CN113352834B - 多模式可调模块化行动系统 - Google Patents

多模式可调模块化行动系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113352834B
CN113352834B CN202110618407.0A CN202110618407A CN113352834B CN 113352834 B CN113352834 B CN 113352834B CN 202110618407 A CN202110618407 A CN 202110618407A CN 113352834 B CN113352834 B CN 113352834B
Authority
CN
China
Prior art keywords
telescopic
guide rail
oil cylinder
arm assembly
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110618407.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113352834A (zh
Inventor
侯友山
杨勇
谢仲添
房志军
药凌宇
何军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China North Vehicle Research Institute
Original Assignee
China North Vehicle Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China North Vehicle Research Institute filed Critical China North Vehicle Research Institute
Priority to CN202110618407.0A priority Critical patent/CN113352834B/zh
Publication of CN113352834A publication Critical patent/CN113352834A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113352834B publication Critical patent/CN113352834B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
    • B60G17/08—Characteristics of fluid dampers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/104—Suspension devices for wheels, rollers, bogies or frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/104—Suspension devices for wheels, rollers, bogies or frames
    • B62D55/112—Suspension devices for wheels, rollers, bogies or frames with fluid springs, e.g. hydraulic pneumatic
    • B62D55/1125—Hydro-pneumatic or pneumatic, e.g. air-cushioned
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/30—Track-tensioning means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/20—Type of damper
    • B60G2202/24—Fluid damper

