CN113355239B - 一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，包括：细胞工厂、细胞工厂框架、泵车机构以及多轴机器人，细胞工厂框架用于装载多个细胞工厂，泵车机构设置在多轴机器人的一侧，泵车机构与细胞工厂框架通过进液主管路、出液主管路连通，多轴机器人用于驱动细胞工厂框架进行制备动作。通过多轴机器人，结合细胞工厂，将使用细胞工厂制备的生物制品的操作方式，从传统的翻转机械升级为多轴机器人操作，利用多轴机器人的动作一致性高、稳定好、精度高、效率高等优势降低了劳动强度，实现了进液主管路和出液主管路的全自动化管理，提高了产品质量，大幅降低了设备投入，避免混液中和、管路存液等众多不便，提升了操作效率、运行效率。

Description

一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置

技术领域

本发明涉及生物制品制备技术领域，更具体地说，本发明涉及一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置。

背景技术

细胞工厂作为一种细胞培养装置，可以在有限的空间内增大培养面积，提高培养效率，目前在疫苗、单克隆抗体和细胞提取物等生命科学领域大量使用。细胞工厂主要应用于贴壁细胞培养，也可以用于悬浮细胞培养。细胞工厂具有多种层数及规格，满足实验室及批量化生产需求，使得从实验室规模进行放大时不会改变细胞生长的动力学条件，简单易行。

目前，使用细胞工厂进行生物制品制备，普遍采用人工方式或传统固定式翻转机械，操作人员不仅需要完成细胞工厂的转运，还需要实现手动插管、定量、拔管等操作，配合传统翻转设备的操作步骤来连接或断开管路，操作过程中存在管路断开、液体定量不准、操作效率低、混液中和、管路存液等众多不便。因此，有必要提出一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，包括：细胞工厂、细胞工厂框架、泵车机构以及多轴机器人，所述细胞工厂框架用于装载多个所述细胞工厂，所述泵车机构设置在所述多轴机器人的一侧，所述泵车机构与所述细胞工厂框架通过进液主管路、出液主管路连通，所述多轴机器人用于驱动所述细胞工厂框架进行制备动作。

根据本发明实施例的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，所述细胞工厂包括第一工厂箱、第二工厂箱，所述细胞工厂框架包括第一框架、第二框架，所述第一框架内设置有多个所述第一工厂箱，并且所述第一框架上设置有与所述多轴机器人连接的第一夹具座，所述第二框架内设置有多个所述第二工厂箱，并且所述第二框架上设置有与所述多轴机器人连接的第二夹具座。

根据本发明实施例的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，所述第一框架上设置有第一压板机构，所述第一压板机构分别与多个第一工厂箱连通，并通过所述进液主管路、出液主管路与所述泵车机构连通。

根据本发明实施例的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，所述第一压板机构包括压板本体、压板盖、气阀承载板、两个卡扣机构、以及多个气体阀门，所述压板盖设置在所述压板本体上，两个所述卡扣机构分别设置在所述压板盖的端部，并用于与连接所述第一框架的侧部，所述压板本体的底部设置有硅胶板，所述气阀承载板通过卡扣锁连接在所述压板盖上，多个所述气体阀门分别设置在所述气阀承载板的两侧，多个所述气体阀门分别与所述第一工厂箱的进液口、出液孔连通，并且所述气体阀门通过中间管道分别与所述进液主管路、出液主管路连通。

根据本发明实施例的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，所述第二框架上设置有第二压板机构，所述第二压板机构分别与多个第二工厂箱连通，并通过所述进液主管路、出液主管路与所述泵车机构连通。

