作，每个动作与使得将要加载的地图相关联。在一些情况下，机器人吸尘器可以进一步包括被配置成发射光的施照器。
在一些情况下，光学标记可以至少部分地反光，使得发射出的光的至少一部分从光学标记反射。在一些情况下，信标可以是具有多个充电触点的对接台。在一些情况下，机器人吸尘器可以被配置成在接合对接台时验证摄像机的功能性。在一些情况下，机器人吸尘器可以通过将光学标记的已知图像与在机器人吸尘器接合对接台之后由摄像机捕获的光学标记的图像进行比较来验证摄像机的功能性。在一些情况下，机器人吸尘器可以被配置成在接合对接台时验证摄像机的对准。在一些情况下，摄像机可以是立体摄像机。在一些情况下，信标可以进一步包括被配置成生成归位信号的归位信号发生器。在一些情况下，机器人吸尘器可以进一步包括被配置成检测归位信号的归位信号检测器。在一些情况下，机器人吸尘器可以至少部分地基于归位信号被引导到信标。
符合本公开的机器人吸尘器的示例可以包括：被配置成推动机器人吸尘器横过待清洁表面的至少一个从动轮；被配置成观察机器人吸尘器的环境的摄像机；以及被配置成执行存储在至少一个存储器中的一个或多个指令的至少一个处理器。在执行一个或多个指令后，处理器可以使机器人吸尘器执行操作，所述操作可以包括：使用摄像机捕获具有光学图案的光学标记的图像；分析所述图像以确定与光学图案的至少一部分相关联的至少一个动作；以及使机器人吸尘器执行确定的动作。
符合本公开的机器人吸尘器的另一示例可以包括：被配置成推动机器人吸尘器横过待清洁表面的至少一个从动轮；被配置成观察机器人吸尘器的环境的摄像机；以及被配置成执行存储在至少一个存储器中的一个或多个指令的至少一个处理器。在执行一个或多个指令后，处理器可以使机器人吸尘器执行操作，所述操作可以包括：使用摄像机捕获具有光学图案的光学标记的图像；将捕获的图像与已知图像进行比较以确定所述摄像机是否未对准或所述捕获的图像是否包括像差；以及响应于确定所述摄像机未对准或存在像差，对后续图像应用校正因子以校正所述未对准或所述像差。
虽然本文中已经描述了本发明的原理，但是本领域的技术人员应理解，此描述仅作为示例，而不是作为对本发明的范围的限制。除本文中示出且描述的示例性实施例之外，其它实施例也涵盖在本发明的范围内。由所属领域的技术人员进行的修改和替代被认为在本发明的范围内，本发明的范围不受以下权利要求书以外的其它限制。

Claims (20)

1.一种用于机器人吸尘器的对接台，包括：
壳体，其具有窗口；以及
光学标记，其具有光学图案，所述光学标记设置在所述壳体内且能由所述机器人吸尘器的摄像机通过所述窗口查看，在观察到所述光学标记之后，使所述机器人吸尘器执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。
2.根据权利要求1所述的对接台，其中所述动作包括使所述机器人吸尘器加载对应于其中设置有所述对接台的位置的地图。
3.根据权利要求1所述的对接台，其中所述窗口被配置成使得从中通过的绝大部分光对应于预定波长范围。
4.根据权利要求3所述的对接台，其中所述预定波长范围对应于红外光。
5.根据权利要求1所述的对接台，其中所述光学图案包括标识部分和动作部分。
6.根据权利要求5所述的对接台，其中所述标识部分标识对应于相应动作部分的动作类型。
7.根据权利要求6所述的对接台，其中响应于标识对应于所述动作部分的所述动作类型，使所述机器人吸尘器标识对应于所述动作部分的所述动作并执行所述动作。
8.根据权利要求1所述的对接台，其中所述光学图案至少包括第一动作部分、第二动作部分和第三动作部分，所述第一动作部分对应于清洁动作，所述第二动作部分对应于导航动作，并且所述第三动作部分对应于地图加载动作。
9.一种用于机器人吸尘器的信标，包括：
壳体；以及
光学标记，其具有光学图案，所述光学标记联接到所述壳体且能由所述机器人吸尘器的摄像机查看，在观察到所述光学标记之后，使所述机器人吸尘器执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。
10.根据权利要求9所述的信标，其中所述动作包括使所述机器人吸尘器加载对应于其中设置有所述信标的位置的地图。
11.根据权利要求9所述的信标，其中所述壳体包括窗口，并且所述光学标记设置在所述窗口后方，所述窗口被配置成使得从中通过的绝大部分光对应于预定波长范围。
12.根据权利要求11所述的信标，其中所述预定波长范围对应于红外光。
13.根据权利要求9所述的信标，其中所述光学图案包括标识部分和动作部分。
14.根据权利要求13所述的信标，其中所述标识部分标识对应于相应动作部分的动作类型。
15.根据权利要求14所述的信标，其中响应于标识对应于所述动作部分的所述动作类型，使所述机器人吸尘器标识对应于所述动作部分的所述动作并执行所述动作。
16.根据权利要求9所述的信标，其中所述光学图案至少包括第一动作部分、第二动作部分和第三动作部分，所述第一动作部分对应于清洁动作，所述第二动作部分对应于导航动作，并且所述第三动作部分对应于地图加载动作。
17.一种系统，包括：
机器人吸尘器，所述机器人吸尘器包括：
处理器，所述处理器被配置成使所述机器人吸尘器执行存储在存储器中的一个或多个指令；以及
摄像机，所述摄像机被配置成观察所述机器人吸尘器的环境；以及
信标，所述信标包括：
壳体；以及
光学标记，其具有光学图案，所述光学标记联接到所述壳体且能由所述机器人吸尘器的所述摄像机查看，所述机器人吸尘器被配置成响应于观察到所述光学标记而执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。
18.根据权利要求17所述的系统，其中所述动作包括使所述机器人吸尘器加载对应于其中设置有所述信标的位置的地图。
19.根据权利要求17所述的系统，其中所述壳体包括窗口，并且所述光学标记设置在所述窗口后方，所述窗口被配置成使得从中通过的绝大部分光对应于预定波长范围。
20.根据权利要求19所述的系统，其中所述预定波长范围对应于红外光。
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