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明属于车辆行动技术领域，具体涉及一种多模式可调模块化行动系统，包括：油气弹簧、可伸缩单纵臂、纵臂支座、弹簧支座、上限位块、电动轮、橡胶履带、三角履带轮。可伸缩单纵臂包括外臂、内臂、伸缩油缸、滑轨，通过伸缩油缸的充放油来驱动内臂的伸缩从而实现可伸缩单纵臂长度调整，最终起到调节整车轴距、张紧履带以及调节车辆平台姿态高度的用途；使用时橡胶履带外挂环绕在电动轮的外部，可以通过单纵臂的伸缩实现橡胶履带的张紧和放松；电动轮可以是车轮，亦可是三角履带轮或其它变形轮。该多模式可调模块化行动系统提高了车辆平台的高机动性和通过性，可作为有人/无人平台通用型行动系统。

Description

多模式可调模块化行动系统
技术领域
本发明属于车辆行动技术领域，具体涉及一种多模式可调模块化行动系统。
背景技术
模块化行动系统由于具有线下装配、整体式吊装、便于独立性能试验等特点，必将在未来有人/无人高机动越野平台上得到广泛应用。模块化行动系统作为独立总成单元有助于行动系统集成紧凑、轻量化设计，对形成行动系统专属性能评价指标体系、提升装备可靠性保障性及实现装备“三化”等有积极作用。目前国外有可见的基于双横臂的模块化行动系统，比如美国通用动力AxleTech、Oshkosh和爱尔兰Timoney三家公司的模块化双横臂行动系统已经在轮式车辆上有应用，但上述模块化双横臂行动系统都基于螺旋弹簧+减震器悬挂型式，轴距及车高不可调，外挂履带缺少张紧调节功能，且只有单一轮式行走模式，不具备多种行走模式组合功能。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何提供一种多模式可调模块化行动系统，可作为有人/无人平台通用模块化行动系统，有效提升有人/无人平台高机动性和高通过性。
(二)技术方案
为解决上述技术问题，本发明提供一种多模式可调模块化行动系统，所述多模式可调模块化行动系统包括第一子系统及第二子系统，所述第一子系统及第二子系统沿车辆轴向对称，分别包括：油气弹簧1、可伸缩单纵臂2、纵臂支座3、弹簧支座4、轮式运动单元；
所述油气弹簧1用于承载平台的簧上质量，同时在行车时起到缓冲及减震作用，油气弹簧1一端与弹簧支座4通过弹簧支座铰接孔401铰接，另一端与可伸缩单纵臂2的油气弹簧下铰接座2011铰接；
所述可伸缩单纵臂2包括：外臂总成201、内臂总成202、伸缩油缸203、导轨总成204；所述导轨总成204包括互相嵌合可相对移动的的固定导轨2041和滑动导轨2042；
所述外臂总成201通过伸缩油缸203连接内臂总成202，且固定导轨2041安装固定在外臂总成201上，滑动导轨2042安装固定在内臂总成202上；
通过伸缩油缸203的充放油及导轨总成204的低摩擦导向功能，实现外臂总成201与内臂总成202的相对运动，从而实现可伸缩单纵臂2的长度调节功能，进而通过可伸缩单纵臂2的长度伸缩调节来实现车辆平台的轴距调节；
所述可伸缩单纵臂2上的纵臂旋转轴2013与纵臂支座3上的纵臂支座铰接孔301同轴安装，构成旋转副，从而实现可伸缩单纵臂2的旋转运动；所述纵臂支座3连接固定在车体上；
所述轮式运动单元通过自带的安装孔与内臂总成202上的行走轮安装接口2023固定连接。
其中，所述外臂总成201内部中空，外臂总成201的外壁中部位置处设置所述油气弹簧下铰接座2011，外臂总成201外部一端端部设置所述纵臂旋转轴2013，外臂总成201内部一端端部处设置有伸缩油缸上铰接座2012，外臂总成201内部壁面上沿轴向依次设有多个固定导轨安装螺孔2014；
所述内臂总成202一端设置为杆状体，所述杆状体中部设有台阶部，在所述台阶部处设置有伸缩油缸下铰接座2021，沿所述杆状体的延伸方向，设有若干个滑动导轨安装螺孔2022，所述内臂总成202另一端设有所述行走轮安装接口2023；
所述伸缩油缸203一端端部轴向设有伸缩油缸上油口2033，且该侧端部外壁上还设有伸缩油缸上铰轴2031，而在伸缩油缸203另一端端部轴向设有伸缩油缸下油口2034，并且在该另一端活塞杆端部上还设有伸缩油缸下铰接轴2032；
所述伸缩油缸203一端通过伸缩油缸上铰轴2031与外臂总成201的伸缩油缸上铰接座2012连接，另一端通过伸缩油缸下铰接轴2032与内臂总成202的伸缩油缸下铰接座2021连接；
所述导轨总成204中，所述固定导轨2041上设有固定导轨安装孔2043，所述滑动导轨2042上设有滑动导轨安装孔2044；所述固定导轨2041通过固定导轨安装孔2043与外臂总成201的固定导轨安装螺孔2014安装固定，滑动导轨2042通过滑动导轨安装孔2044与内臂总成202的滑动导轨安装螺孔2022安装固定。