根据本发明实施例的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，所述泵车机构包括车箱、第一蠕动泵、第二蠕动泵以及两个无菌接管机，所述第一蠕动泵、第二蠕动泵设置在所述车箱的上端，所述车箱内设置有上腔体、下腔体，两个所述无菌接管机设置在所述上腔体内，所述下腔体内设置有细胞液箱、空气过滤器以及废液箱，所述第一蠕动泵的进液端通过导管与所述细胞液箱连通，所述空气过滤器设置在所述细胞液箱上，所述第一蠕动泵连接的出液管通过其中一个所述无菌接管机与进液主管路连接，所述第二蠕动泵连接的进液管通过另一个所述无菌接管机与出液主管路连接，所述第二蠕动泵的出液端通过导管与所述废液箱连接。

根据本发明实施例的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，所述车箱的侧壁上设置有多个固定座，所述固定座上设置有缺口槽，所述进液主管路、出液主管路分别固定在两个所述缺口槽内。

根据本发明实施例的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，所述细胞工厂框架内设置有限位机构，所述限位机构位于所述细胞工厂的底部，所述限位机构包括第一限位板、限位杆、限位组件以及上限位部，所述第一限位板的端部设置有侧边板，上表面设置有两个限位槽，所述限位杆的下端位于所述限位槽内，所述限位组件设置在所述第一限位板的上表面并与所述限位杆的上端连接，所述上限位部设置在所述限位组件的上端，所述限位组件包括限位平杆、第一斜向杆、第二斜向杆、立柱、固定板、可动块以及固定帽，所述限位平杆设置在所述上限位部的下表面，所述限位平杆上设置有条形孔，所述限位平杆的一端铰接所述第一斜向杆，所述第二斜向杆的上端与所述条形孔连接，并且所述第一斜向杆、第二斜向杆的中部转动连接，所述立柱设置在所述第一限位板上，并与第二斜向杆的下端铰接，所述固定板设置在所述第一限位板上，所述固定板上设置有燕尾锥槽，所述可动块设置在所述燕尾锥槽内并与第一斜向杆的下端铰接，所述固定帽转动在最下方的第一斜向杆、第二斜向杆中间连接处，并且与所述限位杆的上端连接。

根据本发明实施例的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，所述限位杆包括固定块、铰接块、弹簧杆、延长筒、内环体、延长杆以及外环体，所述固定块设置在所述限位槽内，所述铰接块与所述固定块铰接，所述弹簧杆设置在所述铰接块上，所述延长筒设置在所述弹簧杆上，所述内环体设置在所述延长筒内，所述延长杆的下端延伸至所述延长筒内与所述内环体螺接，所述外环体螺接在所述延长杆的上部，所述延长杆的上端与所述固定帽螺接。

根据本发明实施例的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，所述上限位部包括第二限位板、柔性层以及耐磨板，所述第二限位板设置在两个所述限位平板的上方，所述柔性层包括第一挡层、第二挡层以及多个弹簧，所述第一挡层设置在所述第二限位板上，所述第二挡层通过多个弹簧连接在所述第一挡层上，所述耐磨板设置在所述第二挡层上，所述耐磨板上设置有多个硅胶护板。

相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：

本发明提供了一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，该用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置包括细胞工厂、细胞工厂框架、泵车机构以及多轴机器人，通过多轴机器人，结合细胞工厂，将使用细胞工厂制备的生物制品的操作方式，从传统的翻转机械升级为多轴机器人操作，利用多轴机器人的动作一致性高、稳定好、精度高、效率高等优势降低了劳动强度，实现了进液主管路和出液主管路的全自动化管理，液体定量准确节省了物料，提高了产品质量，大幅降低了设备投入，避免混液中和、管路存液等众多不便，提升了操作效率、运行效率。

