CN113291294B - 车辆的横向控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种车辆的横向控制方法、装置及车辆，包括：获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息，根据预设的测试偏差补偿值对当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，第一偏差补偿值是：根据车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的，根据修正横摆角速度执行对车辆的横向控制，提高了车辆的横向控制的准确性和可靠性的技术效果，且实现了节约资源，提高了对车辆的横向控制的便捷性和可操作性的技术效果。

Description

车辆的横向控制方法、装置及车辆

技术领域

本公开实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的横向控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着人工智能技术的发展，车辆的自动驾驶功能的自主程度越来越高，其中，横向控制是自动驾驶功能中必不可少的组成部分，而横摆角速度是横向控制中的重要参数之一。

在相关技术中，车辆的横向控制方法包括：获取车辆行驶时的横摆角速度，根据车辆的当前位置与预设的运动轨迹计算横摆角速度的误差，根据误差对横摆角速度进行补偿，得到补偿后的横摆角速度，并根据补偿后的横摆角速度执行对车辆的横向控制。

然而，采用上述方法，由于车辆行驶时，车辆的当前位置为实时变化的，因此，存在消耗计算资源，操作繁琐复杂的技术问题。

发明内容

本公开实施例提供一种车辆的横向控制方法、装置及车辆，用以解决现有技术中资源消耗较大的技术问题。

第一方面，本公开实施例提供一种车辆的横向控制方法，包括：

获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息；

根据预设的测试偏差补偿值对所述当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，所述测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，所述第一偏差补偿值是：根据所述车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，所述第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的；

根据所述修正横摆角速度执行对所述车辆的横向控制。

在一些实施例中，根据预设的测试偏差补偿值对所述当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，包括：

对所述当前横摆角速度信息进行过滤处理，得到当前横摆角速度；

计算所述当前横摆角速度与所述测试偏差补偿值之间的速度差值，并将所述速度差值确定为所述修正横摆角速度。

在一些实施例中，还包括：

响应于所述车辆处于行驶状态，监测所述车辆的方向盘转角值；

若在所述预设第一时间段内，所述车辆的方向盘转角值小于预设的第一阈值，则根据所述预设时间间隔获取所述车辆在所述第一时间段内的各第二横摆角速度，并根据所述各第二横摆角速度确定所述第二偏差补偿值。

在一些实施例中，根据所述各第二横摆角速度确定所述第二偏差补偿值，包括：

确定所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度，并确定所述各第二横摆角速度中的最小第二横摆角速度；

计算所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度中除最大第二横摆角速度、最小第二横摆角速度之外的第二横摆角速度的第一平均值，并将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。

在一些实施例中，将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值，包括：

确定所述第一平均值与所述第一偏差补偿值之间的偏差差异，若所述偏差差异小于预设的第二阈值，则将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。

在一些实施例中，还包括：

获取所述车辆在静止状态的预设第二时间段内的各第一横摆角信息，对每一所述第一横摆角信息进行过滤处理，得到每一所述第一横摆角信息的第一横摆角速度；

计算各第一横摆角速度的第二平均值，并所述第二平均值确定为所述第一偏差补偿值。

第二方面，本公开实施例提供了一种车辆的横向控制装置，包括：

第一获取单元，用于获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息；

修正单元，用于根据预设的测试偏差补偿值对所述当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，所述测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，所述第一偏差补偿值是：根据所述车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，所述第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的；

