CN113353490A - 一种垃圾识别与控制方法及可定位移动的垃圾收纳装置 - Google Patents

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方巍然
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Abstract

本发明公开了一种垃圾识别与控制方法,包括接收位置信号;移动;提供垃圾投递口;接收垃圾;关闭垃圾投递口;压缩和收纳垃圾。还公开了一种垃圾收纳装置,包括控制模块、外壳、收纳抽屉和收集箱,外壳上设有垃圾投递动力机构,收纳抽屉设有垃圾压缩机构,收纳抽屉底部设有垃圾掉落门,收纳抽屉设有垃圾识别模块、垃圾压缩电机和开关门电机,收集箱设有剩余空间检测器,外壳底部设有移动轮和移动驱动电机,垃圾投递动力机构、垃圾压缩电机、开关门电机和移动驱动电机与控制模块连接。本垃圾识别与控制方法及垃圾收纳装置容积利用率高、满足行动不便人民需求、减少垃圾袋更换次数、避免细菌感染、防止异味散出及针对不同垃圾采用不同压缩处理模式。

Description

一种垃圾识别与控制方法及可定位移动的垃圾收纳装置
技术领域
本发明涉及家居智能垃圾桶技术领域,尤其涉及一种垃圾识别与控制方法及可定位移动的垃圾收纳装置。
背景技术
随着时代的发展,个人每日产生的生活垃圾总量不断扩大,并且人们又越来越注重个人的卫生安全,此对于投递过程的安全保障和垃圾桶的存放效率提出了新的综合性要求。
目前,现有的家庭和办公场所使用的垃圾桶大多为开口式简易垃圾桶、接触实现上盖开合的垃圾桶等,这些垃圾桶容积有限,即容积利用率低,对于蓬松的生活垃圾如纸巾、食品包装等,常常较快地将垃圾桶积满,垃圾袋的空间没有得到充分的利用,导致垃圾袋的空间占有率过低,更换垃圾袋次数频繁,产生不必要的麻烦,浪费不必要的人力和物力,严重影响了使用体验感。而且开口式简易垃圾桶无法防止垃圾的异味发散,严重影响投递者的体验,甚至存在细菌感染的隐患;接触实现上盖开合的垃圾桶,虽然在一定程度上可以防止异味发散,但是投递过程中依旧无法避免发生接触处的细菌感染。
另外,随着时代的发展,智能家居式的生活方式逐渐走入千家万户,各大互联网平台都在积极布局于智能家居生活场景,而具有智能感知-压缩功能的垃圾收纳装置必不可少。智能感知功能的存在将大大减轻投递过程的成本,提升投递者的使用体验感,是智能家具不可或缺的功能点。红外感应、触压感应以及超声波感应以及视觉识别等众多技术随市场发展技术逐步成熟,将其运用于垃圾收纳装置成为可能,如何创新性、创意性使用来提升人们的使用体验感以及节省人力物力资源是一大问题。但是,现有具有智能感知-压缩功能的垃圾收纳装置,所有各类的垃圾均采用同样的压缩速度和压缩进程进行压缩,不能针对不同的垃圾采用不同的压缩处理模式,对于较硬的垃圾,如果压缩速度快和压缩进程大,会损坏压缩机构,对于较软的垃圾,如果压缩速度慢和压缩进程小,会造成压不实;且存在误触的现象,家庭小孩子距离垃圾桶过近玩耍时容易侧翻开盖导致垃圾漏出,存在卫生安全的隐患。
而且,目前垃圾投递过程一直存在一个急需解决的问题,即垃圾桶位置固定,所以投递垃圾时需要走到垃圾桶固定地点,此问题一直困扰行动不便的人民。另外随着时代的发展,智能家居式的生活方式逐渐走入千家万户,各大互联网平台都在积极布局于智能家居生活场景,而具有智能移动功能的垃圾收纳装置必不可少。随着视觉交互、外界环境识别、智能移动技术的逐渐发展,如何创意性的将智能移动融入垃圾收纳装置,改变垃圾桶无法智能移动的现状,是现在的一大问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足,提供一种容积利用率高、能够满足行动不便人民的需求、能够减少垃圾袋的更换次数、能够避免投递时因接触而造成细菌感染、能够防止垃圾的异味散出以及能针对不同的垃圾采用不同的压缩处理模式的垃圾识别与控制方法及可定位移动的垃圾收纳装置。
为解决上述技术问题,本发明采用以下技术方案:
一种垃圾识别与控制方法,采用可定位移动的垃圾收纳装置进行,包括如下步骤:
S1:接收位置信号:垃圾收纳装置接收待投递垃圾的位置信号;
S2:移动:垃圾收纳装置移动至待投递垃圾的位置;