本发明所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中第一框架的结构示意图。

图3为本发明为图2中A部分的放大结构示意图。

图4为本发明中第一压板机构的结构示意图。

图5为本发明中第二工厂箱的结构示意图。

图6为本发明中泵车机构的结构示意图。

图7为本发明中泵车机构的内部结构示意图。

图8为本发明中限位机构的结构示意图。

图9为本发明中第一限位板的结构示意图。

图10为本发明中限位杆的结构示意图。

图11为本发明中限位组件的结构示意图。

图12为本发明中柔性层的结构示意图。

图13为本发明中燕尾锥槽的结构示意图。

图14为本发明中耐磨板的结构俯视图。

具体实施方式

下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1-图14所示，本发明提供了一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，包括：细胞工厂1、细胞工厂框架2、泵车机构3以及多轴机器人4，所述细胞工厂框架2用于装载多个所述细胞工厂1，所述泵车机构3设置在所述多轴机器人4的一侧，所述泵车机构3与所述细胞工厂框架2通过进液主管路5、出液主管路6连通，所述多轴机器人4用于驱动所述细胞工厂框架2进行制备动作。

上述技术方案的工作原理：本发明提供了一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，该用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置包括细胞工厂1、细胞工厂框架2、泵车机构3以及多轴机器人4，具体地，泵车机构3位于多轴机器人4(多轴机器人4为符合GMP无菌要求的六轴机器人)的一侧，使用时，操作人员将多个细胞工厂1装载在细胞工厂框架2，然后使用细胞工厂转运车(未示出)将装载有多个细胞工厂1的细胞工厂框架2移动到多轴机器人4的工位处，然后将泵车机构3分别与多个细胞工厂1连接起来，然后再在使用控制器启动泵车机构3、多轴机器人4，多轴机器人4进而带动细胞工厂框架2进行制备动作，如泵车机构3通过进液主管路5向细胞工厂1内加液动作(使细胞工厂1侧表面和水平面保持平行)，从细胞工厂1内通过出液主管路6向泵车机构3的排液动作(使细胞工厂1的一个口保持最低点)，静置动作(将细胞工厂1放回至细胞工厂转运车)，均匀动作(将细胞工厂1轻轻晃动，将内部试剂均匀铺开)，振荡动作(使细胞工厂1在设定的幅度、角度、频率下快速振荡)，停止动作(使细胞工厂1恢复直立向上的动作)，根据不同的工艺要求，分别使用上述动作中的一种或多种，上述各动作的使用次数不限定于一次，进行组合，来完成工艺操作，对此本发明不再限制；当上述多轴机器人4操作制备动作完成之后，通过泵车机构3断开进液主管路5和出液主管路6；操作人员将细胞转运车推走，并推入新的细胞工厂1，重复上述操作，直至全部细胞工厂操作完成。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本发明提供了一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，该用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置包括细胞工厂1、细胞工厂框架2、泵车机构3以及多轴机器人4，通过多轴机器人4，结合细胞工厂1，将使用细胞工厂制备的生物制品的操作方式，从传统的翻转机械升级为多轴机器人4操作，利用多轴机器人4的动作一致性高、稳定好、精度高、效率高等优势降低了劳动强度，实现了进液主管路5和出液主管路6的全自动化管理，液体定量准确节省了物料，提高了产品质量，大幅降低了设备投入，避免混液中和、管路存液等众多不便，提升了操作效率、运行效率。

在一个实施例中，所述细胞工厂1包括第一工厂箱11、第二工厂箱12，所述细胞工厂框架2包括第一框架21、第二框架22，所述第一框架21内设置有多个所述第一工厂箱11，并且所述第一框架21上设置有与所述多轴机器人4连接的第一夹具座23，所述第二框架22内设置有多个所述第二工厂箱12，并且所述第二框架22上设置有与所述多轴机器人4连接的第二夹具座24。

上述技术方案的工作原理：本实施例中提供了细胞工厂1、细胞工厂框架2的结构，具体地，这里细胞工厂1包括第一工厂箱11、第二工厂箱12，第一工厂箱11可以选用CF40型号的，对应的细胞工厂框架2中的第一框架21可以与该第一工厂箱11(即CF40型号的细胞工厂1)配合使用，该第一框架21上安装了第一夹具座23，多轴机器人4连接该第一夹具座23后可以带动第一框架21、第一工厂箱11进行制备动作；同理，