控制单元，用于根据所述修正横摆角速度执行对所述车辆的横向控制。

在一些实施例中，所述修正单元包括：

过滤子单元，用于对所述当前横摆角速度信息进行过滤处理，得到当前横摆角速度；

第一计算子单元，用于计算所述当前横摆角速度与所述测试偏差补偿值之间的速度差值，并将所述速度差值确定为所述修正横摆角速度。

在一些实施例中，还包括：

监测单元，用于响应于所述车辆处于行驶状态，监测所述车辆的方向盘转角值；

第二获取单元，用于若在所述预设第一时间段内，所述车辆的方向盘转角值小于预设的第一阈值，则根据所述预设时间间隔获取所述车辆在所述第一时间段内的各第二横摆角速度；

确定单元，用于根据所述各第二横摆角速度确定所述第二偏差补偿值。

在一些实施例中，所述确定单元，包括：

确定子单元，用于确定所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度，并确定所述各第二横摆角速度中的最小第二横摆角速度；

第二计算子单元，用于计算所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度中除最大第二横摆角速度、最小第二横摆角速度之外的第二横摆角速度的第一平均值，并将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。

在一些实施例中，所述第二计算子单元用于，确定所述第一平均值与所述第一偏差补偿值之间的偏差差异，若所述偏差差异小于预设的第二阈值，则将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。

在一些实施例中，还包括：

第三获取单元，用于获取所述车辆在静止状态的预设第二时间段内的各第一横摆角信息；

过滤单元，用于对每一所述第一横摆角信息进行过滤处理，得到每一所述第一横摆角信息的第一横摆角速度；

计算单元，用于计算各第一横摆角速度的第二平均值，并所述第二平均值确定为所述第一偏差补偿值。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供了一种车辆，包括：传感器、如第二方面所述的装置，其中，

所述传感器用于，采集车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息。

本公开实施例提供的车辆的横向控制方法、装置及车辆，包括：获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息，根据预设的测试偏差补偿值对当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，第一偏差补偿值是：根据车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的，根据修正横摆角速度执行对车辆的横向控制，在本实施例中，引入了：根据车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定的第一偏差补偿值、以及车辆在行驶状态时的第二横摆角速度确定的第二偏差补偿值，确定测试偏差补偿值，以基于该测试偏差补偿值得到修改横摆角速度，并基于修正横摆角速度执行对车辆的横向控制，可以避免相关技术中因人工设置而造成的车辆的横向控制的可靠性偏低的弊端，提高了车辆的横向控制的准确性和可靠性的技术效果，且可以避免相关技术中实时预测并补偿造成的资源消耗较大、操作繁琐复杂的弊端，实现了节约资源，提高了对车辆的横向控制的便捷性和可操作性的技术效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为根据本公开实施例的车辆的横向控制方法的应用场景示意图；

图2为根据本公开一个实施例的车辆的横向控制方法的示意图；

图3为根据本公开另一实施例的车辆的横向控制方法的示意图；

图4为根据本公开另一实施例的车辆的横向控制方法的示意图；

图5为根据本公开一个实施例的车辆的横向控制装置的示意图；

图6为根据本公开另一实施例的车辆的横向控制装置的示意图；

图7为根据本公开实施例的车辆的横向控制方法的电子设备的框图；

图8为根据本公开实施例的车辆的示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

随着智能驾驶技术的发展，车辆的自动驾驶功能的自主程度越来越高，车辆的自动驾驶功能也越来越多。

其中，自动驾驶功能可以从多方面实现车辆的自动控制。例如，车辆的横向控制为自动驾驶功能中的一种，车辆的横向控制是指对车辆的转向（即车辆的行驶方向，如直行行驶，左转弯行驶，右转弯行驶等）控制，如控制车辆的左转弯行驶，又如控制车辆的右转弯行驶等。

示例性地，本实施例的车辆的横向控制方法可以应用于如图1所示的应用场景，在如图1所示的应用场景，车辆101行驶于道路102。车辆101可以基于横向控制的自动驾驶功能，对车辆101在行驶时方向进行控制。

如图1所示，车辆101基于横向控制的自动驾驶功能，控制车辆101的转向，如控制车辆101的方向盘（图中未示出）的角度，以通过控制车辆101的方向盘的角度，改变车辆101的转向，并控制车辆101基于改变后的转向行驶。

