CN113353060A - 车辆的横向控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种车辆的横向控制方法、装置及车辆，包括：确定车辆所行驶的道路的道路类型，并根据道路类型在车辆前端确定取点长度，其中，道路类型为直路类型或者弯路类型，根据预设的取点间隔获取取点长度中的各离散点，并确定车辆行驶于每一离散点时，车辆的行驶参数，基于预设的分配策略为每一行驶参数分配权重值，并根据各行驶参数、以及各权重值执行对车辆的横向控制，其中，分配策略包括：根据各离散点与车辆的当前位置之间的相对距离，和/或，根据车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值，使得对车辆的横向控制平滑且迅速，提高了控制性能，降低了资源消耗，提高了对车辆的横向控制的准确性和可靠性的技术效果。

Description

车辆的横向控制方法、装置及车辆

技术领域

本公开实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的横向控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着人工智能技术的发展，车辆的自动驾驶功能的自主程度越来越高，其中，横向控制是自动驾驶功能中必不可少的组成部分。

在相关技术中，车辆的横向控制方法包括：基于车辆离目标轨迹的当前横向距离以及朝向偏差，计算生成轮偏角，进而转化为方向盘转角或者转向扭矩，从而对车辆横向进行控制。

然而，采用上述方法，存在缺乏准确性和可靠性的技术问题。

发明内容

本公开实施例提供一种车辆的横向控制方法、装置及车辆，用以解决横向控制的准确性偏低的技术问题。

第一方面，本公开实施例提供一种车辆的横向控制方法，包括：

确定车辆所行驶的道路的道路类型，并根据所述道路类型在所述车辆前端确定取点长度，其中，所述道路类型为直路类型或者弯路类型；

根据预设的取点间隔获取所述取点长度中的各离散点，并确定所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的行驶参数；

基于预设的分配策略为每一行驶参数分配权重值，并根据各行驶参数、以及各权重值执行对车辆的横向控制，其中，所述分配策略包括：根据各离散点与所述车辆的当前位置之间的相对距离，和/或，根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值。

在一些实施例中，根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值，包括：

确定各离散点的总数量，根据所述总数量确定各离散点的平均权重；

根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一离散点分配权重系数，并根据所述离散点的平均权重值和权重系数，确定所述行驶参数的权重值。

在一些实施例中，若所述总数量N1，且N1为偶数，则第一个离散点的行驶参数的权重值与最后一个离散点的行驶参数的权重值之和为两倍所述平均权重，依次类推，第n个离散点的行驶参数的权重值与第m个离散点的行驶参数的权重值之和为两倍所述平均权重，其中，第n个离散点至第一个离散点之间的离散点数量、与第m个离散点至最后一个离散点之间的离散点数量相同。

在一些实施例中，所述行驶参数包括横向距离偏差，所述横向距离偏差用于表征，所述车辆与所述道路的中心线之间的距离。

在一些实施例中，确定所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的行驶参数，包括：

获取包括所述道路上的车道线的图像，对所述图像进行识别处理，得到所述图像中的左车道线信息和右车道线信息；

根据所述左车道线信息和所述右车道线信息，确定所述中心线；

计算所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的当前位置，并计算所述当前位置至所述中心线之间的距离，得到所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的横向距离偏差。

在一些实施例中，若根据各离散点与所述车辆的当前位置之间的相对距离，为每一行驶参数分配权重值，则相对距离与权重值之间成正比，或者，相对距离与权重值之间成反比。

在一些实施例中，若根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值，则所述车辆在各离散点时的速度与权重值之间成正比，或者，所述车辆在各离散点时的速度与权重值之间成反比。

第二方面，本公开实施例提供一种车辆的横向控制装置，包括：

第一确定单元，用于确定车辆所行驶的道路的道路类型，并根据所述道路类型在所述车辆前端确定取点长度，其中，所述道路类型为直路类型或者弯路类型；

获取单元，用于根据预设的取点间隔获取所述取点长度中的各离散点；

第二确定单元，用于确定所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的行驶参数；

分配单元，用于基于预设的分配策略为每一行驶参数分配权重值，其中，所述分配策略包括：根据各离散点与所述车辆的当前位置之间的相对距离，和/或，根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值；