第二工厂箱12可以选用CF10型号的，对应的细胞工厂框架2中的第二框架22可以与第二工厂箱12(即CF10型号的细胞工厂1)配合使用，该第二框架22上安装了第二夹具座24，多轴机器人4连接该第二夹具座24后可以带动第二框架22、第二工厂箱12进行制备动作。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了细胞工厂1、细胞工厂框架2的结构，细胞工厂1包括第一工厂箱11、第二工厂箱12，细胞工厂框架2包括第一框架21、第二框架22，使得该用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置可以适用于多种型号的细胞工厂使用，提供了该自动化装置的使用范围和实用性。

在一个实施例中，所述第一框架21上设置有第一压板机构25，所述第一压板机构25分别与多个第一工厂箱11连通，并通过所述进液主管路5、出液主管路6与所述泵车机构3连通。

进一步地，所述第一压板机构25包括压板本体251、压板盖255、气阀承载板253、两个卡扣机构252、以及多个气体阀门254，所述压板盖255设置在所述压板本体251上，两个所述卡扣机构252分别设置在所述压板盖255的端部，并用于与连接所述第一框架21的侧部，所述压板本体251的底部设置有硅胶板，所述气阀承载板253通过卡扣锁256连接在所述压板盖255上，多个所述气体阀门254分别设置在所述气阀承载板253的两侧，多个所述气体阀门254分别与所述第一工厂箱11的进液口、出液孔连通，并且所述气体阀门254通过中间管道分别与所述进液主管路5、出液主管路6连通。

上述技术方案的工作原理和有益效果：本实施例中在第一框架21上设计第一压板机构25，通过该第一压板机构25具体地实现了该用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置的自动化性、高效性，具体地，第一压板机构25包括压板本体251、压板盖255、气阀承载板253、两个卡扣机构252、以及多个气体阀门254，这里压板盖255扣在压板本体251上，而压板本体251则按压在多个第一工厂箱11上，同时在压板本体251的底部安装了硅胶板，保证压板本体251与细胞工厂1弹性接触，保证细胞工厂被压紧，同时在操作的过程中不会对细胞工厂造成应力破坏；压板盖255的端部安装了卡扣机构252，并通过该卡扣机构252连接第一框架21的侧部，实现了对细胞工厂的固定；同时，压板盖255上安装了气阀承载板253，气阀承载板253的两侧壁上安装了多个气体阀门254，这些气体阀门254分别连接细胞工厂的进液端、出液端；

具体地，第一框架21中可以放置4个CF40型号的细胞工厂1，所以第一压板机构25中配置1个压板本体251和6个气体阀门，其中，6个气体阀门中有4个用于控制每一个CF40型号的细胞工厂1的进/排液端，实现对每一个CF40型号的独立控制，剩余2个气体阀门，一个用于控制进液主管路5和一个用于控制出液主管路6，进液和排液走独立的管路，避免试剂的混液中和；这样泵车机构3可以通过进液主管路5向细胞工厂内加液，通过出液主管路6接收细胞工厂的排液，使得该用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置具有较高的自动化性、高效性；压板本体251及气体阀门254采用轻量化设计，方便人工拆卸及维护。

在一个实施例中，所述第二框架22上设置有第二压板机构26，所述第二压板机构26分别与多个第二工厂箱12连通，并通过所述进液主管路5、出液主管路6与所述泵车机构3连通。

上述技术方案的工作原理和有益效果：本实施例中提供了在第二框架22上设置有第二压板机构26，通过第二压板机构26连通第二工厂箱12，即CF10型号的细胞工厂1，具体原理参考上述过程；