S3:提供垃圾投递口:垃圾收纳装置接收垃圾投递信号后提供垃圾投递口;
S4:接收垃圾:垃圾收纳装置接收投入的垃圾;
S5:关闭垃圾投递口:垃圾收纳装置接收垃圾投递完成信号后关闭垃圾投递口;
S6:压缩和收纳垃圾:垃圾收纳装置通过垃圾识别模块对垃圾进行识别,确定相应的压缩速度和压缩进程后,再对垃圾进行压缩,然后,收纳压缩后的垃圾。
一种可定位移动的垃圾收纳装置,包括控制模块、外壳、设于所述外壳上部的收纳抽屉和设于所述外壳下部的收集箱,所述外壳上设有用于推动收纳抽屉进出的垃圾投递动力机构,所述收纳抽屉内设有用于压缩垃圾的垃圾压缩机构,所述收纳抽屉的底部设有供压缩后的垃圾掉落于收集箱中的垃圾掉落门,所述收纳抽屉上还设有垃圾识别模块、与垃圾压缩机构连接的垃圾压缩电机和与垃圾掉落门连接的开关门电机,所述收集箱中设有剩余空间检测器,用于实时测量收集箱中的剩余空间,所述外壳的底部设有移动轮和用于驱动移动轮行走并能接收行走指令的移动驱动电机,所述垃圾投递动力机构、垃圾识别模块、垃圾压缩电机、开关门电机、剩余空间检测器和移动驱动电机均与控制模块信号连接。
作为上述技术方案的进一步改进:
所述垃圾压缩机构包括两块能够相对靠近和远离的压板,两块所述压板设于收纳抽屉内,各所述压板的外侧均铰接有推拉杆,所述推拉杆上铰接有滑动件,所述滑动件滑设于收纳抽屉上,所述垃圾压缩电机的输出轴连接有螺杆,所述螺杆穿设于滑动件中并与滑动件螺纹连接。
所述垃圾掉落门铰接在收纳抽屉上,所述垃圾掉落门上铰接有开关门传动杆组,所述开关门传动杆组与开关门电机连接。
所述开关门电机的输出轴上连接有丝杆,所述收纳抽屉上滑设有升降块,所述丝杆穿设于升降块中并与升降块螺纹连接,所述开关门传动杆组活动贯穿于升降块中。
所述外壳的一侧设有供收纳抽屉进出的垃圾投递门和供收集箱进出的垃圾移出门,所述垃圾投递门与收纳抽屉之间连接有使垃圾投递门随着收纳抽屉的出入而开合的第一联动件。
所述垃圾投递动力机构包括直线伺服电机和第一传动杆组,所述直线伺服电机设于外壳上,所述直线伺服电机通过第一传动杆组与收纳抽屉连接。
所述第一传动杆组包括第一传动杆、L形传动杆和第二传动杆,所述L形传动杆的转角处与外壳铰接,所述第二传动杆的一端与收纳抽屉铰接、另一端与L形传动杆的一端铰接,所述L形传动杆的另一端设有腰形槽,所述第一传动杆的一端通过销件滑设于腰形槽中、另一端与直线伺服电机连接,所述直线伺服电机与控制模块信号连接。
所述收集箱滑设于外壳上,所述垃圾移出门与收集箱之间连接有使垃圾移出门随着收集箱的出入而开合的第二联动组件,所述外壳上设有用于驱动收集箱进出的垃圾移出驱动机构,所述垃圾移出驱动机构与控制模块信号连接。
所述垃圾移出驱动机构包括设于外壳底部的转盘、设于外壳上用于驱动转盘旋转的垃圾移出驱动电机和设于收集箱底部的推拉槽,所述转盘上设有推动柱,所述推动柱插设于推拉槽中,所述垃圾移出驱动电机与控制模块信号连接。
与现有技术相比,本发明的优点在于:
本发明的垃圾识别与控制方法,垃圾收纳装置能够接收待投递垃圾的位置信号,移至投递垃圾的位置,从而满足了的行动不便的人民的需求,行动不便的人民只要通过语音控制模块或者远程控器(如遥控器和手机app)向垃圾收纳装置发送待投递垃圾的位置信号,垃圾收纳装置接收到待投递垃圾的位置信号后便能移动到该位置,从而使行动不便的人民不需要行走便能将垃圾投递于垃圾收纳装置中;并且垃圾收纳装置将垃圾压缩后再收纳,从而提高了垃圾收纳装置的容积利用率,使得垃圾收纳装置能够容纳更多的垃圾,从而减少垃圾收纳装置中垃圾袋的更换次数。进一步地,垃圾通过垃圾识别模块进行识别,确定相应的压缩速度和压缩进程后,再对垃圾进行压缩,达到针对不同的垃圾采取不同的压缩处理模式的效果,各类垃圾采用相应的压缩速度和压缩进程进行压缩,避免了因挤压力过大而造成资源浪费,或者因挤压力过小而无法达到完全压缩的效果。进一步地,垃圾收纳装置的垃圾投递口由控制模板控制开闭,避免了手部与该装置接触而造成细菌感染,达到了非接触式投递效果,并且能够防止垃圾的异味散出,同时也避免了因为侧翻现象导致的垃圾外漏现象。