其中，所述轮式运动单元为电动轮6或三角履带轮8。
其中，所述多模式可调模块化行动系统还包括橡胶履带7；
在所述轮式运动单元为电动轮6的情况下，所述橡胶履带7外挂在电动轮6的外侧，形成轮履复合行走模式；
所述电动轮6在外挂橡胶履带7后，通过可伸缩单纵臂2的伸缩调节实现橡胶履带7的张紧与放松。
其中，所述橡胶履带7采用分段式设计，各段履带之间采用销轴铰接，方便安装拆卸。
其中，所述导轨总成204用于减小外臂总成201和内臂总成202的相对运动摩擦力。
其中，所述第一子系统及第二子系统还分别包括：上限位块5；
所述上限位块5用于限制轮式运动单元的上跳幅度，同时起到保护油气弹簧1的作用。
其中，基于所述多模式可调模块化行动系统的车辆平台距地高可实现大幅度调节，通过油气弹簧1的充放油以及通过可伸缩单纵臂2的伸缩调节来共同实现平台距地高大幅度调节。
其中，基于所述多模式可调模块化行动系统的车辆平台可实现电动轮6、三角履带轮8及橡胶履带7的互换功能，具备轮式、履带式或轮履复合式的多种行走模式。
其中，基于电动轮6的多模式可调模块化行动系统可以实现在铺面路的高机动行驶，基于三角履带轮8的多模式可调模块化行动系统可提升恶劣路况高通过能力，通过电动轮6外挂橡胶履带7的多模式可调模块化行动系统同样可提升车辆平台在松软路况的高通过能力。
(三)有益效果
与现有技术相比较，本发明提供一种多模式可调模块化行动系统，该模块化行动系统将油气弹簧、可伸缩单纵臂、纵臂支座、弹簧支座、上限位块、电动轮、橡胶履带等组合在一起，可以实现轮式、三角履带轮式或车轮外挂履带等多种行走模式以适应不同的路况，该多模式可调模块化行动系统可以通过油气弹簧弹簧的充放油及可伸缩臂的伸缩控制来实现车辆姿态高度调节以及车辆轴距的调节，同时还能够有效实现车轮外挂履带的张紧与放松。该行动系统模块成熟度高，可作为有人/无人平台通用化行动模块，提升平台的越野高机动性和高通过性。
附图说明
图1为本发明轮式状态示意图。
图2为本发明轮挂履带状态示意图。
图3为本发明三角履带轮行走状态示意图。
图4A、图4B、图4C为可伸缩单纵臂示意图。
图5为可伸缩单纵臂的外臂总成示意图。
图6为可伸缩单纵臂的内臂总成示意图。
图7为可伸缩单纵臂的伸缩油缸示意图。
图8为可伸缩单纵臂的导轨总成示意图。
图9为可伸缩单纵臂缩回至最短状态的示意图。
图10为纵臂支座示意图。
图11为弹簧支座示意图。
图12为上限位块示意图。
图13A及图13B为可伸缩单纵臂外伸与缩回的状态示意图。
图14A及图14B为车辆平台轴距调节及履带张紧示意图。
图15为车辆平台低车姿示意图。
图16为车辆平台高车姿示意图。
图17为基于可伸缩单纵臂伸缩的车辆平台车高调节示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
为解决现有技术问题，本发明提供一种多模式可调模块化行动系统，如图1-图12所示，所述多模式可调模块化行动系统包括第一子系统及第二子系统，所述第一子系统及第二子系统沿车辆轴向对称，分别包括：油气弹簧1、可伸缩单纵臂2、纵臂支座3、弹簧支座4、轮式运动单元；
所述油气弹簧1为常用悬挂部件，用于承载平台的簧上质量，同时在行车时起到缓冲及减震作用，油气弹簧1一端与弹簧支座4通过弹簧支座铰接孔401铰接，另一端与可伸缩单纵臂2的油气弹簧下铰接座2011铰接；
所述可伸缩单纵臂2包括：外臂总成201、内臂总成202、伸缩油缸203、导轨总成204；所述导轨总成204包括互相嵌合可相对移动的的固定导轨2041和滑动导轨2042；
所述外臂总成201通过伸缩油缸203连接内臂总成202，且固定导轨2041安装固定在外臂总成201上，滑动导轨2042安装固定在内臂总成202上；
通过伸缩油缸203的充放油及导轨总成204的低摩擦导向功能，实现外臂总成201与内臂总成202的相对运动，从而实现可伸缩单纵臂2的长度调节功能，进而通过可伸缩单纵臂2的长度伸缩调节来实现车辆平台的轴距调节；
所述可伸缩单纵臂2上的纵臂旋转轴2013与纵臂支座3上的纵臂支座铰接孔301同轴安装，构成旋转副，从而实现可伸缩单纵臂2的旋转运动；所述纵臂支座3通过焊接方式或螺栓连接固定在车体上；
所述轮式运动单元通过自带的安装孔与内臂总成202上的行走轮安装接口2023固定连接。