使得该自动化装置在对CF10型号的细胞工厂1进行制备过程也具有较高的自动化性、高效性。

在一个实施例中，所述泵车机构3包括车箱31、第一蠕动泵32、第二蠕动泵33以及两个无菌接管机34，所述第一蠕动泵32、第二蠕动泵33设置在所述车箱31的上端，所述车箱31内设置有上腔体311、下腔体312，两个所述无菌接管机34设置在所述上腔体311内，所述下腔体312内设置有细胞液箱35、空气过滤器36以及废液箱37，所述第一蠕动泵32的进液端通过导管与所述细胞液箱35连通，所述空气过滤器36设置在所述细胞液箱35上，所述第一蠕动泵32连接的出液管通过其中一个所述无菌接管机34与进液主管路5连接，所述第二蠕动泵33连接的进液管通过另一个所述无菌接管机34与出液主管路6连接，所述第二蠕动泵33的出液端通过导管与所述废液箱37连接。

上述技术方案的工作原理和有益效果：本实施例中提供了泵车机构3的结构，该结构的泵车机构3包括车箱31、第一蠕动泵32、第二蠕动泵33以及两个无菌接管机34，其中，第一蠕动泵32、第二蠕动泵33安装在车箱31的上端，同时将车箱31内分为上腔体311、下腔体312，两个无菌接管机34安装在上腔体311内，在下腔体312内部安装了细胞液箱35、空气过滤器36以及废液箱37；

具体地，在使用时将第一蠕动泵32的进液端连接导管，然后在将导管与细胞液箱35连通，同时空气过滤器36安装在细胞液箱35上，第一蠕动泵32连接有出液管，操作人员将该出液管通过其中一个无菌接管机34与进液主管路5进行无菌连接起来，然后第一蠕动泵32可以将细胞液箱35内的细胞溶液泵入到进液主管路5内，进而进入到细胞工厂1内，避免管路存液、漏液；

同理，第二蠕动泵33连接有进液管，操作人员将该进液管通过另一个无菌接管机34与出液主管路6进行无菌连接起来，第二蠕动泵33启动后可以将出液主管路6接收的细胞工厂1中液体排出到废液箱37内；上述泵车机构3具体地实现了进液主管路5和出液主管路6的全自动化管理，液体定量准确节省了物料，提高了产品质量，大幅降低了设备投入，避免混液中和、管路存液、漏液等众多不便，提升了操作效率、运行效率。

在一个实施例中，所述车箱31的侧壁上设置有多个固定座313，所述固定座313上设置有缺口槽314，所述进液主管路5、出液主管路6分别固定在两个所述缺口槽314内。

上述技术方案的工作原理和有益效果：本实施例中在车箱31的侧壁上设置有多个固定座313，具体地，固定座313上开设了缺口槽314，在多轴机器人4带动细胞工厂框架2进行制备动前，操作人员将进液主管路5、出液主管路6分别固定在两个缺口槽314内，可以在上述过程中限制进液主管路5、出液主管路6的摆动，避免进液主管路5、出液主管路6发生缠绕损坏。

在一个实施例中，所述细胞工厂框架2内设置有限位机构7，所述限位机构7位于所述细胞工厂1的底部，所述限位机构7包括第一限位板71、限位杆72、限位组件73以及上限位部74，所述第一限位板71的端部设置有侧边板711，上表面设置有两个限位槽712，所述限位杆72的下端位于所述限位槽712内，所述限位组件73设置在所述第一限位板71的上表面并与所述限位杆72的上端连接，所述上限位部74设置在所述限位组件73的上端，所述限位组件73包括限位平杆731、第一斜向杆732、第二斜向杆734、立柱735、固定板736、可动块737以及固定帽738，所述限位平杆731设置在所述上限位部74的下表面，所述限位平杆731上设置有条形孔739，所述限位平杆731的一端铰接所述第一斜向杆732，所述第二斜向杆734的上端与所述条形孔739连接，并且所述第一斜向杆732、第二斜向杆734的中部转动连接，所述立柱735设置在所述第一限位板71上，并与第二斜向杆734的下端铰接，所述固定板736设置在所述第一限位板71上，所述固定板736上设置有燕尾锥槽733，所述可动块737设置在所述燕尾锥槽733内并与第一斜向杆732的下端铰接，所述固定帽738转动在最下方的第一斜向杆732、第二斜向杆734中间连接处，并且与所述限位杆72的上端连接。

