CN113360399A - 一种用于自动驾驶系统的实车调试系统、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种用于自动驾驶系统的实车调试系统、装置及存储介质，其包括：数据获取模块、波动曲线绘制模块、数字化可视模块，其中，数据获取模块用于获取实车调试过程中的数据信息；波动曲线绘制模块用于根据获取的数据信息绘制波动曲线图；数字化可视模块用于显示数据信息和/或波动曲线图。通过本实施例调试系统，在调试过程中，工程师可以通过数字化可视模块查看传感器以及自动驾驶系统内部参数的数据以及波动曲线，以便更好的掌握调试信息，提高实车调试效率。

Description

一种用于自动驾驶系统的实车调试系统、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种用于自动驾驶系统的实车调试系统、装置及存储介质。

背景技术

高级别自动驾驶系统一般指基于多种传感器融合感知、高性能计算平台实时运算实现高度自动驾驶功能的系统。在高级别自动驾驶系统开发过程中，负责单个传感器标定开发测试的工程师希望能够观测到传感器数据和重要变量数据的实时变化，负责多传感器融合算法开发测试的工程师希望能够观测到所有传感器数据和重要变量数据和评价指标数据的实时变化。负责规划控制算法开发测试的工程师希望能够观测和记录下自动驾驶系统运行过程中的重要变量数据和评价指标数据，并且要求数据记录存储和回放分析，系统集成测试工程师希望实时显示重要评价指标数据的波动变化，并且提供交互功能，记录重要问题发生时的数据和编辑标签。

目前现有技术中还没有针对在实车调试过程中的系统，能够使得工程师可以实时且清晰的观测和查看调试过程中的数据。

发明内容

本发明提供一种用于自动驾驶系统的实车调试系统、装置及存储介质，其目的在于方便工程师可以实时且清晰的观测和查看调试过程中的数据信息，提高调试效率。

一种用于自动驾驶系统的实车调试系统,其包括：

数据获取模块，用于获取实车调试过程中的数据信息；

波动曲线绘制模块，用于根据获取的数据信息绘制波动曲线图；

数字化可视模块，用于显示所述数据信息和/或所述波动曲线图。

在一种实施例中，所述波动曲线绘制模块包括：

观测窗口设置子模块，用于添加或删除观测窗口以改变观测窗口的数量；

曲线播放和暂停子模块，用于控制所述曲线图播放或者暂停；

曲线类型编辑子模块，用于编辑曲线的类型、曲线颜色。

在一种实施例中，还包括属性显示及设置模块，用于文本信息显示以及系统属性设置。

在一种实施例中，所述属性显示及设置模块至少包括文本显示窗口、属性设置窗口、消息发送窗口以及标签记录窗口；

其中，所述文本显示窗口用于标志位的显示和调试文本消息的打印；

所述属性设置窗口用于数字化可视模块显示属性的设置，该属性的设置至少包括观察视角的设置、键盘鼠标是否锁定的设置、播放速度的设置；

所述消息发送窗口用于编辑向车端发送的调试指令信号；

所述标签记录窗口用于记录数据时显示数据标签。

在一种实施例中，还包括消息通道记录模块，用于显示当前收到或者播放的消息信息，

在一种实施例中，所述消息信息至少包括：分组、帧数、带宽、频率、时间戳。

在一种实施例中，还包括按钮信息控制模块，用于接收用户通过不同按钮输入的控制指令以进行对应的动作。

在一种实施例中，所述按钮至少包括：

开始记录按钮，用于输入开始记录指令，以控制系统开始记录log；

停止记录按钮，用于输入停止记录指令，以控制系统开始记录log；

记录当前数据按钮，用于输入记录当前数据指令，以控制系统记录当前数据段；

打标签按钮，用于输入打标签指令，以控制系统对有问题的部分或者数据进行标记；

播放模式修改按钮，用于输入播放模式修改指令，以控制系统修改播放模式；

log切换模块，用于输入切换指令，以控制系统进行log切换；

播放暂停按钮，用于输入播放暂停指令，以控制系统进行播放暂停。

一种用于自动驾驶系统的实车调试装置，其包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如上所述系统。

一种计算机可读存储介质，其包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如上所述的系统。

依据上述实施例的用于自动驾驶系统的实车调试系统,其包括：数据获取模块、波动曲线绘制模块、数字化可视模块，其中，数据获取模块用于获取实车调试过程中的数据信息；波动曲线绘制模块用于根据获取的数据信息绘制波动曲线图；数字化可视模块用于显示数据信息和/或波动曲线图。通过本实施例调试系统，在调试过程中，工程师可以通过数字化可视模块查看传感器的数据以及波动曲线，以便更好的掌握调试信息，提高实车调试效率。