其中，所述外臂总成201内部中空，外臂总成201的外壁中部位置处设置所述油气弹簧下铰接座2011，外臂总成201外部一端端部设置所述纵臂旋转轴2013，外臂总成201内部一端端部处设置有伸缩油缸上铰接座2012，外臂总成201内部壁面上沿轴向依次设有多个固定导轨安装螺孔2014；
所述内臂总成202一端设置为杆状体，所述杆状体中部设有台阶部，在所述台阶部处设置有伸缩油缸下铰接座2021，沿所述杆状体的延伸方向，设有若干个滑动导轨安装螺孔2022，所述内臂总成202另一端设有所述行走轮安装接口2023；
所述伸缩油缸203一端端部轴向设有伸缩油缸上油口2033，且该侧端部外壁上还设有伸缩油缸上铰轴2031，而在伸缩油缸203另一端端部轴向设有伸缩油缸下油口2034，并且在该另一端活塞杆端部上还设有伸缩油缸下铰接轴2032；
所述伸缩油缸203一端通过伸缩油缸上铰轴2031与外臂总成201的伸缩油缸上铰接座2012连接，另一端通过伸缩油缸下铰接轴2032与内臂总成202的伸缩油缸下铰接座2021连接；
所述导轨总成204中，所述固定导轨2041上设有固定导轨安装孔2043，所述滑动导轨2042上设有滑动导轨安装孔2044；所述固定导轨2041通过固定导轨安装孔2043与外臂总成201的固定导轨安装螺孔2014安装固定，滑动导轨2042通过滑动导轨安装孔2044与内臂总成202的滑动导轨安装螺孔2022安装固定。
其中，所述轮式运动单元为电动轮6或三角履带轮8。
其中，所述多模式可调模块化行动系统还包括橡胶履带7；
在所述轮式运动单元为电动轮6的情况下，所述橡胶履带7外挂在电动轮6的外侧，形成轮履复合行走模式；
所述电动轮6在外挂橡胶履带7后，通过可伸缩单纵臂2的伸缩调节实现橡胶履带7的张紧与放松。
其中，所述橡胶履带7采用分段式设计，各段履带之间采用销轴铰接，方便安装拆卸。
其中，所述导轨总成204用于减小外臂总成201和内臂总成202的相对运动摩擦力。
其中，所述第一子系统及第二子系统还分别包括：上限位块5；
所述上限位块5用于限制轮式运动单元的上跳幅度，同时起到保护油气弹簧1的作用。
其中，基于所述多模式可调模块化行动系统的车辆平台距地高可实现大幅度调节，通过油气弹簧1的充放油以及通过可伸缩单纵臂2的伸缩调节来共同实现平台距地高大幅度调节。
其中，基于所述多模式可调模块化行动系统的车辆平台可实现电动轮6、三角履带轮8及橡胶履带7的互换功能，具备轮式、履带式或轮履复合式的多种行走模式。
其中基于电动轮6的多模式可调模块化行动系统可以实现在铺面路的高机动行驶，基于三角履带轮8的多模式可调模块化行动系统可提升恶劣路况高通过能力，通过电动轮6外挂橡胶履带7的多模式可调模块化行动系统同样可提升车辆平台在松软路况的高通过能力。
下面具体介绍本系统的各项具体机能。
(1)可伸缩单纵臂2的伸缩机能
如图13A及图13B所示，车辆平台的动力油液进入伸缩油缸上油口2033，推动伸缩油缸3的活塞杆外伸，而伸缩油缸3活塞杆上的伸缩油缸下铰接轴2032与伸缩油缸下铰接座2021铰接，伸缩油缸下铰接座2021与滑动导轨2042固连在一起，所以活塞杆同步推动内臂总成202沿着滑动导轨2042外伸，实现可伸缩单纵臂2的外伸功能。反之，动力油液进入伸缩油缸下油口2034，推动伸缩油缸2的活塞杆缩回，同步推动内臂总成202同步缩回，实现可伸缩单纵臂2的缩回功能。
(2)车轮外挂橡胶履带7张紧与放松功能
如图14A及图14B所示，车辆平台在通过沙滩、滩涂等松软路况时，为了提高平台的通过性能，可以在电动轮6外侧外挂橡胶履带7，减小平台的接地比压。为了方便橡胶履带7的拆装作业，橡胶履带7可以采用分段设计方法设计成数段，单段橡胶履带可以通过销轴铰接固连在一起。待橡胶履带7安装完成之后，启动平台动力油源，压力油液进入伸缩油缸上油口2033，推动伸缩油缸2的活塞杆外伸，而伸缩油缸2活塞杆上的伸缩油缸下铰接轴2032与伸缩油缸下铰接座2021铰接，伸缩油缸下铰接座2021与滑动导轨2042固连在一起，所以活塞杆同步推动内臂总成202沿着滑动导轨2042外伸，实现可伸缩单纵臂2的外伸功能，实现了履带的张紧调节。反之，压力油液进入伸缩油缸下油口2034，推动伸缩油缸2的活塞杆缩回，同步推动内臂总成202同步缩回，实现可伸缩单纵臂2的缩回功能，最终实现履带的放松调节。
(3)车辆平台车高调节功能
如图15、图16及图17所示，车辆平台车高调节主要通过油气弹簧1的充放油来实现。另外，在特殊路况下为了进一步提高车辆平台距地高，提升通过性，可以先调整可伸缩单纵臂2的伸缩长度，然后再通过油气弹簧1的充放油进一步加大平台距地高。