上述技术方案的工作原理：本实施例中细胞工厂框架2选用与CF40型号的细胞工厂1对应的第一框架21，在细胞工厂框架2(即第一框架21)的底部设计了限位机构7，具体地，该限位机构包括第一限位板71、限位杆72、限位组件73以及上限位部74，这里第一限位板71的端部安装了侧边板711，侧边板711与细胞工厂框架2的侧面连接，在第一限位板71上开设了限位槽712，限位杆72的下端安装在限位槽712内，限位组件73安装在第一限位板71上，上限位部74安装在限位组件73上；在使用时操作人员将CF40型号的细胞工厂1从细胞工厂框架2的上端垂直地装入到细胞工厂框架2内，然后再将细胞工厂1向下按压到限位机构7上，再将第一压板机构25安装在细胞工厂框架2的上端处，细胞工厂1则安装着限位机构7，这里使得限位组件73中的第一斜向杆732、第二斜向杆734相互靠近，第二斜向杆734的上端沿着限位平杆731内的条形孔739向内滑动一些，同样地，下方的第一斜向杆732则带动可动块737沿着固定板736内的燕尾锥槽733也向内滑动一些，限位杆72则连接着固定帽738使得限位杆72与第一斜向杆732、第二斜向杆734同步动作，为限位组件73提供支撑，使得该限位机构7从细胞工厂框架2的底部为细胞工厂1提供柔性支撑作用，与第一压板机构25中的硅胶板配合使用，为细胞工厂1提供柔性支撑，避免在细胞工厂框架2内发生晃动而损坏，同时在操作的过程中不会对细胞工厂1造成应力破坏。

在一个实施例中，所述限位杆72包括固定块721、铰接块722、弹簧杆723、延长筒724、内环体725、延长杆726以及外环体727，所述固定块721设置在所述限位槽712内，所述铰接块722与所述固定块721铰接，所述弹簧杆723设置在所述铰接块722上，所述延长筒724设置在所述弹簧杆723上，所述内环体725设置在所述延长筒724内，所述延长杆726的下端延伸至所述延长筒724内与所述内环体725螺接，所述外环体727螺接在所述延长杆726的上部，所述延长杆726的上端与所述固定帽738螺接。

上述技术方案的工作原理：本实施例中提供了限位杆72的结构，该结构的限位杆72包括固定块721、铰接块722、弹簧杆723、延长筒724、内环体725、延长杆726以及外环体727，具体地，固定块721安装在限位槽712内，铰接块722与固定块721铰接起来，而弹簧杆723则安装在铰接块722上，弹簧杆723支撑着延长筒724，为了将延长筒724与固定帽738螺接起来，在延长筒724内安装了内环体725，延长杆726的下端插入到延长筒724内，同时延伸到内环体725内与内环体725螺接起来，同时上端也与固定帽738螺接起来，为了防止与固定帽738发生松动，在延长杆726上还螺接了外环体727，外环体727位于固定帽738的底部以起到制动作用，这样限位杆72与第一斜向杆732、第二斜向杆734同步动作，在第一斜向杆732、第二斜向杆734动作时发生左右的移动，将限位组件73支撑起来的同时与限位组件73配合作用，为细胞工厂1提供了弹性支撑，避免在细胞工厂框架2内发生晃动而损坏，同时在操作的过程中不会对细胞工厂1造成应力破坏。

在一个实施例中，所述上限位部74包括第二限位板75、柔性层76以及耐磨板77，所述第二限位板75设置在两个所述限位平杆的上方，所述柔性层76包括第一挡层761、第二挡层762以及多个弹簧763，所述第一挡层761设置在所述第二限位板75上，所述第二挡层762通过多个弹簧763连接在所述第一挡层761上，所述耐磨板77设置在所述第二挡层762上，所述耐磨板77上设置有多个硅胶护板771。

