CN113345213A - 一种智能汽车遥控器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能汽车遥控器，该遥控器包括：主机盘，旋转环，传送键，转向键，速度拨档，模式键，急停键，协助键，其中的主机盘与旋转环构成前轮转向机构。所述的旋转环安装在主机盘外围，人工接管车辆时，双手托住主机盘或者把主机盘支撑固定，手指搓动旋转环，旋转环相对主机盘的转向角度就是车辆前轮的转向角度。所述的速度拨档集合停车档、倒车档、行车档，行车档内拨至指定速度给出指令信号，车辆按指定速度匀速行驶。所述急停键能够以最高优先级给车辆驾驶系统发送紧急停车信号，在按下急停键之后，车辆在动能回收系统之外立即启动机械制动。

Description

一种智能汽车遥控器

技术领域

本发明涉及一种智能汽车遥控器，属于新能源汽车技术领域

背景技术

目前智能汽车领域已经实现L3级别的自动驾驶技术落地，业界预计L4乃至L5级别全自动驾驶将在数年内实现。L5全自动驾驶实现以后，汽车将不止于交通工具，可以集成许多功能，变成一台行走的机器人、移动的超级电脑。但在非标准的道路上或者无路的野外，在可以预见的十年甚至二十年以内仍将离不开人工接管。

传统驾驶方式，驾驶技术有一个由生疏到熟练的过程，对熟手而言，也存在疲劳驾驶的风险。对于以极快的百公里加速作为卖点的智能汽车而言，有超跑的提速感，加速极快但又没有超跑的那种训练有素的门槛、比较强的稳定架构和制动能力，这种加速性能极佳的车辆在公共道路普遍应用，车速极易提升，但遇到复杂路段或紧急情况，想要快速停止下来却又非常困难，这必然隐含巨大的安全风险，并且已经出现越来越多的与之相关的事故。

而且，当前的智能汽车还存在其它诸多缺陷，从燃油车体系过渡而来的操控系统存在多种方案，有些方案在紧急情况下容易发生误操作，由此带来的安全隐患也不可小视。

发明内容

本发明的目的是为了解决在L4-L5自动驾驶技术条件下，针对非标道路的人工干预提出的一种智能汽车遥控器，一种智能汽车在特定条件下的人工接管操控方案，具有简明、易用、安全等特点。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种智能汽车遥控器，包括：主机盘，旋转环，传送键，转向键，速度拨档，模式键，急停键，协助键，其中的主机盘与旋转环构成前轮转向机构。

所述的主机盘包括：主机盘外壳，主机，副显示屏，开关键，扬声器，方向指示，正向线，前置摄像头，后置摄像头，支架位，转向结构轴承，轴承固定轴，轴承固定座，轴承橡胶套，位移感应器，感应器固定座，透光板。

进一步的，所述的主机盘中的主机包含：主显示屏、主板、存储、芯片、麦克风、音频输出端口、感应装置、信号装置、电池、电源管理等电子部件。

进一步的，开关键是遥控器的电源开关，同时物理键或物理结构有独立的备用电池。

所述的旋转环包括：旋转环骨架，骨架连接螺丝，旋转环外套，外套固定螺丝。

所述的前轮转向机构，旋转环通过转向结构轴承安装在主机盘外围，人工操控车辆时，双手托住主机盘或者把主机盘支撑固定，手指搓动旋转环，内置在主机盘里面的位移感应器感应到旋转环相对主机盘的旋转位移或旋转角度发出前轮转向信号，前轮转向信号传送给智能汽车的驾驶系统，进而传递给车辆的前轮转向控制系统，前轮转向控制系统驱动车辆前轮偏转相同的角度，最终实现旋转环相对主机盘的转向角度与车辆前轮的转向角度一致。