(4)车辆平台正常行驶
车辆平台在正常行驶时，电动轮6或三角履带轮8在路面垂向激励作用下，车轮有向上的运动趋势。车轮往上跳动时，可伸缩单纵臂2绕纵臂旋转轴2013旋转，当车轮向上跳动到动行程末端时，可伸缩单纵臂2与上限位块5接触，上限位块5限制车轮继续上跳的趋势，从而起到保护油气弹簧及限制平台振动幅度的作用。
(5)电动轮6与三角履带轮8的互换性
车辆平台在铺面路行驶时，路况较好，为了保证行驶高机动性，常采用电动轮6轮式行走模式。在恶劣越野路况下，为了提高高通过性，可以将电动轮6快速更换成三角履带轮8等履带行走单元。电动轮6与三角履带行走轮8更换非常简单，它们有统一的行走轮安装接口2023，可以实现快速更换。
综上，本发明属于车辆行动技术领域，具体涉及一种多模式可调模块化行动系统，包括：油气弹簧、可伸缩单纵臂、纵臂支座、弹簧支座、上限位块、电动轮、橡胶履带、三角履带轮。可伸缩单纵臂包括外臂、内臂、伸缩油缸、滑轨，通过伸缩油缸的充放油来驱动内臂的伸缩从而实现可伸缩单纵臂长度调整，最终起到调节整车轴距、张紧履带以及调节车辆平台姿态高度的用途；橡胶履带采用多段分体拼接组合模式，两段橡胶履带采用销轴连接，使用时橡胶履带外挂环绕在电动轮的外部，可以通过单纵臂的伸缩实现橡胶履带的张紧和放松；电动轮可以是车轮，亦可是三角履带轮或其它变形轮。本发明提供的一种多模式可调模块化行动系统，实现了车辆轴距自由调节、车高距地调节及轮履更换或轮履复合等多模式行走组合功能，提升了车辆的越障能力、松软路况的通过能力及行驶稳定性。该多模式可调模块化行动系统提高了车辆平台的高机动性和通过性，可作为有人/无人平台通用型行动系统。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种多模式可调模块化行动系统，其特征在于，所述多模式可调模块化行动系统包括第一子系统及第二子系统，所述第一子系统及第二子系统沿车辆轴向对称，分别包括：油气弹簧(1)、可伸缩单纵臂(2)、纵臂支座(3)、弹簧支座(4)、轮式运动单元；
所述油气弹簧(1)用于承载平台的簧上质量，同时在行车时起到缓冲及减震作用，油气弹簧(1)一端与弹簧支座(4)通过弹簧支座铰接孔(401)铰接，另一端与可伸缩单纵臂(2)的油气弹簧下铰接座(2011)铰接；
所述可伸缩单纵臂(2)包括：外臂总成(201)、内臂总成(202)、伸缩油缸(203)、导轨总成(204)；所述导轨总成(204)包括互相嵌合可相对移动的固定导轨(2041)和滑动导轨(2042)；
所述外臂总成(201)通过伸缩油缸(203)连接内臂总成(202)，且固定导轨(2041)安装固定在外臂总成(201)上，滑动导轨(2042)安装固定在内臂总成(202)上；
通过伸缩油缸(203)的充放油及导轨总成(204)的低摩擦导向功能，实现外臂总成(201)与内臂总成(202)的相对运动，从而实现可伸缩单纵臂(2)的长度调节功能，进而通过可伸缩单纵臂(2)的长度伸缩调节来实现车辆平台的轴距调节；
所述可伸缩单纵臂(2)上的纵臂旋转轴(2013)与纵臂支座(3)上的纵臂支座铰接孔(301)同轴安装，构成旋转副，从而实现可伸缩单纵臂(2)的旋转运动；所述纵臂支座(3)连接固定在车体上；
所述轮式运动单元通过自带的安装孔与内臂总成(202)上的行走轮安装接口(2023)固定连接；
所述外臂总成(201)内部中空，外臂总成(201)的外壁中部位置处设置所述油气弹簧下铰接座(2011)，外臂总成(201)外部一端端部设置所述纵臂旋转轴(2013)，外臂总成(201)内部一端端部处设置有伸缩油缸上铰接座(2012)，外臂总成(201)内部壁面上沿轴向依次设有多个固定导轨安装螺孔(2014)；
所述内臂总成(202)一端设置为杆状体，所述杆状体中部设有台阶部，在所述台阶部处设置有伸缩油缸下铰接座(2021)，沿所述杆状体的延伸方向，设有若干个滑动导轨安装螺孔(2022)，所述内臂总成(202)另一端设有所述行走轮安装接口(2023)；
所述伸缩油缸(203)一端端部轴向设有伸缩油缸上油口(2033)，且该侧端部外壁上还设有伸缩油缸上铰轴(2031)，而在伸缩油缸(203)另一端端部轴向设有伸缩油缸下油口(2034)，并且在该另一端活塞杆端部上还设有伸缩油缸下铰接轴(2032)；