本发明一种可定位移动的垃圾收纳装置,在投递垃圾时,控制模块向垃圾投递动力机构发出垃圾投递信号,垃圾投递动力机构接收信号后使收纳抽屉从外壳内移出,将垃圾投放至收纳抽屉后,控制模块向垃圾投递动力机构发出垃圾投递完成信号,垃圾投递动力机构接收信号后使收纳抽屉移入外壳内,防止收纳抽屉中的异味散出;在收纳抽屉投递复位后,垃圾通过垃圾识别模块进行识别,确定相应的压缩速度和压缩进程后,通过垃圾压缩机构将收纳抽屉中的垃圾压缩,以减少收纳抽屉中垃圾的占用空间,通过垃圾识别模块的识别作用,达到针对不同的垃圾采取不同的压缩处理模式的效果,各类垃圾采用相应的压缩速度和压缩进程进行压缩,避免了因挤压力过大而造成资源浪费,或者因挤压力过小而无法达到完全压缩的效果;压缩完成后,垃圾识别模块向控制模块发出压缩完成信号,控制模块接收该信号后向开关门电机发出开门信号,开关门电机接收信号后,打开垃圾掉落门,使收纳抽屉中压缩后的垃圾掉落至收集箱中进行收集,垃圾掉落完成后,垃圾识别模块向控制模块发出垃圾掉落完成信号,控制模块根据该信号向开关门电机发出关门信号,开关门电机接收信号后关闭垃圾掉落门,垃圾在收纳抽屉中压缩,并收集在收集箱中,提高了垃圾收纳装置的容积利用率,使得垃圾收纳装置能够容纳更多的垃圾,从而减少垃圾收纳装置中垃圾袋的更换次数。由于收纳抽屉通过垃圾投递动力机构移出外壳后再投递垃圾,收纳抽屉的上部是开口的,从收纳抽屉上部的开口丢入垃圾即可,避免了手部与该装置接触而造成细菌感染,达到了非接触式投递效果。移动驱动电机能够接收控制模块发出的待投递垃圾的位置信号,然后驱动移动轮将垃圾收纳装置移至投递垃圾的位置,从而满足了的行动不便的人民的需求,行动不便的人民只要通过控制模块向移动驱动电机发送待投递垃圾的位置信号,移动驱动电机接收到待投递垃圾的位置信号后便能驱动移动轮将垃圾收纳装置移动到该位置,从而使行动不便的人民不需要行走便能将垃圾投递于垃圾收纳装置中。由于在收集箱中设有剩余空间检测器(图中未示出),可以用于测量收集箱中的剩余空间,实时进行显示,垃圾装满后进行预警,提醒清理收集箱中的垃圾。该具有智能感知-压缩功能的可移动垃圾收纳装置容积利用率高、能够满足行动不便人民的需求、能够减少垃圾袋的更换次数、能够避免投递时因接触而造成细菌感染、能够防止垃圾的异味散出以及能针对不同的垃圾采用不同的压缩处理模式。
附图说明
图1是本发明可定位移动的垃圾收纳装置的立体结构示意图。
图2是本发明可定位移动的垃圾收纳装置的分解图。
图3是本发明可定位移动的垃圾收纳装置的第一视角立体结构示意图(外壳未示出)。
图4是本发明可定位移动的垃圾收纳装置的第二视角立体结构示意图(外壳未示出)。
图5是本图3中A处的放大图。
图6是本图3中B处的放大图。
图7是图4中C处的放大图。
图8是本发明可定位移动的垃圾收纳装置的第三视角立体结构示意图(外壳未示出)。
图9是图8中D处的放大图。
图10是本发明可定位移动的垃圾收纳装置的转盘的结构示意图。
图中各标号表示:
1、外壳;11、垃圾投递门;12、垃圾移出门;13、限位块;14、移动轮;15、移动驱动电机;2、收纳抽屉;21、垃圾掉落门;22、开关门传动杆组;221、第一开关门传动杆;222、第二开关门传动杆;223、第三开关门传动杆;224、第四开关门传动杆;225、滑移槽;226、滑动柱;3、收集箱;4、垃圾压缩机构;41、压板;42、推拉杆;43、滑动件;44、缓冲板;45、缓冲机构;451、导向杆;452、缓冲弹簧;453、缓冲块;454、缓冲杆组;4541、第一缓冲杆;4542、第二缓冲杆;46、导向槽;5、垃圾投递动力机构;51、直线伺服电机;52、第一传动杆组;521、第一传动杆;522、L形传动杆;523、第二传动杆;524、腰形槽;6、第一联动件;7、垃圾识别模块;71、垃圾压缩电机;72、开关门电机;73、丝杆;74、升降块;75、螺杆;8、垃圾移出驱动机构;81、转盘;811、推动柱;82、垃圾移出驱动电机;83、推拉槽;9、第二联动组件;91、连杆;92、第一转动块;93、第二转动块;94、滑移杆。
具体实施方式
以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
实施例一:
本实施例的垃圾识别与控制方法,采用可定位移动的垃圾收纳装置进行,包括如下步骤:
S1:接收位置信号:垃圾收纳装置接收待投递垃圾的位置信号;