控制单元，用于根据各行驶参数、以及各权重值执行对车辆的横向控制。

在一些实施例中，所述分配单元，包括：

第一确定子单元，用于确定各离散点的总数量，根据所述总数量确定各离散点的平均权重；

分配子单元，用于根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一离散点分配权重系数；

第二确定子单元，用于根据所述离散点的平均权重值和权重系数，确定所述行驶参数的权重值。

在一些实施例中，若所述总数量N1，且N1为偶数，则第一个离散点的行驶参数的权重值与最后一个离散点的行驶参数的权重值之和为两倍所述平均权重，依次类推，第n个离散点的行驶参数的权重值与第m个离散点的行驶参数的权重值之和为两倍所述平均权重，其中，第n个离散点至第一个离散点之间的离散点数量、与第m个离散点至最后一个离散点之间的离散点数量相同。

在一些实施例中，所述行驶参数包括横向距离偏差，所述横向距离偏差用于表征，所述车辆与所述道路的中心线之间的距离。

在一些实施例中，所述第二确定子单元，包括：

获取子单元，用于获取包括所述道路上的车道线的图像；

识别子单元，用于对所述图像进行识别处理，得到所述图像中的左车道线信息和右车道线信息；

第三确定子单元，用于根据所述左车道线信息和所述右车道线信息，确定所述中心线；

计算子单元，用于计算所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的当前位置，并计算所述当前位置至所述中心线之间的距离，得到所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的横向距离偏差。

在一些实施例中，若根据各离散点与所述车辆的当前位置之间的相对距离，为每一行驶参数分配权重值，则相对距离与权重值之间成正比，或者，相对距离与权重值之间成反比。

在一些实施例中，若根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值，则所述车辆在各离散点时的速度与权重值之间成正比，或者，所述车辆在各离散点时的速度与权重值之间成反比。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据如第一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供一种车辆，包括：传感器、如第二方面所述的车辆的横向控制装置，其中，

所述传感器用于，获取感知信息，并将所述感知信息传输给所述车辆的横向控制装置；

所述车辆的横向控制装置用于，根据所述感知信息确定所述车辆所行驶的道路的道路类型。

本公开实施例提供的车辆的横向控制方法、装置及车辆，包括：确定车辆所行驶的道路的道路类型，并根据道路类型在车辆前端确定取点长度，其中，道路类型为直路类型或者弯路类型，根据预设的取点间隔获取取点长度中的各离散点，并确定车辆行驶于每一离散点时，车辆的行驶参数，基于预设的分配策略为每一行驶参数分配权重值，并根据各行驶参数、以及各权重值执行对车辆的横向控制，其中，分配策略包括：根据各离散点与车辆的当前位置之间的相对距离，和/或，根据车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值，在本实施例中，引入了：基于道路类型确定取点长度，以在取点长度内进行取离散点的操作，并确定车辆在离散点时的行驶参数，且为行驶参数分配权重值，以基于行驶参数和权重值执行对车辆的横向控制的技术特征，使得对车辆的横向控制平滑且迅速，提高了控制性能，降低了资源消耗，提高了对车辆的横向控制的准确性和可靠性的技术效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为根据本公开实施例的车辆的横向控制方法的应用场景的示意图；

图2为根据本公开实施例的车辆的横向控制方法的示意图；

图3为根据本公开实施例的车辆的横向控制方法的示意图；

图4为根据本公开一个实施例的车辆的横向控制装置的示意图；

图5为根据本公开另一实施例的车辆的横向控制装置的示意图；

图6为根据本公开实施例的车辆的横向控制方法的电子设备的框图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

随着智能驾驶技术的发展，车辆的自动驾驶功能的自主程度越来越高，车辆的自动驾驶功能也越来越多。

其中，自动驾驶功能可以从多方面实现车辆的自动控制。例如，车辆的横向控制为自动驾驶功能中的一种，车辆的横向控制是指对车辆的转向（即车辆的行驶方向，如直行行驶，左转弯行驶，右转弯行驶等）控制，如控制车辆的左转弯行驶，又如控制车辆的右转弯行驶等。