附图说明

图1为本申请实施例的调试系统结构框图；

图2为本申请实施例的属性显示及设置模块结构框图；

图3为本申请实施例的按钮示意图；

图4为本申请实施例的调试装置结构框图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

现有技术方案不能完全覆盖高级别自动驾驶系统的开发调试过程中在实车上观测传感器数据和重要变量数据和评价指标数据的功能需求，特别是针对系统开发调试过程的需求，本发明旨在提出一个方便工程师调试的系统，可以对传感器数据和重要变量数据进行实时查看和测试。

实施例一

本实施例提供一种用于自动驾驶系统的实车调试系统,请参考图1，其包括：数据获取模块10、波动曲线绘制模块11和数字化可视模块12。其中，数据获取模块10用于获取实车调试过程中的数据信息；波动曲线绘制模块11用于根据获取的数据信息绘制波动曲线图；数字化可视模块12用于显示数据信息和/或波动曲线图。依据本实施例的系统，开发工程师和测试工程师可以通过数字化可视模块12对数据和波动曲线进行直观的观察，并且基于该系统开发工程师和测试工程师可以实现传感器数据的可视化、消息打印、数据log记录和数据回放分析等功能，以方便对实车进行调试，提高实车调试效率。

进一步的，本实施例的系统还包括属性显示及设置模块，属性显示及设置模块用于文本信息显示以及系统属性设置。

如图2，本实施例中的属性显示及设置模块包括文本显示窗口21、属性设置窗口22、消息发送窗口23以及标签记录窗口24；

其中，文本显示窗口21用于标志位的显示和调试文本消息的打印；该窗口显示的内容需要工程师在预先代码中添加，每条传感消息为一个条目，下拉窗口为所有需要动态显示的信息，这个窗口可用作一些关键标志位的显示和调试文本消息的打印。

其中，属性设置窗口22用于数字化可视模块显示属性的设置，本实施例中属性的设置至少包括观察视角的设置、键盘鼠标是否锁定的设置、播放速度的设置；例如通过该属性设置窗口22可以设置观察视角、锁定键盘和鼠标、改变播放速度等。

其中，消息发送窗口23用于编辑向车端发送的调试指令信号；其中，调试指令信号通路根据实际平台配置，消息类型和需要修改发送的字段需要工程师在代码中进行修改。

其中，标签记录窗口24用于记录数据时显示数据标签。

其中，本实施例的波动曲线绘制模块11包括：观测窗口设置子模块、曲线播放和暂停子模块、曲线类型编辑子模块。观测窗口设置子模块用于添加或删除观测窗口以改变观测窗口的数量；例如，曲线图会实时绘制以表示当前值的变化波动情况，在显示窗口的右下角可添加和删除观测窗口的数量。曲线播放和暂停子模块用于控制曲线图播放或者暂停；例如，在图表上点击鼠标右键可以选择编辑曲线类型，暂定开始播放，合并和分离曲线y坐标轴，删除曲线等操作。曲线类型编辑子模块用于编辑曲线的类型、曲线颜色。例如点击左上角曲线标签，双击曲线可修改颜色，鼠标右键可修改数据点绘制形状。

进一步的，本实施例的系统还包括消息通道记录模块，消息通道记录模块用于显示当前收到或者播放的消息信息，该消息信息至少包括：分组、帧数、带宽、频率、时间戳和两个tab窗口，两个tab窗口分别为按字母排序汇总显示所有消息窗口和按分组并列显示消息窗口。

进一步的，本实施例的系统还包括按钮信息控制模块，按钮信息控制模块用于接收用户通过不同按钮输入的控制指令以进行对应的动作。

本实施例的按钮为在显示窗口上设置的虚拟按钮，在其他实施例中，按钮也可以设置为键盘上对应的快捷键(即实体按钮)。

如图3，本实施例的按钮至少包括：开始记录按钮41、停止记录按钮42、记录当前数据按钮43、打标签按钮44、播放模式修改按钮45、log切换模块46、播放暂停按钮47。