进一步的，主机盘通过固定在主机盘上的转向结构轴承与旋转环形成契合，并约束旋转环的旋转方向与转向结构轴承的旋转方向相同。

进一步的，旋转环能够相对主机盘旋转任意角度。

所述传送键能够给车辆驾驶系统发送传送信号，在按下传送键之后，车辆驾驶系统请求上传车辆状态及驾驶过程。在按下传送键之前，车辆驾驶系统仅上传关键数据，按下传送键之后，上传数据可能涉及个人隐私。

所述的转向键包含左转键和右转键，当主机盘中的位移传感器感知到旋转环相对主机盘的位移方向反转，车辆前轮方向开始回正的同时前轮转向机构发出回正信号给转向键，转向键背景灯熄灭以及提示声音停止。

所述的速度拨档包含有定速线，速度线，速度值，拨档触头，拨档骨架，定格结构，定格及速度感应结构，定格突头，速度感应突头，停车档，倒车档，行车档。

进一步的，速度拨档集合三个速度档，分别是停车档、倒车档、行车档，零值刻度附近是停车档，停车档向上一定区域是空白指令信号区，再往上是倒车档，停车档向下一定区域是空白指令信号区，再往下是行车档，拨动速度拨档，在相应的速度档产生相应的指令信号，行车档内拨至指定速度给出指令信号，车辆按指定速度匀速行驶。

所述的速度拨档的速度调节在倒车档或行车档内为无级非线性调速方式，停车时，零速档定格在0速度值对应的速度线与定速线的对正位置，倒车或行车时，在倒车档或行车档内的任意速度，均可与定速线对正并定格，定格后离手，车辆仍继续按照与定速线所对正的相应速度运行。

所述的模式键包含辅助模式和自动模式。启用辅助模式时，车辆驾驶系统指挥车辆以大幅低于安全限速的车速运行，前轮转向机构、转向键、速度拨档与车辆驾驶系统同时启用，协助键和急停键待命，人工主动接管时，能够以比较接近安全限速的状态操作车辆，人工懈怠导致车辆驾驶系统接管时，又恢复到大幅低于安全限速运行；启用自动模式时，车辆驾驶系统正常运行的同时，协助键和急停键待命，此时车速等于或略小于安全限速。

进一步的，在自动模式启用时，当人工按下协助键或急停键后，由自动模式跳转为辅助模式。

所述的主机盘所安装的系统和app软件与车辆驾驶系统通过无线通信方式联网，主机盘与旋转环构成的前轮转向机构、转向键、速度拨档、模式键、急停键和协助键属物理键或物理结构，物理键或物理结构通过独立的无线信号与智能汽车的驾驶系统通讯，其无线信号优先于app软件联网信号。

进一步的，物理键或物理操作结构的所有功能均能够在app软件上实现，但app软件的信号优先级在物理操作结构或物理键的信号指令之下。物理键或物理结构以及app软件通过与车辆驾驶系统通信指挥车辆的运行，而不是直接指令车辆某个具体功能部件的动作。

需要说明的是，与车辆驾驶系统成功配对的遥控器可以经过车辆驾驶系统操作车辆，遥控器发出给车辆驾驶系统的信号当中，不同的物理键之间，以及物理键与app软件之间有不同的信号优先级，这种优先级既有车辆硬件方面的多个可供优先动作的机械和电气的组合结构，也有软件方面的信号优选设计。

所述急停键能够以最高优先级给车辆驾驶系统发送紧急信号，在按下急停键之后，车辆在动能回收系统之外立即启动机械制动。

所述协助键能够给车辆驾驶系统发送求助信号，在按下协助键之后，车辆驾驶系统请求远程协助。

进一步的，在主机盘与旋转环构成的前轮转向机构、转向键、速度拨档、模式键、急停键和协助键当中，急停键的信号指令优先级最高。

进一步的，车辆驾驶系统根据安全需要，根据不同车况(比如较为频繁使用紧急情况下的机械制动，导致机械制动盘温度较高或者超过警戒温度时)、路况、车辆周边状况、交通状况以及人工操作的合规和熟练程度实时计算符合当前交通安全的限制车速，定义为安全车速限制，简称为安全限速。