所述伸缩油缸(203)一端通过伸缩油缸上铰轴(2031)与外臂总成(201)的伸缩油缸上铰接座(2012)连接，另一端通过伸缩油缸下铰接轴(2032)与内臂总成(202)的伸缩油缸下铰接座(2021)连接；
所述导轨总成(204)中，所述固定导轨(2041)上设有固定导轨安装孔(2043)，所述滑动导轨(2042)上设有滑动导轨安装孔(2044)；所述固定导轨(2041)通过固定导轨安装孔(2043)与外臂总成(201)的固定导轨安装螺孔(2014)安装固定，滑动导轨(2042)通过滑动导轨安装孔(2044)与内臂总成(202)的滑动导轨安装螺孔(2022)安装固定。
2.如权利要求1所述的多模式可调模块化行动系统，其特征在于，所述轮式运动单元为电动轮(6)或三角履带轮(8)。
3.如权利要求2所述的多模式可调模块化行动系统，其特征在于，所述多模式可调模块化行动系统还包括橡胶履带(7)；
在所述轮式运动单元为电动轮(6)的情况下，所述橡胶履带(7)外挂在电动轮(6)的外侧，形成轮履复合行走模式；
所述电动轮(6)在外挂橡胶履带(7)后，通过可伸缩单纵臂(2) 的伸缩调节实现橡胶履带(7)的张紧与放松。
4.如权利要求3所述的多模式可调模块化行动系统，其特征在于，所述橡胶履带(7)采用分段式设计，各段履带之间采用销轴铰接，方便安装拆卸。
5.如权利要求1所述的多模式可调模块化行动系统，其特征在于，所述导轨总成(204)用于减小外臂总成(201)和内臂总成(202)的相对运动摩擦力。
6.如权利要求1所述的多模式可调模块化行动系统，其特征在于，所述第一子系统及第二子系统还分别包括：上限位块(5)；
所述上限位块(5)用于限制轮式运动单元的上跳幅度，同时起到保护油气弹簧(1)的作用。
7.如权利要求1所述的多模式可调模块化行动系统，其特征在于，基于所述多模式可调模块化行动系统的车辆平台距地高可实现大幅度调节，通过油气弹簧(1)的充放油以及通过可伸缩单纵臂(2)的伸缩调节来共同实现平台距地高大幅度调节。
8.如权利要求3所述的多模式可调模块化行动系统，其特征在于，基于所述多模式可调模块化行动系统的车辆平台可实现电动轮(6)、三角履带轮(8)及橡胶履带(7)的互换功能，具备轮式、履带式或轮履复合式的多种行走模式。
9.如权利要求8所述的多模式可调模块化行动系统，其特征在于，基于电动轮(6)的多模式可调模块化行动系统可以实现在铺面路的高机动行驶，基于三角履带轮(8)的多模式可调模块化行动系统可提升恶劣路况高通过能力，通过电动轮(6)外挂橡胶履带(7)的多模式可调模块化行动系统同样可提升车辆平台在松软路况的高通过能力。
CN202110618407.0A 2021-06-03 2021-06-03 多模式可调模块化行动系统 Active CN113352834B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110618407.0A CN113352834B (zh) 2021-06-03 2021-06-03 多模式可调模块化行动系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110618407.0A CN113352834B (zh) 2021-06-03 2021-06-03 多模式可调模块化行动系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113352834A CN113352834A (zh) 2021-09-07
CN113352834B true CN113352834B (zh) 2022-10-14

Family

ID=77531859

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110618407.0A Active CN113352834B (zh) 2021-06-03 2021-06-03 多模式可调模块化行动系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113352834B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115959215B (zh) * 2023-03-02 2024-06-21 吉林大学 一种轮履复合运载小车