其中，开始记录按钮41用于输入开始记录指令，以控制系统开始记录log；例如，点击开始记录按钮41则系统开始记录log数据，记录的log名称可以在上方的窗口中输入。

停止记录按钮42用于输入停止记录指令，以控制系统开始记录log。

记录当前数据按钮43用于输入记录当前数据指令，以控制系统记录当前数据段；例如记录从按下按钮的时刻之前一段时间或者记录一定大小的包或者记录一定数量的消息，具体设置在option窗口中进行设置。

打标签按钮44用于输入打标签指令，以控制系统对有问题的部分或者数据进行标记；通过该打标签按钮44，在测试过程中发现问题做记录，标签名称在上方窗口中输入，其上方有个选项，勾选上能够呼出预定义标签名称。

播放模式修改按钮45用于输入播放模式修改指令，以控制系统修改播放模式。

log切换模块46用于输入切换指令，以控制系统进行log切换；

播放暂停按钮47用于输入播放暂停指令，以控制系统进行播放暂停。

在另一种实施例中，系统还包括几个自定义按钮，工程师根据需求可以自定义其功能。

实施例二：

本实施例提供一种用于自动驾驶系统的实车调试装置，如图4，其包括：存储器31和处理器32。其中，存储器31用于存储程序；处理器32用于通过执行存储器存储的程序以实现如上实施例一所述的系统。可以理解的是，上述实施例一提供的系统是通过软件程序实现的，处理器32执行存储器31中的程序即可实现如上所示的系统。

实施例三：

一种计算机可读存储介质，其包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如上实施例所述的系统。

本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (10)

1.一种用于自动驾驶系统的实车调试系统,其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取实车调试过程中的数据信息；

波动曲线绘制模块，用于根据获取的数据信息绘制波动曲线图；

数字化可视模块，用于显示所述数据信息和/或所述波动曲线图。

2.如权利要求1所述的用于自动驾驶系统的实车调试系统,其特征在于，所述波动曲线绘制模块包括：

观测窗口设置子模块，用于添加或删除观测窗口以改变观测窗口的数量；

曲线播放和暂停子模块，用于控制所述曲线图播放或者暂停；

曲线类型编辑子模块，用于编辑曲线的类型、曲线颜色。

3.如权利要求1所述的用于自动驾驶系统的实车调试系统,其特征在于，还包括属性显示及设置模块，用于文本信息显示以及系统属性设置。

4.如权利要求3所述的用于自动驾驶系统的实车调试系统,其特征在于，所述属性显示及设置模块至少包括文本显示窗口、属性设置窗口、消息发送窗口以及标签记录窗口；

其中，所述文本显示窗口用于标志位的显示和调试文本消息的打印；

所述属性设置窗口用于数字化可视模块显示属性的设置，该属性的设置至少包括观察视角的设置、键盘鼠标是否锁定的设置、播放速度的设置；

所述消息发送窗口用于编辑向车端发送的调试指令信号；

所述标签记录窗口用于记录数据时显示数据标签。

5.如权利要求1所述的用于自动驾驶系统的实车调试系统,其特征在于，还包括消息通道记录模块，用于显示当前收到或者播放的消息信息。

6.如权利要求5所述的用于自动驾驶系统的实车调试系统,其特征在于，所述消息信息至少包括：分组、帧数、带宽、频率、时间戳。

7.如权利要求1所述的用于自动驾驶系统的实车调试系统,其特征在于，还包括按钮信息控制模块，用于接收用户通过不同按钮输入的控制指令以进行对应的动作。

8.如权利要求7所述的用于自动驾驶系统的实车调试系统,其特征在于，所述按钮至少包括：

开始记录按钮，用于输入开始记录指令，以控制系统开始记录log；

停止记录按钮，用于输入停止记录指令，以控制系统开始记录log；

记录当前数据按钮，用于输入记录当前数据指令，以控制系统记录当前数据段；

打标签按钮，用于输入打标签指令，以控制系统对有问题的部分或者数据进行标记；

播放模式修改按钮，用于输入播放模式修改指令，以控制系统修改播放模式；

log切换模块，用于输入切换指令，以控制系统进行log切换；

播放暂停按钮，用于输入播放暂停指令，以控制系统进行播放暂停。

9.一种用于自动驾驶系统的实车调试装置，其特征在于包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如权利要求1-8中任一项所述系统。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-8中任一项所述的系统。

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