需要说明的是，安全限速小于或等于道路限速。

进一步的，安全限速的优先级在速度拨档之上，在急停键之下。

上述指令信号按优先级从高到低排序：急停键，安全限速，协助键，前轮转向机构，速度拨档，模式键，转向键，app软件。

进一步的，在app软件上操作的时候，可以关闭物理键或物理结构，当触控到物理键或物理结构的时候，则开始启用物理键或物理结构。

优选的，遥控器通过Wi-Fi与车辆驾驶系统进行通信。

优选的，根据不同性能的车型，遥控车速最大不超过120-180公里/小时。

优选的，遥控器直径380mm，主机盘厚度9-12mm,旋转环厚度24-36mm。

可选的，大型遥控器直径648mm，主机盘厚度9-12mm,旋转环厚度30-45mm。

可选的，小型遥控器直径268mm，主机盘厚度8-10mm,旋转环厚度18-36mm。

可选的，超小型遥控器直径180mm，主机盘厚度6-8mm,旋转环厚度12-24mm。

优选的，开关键与车标二合一。

优选的，遥控器电池采用无线充电。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本方案所述的智能汽车遥控器集传统的方向盘、加速踏板、刹车踏板、档位和中控屏于一体，具有简明、易用的特征。

2、本方案所述的旋转环相对主机盘的转向角度就是车辆前轮的转向角度，遥控器的精准感应配合沉稳手感，操控上足够直观准确。

3、本方案仅以速度拨档代替传统的加速踏板和刹车以及倒档。传统加速踏板依靠脚感提速，对车辆不熟悉或者操作不够熟练的人来说加速越快的车越危险，而采用了速度拨档以后，速度值标识简明清晰，速度调节准确可靠，可大大减少行车速度的操作人为失误，即使是新手司机，也可以轻易控制好行车速度，杜绝不小心一脚下去把车踩飞的可能性。

4、本方案的急停键能够最高优先级给车辆驾驶系统发送紧急停车信号，在按下急停键之后，能够在动能回收系统之外立即启动机械制动，因此可以消减系统误判带来的安全风险，可以大大提高行车安全和道路安全。

附图说明

图1为本发明提出的智能汽车遥控器俯视结构示意图

图2为图1中的模式键600示意图

图3为图1中的转向键400示意图

图4为图1中的速度拨档500示意图

图5为图4中的H-H剖面结构示意图

图6为图5中的K标注部分放大图

图7为图1中的速度拨档500拨动定格示意图

图8为图1中的A-A剖面结构示意图

图9为图8中的D标注部分放大图

图10为图9中的E标注部分放大图

图11为图8中的F标注部分放大图

图12为图1中的B-B剖面结构示意图

图13为图1中的C-C剖面结构示意图

图14为图13中的G标注部分放大图

图15为本发明提出的智能汽车遥控器仰视结构示意图

图中：100、主机盘；101、主机盘外壳；102、主机；103、副显示屏；104、开关键；105、扬声器； 106、方向指示；107、正向线；108、前置摄像头；109、后置摄像头；110、支架位；111、转向结构轴承； 112、轴承固定轴；113、轴承固定座；114、轴承橡胶套；115、位移感应器；116、感应器固定座；117、透光板；200、旋转环；201、旋转环骨架；202、骨架连接螺丝；203、旋转环外套；204、外套固定螺丝； 300、传送键；400、转向键；401、左转键；402、右转键；500、速度拨档；501、定速线；502、速度线； 503、速度值；504、拨档触头；505、拨档骨架；506、定格结构；507、定格及速度感应结构；508、定格突头；509、速度感应突头；510、停车档；511、倒车档；512、行车档；600、模式键；601、辅助模式； 602、自动模式；700、急停键；800、协助键。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“高度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