S2:移动:垃圾收纳装置移动至待投递垃圾的位置;垃圾收纳装置以待投递垃圾的位置为目的地定位,进行移动;
S3:提供垃圾投递口:垃圾收纳装置接收垃圾投递信号后提供垃圾投递口;
S4:接收垃圾:垃圾收纳装置接收投入的垃圾;
S5:关闭垃圾投递口:垃圾收纳装置接收垃圾投递完成信号后关闭垃圾投递口;
S6:压缩和收纳垃圾:垃圾收纳装置通过垃圾识别模块7对垃圾进行识别,确定相应的压缩速度和压缩进程后,再对垃圾进行压缩,然后,收纳压缩后的垃圾。
本垃圾识别与控制方法,垃圾收纳装置能够接收待投递垃圾的位置信号,移至投递垃圾的位置,从而满足了的行动不便的人民的需求,行动不便的人民只要通过语音控制模块或者远程控器(如遥控器和手机app)向垃圾收纳装置发送待投递垃圾的位置信号,垃圾收纳装置接收到待投递垃圾的位置信号后便能移动到该位置,从而使行动不便的人民不需要行走便能将垃圾投递于垃圾收纳装置中;并且垃圾收纳装置将垃圾压缩后再收纳,从而提高了垃圾收纳装置的容积利用率,使得垃圾收纳装置能够容纳更多的垃圾,从而减少垃圾收纳装置中垃圾袋的更换次数。进一步地,垃圾通过垃圾识别模块7进行识别,确定相应的压缩速度和压缩进程后,再对垃圾进行压缩,达到针对不同的垃圾采取不同的压缩处理模式的效果,各类垃圾采用相应的压缩速度和压缩进程进行压缩,避免了因挤压力过大而造成资源浪费,或者因挤压力过小而无法达到完全压缩的效果。进一步地,垃圾收纳装置的垃圾投递口由控制模板控制开闭,避免了手部与该装置接触而造成细菌感染,达到了非接触式投递效果,并且能够防止垃圾的异味散出,同时也避免了因为侧翻现象导致的垃圾外漏现象。
实施例二:
图1至图10示出了本发明可定位移动的垃圾收纳装置的一种实施例,本可定位移动的垃圾收纳装置包括控制模块、外壳1、设于外壳1上部的收纳抽屉2和设于外壳1下部的收集箱3,外壳1上设有用于推动收纳抽屉2进出的垃圾投递动力机构5,收纳抽屉2内设有用于压缩垃圾的垃圾压缩机构4,收纳抽屉2的底部设有供压缩后的垃圾掉落于收集箱3中的垃圾掉落门21,收纳抽屉2上还设有垃圾识别模块7、与垃圾压缩机构4连接的垃圾压缩电机71和与垃圾掉落门21连接的开关门电机72,收集箱3中设有剩余空间检测器(如光电传感器),用于实时测量收集箱3中的剩余空间,外壳1的底部设有移动轮14和用于驱动移动轮14行走并能接收行走指令的移动驱动电机15,垃圾投递动力机构5、垃圾识别模块7、垃圾压缩电机71、开关门电机72、剩余空间检测器和移动驱动电机15均与控制模块信号连接。控制模块为语音控制模块或者远程控器(如遥控器和手机app)。
在投递垃圾时,控制模块向垃圾投递动力机构5发出垃圾投递信号,垃圾投递动力机构5接收信号后使收纳抽屉2从外壳1内移出,将垃圾投放至收纳抽屉2后,控制模块向垃圾投递动力机构5发出垃圾投递完成信号,垃圾投递动力机构5接收信号后使收纳抽屉2移入外壳1内,防止收纳抽屉2中的异味散出;在收纳抽屉2投递复位后,垃圾通过垃圾识别模块7进行识别,确定相应的压缩速度和压缩进程后,通过垃圾压缩机构4将收纳抽屉2中的垃圾压缩,以减少收纳抽屉2中垃圾的占用空间,通过垃圾识别模块7的识别作用,达到针对不同的垃圾采取不同的压缩处理模式的效果,各类垃圾采用相应的压缩速度和压缩进程进行压缩,避免了因挤压力过大而造成资源浪费,或者因挤压力过小而无法达到完全压缩的效果;压缩完成后,垃圾识别模块7向控制模块发出压缩完成信号,控制模块接收该信号后向开关门电机72发出开门信号,开关门电机72接收信号后,打开垃圾掉落门21,使收纳抽屉2中压缩后的垃圾掉落至收集箱3中进行收集,垃圾掉落完成后,垃圾识别模块7向控制模块发出垃圾掉落完成信号,控制模块根据该信号向开关门电机72发出关门信号,开关门电机72接收信号后关闭垃圾掉落门21,垃圾在收纳抽屉2中压缩,并收集在收集箱3中,提高了垃圾收纳装置的容积利用率,使得垃圾收纳装置能够容纳更多的垃圾,从而减少垃圾收纳装置中垃圾袋的更换次数。由于收纳抽屉2通过垃圾投递动力机构5移出外壳1后再投递垃圾,收纳抽屉2的上部是开口的,从收纳抽屉2上部的开口丢入垃圾即可,避免了手部与该装置接触而造成细菌感染,达到了非接触式投递效果。