示例性地，本实施例的车辆的横向控制方法可以应用于如图1所示的应用场景，在如图1所示的应用场景，车辆101行驶于道路102。车辆101可以基于横向控制的自动驾驶功能，对车辆101在行驶时方向进行控制。

如图1所示，车辆101基于横向控制的自动驾驶功能，控制车辆101的转向，如控制车辆101的方向盘（图中未示出）的角度，以通过控制车辆101的方向盘的角度，改变车辆101的转向，并控制车辆101基于改变后的转向行驶。

应该理解地是，上述示例只是用于示范性地说明，本实施例的车辆的横向控制方法可能适用的应用场景，而不能理解为对应用场景的限定。

例如，上述应用场景中还可以包括其他元素，且车辆101可以基于其他元素执行对车辆的横向控制。如其他元素可以为红绿灯，车辆101可以对红绿灯进行识别，得到识别结果，并可以根据识别结果控制车辆101的转向，从而实现对车辆的横向控制。

在相关技术中，车辆的横向控制通常采用如下两种方法实现：

第一种方法：基于车辆离目标轨迹的当前横向距离以及朝向偏差，计算生成轮偏角，进而转化为方向盘转角或者转向扭矩，从而对车辆横向进行控制。

然而，采用该种方法，存在缺乏准确性和可靠性的技术问题。

第二种方法：预先构建预测模型，基于预测模型预测未来时间段用于横向控制的参数，并基于预测得到的参数执行对车辆的横向控制。

然而，采用该种方法，预测模型的精度对横向控制的影响较大，若精度相对偏低，则会导致横向控制的可靠性偏低的技术问题，而若提高精度则需要较高的运算量，造成消耗较大的资源的技术问题。

为了避免上述技术问题中的至少一种，本公开的发明人经过创造性地劳动，得到了本公开的发明构思：根据不同的道路类型确定取点长度，以在取点长度内获取离散点，并确定车辆在离散点处的行驶参数，并为行驶参数分配权重值，以基于行驶参数和权重值执行对车辆的横向控制。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

请参阅图2，图2为根据本公开实施例的车辆的横向控制方法的示意图。

如图2所示，该方法包括；

S201：确定车辆所行驶的道路的道路类型，并根据道路类型在车辆前端确定取点长度。

其中，道路类型为直路类型或者弯路类型。

示例性地，本实施例的执行主体可以为车辆的横向控制装置，（下文简称为控制装置），控制装置可以为设置于车辆的计算机，也可以为设置于车辆的服务器，也可以为设置于车辆的车载终端，也可以为设置于车辆的处理器，也可以为设置于车辆的芯片（如车联网芯片）等，本实施例不做限定。

关于确定道路类型，可以采用如下方法实现：

一个示例中，车辆上可以设置传感器，传感器可以获取感知信息，并将感知信息传输给控制装置，控制装置可以基于感知信息确定道路为直路或为弯路，若控制装置确定道路为直路，则道路类型为直路类型，若控制装置确定道路为弯路，则道路类型为弯路类型。

其中，感知信息包括与道路的环境相关的信息、以及与车辆的行驶相关的信息。

另一个示例中，道路的至少一侧可以设置路侧设备，车辆可以与路侧设备建立通信链路，以基于通信链路从路侧设备中获取道路的地图数据，并根据地图数据确定道路类型。

其中，地图数据可以为道路的点云数据。

再一个示例中，控制装置可以确定道路的道路曲率，若道路曲率小于预设的曲率阈值，则确定道路类型为直路类型，若道路曲率大于预设的曲率阈值，则确定道路类型为弯路类型。

应该理解地是，上述示例只是用于示范性地说明，本实施例中可以用于确定道路类型的方法，而不能理解为对确定道路类型的方法的限定。

取点长度是指，用于选取离散点、且在车辆前端的一定范围的车前长度。在本实施例中，可以基于道路类型确定取点长度。

例如，若道路类型为直路类型，则确定取点长度为L1，若道路类型为弯路类型，则确定取点长度为L2，L1可以大于L2，L1也可以小于L2，具体可以基于需求进行设置。

在一些实施例中，还可以基于车辆的当前行驶速度、以及道路类型确定取点长度。

例如，当前行驶速度与取点长度之间成正比，即当前行驶速度越大，则取点长度越长，当前行驶速度越小，则取点长度越小，以提高取点长度满足对车辆的横向控制的需求，避免“横向控制滞后”的弊端，且避免因取点长度过大造成的：确定出的用于控制横向控制的参数的准确性偏低的弊端。