除非别作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

需要说明的是，对于对称结构的部件，以及在详图或其它图示中标注过的部件，未作全部标注，仅是为了便于简化描述。

参照图1-15，一种智能汽车遥控器，包括：主机盘100，旋转环200，传送键300，转向键400，速度拨档500，模式键600，急停键700，协助键800，其中的主机盘100与旋转环200构成前轮转向机构。

所述主机盘100包括：主机盘外壳101，主机102，副显示屏103，开关键104，扬声器105，方向指示106，正向线107，前置摄像头108，后置摄像头109，支架位110，转向结构轴承111，轴承固定轴 112，轴承固定座113，轴承橡胶套114，位移感应器115，感应器固定座116，透光板117。

所述的主机102包含主显示屏、主板、存储、芯片、麦克风、音频输出端口、感应装置、信号装置、电池、电源管理等电子部件。

所述的旋转环200包括：旋转环骨架201，骨架连接螺丝202，旋转环外套203，外套固定螺丝204。

所述的前轮转向机构，旋转环200通过转向结构轴承111安装在主机盘100外围，人工操控车辆时，双手托住主机盘100或者把主机盘100支撑固定，手指搓动旋转环200，内置在主机盘100里面的位移感应器115感应到旋转环200相对主机盘100的旋转角度发出前轮转向信号，前轮转向信号传送给智能汽车的驾驶系统，进而传递给车辆的前轮转向控制系统，前轮转向控制系统驱动车辆前轮偏转相同的角度，最终实现旋转环200相对主机盘100的转向角度与车辆前轮的转向角度一致。

进一步的，所述的旋转环200能够相对主机盘100旋转任意角度。

所述传送键300能够给车辆驾驶系统发送传送信号，在按下传送键300之后，车辆驾驶系统请求全面上传车辆状态及驾驶过程。在车辆状态不佳、异常天气、道路损毁、环境事故等情况下，启用传送键300，传送键300的背景灯亮起，向车辆生产厂家以及车管部门实时传送全方位的信息，有助于及时更新车联网信息，消除隐患。

需要说明的是，在按下传送键300之前，车辆驾驶系统仅上传关键数据，按下传送键300之后，上传的数据可能涉及个人隐私。

所述的转向键400包含左转键401和右转键402，当主机盘100中的位移传感器115感知到旋转环 200相对主机盘100的位移方向反转，车辆前轮方向开始回正的同时前轮转向机构发出回正信号给转向键 400，转向键400背景灯熄灭以及提示声音停止。例如：当车辆左转时，提前短按左转键401，左转键401 的背景灯亮起，同时扬声器105播放转向提示声音，左转完成后开始回正，前轮转向机构发出回正信号给左转键401，左转键401的背景灯熄灭以及转向提示声音停止。

所述的速度拨档500包含有定速线501，速度线502，速度值503，拨档触头504，拨档骨架505，定格结构506，定格及速度感应结构507，定格突头508，速度感应突头509，停车档510，倒车档511，行车档512。速度拨档500集合三个速度档，分别是停车档、倒车档、行车档，零值刻度附近是停车档510，停车档510向上一定区域是空白指令信号区，再往上是倒车档511，停车档510向下一定区域是空白指令信号区，再往下是行车档512，拨动速度拨档500，在相应的速度档产生相应的指令信号，行车档512内拨至指定速度给出指令信号，车辆按指定速度匀速行驶。

进一步的，速度拨档500的速度调节在倒车档511和行车档512内为无级非线性调速方式，停车时，停车档510定格在0速度值对应的速度线502与定速线501的对正位置，倒车或行车时，在倒车档511或行车档512内的任意速度，均可与定速线501对正并定格，定格后离手，车辆仍继续按照与定速线501所对正的相应速度匀速运行。