上述技术方案的工作原理：本实施例中提供了上限位部74的结构，该结构的上限位部74用于抵顶细胞工厂1，这里使得上限位部74也为细胞工厂1提供柔性限位功能，所以该上限位部71包括第二限位板75、柔性层76以及耐磨板77，具体地，第二限位板75安装在两个限位平杆731上，而柔性层76包括第一挡层761、第二挡层762以及多个弹簧763，耐磨板77安装在第二挡层762的上方，耐磨板77上配设了多个硅胶护板771，多个硅胶护板771抵顶并弹性接触细胞工厂1，保证细胞工厂1被压紧；

通过第二限位板75、柔性层76、耐磨板77、多个硅胶护板771等结构将细胞工厂1从底部固定住，与细胞工厂框架2的第一压板机构25、以及第一压板机构25中硅胶板等结构配合使用，所以在多轴机器人1带动细胞工厂框架2进行制备动作时增加了细胞工厂1在细胞工厂框架2内的稳定性，避免在细胞工厂框架2内发生晃动而损坏，同时在操作的过程中不会对细胞工厂1造成应力破坏。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节与这里示出与描述的图例。

Claims (9)

1.一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，其特征在于，包括：

细胞工厂(1)、细胞工厂框架(2)、泵车机构(3)以及多轴机器人(4)，所述细胞工厂框架(2)用于装载多个所述细胞工厂(1)，所述泵车机构(3)设置在所述多轴机器人(4)的一侧，所述泵车机构(3)与所述细胞工厂框架(2)通过进液主管路(5)、出液主管路(6)连通，所述多轴机器人(4)用于驱动所述细胞工厂框架(2)进行制备动作；

所述细胞工厂框架(2)内设置有限位机构(7)，所述限位机构(7)位于所述细胞工厂(1)的底部，所述限位机构(7)包括第一限位板(71)、限位杆(72)、限位组件(73)以及上限位部(74)，所述第一限位板(71)的端部设置有侧边板(711)，上表面设置有两个限位槽(712)，所述限位杆(72)的下端位于所述限位槽(712)内，所述限位组件(73)设置在所述第一限位板(71)的上表面并与所述限位杆(72)的上端连接，所述上限位部(74)设置在所述限位组件(73)的上端，所述限位组件(73)包括限位平杆(731)、第一斜向杆(732)、第二斜向杆(734)、立柱(735)、固定板(736)、可动块(737)以及固定帽(738)，所述限位平杆(731)设置在所述上限位部(74)的下表面，所述限位平杆(731)上设置有条形孔(739)，所述限位平杆(731)的一端铰接所述第一斜向杆(732)，所述第二斜向杆(734)的上端与所述条形孔(739)连接，并且所述第一斜向杆(732)、第二斜向杆(734)的中部转动连接，所述立柱(735)设置在所述第一限位板(71)上，并与第二斜向杆(734)的下端铰接，所述固定板(736)设置在所述第一限位板(71)上，所述固定板(736)上设置有燕尾锥槽(733)，所述可动块(737)设置在所述燕尾锥槽(733)内并与第一斜向杆(732)的下端铰接，所述固定帽(738)转动在最下方的第一斜向杆(732)、第二斜向杆(734)中间连接处，并且与所述限位杆(72)的上端连接。

2.根据权利要求1所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，其特征在于，所述细胞工厂(1)包括第一工厂箱(11)、第二工厂箱(12)，所述细胞工厂框架(2)包括第一框架(21)、第二框架(22)，所述第一框架(21)内设置有多个所述第一工厂箱(11)，并且所述第一框架(21)上设置有与所述多轴机器人(4)连接的第一夹具座(23)，所述第二框架(22)内设置有多个所述第二工厂箱(12)，并且所述第二框架(22)上设置有与所述多轴机器人(4)连接的第二夹具座(24)。