S202：根据预设的取点间隔获取取点长度中的各离散点，并确定车辆行驶于每一离散点时，车辆的行驶参数。

其中，取点间隔可以由控制装置基于需求、历史记录、以及试验等方式进行设置，本实施例不做限定。

例如，在一些实施例中，针对横向控制的精度相对较高的场景，可以将取点间隔设置为相对较短的时间间隔；针对横向控制的精度相对较低的场景，可以将取点间隔设置为相对较长的时间间隔。

在另一些实施例中，基于道路类型和/或当前行驶速度，确定取点间隔。

例如，若道路类型为直路类型，则取点间隔可以为△x1（单位为米）；若道路类型为弯路类型，则取点间隔可以为△x2（单位为米）。

相应地，直路类型时的离散点的总数量= round(L1/△x1)（单位为个）；直路类型时的离散点的总数量= round(L2/△x2)（单位为个）。其中，round为取整函数。

其中，行驶参数是指，车辆在离散点时，与车辆的行驶相关的参数，如横向距离偏差、角度偏差、以及速度等中的至少一种。

行驶参数可以由控制装置基于车辆的当前的行驶信息（如当前行驶速度等）以及离散点的相关信息（如离散点距离车辆的当前位置的长度等）等进行确定，本实施例不做限定。

S203：基于预设的分配策略为每一行驶参数分配权重值，并根据各行驶参数、以及各权重值执行对车辆的横向控制。

其中，分配策略包括：根据各离散点与车辆的当前位置之间的相对距离，和/或，根据车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值。

一个示例中，可以根据相对距离为行驶参数分配权重值；另一个示例中，可以根据车辆在离散点时的速度，为行驶参数分配权重值；再一个示例中，可以基于相对距离、以及车辆在离散点时的速度，为行驶参数分配权重值。

基于上述分析可知，本公开实施例提供了一种车辆的横向控制方法，包括：确定车辆所行驶的道路的道路类型，并根据道路类型在车辆前端确定取点长度，其中，道路类型为直路类型或者弯路类型，根据预设的取点间隔获取取点长度中的各离散点，并确定车辆行驶于每一离散点时，车辆的行驶参数，基于预设的分配策略为每一行驶参数分配权重值，并根据各行驶参数、以及各权重值执行对车辆的横向控制，其中，分配策略包括：根据各离散点与车辆的当前位置之间的相对距离，和/或，根据车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值，在本实施例中，引入了：基于道路类型确定取点长度，以在取点长度内进行取离散点的操作，并确定车辆在离散点时的行驶参数，且为行驶参数分配权重值，以基于行驶参数和权重值执行对车辆的横向控制的技术特征，使得对车辆的横向控制平滑且迅速，提高了控制性能，降低了资源消耗，提高了对车辆的横向控制的准确性和可靠性的技术效果。

请参阅图3，图3为根据本公开实施例的车辆的横向控制方法的示意图。

如图3所示，该方法包括；

S301：确定车辆所行驶的道路的道路类型，并根据道路类型在车辆前端确定取点长度。

其中，道路类型为直路类型或者弯路类型。

S302：根据预设的取点间隔获取取点长度中的各离散点，并确定车辆行驶于每一离散点时，车辆的行驶参数。

示例性地，关于S301和S302的实现原理，可以参阅上述实施例，此处不再赘述。

在一些实施例中，行驶参数包括横向距离偏差，横向距离偏差用于表征，车辆与道路的中心线之间的距离。

值得说明地是，在本实施例中，通过结合横向距离偏差对车辆进行横向控制，可以控制车辆尽可能地沿中心线行驶，从而提高车辆行驶的安全性和可靠性的技术效果。

示例性地，若行驶参数包括确定横向距离偏差，则确定车辆行驶于每一离散点时，车辆的行驶参数（即横向距离偏差），包括如下步骤：

第一步骤：获取包括道路上的车道线的图像，对图像进行识别处理，得到图像中的左车道线信息和右车道线信息。

例如，车辆上可以设置有图像采集装置（如摄像头），由图像采集装置采集包括车道线的图像，并将图像传输给控制装置，由控制装置对图像进行识别处理，一般而言，车道线包括左车道线和右车道线，相应地，控制装置对图像进行识别处理，可以得到图像中的左车道线信息和右车道线信息。