所述的模式键600包含辅助模式601和自动模式602。启用辅助模式601时，车辆驾驶系统指挥车辆以大幅低于安全限速的车速运行，前轮转向机构、转向键400、速度拨档500与车辆驾驶系统同时启用，协助键800和急停键700待命，人工主动接管时，能够以比较接近安全限速的状态操作车辆，人工懈怠导致车辆驾驶系统接管时，又恢复到大幅低于安全限速运行。启用自动模式602时，车辆驾驶系统正常运行的同时，协助键800和急停键700待命，此时车辆的巡航或最大行驶速度由速度拨档500调节，且车速等于或略小于安全限速。

需要说明的是，所谓车辆驾驶系统启用，是在设定车辆运行目的地或行驶路线后的车辆自动驾驶系统开启，在辅助模式601时，车辆驾驶系统较为保守，在自动模式602，车辆驾驶系统恢复为标准。

需要说明的是，启用辅助模式601时，速度拨档500的优先级在模式键600和app软件之上，即车辆的最大行驶速度由速度拨档500所控制；启用自动模式602时，速度拨档500的优先级仍然在模式键600 和app软件之上，车辆的最大行驶速度还是由速度拨档500所控制，在按下自动模式602或者不小心误触自动模式602之后，车辆的最大行驶速度不会超过速度拨档500所调节的速度，亦即车辆的行驶速度小于或等于速度拨档500所调节的速度，所以车辆不会存在自动加速或意外加速的情况。

进一步的，在自动模式602启用时，当人工按下协助键800或急停键700后，由自动模式602跳转为辅助模式601。

所述急停键700能够以最高优先级给车辆驾驶系统发送紧急信号，在按下急停键700之后，车辆在动能回收系统之外立即启动机械制动。急停键700最高的优选级，代表着可以在最强劲动能回收启动之外，立即启动机械制动。

进一步的，在开关键关闭电源的情况下，按下急停键700能够在备用电池的支持下启用紧急制动。

所述协助键800能够给车辆驾驶系统发送求助信号，在按下协助键800之后，车辆驾驶系统请求远程协助。在驾驶者身体不佳、路况复杂、遇到危险、需要救援等情况下，启用协助键800，协助键800背景灯亮起，向车管部门以及警备单位远程求助。远程协助分为智能协助系统和人工协助两种，短按协助键800 接通智能协助系统，长按协助键800后等待人工协助。当车辆行驶在没有标准道路的野外，车辆驾驶系统判定的安全限速非常低的时候，此时可以向智能协助系统申请提高安全限速，智能协助系统根据驾驶者的过往驾驶水平、所处环境、车辆状态等综合因素重新核定安全限速，并全程跟进动态调整。

需要说明的是，协助键800与传送键300可以同时启用。

所述的主机盘100所安装的系统和app软件与车辆驾驶系统通过无线通信方式联网，主机盘100与旋转环200构成的前轮转向机构、转向键400、速度拨档500、模式键600、急停键700和协助键800属物理键或物理结构，物理键或物理结构通过独立的无线信号与车辆驾驶系统通讯，其无线信号优先于app软件联网信号。物理键或物理结构以及app软件通过与车辆驾驶系统通信指挥车辆的运行，而不是直接指令车辆某个具体功能部件的动作。传送键300不参与车辆操控，不作优先权排序。

需要说明的是，与车辆驾驶系统成功配对的遥控器可以经过车辆驾驶系统操作车辆，遥控器发出给车辆驾驶系统的信号当中，不同的物理键之间，以及物理键与app软件之间有不同的信号优先级，这种优先级既有车辆硬件方面的多个可供优先动作的机械和电气的组合结构，也有软件方面的信号优选设计。

进一步的，在主机盘100与旋转环200构成的前轮转向机构、转向键400、速度拨档500、模式键 600、急停键700和协助键800这些物理键或物理结构当中，急停键700的信号指令优先级最高。

进一步的，包含车辆驾驶系统的安全限速在内的指令信号，按优先级从高到低排序：急停键700，安全限速，协助键800，前轮转向机构，速度拨档500，模式键600，转向键400，app软件。