移动驱动电机15能够接收控制模块发出的待投递垃圾的位置信号,然后驱动移动轮14将垃圾收纳装置移至投递垃圾的位置,从而满足了的行动不便的人民的需求,行动不便的人民只要通过控制模块向移动驱动电机15发送待投递垃圾的位置信号,移动驱动电机15接收到待投递垃圾的位置信号后便能驱动移动轮14将垃圾收纳装置移动到该位置,从而使行动不便的人民不需要行走便能将垃圾投递于垃圾收纳装置中。由于在收集箱3中设有剩余空间检测器(图中未示出),可以用于测量收集箱3中的剩余空间,实时进行显示,垃圾装满后进行预警,提醒清理收集箱3中的垃圾。该具有智能感知-压缩功能的可移动垃圾收纳装置容积利用率高、能够满足行动不便人民的需求、能够减少垃圾袋的更换次数、能够避免投递时因接触而造成细菌感染、能够防止垃圾的异味散出以及能针对不同的垃圾采用不同的压缩处理模式。
本实施例中,如图5和图7所示,垃圾压缩机构4包括两块能够相对靠近和远离的压板41,两块压板41设于收纳抽屉2内,各压板41的外侧均铰接有推拉杆42,推拉杆42上铰接有滑动件43,滑动件43滑设于收纳抽屉2上,垃圾压缩电机71的输出轴连接有螺杆75,螺杆75穿设于滑动件43中并与滑动件43螺纹连接。压缩之前(待压缩),两块压板41相间隔,位于待压缩位,垃圾投递于两块压板41之间,待两块压板41之间的垃圾投递到预定量后,控制模块向垃圾压缩电机71发出压缩信号,垃圾压缩电机71通过螺杆75驱动滑动件43移动,滑动件43带动推拉杆42运动以使两块压板41靠近,将两块压板41之间的垃圾压缩,压缩完成后,垃圾压缩电机71使两块压板41远离至待压缩位。具体地,各压板41的内侧(相对另一压板41的一侧)均设有缓冲板44,在缓冲板44和压板41之间设有缓冲机构45,垃圾投递于两块缓冲板44之间,缓冲板44随着压板41的移动而移动,垃圾在两块缓冲板44之间实现压缩,当垃圾中具有硬度高的物质时,两块缓冲板44在缓冲机构45的缓冲作用下,避免与硬度高的物质发生刚性挤压,防止损坏垃圾压缩电机71和垃圾压缩电机71与压板41之间的传动件。缓冲机构45包括导向杆451和缓冲弹簧452,导向杆451的两端分别通过固定座固定在压板41上,导向杆451上滑设有两块缓冲块453,缓冲弹簧452套设于导向杆451上并位于两块缓冲块453之间,各缓冲块453上均铰接有缓冲杆组454,各缓冲杆组454均与缓冲板44铰接,缓冲杆组454包括第一缓冲杆4541和第二缓冲杆4542,第一缓冲杆4541的一端与缓冲块453铰接、另一端与第二缓冲杆4542的一端铰接,第二缓冲杆4542的另一端与缓冲板44铰接或者固定连接。收纳抽屉2上设有导向槽46,滑动件43贯穿并滑设于导向槽46中。两块压板41位于待压缩位时,滑动件43位于导向槽46的一端,压缩时,在垃圾压缩电机71的驱动作用下,两块滑动件43均向导向槽46的另一端滑动,并通过推拉杆42带动两块压板41靠近运动,两块缓冲板44也随之靠近以压缩垃圾,当垃圾压缩到最大程度而两块压板41继续靠近时,两块缓冲板44的位置不动,相对压板41和缓冲板44之间的间距逐渐减少,然后在缓冲杆组454的作用下,两块缓冲块453相互靠近,两块缓冲块453之间的缓冲弹簧452被压缩,由于缓冲弹簧452具有弹性收缩作用,使得相对压板41和缓冲板44之间具有缓冲移动量,且该缓冲机构45的结构,能够减少占用空间,增大相对压板41和缓冲板44之间的缓冲移动量。另外在挤压过程中,缓冲弹簧452被压缩后,又可以对所需压缩的垃圾提供一个反向作用力,在起到缓冲作用的同时可以对垃圾进行反向挤压,在充分保护传动机构的同时又提供了更大挤压力。
本实施例中,垃圾掉落门21铰接在收纳抽屉2上,垃圾掉落门21上铰接有开关门传动杆组22,开关门传动杆组22与开关门电机72连接。具体地,收纳抽屉2的底部设有垃圾掉落口,垃圾掉落门21具有两扇,两扇垃圾掉落门21分别铰接在垃圾掉落口的两侧,用于打开和关闭垃圾掉落口,开关门传动杆组22包括第一开关门传动杆221、第二开关门传动杆222、第三开关门传动杆223和第四开关门传动杆224,第一开关门传动杆221的一端与一扇垃圾掉落门21铰接、另一端与第四开关门传动杆224的一端铰接,第四开关门传动杆224与开关门电机72连接,第二开关门传动杆222的一端与另一扇垃圾掉落门21铰接,第二开关门传动杆222的另一端设有滑移槽225,第三开关门传动杆223的一端设有滑动柱226,滑动柱226插于滑移槽225内,能相对滑移槽225进行转动和沿滑移槽225进行移动,第三开关门传动杆223的另一端与第四开关门传动杆224铰接。