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007307966A (ja) * 2006-05-16 2007-11-29 Nissan Motor Co Ltd サスペンション装置
CN103009953A (zh) * 2012-12-21 2013-04-03 徐州燕大传动与控制技术有限公司 工程车辆补偿式单纵臂液压主动悬挂系统
CN106143664A (zh) * 2016-08-15 2016-11-23 湖南农业大学 履刺高度可调式履带行走装置
CN211076111U (zh) * 2019-09-27 2020-07-24 内蒙古第一机械集团股份有限公司 一种履带行走装置
CN111923719A (zh) * 2019-10-24 2020-11-13 中国北方车辆研究所 一种无人车辆轮毂电机高机动性行驶驱动操纵系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IES20020431A2 (en) * 2002-05-30 2003-12-10 Technology Investments Ltd A trailing arm suspension assembly

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007307966A (ja) * 2006-05-16 2007-11-29 Nissan Motor Co Ltd サスペンション装置
CN103009953A (zh) * 2012-12-21 2013-04-03 徐州燕大传动与控制技术有限公司 工程车辆补偿式单纵臂液压主动悬挂系统
CN106143664A (zh) * 2016-08-15 2016-11-23 湖南农业大学 履刺高度可调式履带行走装置
CN211076111U (zh) * 2019-09-27 2020-07-24 内蒙古第一机械集团股份有限公司 一种履带行走装置
CN111923719A (zh) * 2019-10-24 2020-11-13 中国北方车辆研究所 一种无人车辆轮毂电机高机动性行驶驱动操纵系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN113352834A (zh) 2021-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107662664B (zh) 多轮式移动平台
CN1298578C (zh) 变形履带系统
CN100347024C (zh) 用于履带式车辆的悬架系统
CN110062730B (zh) 包括可倾斜悬挂的履带组件的履带式车辆
CN102745259B (zh) 一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘
CN103935412A (zh) 模块化橡胶履带轮
CN107662665B (zh) 轴距可变的多轮式移动平台
CN102887042A (zh) 钢板弹簧横置独立前悬架
CN211076111U (zh) 一种履带行走装置
CN103863423A (zh) 一种三角履带式移动机构
CN111993850A (zh) 一种履带辅助行走系统
CN113352834B (zh) 多模式可调模块化行动系统
CN111591094A (zh) 一种低速重载公铁两用牵引设备铰接式底盘
CN102530114B (zh) 抗脱履带行走机构
CN111216490B (zh) 一种宽度与刚度可调节的车轮结构及车辆
US11383774B2 (en) Track kit
CN107839662B (zh) 一种车辆底盘
CN112721986A (zh) 一种城市自动旅客运输系统车辆的转向架
CN202279172U (zh) 一种铰接式无障碍履带装置
CN203793463U (zh) 模块化橡胶履带轮
CN114248854B (zh) 一种多模式行走装置
US20220297775A1 (en) Track kit
CN113386509B (zh) 一种车辆主动悬架系统
CN108556960B (zh) 一种全地形高空作业平台行走轮装置
CN220865515U (zh) 关节举升机构、行走履带及牵引底盘

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant