CN113351513A - 一种履带板去毛刺自动上料分选装置 - Google Patents

Abstract

一种履带板去毛刺自动上料分选装置，包括至少两组上料组件、机器人、3D视觉模组、去毛刺对中台、分选台、输送组件，两所述上料组件沿Y轴方向并列设置，两所述上料组件之间设置有所述3D视觉模组，所述上料组件旁侧设置有所述机器人，所述机器人与所述3D视觉模组电性连接，所述去毛刺对中台固定连接在所述机器人的Y轴方向一侧，所述分选台设置在所述机器人的Y轴方向另一侧，所述输送组件设置在所述机器人的X轴方向一侧，其中，所述3D视觉模组可识别履带板信息，进而使所述机器人进行分选作业。本设计通过将3D视觉模组与机器人结合在一起的方式来实现对履带板的转运分类，将非工作批次的履带板转运至分拣工位，极大提高了工作的效率。

Description

一种履带板去毛刺自动上料分选装置

技术领域

本发明属于非标自动化领域，具体地说，涉及一种履带板去毛刺自动上料分选装置。

背景技术

金属表面上的毛刺，有些是由于切削加工过程中塑性变形引起的；有些是铸造、模锻等加工的飞边，还有些是焊接挤出的残料，去毛刺，就是去除在金属面与面相交处所形成的刺状物或飞边。

现有的去毛刺技术有：手工去毛刺、电解去毛刺、超声波去毛刺等，手工去毛刺传统的方式是钢锉，砂纸，磨头打磨，其操作虽然简单但效率低下，极大浪费人力物力；电解去毛刺时采用的电解液有一定腐蚀性，工件去毛刺后应经过清洗和防锈处理，工序复杂，其加工零件毛刺的附近也受到电解作用，表面会失去原有光泽，甚至影响尺寸精度，超声波去毛刺无法达到去除强度较大的毛刺，具有较大的局限性。现有的去毛刺技术在实际使用的过程中大多数采用的是人工操作、上料的方式，其自动化程度较低，难以实现对产品的大批量生产，此外，人工近距离进行去毛刺作业时，毛刺的飞溅易对人体造成损害，其有一定的危险性。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种履带板去毛刺自动上料分选装置。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种履带板去毛刺自动上料分选装置，包括至少两组上料组件、机器人、3D视觉模组、去毛刺对中台、分选台、输送组件，两所述上料组件沿Y轴方向并列设置，两所述上料组件之间设置有所述3D视觉模组，所述上料组件旁侧设置有所述机器人，所述机器人与所述3D视觉模组电性连接，所述去毛刺对中台固定连接在所述机器人的Y轴方向一侧，所述分选台设置在所述机器人的Y轴方向另一侧，所述输送组件设置在所述机器人的X轴方向一侧，其中，所述3D视觉模组可识别履带板信息，进而使所述机器人进行分选作业。

进一步的，所述机器人至少包括：机器人底座、机械臂、末端执行件，所述机械臂转动连接在所述机器人底座上，所述机械臂末端设置有所述末端执行件。

进一步的，所述末端执行件包括：活动座、吸盘、推板，所述活动座固定连接在所述机械臂末端，所述活动座两侧边缘处固定连接有数个所述吸盘，所述吸盘之间设置有所述推板，所述推板与所述活动座滑动连接。

进一步的，所述吸盘一端形成一敞口，所述吸盘内设置有一压缩空间，其中，所述吸盘与履带板接触后被挤压并发生弹性变形，所述压缩空间内的空气被从所述敞口处挤出，履带板被吸附在所述吸盘上。

进一步的，所述活动座两侧边缘处固定连接有数个调节片，所述调节片上开设有数个调节孔，所述吸盘固定连接在所述调节孔内。

进一步的，所述去毛刺对中台包括去毛刺底座、承重架、载物架、夹紧组件、去毛刺组件，所述去毛刺底座上固定连接有所述承重架，所述承重架两侧固定连接有所述载物架，所述载物架底部设置有所述去毛刺组件，所述承重架顶部且位于所述载物架上方转动连接有所述夹紧组件。

进一步的，所述夹紧组件至少包括中间架、侧架、夹紧板，所述中间架两侧固定连接有所述侧架，且所述中间架一侧传动连接有转动驱动件，两所述侧架上固定连接有所述侧架滑轨，两所述侧架滑轨相对设置，两所述滑轨之间滑动连接有所述夹紧板，所述夹紧板两侧固定连接有夹紧架，所述夹紧架末端垂直且对称设置有夹紧杆，所述夹紧板底部设置有轴套，所述中间架沿所述侧架方向设置有一传动轴，所述传动轴传动连接有传动轴驱动件，所述传动轴与所述轴套传动连接，其中，所述夹紧组件可从一侧所述载物架上方翻转至另外一侧的所述载物架上方。

进一步的，所述去毛刺组件包括去毛刺组件包括活塞杆、缸体、冲头，所述缸体一端滑动连接有所述活塞杆，所述活塞杆顶部固定连接有所述冲头，所述冲头上设置有弧形的刃口，所述缸体另一端传动连接有所述活塞杆驱动件。

进一步的，所述输送组件包括：输送机架、辊轴、辊轴驱动件，所述输送机架上均布有数个所述辊轴，所述辊轴两侧传动链接有所述辊轴驱动件。

进一步的，所述上料组件包括上料滑轨、上料台、上料台驱动件，所述上料台滑动连接在所述上料滑轨上，所述上料台底部传动连接有所述上料台驱动件。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本设计通过将3D视觉模组与机器人结合在一起的方式来实现对履带板的转运分类，将非工作批次的履带板转运至分拣工位，防止其进入下一工位，极大提高了工作的效率，同时采用去毛刺对中台来实现对履带板螺纹孔的去毛刺作业，提高了自动化程度及加工的可靠性，极大地节省了人力、物力的投入。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的俯视图；

图2为本发明的左视图；

图3为本发明中A的局部视图；

图4为本发明中B的局部视图；

图5为本发明中去毛刺对中台的结构示意图；

图6为本发明中去毛刺组件的结构示意图。

附图中涉及的附图标记和组成部分说明：

1-上料组件；11-上料台；12-上料滑轨；13-上料台驱动件；2-3D视觉模组；21-视觉支架；22-视觉传感器；3-机器人；31-机器人底座；32-机械臂；33-末端执行件；331-活动座；332-吸盘；3321-敞口；3322-压缩空间；333-推板；334-推杆；335-调节片；4-去毛刺对中台；41-去毛刺底座；42-承重架；43-夹紧组件；431-侧架；4311-侧架滑轨；432-轴套；434-夹紧板；4341-夹紧架；43411-夹紧杆；435-传动轴驱动件；436-传动轴；437-转动驱动件；438-中间架；44-载物架；45-去毛刺组件；451-活塞杆驱动件；452-缸体；453-活塞杆；454-冲头；4541-刃口；5-分选台；6-输送组件；61-输送机架；62-辊轴；63-辊轴驱动件。

具体实施方式

下面将通过具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参考图1，一种履带板去毛刺自动上料分选装置，包括至少两组上料组件1、机器人3、3D视觉模组2、去毛刺对中台4、分选台5、输送组件6，两所述上料组件1沿Y轴方向并列设置，两所述上料组件1之间设置有所述3D视觉模组2，所述上料组件1旁侧设置有所述机器人3，所述机器人3与所述3D视觉模组2电性连接，所述去毛刺对中台4固定连接在所述机器人3的Y轴方向一侧，所述分选台5设置在所述机器人3的Y轴方向另一侧，所述输送组件6设置在所述机器人3的X轴方向一侧，其中，所述3D视觉模组2可识别履带板信息，进而使所述机器人3进行分选作业。

再次参考图1及图2，上料组件1包括上料滑轨12、上料台11、上料台驱动件13，上料滑轨12沿X轴方向设置，上料台11滑动连接在上料滑轨12上，上料台11底部传动连接有上料台驱动件13，启动上料台驱动件13以驱动上料台11向靠近机器人3的方向运动。

再次参考图1及图2，3D视觉模组2包括视觉支架21、视觉传感器22，视觉支架21垂直固定连接在两上料组件1之间，视觉传感器22垂直于视觉支架21且与其固定连接，视觉传感器22用以对履带板进行视觉识别来判断履带板的型号及规格等信息。

再次参考图1及图2，输送组件6包括输送机架61、辊轴62、辊轴驱动件63，输送机架61上均布有数个辊轴62，且辊轴62沿X轴方向分布，使得履带板在输送过程中可沿远离机器人3的方向运动，有利于空间的排布，辊轴62两侧传动链接有辊轴驱动件63，以驱动辊轴62转动进而输送履带板至下一工位。