本实施例中,如图3和图6所示,开关门电机72的输出轴上连接有丝杆73,收纳抽屉2上滑设有升降块74,丝杆73穿设于升降块74中并与升降块74螺纹连接,开关门传动杆组22活动贯穿于升降块74中。具体地,第四开关门传动杆224活动贯穿于升降块74中。开关门电机72通过丝杆73带动升降块74升降运动,升降块74通过开关门传动杆组22带动垃圾掉落门21闭关或打开。
本实施例中,如图3和图6所示,外壳1的一侧设有供收纳抽屉2进出的垃圾投递门11和供收集箱3进出的垃圾移出门12,垃圾投递门11与收纳抽屉2之间连接有使垃圾投递门11随着收纳抽屉2的出入而开合的第一联动件6。在投递垃圾时,通过垃圾投递动力机构5使收纳抽屉2从外壳1中移出,垃圾投递门11在第一联动件6的联动作用下随着收纳抽屉2的移出而逐渐打开,在收纳抽屉2移出至适当位置后,将垃圾投放至收纳抽屉2中,然后,垃圾投递动力机构5使收纳抽屉2移入外壳1中,垃圾投递门11在第一联动件6的联动作用下随着收纳抽屉2的移入而逐渐关闭,防止收纳抽屉2中的异味散出。
本实施例中,如图3和图5所示,垃圾投递动力机构5包括直线伺服电机51和第一传动杆组52,直线伺服电机51设于外壳1上,直线伺服电机51通过第一传动杆组52与收纳抽屉2连接。具体地,外壳1上设有垃圾入口,垃圾投递门11具有两扇,两扇垃圾投递门11的两侧分别铰接在垃圾入口的两侧,对垃圾入口起到打开或封闭作用,各扇垃圾投递门11分别通过一第一联动件6与收纳抽屉2联动连接,使得各扇垃圾投递门11均能随着收纳抽屉2从垃圾入口的移出而打开,随着收纳抽屉2从垃圾入口的移入而关闭。通过第一联动件6将垃圾投递门11和收纳抽屉2联动配合连接,保障了投递过程的安全性和可靠性。
本实施例中,如图3和图5所示,第一传动杆组52包括第一传动杆521、L形传动杆522和第二传动杆523,L形传动杆522的转角处与外壳1铰接,第二传动杆523的一端与收纳抽屉2铰接、另一端与L形传动杆522的一端铰接,L形传动杆522的另一端设有腰形槽524,第一传动杆521的一端通过销件滑设于腰形槽524中、另一端与直线伺服电机51连接,直线伺服电机51与控制模块信号连接。垃圾投递门11和收纳抽屉2联动一体化设计,依靠直线伺服电机51的驱动力作用,通过第一传动杆组52传递到外壳1上部使收纳抽屉2移出和移入,并且通过联动设计来同步开闭垃圾投递门11。垃圾投递门11和收纳抽屉2联动通过纯机械传动,成本低耐磨损,传动过程安全有保障,使用起来更加方便,真正做到了安全便捷。进一步地,如图3所示,外壳1上能转动地设有限位块13,第一传动杆521贯穿于限位块13中,并能相对限位块13滑动,通过在外壳1上设置限位块13,用于限制第一传动杆521的运动位置,提高了第一传动杆521传动的准确性,减少了第一传动杆521运动占用空间。
本实施例中,如图8和图9所示,收集箱3滑设于外壳1上,垃圾移出门12与收集箱3之间连接有使垃圾移出门12随着收集箱3的出入而开合的第二联动组件9,外壳1上设有用于驱动收集箱3进出的垃圾移出驱动机构8,垃圾移出驱动机构8与控制模块信号连接。通过第二联动组件9使垃圾移出门12随着收集箱3的移出而打开,便于取走垃圾,使垃圾移出门12随着收集箱3的移入而关闭,完成垃圾收取的过程。具体地,如图3所示,垃圾移出门12底部的中间位置铰接在外壳1上,第二联动组件9包括连杆91、第一转动块92、第二转动块93和滑移杆94,第一转动块92铰接在外壳1上,第二转动块93铰接在收集箱3的顶部,连杆91的底端与滑移杆94的一端铰接、中部活动贯穿于第一转动块92中、顶端活动贯穿于第二转动块93中,滑移杆94的另一端与垃圾移出门12的外侧铰接(垃圾移出门12具有两扇,垃圾移出门12的外侧为远离另一垃圾移出门12的一侧),外壳1的底板设有导轨或者凹槽,滑移杆94滑设于导轨或者凹槽(图中未示出)上。当收集箱3移出时,带动连杆91以第一转动块92与外壳1的铰接点为中心转动,连杆91的底端向外壳1内的方向拉垃圾移出门12,使垃圾移出门12转动至打开,当收集箱3移入时,带动连杆91以第一转动块92与外壳1的铰接点为中心转动,连杆91的底端向外壳1外的方向推垃圾移出门12,使垃圾移出门12转动至关闭。