应该理解地是，上述示例只是用于示范性地说明，本实施例的车辆的横向控制方法可能适用的应用场景，而不能理解为对应用场景的限定。

例如，上述应用场景中还可以包括其他元素，且车辆101可以基于其他元素执行对车辆的横向控制。如其他元素可以为红绿灯，车辆101可以对红绿灯进行识别，得到识别结果，并可以根据识别结果控制车辆101的转向，从而实现对车辆的横向控制。

在车辆的横向控制中，横摆角速度是重要的参数之一，其中，横摆角速度（yawvelocity）是指，汽车质量绕z轴（汽车坐标系）旋转的角速度。

为了提高车辆的横向控制的准确性和可靠性，通常需要对采集到的横摆角速度进行补偿，得到补偿后的横摆角速度，以基于补偿后的横摆角速度执行对车辆的横向控制。

在相关技术中，不同车辆的提供者采用的对横摆角速度的补偿方法并不相同，基于不同的补偿方法可以将车辆的横向控制方法分为如下两种：

第一种，由工作人员基于经验等对横摆角速度的补偿值进行设置，在车辆执行横向控制时，基于该补偿值对获取到的横摆角速度进行补偿，得到补偿后的横摆角速度，并基于补偿后的横摆角速度执行对车辆的横向控制。

然而，补偿值容易受到人为主观因素的影响，从而导致补偿的横摆角速度的准确性偏低，进而导致车辆的横向控制的可靠性偏低的技术问题。

第二种，根据车辆的当前位置与预设的运动轨迹计算横摆角速度的误差，根据误差对获取都的横摆角速度进行补偿，得到补偿后的横摆角速度，并根据补偿后的横摆角速度执行对车辆的横向控制。

然而，由于车辆行驶时，车辆的当前位置为实时变化的，因此，存在消耗计算资源，操作繁琐复杂的技术问题。

为了避免上述技术问题中的至少一种，本公开的发明人经过创造性地劳动，得到了本公开的发明构思：基于车辆静止状态时的第一横摆角速度确定的第一偏差补偿值、以及车辆行驶状态时，方向盘的状态维持不变的第二横摆角速度确定的第二偏差补偿值确定测试偏差补偿值，以基于测试偏差补偿值对当前横摆角速度信息进行修正，从而实现车辆的横向控制。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

请参阅图2，图2为根据本公开一个实施例的车辆的横向控制方法的示意图。

如图2所示，该方法包括：

S201：获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息。

示例性地，本实施例的执行主体可以为车辆的横向控制装置（下文简称为控制装置），控制装置可以为设置于车辆的计算机，也可以为设置于车辆的服务器，也可以为设置于车辆的车载终端，也可以为设置于车辆的处理器，也可以为设置于车辆的芯片（如车联网芯片）等，本实施例不做限定。

在一些实施例中，车辆上可以设置传感器，当车辆在行驶状态时，可以由该传感器对当前横摆角速度信息进行检测，且可以由该传感器将当前横摆角速度信息传输给控制装置。相应地，控制装置可以获取由该传感器传输的当前横摆角速度信息。

S202：根据预设的测试偏差补偿值对当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度。

其中，测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，第一偏差补偿值是：根据车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定的，第二偏差补偿值是：每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的。

也就是说，测试偏差补偿值可以基于两个维度的参数进行确定，一个维度的参数为第一偏差补偿值，另一个维度的参数为第二偏差补偿值，且两个维度的参数是根据车辆的不同的状态进行确定的。

具体地，第一偏差补偿值是根据车辆在静止状态时确定的，第二偏差补偿值是根据车辆在行驶状态时确定的。

值得说明地是，通过结合车辆在静止状态和行驶状态各自对应的偏差补偿值（即车辆在静止状态时的第一偏差补偿值、车辆在行驶状态时的第二偏差补偿值），确定测试偏差补偿值，使得测试偏差补偿值与车辆的不同状态相结合，可以提高确定测试偏差补偿值的充分性和全面性，从而使得测试偏差补偿值具有较高的准确性和可靠性的技术效果。

且在本实施例中，第二补偿偏差值是在车辆的方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的，可以避免因方向盘的转动而造成的干扰，从而可以使得第二偏差补偿值具有较高的稳定性，进而可以进一步提高测试偏差补偿值的准确性和可靠性的技术效果。

S203：根据修正横摆角速度执行对车辆的横向控制。

基于上述分析可知，本公开实施例提供了一种车辆的横向控制方法，该方法包括：获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息，根据预设的测试偏差补偿值对当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，第一偏差补偿值是：根据车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的，根据修正横摆角速度执行对车辆的横向控制，在本实施例中，引入了：根据车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定的第一偏差补偿值、以及车辆在行驶状态时的第二横摆角速度确定的第二偏差补偿值，确定测试偏差补偿值，以基于该测试偏差补偿值得到修改横摆角速度，并基于修正横摆角速度执行对车辆的横向控制，可以避免相关技术中因人工设置而造成的车辆的横向控制的可靠性偏低的弊端，提高了车辆的横向控制的准确性和可靠性的技术效果，且可以避免相关技术中实时预测并补偿造成的资源消耗较大、操作繁琐复杂的弊端，实现了节约资源，提高了对车辆的横向控制的便捷性和可操作性的技术效果。

请参阅图3，图3为根据本公开另一实施例的车辆的横向控制方法的示意图。

如图3所示，该方法包括：

S301：获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息。

示例性地，关于S301的实现原理，可以参见S201，此处不再赘述。

S302：对当前横摆角速度信息进行过滤处理，得到当前横摆角速度。

例如，结合上述实施例，传感器采集到的当前横摆角速度信息中包括当前横摆角速度，还可能包括其他的干扰信息，在本实施例中，通过对当前横摆角速度信息进行过滤处理，可以使得当前横摆角速度具有较高的准确性和可靠性，进而当基于当前横摆角速度执行对车辆的横向控制时，可以提高对车辆的横向控制的准确性和可靠性的技术效果。

S303：计算当前横摆角速度与测试偏差补偿值之间的速度差值，并将速度差值确定为修正横摆角速度。

其中，测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，第一偏差补偿值是：根据车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定的，第二偏差补偿值是：每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的。

S304：根据修正横摆角速度执行对车辆的横向控制。

请参阅图4，图4为根据本公开另一实施例的车辆的横向控制方法的示意图。

如图4所示，该方法包括：

S401：响应于车辆处于行驶状态，监测车辆的方向盘转角值。

示例性地，本实施例的车辆的横向控制方法可以包括两个阶段，一个阶段为测试阶段，另一个阶段为应用阶段。

其中，测试阶段可以理解为基于车辆的试运行确定测试偏差补偿值的阶段，应用阶段可以理解为车辆在实际应用过程中（如车辆在实际行驶过程中）的横向控制的阶段。

本实施例中，S401至S406可以理解为测试阶段，S407至S409可以理解为应用阶段。

S402：若在预设第一时间段内，车辆的方向盘转角值小于预设的第一阈值，则根据预设时间间隔获取车辆在第一时间段内的各第二横摆角速度。

其中，第一时间段和第一阈值可以由控制装置基于需求、历史记录、以及试验等方式进行设置，本实施例不做限定。第一阈值可以为接近0的值。

示例性地，控制装置对方向盘转角值可进行持续性监测，若在第一时间段内，方向盘转角值均持续维持小于第一阈值，即若在第一时间段内，方向盘转角值几乎为0（即方向盘的状态维持不变），则在第一时间段内，每隔预设时间间隔获取第二横摆角速度，得到多个第二横摆角速度。

同理，预设时间间隔也可以由控制装置基于需求、历史记录、以及试验等进行设置，本实施例不做限定。

值得说明地是，在本实施例中，通过对获取各第二横摆角速度的环境进行限定，其中，环境具体限定至：方向盘在一段时间内（即第一时间段）的状态维持不变， 可以使得控制装置在车辆相对稳定的行驶状态下，确定各第二横摆角速度，从而可以使得各横摆角速度相对具有较高的稳定性和可靠性的技术效果。

S403：根据各第二横摆角速度确定第二偏差补偿值。

在一些实施例中，S403可以包括如下步骤：

第一步骤：确定各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度，并确定各第二横摆角速度中的最小第二横摆角速度。

第二步骤：计算各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度中除最大第二横摆角速度、最小第二横摆角速度之外的第二横摆角速度的第一平均值，并将第一平均值确定为第二偏差补偿值。

例如，各第二横摆角速度包括V0、V1直至Vn，则可以从V0至Vn中确定最大第二横摆角速度Va，也可以从V0至Vn中确定最小第二横摆角速度Vb，则将Va和Vb 从V1直至Vn中剔除，得到剩余的第二横摆角速度，并对剩余的第二横摆角速度求取平均值，得到第一平均值，且将第一平均值确定为第二偏差补偿值。

值得说明地是，在本实施例中，通过从各第二横摆角速度中剔除最大第二横摆角速度和最小第二横摆角速度，得到剩余的第二横摆角速度，以基于剩余的第二横摆角速度确定第二偏差补偿值，可以剔除相对干扰较大的第二横摆角速度的干扰，从而提高第二偏差补偿值的准确性和可靠性的技术效果。

在一些实施例中，将第一平均值确定为第二偏差补偿值，可以包括：确定第一平均值与第一偏差补偿值之间的偏差差异，若偏差差异小于预设的第二阈值，则将第一平均值确定为第二偏差补偿值。

同理，第二阈值可以由控制装置基于需求、历史记录、以及试验等进行设置，本实施例不做限定。

应该理解地是，无论是基于本公开实施例确定出的测试偏差补偿值，还是基于相关技术确定出的测试偏差补偿值（如背景技术中涉及的横摆角速度的误差），都可能存在误差，但是，基于上述分析可知，基于本实施例确定出的测试偏差补偿值的误差相对偏小。

而相对而言，车辆在行驶状态时的第二偏差补偿值的误差，可能会大于车辆在静止状态时的第一偏差补偿值的误差，因此，在本实施例中，在确定出第一平均值之后，将第一平均值与第一偏差补偿值进行比较，以确定第一平均值与第一偏差值之间的偏差差异，且当偏差差异较小（即偏差差异小于第二阈值）时，将第一平均值确定为第二偏差补偿值，以进一步提高确定出的第二偏差补偿值的准确性和可靠性。

例如，可以计算第一平均值与第一偏差补偿值之间的比值（即第一平均值/第一偏差补偿值），若该比值小于第二阈值（如第一平均值/第一偏差补偿值＜k），则将第一平均值确定为第二偏差补偿值。

在另一些实施例中，若偏差差异较大（如偏差差异大于第二阈值），则控制可以重新选取方向盘转角值小于第一阈值的时间段内的各横摆角速度，以重新确定第二偏差补偿值。

S404：获取车辆在静止状态的预设第二时间段内的各第一横摆角信息，对每一第一横摆角信息进行过滤处理，得到每一第一横摆角信息的第一横摆角速度。

同理，第二时间段可以由控制装置基于需求、历史记录、以及试验等进行设置，本实施例不做限定。

S405：计算各第一横摆角速度的第二平均值，并第二平均值确定为第一偏差补偿值。

同理，在本实施例中，通过过滤处理，以及求均值的方式确定第一偏差补偿值，可以使得第一偏差值具有较高的准确性和可靠性的技术效果。

S406：根据第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定测试偏差补偿值。

在一些实施例中，可以分别为第一偏差补偿值和第二偏差补偿值分配权重系数，并基于加权求平均的方式确定测试偏差补偿值。

例如，若第一偏差补偿值为a1，第二偏差补偿值为a2，为第一差补偿值分配的第一权重系数为k1，为第二偏差补偿值分配的第二权重系数为k2，则测试偏差补偿值= a1* k1+a2* k2。

其中，k1+ k2=1。

S407：获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息。

S408：根据测试偏差补偿值对当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度。

S409：根据修正横摆角速度执行对车辆的横向控制。

示例性地，关于S407至S409的实现原理，可以参见上述实施例，此处不再赘述。

请参阅图5，图5为根据本公开一个实施例的车辆的横向控制装置的示意图。

如图5所示，车辆的横向控制装置500包括：

第一获取单元501，用于获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息。

修正单元502，用于根据预设的测试偏差补偿值对所述当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，所述测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，所述第一偏差补偿值是：根据所述车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，所述第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的。

控制单元503，用于根据所述修正横摆角速度执行对所述车辆的横向控制。

请参阅图6，图6为根据本公开另一实施例的车辆的横向控制装置的示意图。

如图6所示，车辆的横向控制装置600包括：

监测单元601，用于响应于所述车辆处于行驶状态，监测所述车辆的方向盘转角值。

第二获取单元602，用于若在所述预设第一时间段内，所述车辆的方向盘转角值小于预设的第一阈值，则根据所述预设时间间隔获取所述车辆在所述第一时间段内的各第二横摆角速度。

确定单元603，用于根据所述各第二横摆角速度确定所述第二偏差补偿值。

结合图6可知，在一些实施例中，确定单元603，包括：

确定子单元6031，用于确定所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度，并确定所述各第二横摆角速度中的最小第二横摆角速度。

第二计算子单元6032，用于计算所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度中除最大第二横摆角速度、最小第二横摆角速度之外的第二横摆角速度的第一平均值，并将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。

在一些实施例中，所述第二计算子单元6032用于，确定所述第一平均值与所述第一偏差补偿值之间的偏差差异，若所述偏差差异小于预设的第二阈值，则将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。

第三获取单元604，用于获取所述车辆在静止状态的预设第二时间段内的各第一横摆角信息。

过滤单元605，用于对每一所述第一横摆角信息进行过滤处理，得到每一所述第一横摆角信息的第一横摆角速度。

计算单元606，用于计算各第一横摆角速度的第二平均值，并所述第二平均值确定为所述第一偏差补偿值。

第一获取单元607，用于获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息。

修正单元608，用于根据预设的测试偏差补偿值对所述当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，所述测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，所述第一偏差补偿值是：根据所述车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，所述第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的。

结合图6可知，在一些实施例中，修正单元608，包括：

过滤子单元6081，用于对所述当前横摆角速度信息进行过滤处理，得到当前横摆角速度；

第一计算子单元6082，用于计算所述当前横摆角速度与所述测试偏差补偿值之间的速度差值，并将所述速度差值确定为所述修正横摆角速度。

控制单元609，用于根据所述修正横摆角速度执行对所述车辆的横向控制。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

如图7所示，图7为根据本公开实施例的车辆的横向控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置（诸如，耦合至接口的显示设备）上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作（例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统）。图7中以一个处理器701为例。

存储器702即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本公开所提供的车辆的横向控制方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的车辆的横向控制方法。

存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的车辆的横向控制方法对应的程序指令/模块。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆的横向控制方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的横向控制方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆的横向控制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

车辆的横向控制方法的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的横向控制方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置（例如，LED）和触觉反馈装置（例如，振动电机）等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器（LCD）、发光二极管（LED）显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC（专用集成电路）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序（也称作程序、软件、软件应用、或者代码）包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置（例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置（PLD）），包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种车辆，包括：传感器、上述任一实施例所述的车辆的横向控制装置，其中，

传感器用于，采集车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息。

例如，结合图8可知，在一些实施例中，车辆800可以包括：传感器801、滤波器802、以及车辆的横向控制装置803，其中，

传感器801可以对车辆的当前横摆角速度信息进行采集，并将横摆角信息传输给了滤波器802。

滤波器802可以对当前横摆角速度信息进行过滤处理，得到当前横摆角速度，并将当前横摆角速度传输给车辆的横向控制装置803。

车辆的横向控制装置803内包括修正模块8031和控制模块8032。

其中，修正模块8031存储有测试偏差补偿值，修正模块8031可以基于测试偏差补偿值对当前横摆角速度进行修正，得到修正横摆角速度，并将修正横摆角速度传输给控制模块8032。

控制模块8032根据修正横摆角速度执行对车辆的横向控制。

例如，控制模块8032根据修正横摆角速度确定车辆的方向盘转角值，并根据确定出的方向盘转角值完成对车辆的横向控制。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (8)

1.一种车辆的横向控制方法，包括：

获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息；

根据预设的测试偏差补偿值对所述当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，所述测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，所述第一偏差补偿值是：根据所述车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，所述第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的；

根据所述修正横摆角速度执行对所述车辆的横向控制；

响应于所述车辆处于行驶状态，监测所述车辆的方向盘转角值；

若在所述预设第一时间段内，所述车辆的方向盘转角值小于预设的第一阈值，则根据所述预设时间间隔获取所述车辆在所述第一时间段内的各第二横摆角速度，并根据所述各第二横摆角速度确定所述第二偏差补偿值；

其中，根据所述各第二横摆角速度确定所述第二偏差补偿值，包括：

确定所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度，并确定所述各第二横摆角速度中的最小第二横摆角速度；

计算所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度中除最大第二横摆角速度、最小第二横摆角速度之外的第二横摆角速度的第一平均值，并将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据预设的测试偏差补偿值对所述当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，包括：

对所述当前横摆角速度信息进行过滤处理，得到当前横摆角速度；

计算所述当前横摆角速度与所述测试偏差补偿值之间的速度差值，并将所述速度差值确定为所述修正横摆角速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值，包括：

确定所述第一平均值与所述第一偏差补偿值之间的偏差差异，若所述偏差差异小于预设的第二阈值，则将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：

获取所述车辆在静止状态的预设第二时间段内的各第一横摆角信息，对每一所述第一横摆角信息进行过滤处理，得到每一所述第一横摆角信息的第一横摆角速度；

计算各第一横摆角速度的第二平均值，并所述第二平均值确定为所述第一偏差补偿值。

5.一种车辆的横向控制装置，包括：

第一获取单元，用于获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息；

修正单元，用于根据预设的测试偏差补偿值对所述当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，所述测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，所述第一偏差补偿值是：根据所述车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，所述第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的；

控制单元，用于根据所述修正横摆角速度执行对所述车辆的横向控制；

监测单元，用于响应于所述车辆处于行驶状态，监测所述车辆的方向盘转角值；

第二获取单元，用于若在所述预设第一时间段内，所述车辆的方向盘转角值小于预设的第一阈值，则根据所述预设时间间隔获取所述车辆在所述第一时间段内的各第二横摆角速度；

确定单元，用于根据所述各第二横摆角速度确定所述第二偏差补偿值；

其中，所述确定单元，包括：

确定子单元，用于确定所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度，并确定所述各第二横摆角速度中的最小第二横摆角速度；

第二计算子单元，用于计算所述各第二横摆角速度中的最大第二横摆角速度中除最大第二横摆角速度、最小第二横摆角速度之外的第二横摆角速度的第一平均值，并将所述第一平均值确定为所述第二偏差补偿值。

6.一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。

8.一种车辆，包括：传感器、如权利要求5所述的装置，其中，

所述传感器用于，采集车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息。

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