参考图1至图4，机器人3至少包括机器人底座31、机械臂32、末端执行件33，机械臂32转动连接在机器人底座31上，机械臂32末端设置有末端执行件33，末端执行件33包括活动座331、吸盘332、推板333，活动座331固定连接在机械臂32末端，活动座331两侧边缘处固定连接有数个吸盘332，吸盘332呈喇叭状，吸盘332由高弹性材料制成可发生较大行程的弹性变形，吸盘一端形成一敞口3321，吸盘332内设置有压缩空间3322，吸盘332与履带板接触后被挤压并发生弹性变形，压缩空间3322内的空气被从敞口3321处挤出，通过压力差的作用，履带板被吸附在吸盘332上。吸盘332之间设置有推板333，推板333与活动座331滑动连接。具体的是，活动座331两侧边缘处固定连接有数个吸盘连接片335，吸盘连接片335上开设有调节孔，吸盘332一端固定连接在调节孔内，通过调节吸盘332在调节孔内的相对位置来改变两相对吸盘332的间距，以此满足不同规格履带的使用。此外，推板333靠近活动座331一侧固定连接有数个推杆334，推杆334靠近活动座331一侧传动连接有一推杆334驱动件，用以驱动推板333推出被吸附的履带板。

可以理解的是，吸盘332在未吸取履带板前敞口3321顶部的高度大于推板333的高度，确保吸盘332可稳定将履带板吸附。

参考图5，去毛刺对中台4包括去毛刺底座41、承重架42、载物架44、夹紧组件43，去毛刺底座41上固定连接有承重架42，承重架42两侧固定连接有载物架44，承重架42顶部且位于载物架44上方转动连接有夹紧组件43，夹紧组件43至少包括中间架438、侧架431、夹紧板434，中间架438两侧固定连接有侧架431，且中间架438一侧传动连接有转动驱动件437，用以带动整个夹紧组件43做翻转，可以理解的是，当履带板位于载物架44上时，启动转动驱动件437，整个夹紧组件43向载物架44方向转动，并通过夹紧板434将履带板固定在载物架44上。夹紧组件43可从一侧载物架44上方翻转至另外一侧的载物架44上方两侧架431上固定连接有侧架滑轨4311，两侧架滑轨4311相对设置，侧架滑轨4311之间滑动连接有夹紧板434，夹紧板434两侧固定连接有夹紧架4341，夹紧架4341末端垂直并对称设置有夹紧杆43411，夹紧板434底部设置有轴套432，中间架438沿侧架431方向设置有一传动轴436，传动轴436传动连接有传动轴驱动件435，可以理解的是，启动传动轴驱动件435，传动轴436将带动夹紧板434在侧架滑轨4311上做往复滑动，以调节夹紧板434相对载物架44的相对位置，满足不同规格履带板的夹紧需要，增强通用性。

可以理解的是，承重架42的两侧均设置有载物架44，夹紧组件43可在两载物架44之间转动，满足快速加工的需要，提高了生产的效率。

参考图6，去毛刺组件45包括活塞杆453、缸体452、冲头454，缸体452一端滑动连接有活塞杆453，活塞杆453顶部固定连接有冲头454，冲头454上设置有弧形的刃口4541，缸体452另一端传动连接有活塞杆驱动件451，用以驱动冲头454靠近履带板螺纹孔，随后利用刃口4541去除螺纹孔孔周的毛刺，以改善产品性能。可以理解的是，启动活塞杆驱动件451驱动冲头454顶升或下降，以完成对履带板螺纹孔孔周的去毛刺加工，及加工后的快速回缩。

工作原理：首先将待加工的履带板放置在输送组件6上，两组输送组件6交替向前输送履带板，当履带板被输送至输送组件6末端时，机器人3抓取履带板并移动至视觉传感器22下方且履带板翻转至与视觉传感器22相对的位置，随后视觉传感器22对履带板进行识别扫描，识别后将识别信息电性传输至机器人3端，若识别信息显示该履带板并非本加工批次的加工件，则机器人3将该履带板转送至分选台5上，随后回收分类，方便下次加工使用；若识别信息显示该履带板为本加工批次的加工件，则精确地将该履带板转送至去毛刺对中台4的载物架44上，随后由去毛刺组件45顶升进行螺纹孔去毛刺作业，去毛刺作业完成后，再由机器人3将履带板转送至输送组件6上并整理入库以便后续组装使用。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种履带板去毛刺自动上料分选装置，其特征在于，包括至少两组上料组件(1)、机器人(3)、3D视觉模组(2)、去毛刺对中台(4)、分选台(5)、输送组件(6)，两所述上料组件(1)沿Y轴方向并列设置，两所述上料组件(1)之间设置有所述3D视觉模组(2)，所述上料组件(1)旁侧设置有所述机器人(3)，所述机器人(3)与所述3D视觉模组(2)电性连接，所述去毛刺对中台(4)固定连接在所述机器人(3)的Y轴方向一侧，所述分选台(5)设置在所述机器人(3)的Y轴方向另一侧，所述输送组件(6)设置在所述机器人(3)的X轴方向一侧，其中，所述3D视觉模组(2)可识别履带板信息，进而使所述机器人(3)进行分选作业。

2.如权利要求1所述的一种履带板去毛刺自动上料分选装置，其特征在于，所述机器人(3)至少包括：机器人底座(31)、机械臂(32)、末端执行件(33)，所述机械臂(32)转动连接在所述机器人底座(31)上，所述机械臂(32)末端设置有所述末端执行件(33)。

3.如权利要求2所述的一种履带板去毛刺自动上料分选装置，其特征在于，所述末端执行件(33)包括：活动座(331)、吸盘(332)、推板(333)，所述活动座(331)固定连接在所述机械臂(32)末端，所述活动座(331)两侧边缘处固定连接有数个所述吸盘(332)，所述吸盘(332)之间设置有所述推板(333)，所述推板(333)与所述活动座(331)滑动连接。

4.如权利要求3所述的一种履带板去毛刺自动上料分选装置，其特征在于，所述吸盘(332)一端形成一敞口(3321)，所述吸盘(332)内设置有一压缩空间(3322)，其中，所述吸盘(332)与履带板接触后被挤压并发生弹性变形，所述压缩空间(3322)内的空气被从所述敞口(3321)处挤出，履带板被吸附在所述吸盘(332)上。

5.如权利要求3所述的一种履带板去毛刺自动上料分选装置，其特征在于，所述活动座(331)两侧边缘处固定连接有数个调节片(335)，所述调节片(335)上开设有数个调节孔，所述吸盘(332)固定连接在所述调节孔内。

6.如权利要求1所述的一种履带板去毛刺自动上料分选装置，其特征在于，所述去毛刺对中台(4)包括去毛刺底座(41)、承重架(42)、载物架(44)、夹紧组件(43)、去毛刺组件(45)，所述去毛刺底座(41)上固定连接有所述承重架(42)，所述承重架(42)两侧固定连接有所述载物架(44)，所述载物架(44)底部设置有所述去毛刺组件(45)，所述承重架(42)顶部且位于所述载物架(44)上方转动连接有所述夹紧组件(43)。

7.如权利要求6所述的一种履带板去毛刺自动上料分选装置，其特征在于，所述夹紧组件(43)至少包括中间架(438)、侧架(431)、夹紧板(434)，所述中间架(438)两侧固定连接有所述侧架(431)，且所述中间架(438)一侧传动连接有转动驱动件(437)，两所述侧架(431)上固定连接有所述侧架滑轨(4311)，两所述侧架滑轨(4311)相对设置，两所述滑轨之间滑动连接有所述夹紧板(434)，所述夹紧板(434)两侧固定连接有夹紧架(4341)，所述夹紧架(4341)末端垂直且对称设置有夹紧杆(43411)，所述夹紧板(434)底部设置有轴套(432)，所述中间架(438)沿所述侧架(431)方向设置有一传动轴(436)，所述传动轴(436)传动连接有传动轴驱动件(435)，所述传动轴(436)与所述轴套(432)传动连接，其中，所述夹紧组件(43)可从一侧所述载物架(44)上方翻转至另外一侧的所述载物架(44)上方。

8.如权利要求6所述的一种履带板去毛刺自动上料分选装置，其特征在于，所述去毛刺组件(45)包括去毛刺组件(45)包括活塞杆(453)、缸体(452)、冲头(454)，所述缸体(452)一端滑动连接有所述活塞杆(453)，所述活塞杆(453)顶部固定连接有所述冲头(454)，所述冲头(454)上设置有弧形的刃口(4541)，所述缸体(452)另一端传动连接有所述活塞杆驱动件(451)。

9.如权利要求1所述的一种履带板去毛刺自动上料分选装置，其特征在于，所述输送组件(6)包括：输送机架(61)、辊轴(62)、辊轴驱动件(63)，所述输送机架(61)上均布有数个所述辊轴(62)，所述辊轴(62)两侧传动链接有所述辊轴驱动件(63)。

10.如权利要求1所述的一种履带板去毛刺自动上料分选装置，其特征在于，所述上料组件(1)包括上料滑轨(12)、上料台(11)、上料台驱动件(13)，所述上料台(11)滑动连接在所述上料滑轨(12)上，所述上料台(11)底部传动连接有所述上料台驱动件(13)。

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