本实施例中,如图9和图10所示,垃圾移出驱动机构8包括设于外壳1底部的转盘81、设于外壳1上用于驱动转盘81旋转的垃圾移出驱动电机82和设于收集箱3底部的推拉槽83,转盘81上设有推动柱811,推动柱811插设于推拉槽83中,垃圾移出驱动电机82与控制模块信号连接。垃圾移出驱动电机82通过齿轮副与转盘81连接,驱动转盘81旋转,推动柱811随着转盘81旋转,并与推拉槽83的配合作用,带动收集箱3移出以取走垃圾,带动收集箱3移入以关闭垃圾移出门12,防止异味散出。外壳1上设有信号传递模块,各电机和垃圾识别模块7均通过信号传递模块与控制模块信息连接。
本可定位移动的垃圾收纳装置的使用方法,包括如下步骤:
第一步:接收位置信号并移动:控制模块向移动驱动电机15发出待投递垃圾的位置信号,移动驱动电机15接收待投递垃圾的位置信号,使垃圾收纳装置移至待投递垃圾的位置;
第二步:提供垃圾投递口:控制模块向直线伺服电机51发出垃圾投递信号,直线伺服电机51接收信号后使收纳抽屉2从外壳1内移出(收纳抽屉2的顶部开口即为垃圾投递口),垃圾投递门11随着收纳抽屉2移出而打开,将垃圾投放至收纳抽屉2后,控制模块向直线伺服电机51发出垃圾投递完成信号,直线伺服电机51接收信号后使收纳抽屉2移入外壳1内;具体地,直线伺服电机51正转以顶推第一传动杆组52向上移动,在第一传动杆组52的传动作用下,使收纳抽屉2从垃圾入口移出,投递垃圾后,直线伺服电机51反转以拉动第一传动杆组52向下移动,收纳抽屉2从垃圾入口移入外壳1内;
第三步:垃圾压缩和收纳:在收纳抽屉2投递复位后,垃圾通过垃圾识别模块7进行识别,确定相应的压缩速度和压缩进程后,垃圾压缩电机71正传,通过垃圾压缩机构4将收纳抽屉2中的垃圾压缩,压缩完成后,垃圾识别模块7向控制模块发出压缩完成信号,控制模块接收该信号后向开关门电机72发出开门信号,开关门电机72接收信号后,打开垃圾掉落门21,使收纳抽屉2中压缩后的垃圾掉落至收集箱3中进行收集,垃圾掉落完成后,垃圾识别模块7向控制模块发出垃圾掉落完成信号,控制模块根据该信号向开关门电机72发出关门信号,开关门电机72接收信号后关闭垃圾掉落门21;
第四步:垃圾收取:控制模块触发垃圾移出驱动电机82开启,垃圾移出驱动电机82正转一次作用于转盘81,转盘81推动收集箱3外伸,且通过第二联动组件9同步推动垃圾移出门12打开,方便取走垃圾,垃圾取走完成后,控制模块触发垃圾移出驱动电机82反转一次,垃圾移出驱动电机82作用于转盘81,转盘81推动收集箱3复位,且通过第二联动组件9同步推动垃圾移出门12关闭,完成垃圾收取。
虽然本发明已以较佳实施例揭示如上,然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员,在不脱离本发明技术方案范围的情况下,都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰,或修改为等同变化的等效实施例。因此,凡是未脱离本发明技术方案的内容,依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰,均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种垃圾识别与控制方法,其特征在于:采用可定位移动的垃圾收纳装置进行,包括如下步骤:
S1:接收位置信号:垃圾收纳装置接收待投递垃圾的位置信号;
S2:移动:垃圾收纳装置移动至待投递垃圾的位置;
S3:提供垃圾投递口:垃圾收纳装置接收垃圾投递信号后提供垃圾投递口;
S4:接收垃圾:垃圾收纳装置接收投入的垃圾;
S5:关闭垃圾投递口:垃圾收纳装置接收垃圾投递完成信号后关闭垃圾投递口;
S6:压缩和收纳垃圾:垃圾收纳装置通过垃圾识别模块(7)对垃圾进行识别,确定相应的压缩速度和压缩进程后,再对垃圾进行压缩,然后,收纳压缩后的垃圾。