其中，识别处理的实现原理，可以参见相关技术中地描述，此处不再赘述。

第二步骤：根据左车道线信息和右车道线信息，确定中心线。

例如，中心线具有坐标，根据左车道线信息确定左车道线在世界坐标系（也可称为物理坐标系）中的第一坐标，根据右车道线信息确定右车道线在世界坐标系（也可称为物理坐标系）中的第二坐标，并根据第一坐标和第二坐标确定中心线的坐标。

第三步骤：计算车辆行驶于每一离散点时，车辆的当前位置，并计算当前位置至中心线之间的距离，得到车辆行驶于每一离散点时，车辆的横向距离偏差。

例如，针对离散点a，控制装置可以计算车辆行驶于离散点a时，车辆在离散点a的位置L（即当前位置），计算车辆在离散点a的位置L至中心线之间的距离（即车辆在离散点a时的横向距离偏差）。

值得说明地是，在本实施例中，通过基于左车道信息和右车道信息确定中心线，以基于中心线确定横向距离偏差，可以使得确定出的横向距离偏差具有较高的准确性和可靠性的技术效果。

S303：确定各离散点的总数量，根据总数量确定各离散点的平均权重。

例如，若总数量为N1，则平均权重A=1/ N1。

S304：根据车辆在各离散点时的速度，为每一离散点分配权重系数，并根据离散点的平均权重值和权重系数，确定行驶参数的权重值。

在一些实施例中，每一离散点的权重系数与车辆行驶于该离散点时的速度成正相关关系，即车辆行驶于该离散点时的速度越大，该离散点的权重系数越大。

在另一些实施例中，每一离散点的权重系数与车辆行驶于该离散点时的速度成负相关关系，即车辆行驶于该离散点时的速度越大，该离散点的权重系数越小。

值得说明地是，在本实施例中，结合速度确定权重值，可以使得确定出的权重值与车辆的行驶情况相贴合，从而可以实现当基于权重值执行对车辆的横向控制时，提高横向控制的准确性和可靠性的技术效果。

在一些实施例中，若总数量N1，且N1为偶数，则第一个离散点的行驶参数的权重值与最后一个离散点的行驶参数的权重值之和为两倍平均权重，依次类推，第n个离散点的行驶参数的权重值与第m个离散点的行驶参数的权重值之和为两倍平均权重，其中，第n个离散点至第一个离散点之间的离散点数量、与第m个离散点至最后一个离散点之间的离散点数量相同。

例如，结合上述实施例，第一个离散点的权重系数为K1，第一个离散点的行驶参数的权重值Q1=K1*A；最后一个离散点x的权重系数为(2-K1)，第一个离散点的行驶参数的权重值Qx=(2-K1)*A。

第二个离散点的权重系数为K2，第一个离散点的行驶参数的权重值Q2=K2*A；倒数第二个离散点y的权重系数为(2-K2)，第一个离散点的行驶参数的权重值Qy=(2-K2)*A。

依此类推，此处不再一一列举。

其中，k1的取值范围为0-2，且K1到Kn/2，满足：

K=(2(1-K1)A)/(N1-2)*b+((N1*K1-2)A)/(N1-2)，其中b是取值范围为1-N/2的正整数。

在一些实施例中，若总数量N1为奇数，则可以剔除任意一个离散点，使得剔除后的离散点的总数量为偶尔，并执行上述方法。

其中，被剔除的离散点优选为各离散点中与车辆的当前位置最近的点；或者，被剔除的离散点优选为各离散点中与车辆的当前位置最远的点，以提高横向控制的可靠性。

S305：根据各行驶参数、以及各权重值执行对车辆的横向控制。

例如，针对每一离散点，基于该离散点的行驶参数和权重值，确定用于车辆在该离散点时，对车辆进行横向控制的控制参数。具体地，控制参数=行驶参数*权重值。

在一些实施例中，S305可以包括：根据各行驶参数、以及各权重值确定车辆在各离散点时的方向盘转角参数（具体的计算原理，可以参见相关技术中地描述，此处不再赘述），以在各离散点时，基于与各离散点对应的方向盘转角参数对车辆执行横向控制。

其中，方向盘转角参数包括反向盘转角度数、方向盘转矩、以及驱动电机的转的度数中的至少一种。

上述实施例示范性地阐述了根据车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值，以基于权重值执行对车辆的横向控制的原理。在另一些实施例中，还可以基于各离散点与车辆的当前位置之间的相对距离，为每一行驶参数分配权重值，以基于权重值执行对车辆的横向控制的原理，且实现原理可以参阅根据车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值，以基于权重值执行对车辆的横向控制的原理，此处不再赘述。

示例性地，相对距离与权重值之间成正比，或者，相对距离与权重值之间成反比。

结合上述分析可知，控制装置还可以基于相对距离、以及车辆在离散点时的速度，为行驶参数分配权重值。

示例性地，控制装置可以为相对距离、以及车辆在离散点时的速度分配影响系数，以结合影响系数为行驶参数分配权重值。

请参阅图4，图4为根据本公开一个实施例的车辆的横向控制装置的示意图。

如图4所示，车辆的横向控制装置400包括：

第一确定单元401，用于确定车辆所行驶的道路的道路类型，并根据所述道路类型在所述车辆前端确定取点长度，其中，所述道路类型为直路类型或者弯路类型。

获取单元402，用于根据预设的取点间隔获取所述取点长度中的各离散点。

第二确定单元403，用于确定所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的行驶参数。

分配单元404，用于基于预设的分配策略为每一行驶参数分配权重值，其中，所述分配策略包括：根据各离散点与所述车辆的当前位置之间的相对距离，和/或，根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值。

控制单元405，用于根据各行驶参数、以及各权重值执行对车辆的横向控制。

请参阅图5，图5为根据本公开另一实施例的车辆的横向控制装置的示意图。

如图5所示，车辆的横向控制装置500包括：

第一确定单元501，用于确定车辆所行驶的道路的道路类型，并根据所述道路类型在所述车辆前端确定取点长度，其中，所述道路类型为直路类型或者弯路类型。

获取单元502，用于根据预设的取点间隔获取所述取点长度中的各离散点。

第二确定单元503，用于确定所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的行驶参数。

在一些实施例中，所述行驶参数包括横向距离偏差，所述横向距离偏差用于表征，所述车辆与所述道路的中心线之间的距离。

结合图5可知，在一些实施例中，第二确定单元503，包括：

获取子单元5031，用于获取包括所述道路上的车道线的图像。

识别子单元5032，用于对所述图像进行识别处理，得到所述图像中的左车道线信息和右车道线信息。

第三确定子单元5033，用于根据所述左车道线信息和所述右车道线信息，确定所述中心线。

计算子单元5034，用于计算所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的当前位置，并计算所述当前位置至所述中心线之间的距离，得到所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的横向距离偏差。

分配单元504，用于基于预设的分配策略为每一行驶参数分配权重值，其中，所述分配策略包括：根据各离散点与所述车辆的当前位置之间的相对距离，和/或，根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值。

在一些实施例中，若根据各离散点与所述车辆的当前位置之间的相对距离，为每一行驶参数分配权重值，则相对距离与权重值之间成正比，或者，相对距离与权重值之间成反比。

在一些实施例中，若根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值，则所述车辆在各离散点时的速度与权重值之间成正比，或者，所述车辆在各离散点时的速度与权重值之间成反比。

结合图5可知，在一些实施例中，分配单元504，包括：

第一确定子单元5041，用于确定各离散点的总数量，根据所述总数量确定各离散点的平均权重。

分配子单元5042，用于根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一离散点分配权重系数。

第二确定子单元5043，用于根据所述离散点的平均权重值和权重系数，确定所述行驶参数的权重值。

在一些实施例中，若所述总数量N1，且N1为偶数，则第一个离散点的行驶参数的权重值与最后一个离散点的行驶参数的权重值之和为两倍所述平均权重，依次类推，第n个离散点的行驶参数的权重值与第m个离散点的行驶参数的权重值之和为两倍所述平均权重，其中，第n个离散点至第一个离散点之间的离散点数量、与第m个离散点至最后一个离散点之间的离散点数量相同。

控制单元505，用于根据各行驶参数、以及各权重值执行对车辆的横向控制。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

如图6所示，是根据本公开实施例的车辆的横向控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置（诸如，耦合至接口的显示设备）上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作（例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统）。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本公开所提供的车辆的横向控制方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的车辆的横向控制方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的车辆的横向控制方法对应的程序指令/模块。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆的横向控制方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的横向控制方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆的横向控制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

车辆的横向控制方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的横向控制方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置（例如，LED）和触觉反馈装置（例如，振动电机）等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器（LCD）、发光二极管（LED）显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC（专用集成电路）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序（也称作程序、软件、软件应用、或者代码）包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置（例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置（PLD）），包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种车辆，包括：传感器、如上任一实施例所述的车辆的横向控制装置，其中，

传感器用于，获取感知信息，并将感知信息传输给车辆的横向控制装置。

所述车辆的横向控制装置用于，根据所述感知信息确定所述车辆所行驶的道路的道路类型。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (12)

1.一种车辆的横向控制方法，包括：

确定车辆所行驶的道路的道路类型，并根据所述道路类型在所述车辆前端确定取点长度，其中，所述道路类型为直路类型或者弯路类型；

根据预设的取点间隔获取所述取点长度中的各离散点，并确定所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的行驶参数；

基于预设的分配策略为每一行驶参数分配权重值，并根据各行驶参数、以及各权重值执行对车辆的横向控制，其中，所述分配策略包括：根据各离散点与所述车辆的当前位置之间的相对距离，和/或，根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值，包括：

确定各离散点的总数量，根据所述总数量确定各离散点的平均权重；

根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一离散点分配权重系数，并根据所述离散点的平均权重值和权重系数，确定所述行驶参数的权重值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，若所述总数量N1，且N1为偶数，则第一个离散点的行驶参数的权重值与最后一个离散点的行驶参数的权重值之和为两倍所述平均权重，依次类推，第n个离散点的行驶参数的权重值与第m个离散点的行驶参数的权重值之和为两倍所述平均权重，其中，第n个离散点至第一个离散点之间的离散点数量、与第m个离散点至最后一个离散点之间的离散点数量相同。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述行驶参数包括横向距离偏差，所述横向距离偏差用于表征，所述车辆与所述道路的中心线之间的距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的行驶参数，包括：

获取包括所述道路上的车道线的图像，对所述图像进行识别处理，得到所述图像中的左车道线信息和右车道线信息；

根据所述左车道线信息和所述右车道线信息，确定所述中心线；

计算所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的当前位置，并计算所述当前位置至所述中心线之间的距离，得到所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的横向距离偏差。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，若根据各离散点与所述车辆的当前位置之间的相对距离，为每一行驶参数分配权重值，则相对距离与权重值之间成正比，或者，相对距离与权重值之间成反比。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，若根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值，则所述车辆在各离散点时的速度与权重值之间成正比，或者，所述车辆在各离散点时的速度与权重值之间成反比。

8.一种车辆的横向控制装置，包括：

第一确定单元，用于确定车辆所行驶的道路的道路类型，并根据所述道路类型在所述车辆前端确定取点长度，其中，所述道路类型为直路类型或者弯路类型；

获取单元，用于根据预设的取点间隔获取所述取点长度中的各离散点；

第二确定单元，用于确定所述车辆行驶于每一所述离散点时，所述车辆的行驶参数；

分配单元，用于基于预设的分配策略为每一行驶参数分配权重值，其中，所述分配策略包括：根据各离散点与所述车辆的当前位置之间的相对距离，和/或，根据所述车辆在各离散点时的速度，为每一行驶参数分配权重值；

控制单元，用于根据各行驶参数、以及各权重值执行对车辆的横向控制。

9.一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

12.一种车辆，包括：传感器、如权利要求8所述的车辆的横向控制装置，其中，

所述传感器用于，获取感知信息，并将所述感知信息传输给所述车辆的横向控制装置；

所述车辆的横向控制装置用于，根据所述感知信息确定所述车辆所行驶的道路的道路类型。

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