3.根据权利要求2所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，其特征在于，所述第一框架(21)上设置有第一压板机构(25)，所述第一压板机构(25)分别与多个第一工厂箱(11)连通，并通过所述进液主管路(5)、出液主管路(6)与所述泵车机构(3)连通。

4.根据权利要求3所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，其特征在于，所述第一压板机构(25)包括压板本体(251)、压板盖(255)、气阀承载板(253)、两个卡扣机构(252)、以及多个气体阀门(254)，所述压板盖(255)设置在所述压板本体(251)上，两个所述卡扣机构(252)分别设置在所述压板盖(255)的端部，并用于与连接所述第一框架(21)的侧部，所述压板本体(251)的底部设置有硅胶板，所述气阀承载板(253)通过卡扣锁(256)连接在所述压板盖(255)上，多个所述气体阀门(254)分别设置在所述气阀承载板(253)的两侧，多个所述气体阀门(254)分别与所述第一工厂箱(11)的进液口、出液孔连通，并且所述气体阀门(254)通过中间管道分别与所述进液主管路(5)、出液主管路(6)连通。

5.根据权利要求2所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，其特征在于，所述第二框架(22)上设置有第二压板机构(26)，所述第二压板机构(26)分别与多个第二工厂箱(12)连通，并通过所述进液主管路(5)、出液主管路(6)与所述泵车机构(3)连通。

6.根据权利要求1所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，其特征在于，所述泵车机构(3)包括车箱(31)、第一蠕动泵(32)、第二蠕动泵(33)以及两个无菌接管机(34)，所述第一蠕动泵(32)、第二蠕动泵(33)设置在所述车箱(31)的上端，所述车箱(31)内设置有上腔体(311)、下腔体(312)，两个所述无菌接管机(34)设置在所述上腔体(311)内，所述下腔体(312)内设置有细胞液箱(35)、空气过滤器(36)以及废液箱(37)，所述第一蠕动泵(32)的进液端通过导管与所述细胞液箱(35)连通，所述空气过滤器(36)设置在所述细胞液箱(35)上，所述第一蠕动泵(32)连接的出液管通过其中一个所述无菌接管机(34)与进液主管路(5)连接，所述第二蠕动泵(33)连接的进液管通过另一个所述无菌接管机(34)与出液主管路(6)连接，所述第二蠕动泵(33)的出液端通过导管与所述废液箱(37)连接。

7.根据权利要求6所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，其特征在于，所述车箱(31)的侧壁上设置有多个固定座(313)，所述固定座(313)上设置有缺口槽(314)，所述进液主管路(5)、出液主管路(6)分别固定在两个所述缺口槽(314)内。

8.根据权利要求1所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，其特征在于，所述限位杆(72)包括固定块(721)、铰接块(722)、弹簧杆(723)、延长筒(724)、内环体(725)、延长杆(726)以及外环体(727)，所述固定块(721)设置在所述限位槽(712)内，所述铰接块(722)与所述固定块(721)铰接，所述弹簧杆(723)设置在所述铰接块(722)上，所述延长筒(724)设置在所述弹簧杆(723)上，所述内环体(725)设置在所述延长筒(724)内，所述延长杆(726)的下端延伸至所述延长筒(724)内与所述内环体(725)螺接，所述外环体(727)螺接在所述延长杆(726)的上部，所述延长杆(726)的上端与所述固定帽(738)螺接。

9.根据权利要求1所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置，其特征在于，所述上限位部(74)包括第二限位板(75)、柔性层(76)以及耐磨板(77)，所述第二限位板(75)设置在两个所述限位平杆的上方，所述柔性层(76)包括第一挡层(761)、第二挡层(762)以及多个弹簧(763)，所述第一挡层(761)设置在所述第二限位板(75)上，所述第二挡层(762)通过多个弹簧(763)连接在所述第一挡层(761)上，所述耐磨板(77)设置在所述第二挡层(762)上，所述耐磨板(77)上设置有多个硅胶护板(7771)。

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