2.一种可定位移动的垃圾收纳装置,其特征在于:包括控制模块、外壳(1)、设于所述外壳(1)上部的收纳抽屉(2)和设于所述外壳(1)下部的收集箱(3),所述外壳(1)上设有用于推动收纳抽屉(2)进出的垃圾投递动力机构(5),所述收纳抽屉(2)内设有用于压缩垃圾的垃圾压缩机构(4),所述收纳抽屉(2)的底部设有供压缩后的垃圾掉落于收集箱(3)中的垃圾掉落门(21),所述收纳抽屉(2)上还设有垃圾识别模块(7)、与垃圾压缩机构(4)连接的垃圾压缩电机(71)和与垃圾掉落门(21)连接的开关门电机(72),所述收集箱(3)中设有剩余空间检测器,用于实时测量收集箱(3)中的剩余空间,所述外壳(1)的底部设有移动轮(14)和用于驱动移动轮(14)行走并能接收行走指令的移动驱动电机(15),所述垃圾投递动力机构(5)、垃圾识别模块(7)、垃圾压缩电机(71)、开关门电机(72)、剩余空间检测器和移动驱动电机(15)均与控制模块信号连接。
3.根据权利要求2所述的可定位移动的垃圾收纳装置,其特征在于:所述垃圾压缩机构(4)包括两块能够相对靠近和远离的压板(41),两块所述压板(41)设于收纳抽屉(2)内,各所述压板(41)的外侧均铰接有推拉杆(42),所述推拉杆(42)上铰接有滑动件(43),所述滑动件(43)滑设于收纳抽屉(2)上,所述垃圾压缩电机(71)的输出轴连接有螺杆(75),所述螺杆(75)穿设于滑动件(43)中并与滑动件(43)螺纹连接。
4.根据权利要求3所述的可定位移动的垃圾收纳装置,其特征在于:所述垃圾掉落门(21)铰接在收纳抽屉(2)上,所述垃圾掉落门(21)上铰接有开关门传动杆组(22),所述开关门传动杆组(22)与开关门电机(72)连接。
5.根据权利要求4所述的可定位移动的垃圾收纳装置,其特征在于:所述开关门电机(72)的输出轴上连接有丝杆(73),所述收纳抽屉(2)上滑设有升降块(74),所述丝杆(73)穿设于升降块(74)中并与升降块(74)螺纹连接,所述开关门传动杆组(22)活动贯穿于升降块(74)中。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的可定位移动的垃圾收纳装置,其特征在于:所述外壳(1)的一侧设有供收纳抽屉(2)进出的垃圾投递门(11)和供收集箱(3)进出的垃圾移出门(12),所述垃圾投递门(11)与收纳抽屉(2)之间连接有使垃圾投递门(11)随着收纳抽屉(2)的出入而开合的第一联动件(6)。
7.根据权利要求6所述的可定位移动的垃圾收纳装置,其特征在于:所述垃圾投递动力机构(5)包括直线伺服电机(51)和第一传动杆组(52),所述直线伺服电机(51)设于外壳(1)上,所述直线伺服电机(51)通过第一传动杆组(52)与收纳抽屉(2)连接。
8.根据权利要求7所述的可定位移动的垃圾收纳装置,其特征在于:所述第一传动杆组(52)包括第一传动杆(521)、L形传动杆(522)和第二传动杆(523),所述L形传动杆(522)的转角处与外壳(1)铰接,所述第二传动杆(523)的一端与收纳抽屉(2)铰接、另一端与L形传动杆(522)的一端铰接,所述L形传动杆(522)的另一端设有腰形槽(524),所述第一传动杆(521)的一端通过销件滑设于腰形槽(524)中、另一端与直线伺服电机(51)连接,所述直线伺服电机(51)与控制模块信号连接。
9.根据权利要求6所述的可定位移动的垃圾收纳装置,其特征在于:所述收集箱(3)滑设于外壳(1)上,所述垃圾移出门(12)与收集箱(3)之间连接有使垃圾移出门(12)随着收集箱(3)的出入而开合的第二联动组件(9),所述外壳(1)上设有用于驱动收集箱(3)进出的垃圾移出驱动机构(8),所述垃圾移出驱动机构(8)与控制模块信号连接。
10.根据权利要求9所述的可定位移动的垃圾收纳装置,其特征在于:所述垃圾移出驱动机构(8)包括设于外壳(1)底部的转盘(81)、设于外壳(1)上用于驱动转盘(81)旋转的垃圾移出驱动电机(82)和设于收集箱(3)底部的推拉槽(83),所述转盘(81)上设有推动柱(811),所述推动柱(811)插设于推拉槽(83)中,所述垃圾移出驱动电机(82)与控制模块信号连接。
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