进一步的，在app软件上操作的时候，可以关闭物理键或物理结构，当触控到物理键或物理结构的时候，则开始启用物理键或物理结构。

需要说明的是，结构示意图仅是对部分显见结构的描述，为简洁表达的需要，以下示意图并未体现同方向视图的所有构造。

本实施例中，如图1所示，智能汽车遥控器俯视结构示意图，体现了遥控器的正面布局，旋转环200 安装在主机盘100外围，开关键104布置于上方偏左位置，转向键400、速度拨档500和模式键600位于双手左右托住遥控器以后手指仍然能够方便触摸到的位置，急停键700位于右手侧略往上的位置，协助键 800位于右手侧略往下的位置。其中，主机102包含主显示屏、主板、存储、芯片、麦克风、音频输出端口、感应装置、信号装置、电池、电源管理等电子部件。主显示屏居中设置，屏幕尺寸与13英寸平板电脑相当，能够全屏或分屏显示转向角度指示、导航信息、车辆周边状况、工作文件等，主显示屏全屏或分屏显示车辆周边状况的时候，可以不依靠挡风玻璃观察车外情况。副显示屏103有两块，提供后轮转向控制、鸣笛、雨刮器、灯光、空调、音量等功能控制界面，对于当前行驶环境不必要的功能控制，可以翻页跳过，保留当前行驶环境必要的功能显示。传送键300位于底部居中，传送键300的表面可以印制或显示车标。手指能够通过对旋转环外套203顺时针或逆时针方向揉搓，使得旋转环200相对主机盘100旋转，位移感应器115检测到旋转环相对主机盘100发生旋转，位移感应器115发出旋转角度信号，旋转角度信号通过车辆驾驶系统最终传送给车辆前轮转向伺服电机，实现对车辆前轮的转向控制。方向指示106位于顶部居中，通过与正向线107的相对位置，能够很直观地显示方向的精准性。扬声器105有四个，分布于四个方位，扬声器105除了娱乐功能，在车辆行驶过程中，能够播报一些重要的提示或者警报。前置摄像头108布置于上方偏右位置，开关键104是遥控器的电源开关，物理键或物理结构有独立的备用电池。

需要说明的是，转向键400、速度拨档500，模式键600，急停键700，协助键800，以及传送键300，功能启用时，相应键位的背景灯亮起，功能停用或失效时，相应键位的背景灯熄灭。

进一步的，转向角度指示分为车辆驾驶系统实测需要转向的角度和前轮转向机构的实际跟随角度，动态且精准地提示需要转向的角度以及反映实际跟随的角度，实际跟随的角度与需要转向的角度必须在可以容许的范围内，否则车辆驾驶系统将计算并调整安全车速限制。

进一步的，转向角度指示可以投屏在挡风玻璃上，在操作车辆的同时可以观察窗外风景，可以降低乘车眩晕感。

本实施例中，如图2所示，图1中的模式键600示意图。模式键600包含辅助模式601和自动模式 602。启用辅助模式601时，辅助模式601背景灯亮起，车辆驾驶系统指挥车辆以大幅低于安全限速的车速运行，前轮转向机构、转向键400、速度拨档500与车辆驾驶系统同时启用，协助键800和急停键700 待命，人工主动接管时，能够以比较接近安全限速的状态操作车辆，人工懈怠导致车辆驾驶系统接管时，又恢复到大幅低于安全限速运行。启用自动模式602时，车辆驾驶系统正常运行的同时，协助键800和急停键700待命，此时车速等于或略小于安全限速。

进一步的，本实施例中，车辆必须启用辅助模式601，以便在人工操作不熟练或者疲劳时能够保证车辆的行驶安全，当辅助模式601与人工操作有冲突时，以人工操作为准，但同时车辆的安全限速仍在除急停键700之外的人工操作权限之上。车辆安全限速可以保证在人工错误操作或恶意操作时，提供最底线的安全保障。此时按信号指令优先级从高到低排序：急停键700，安全限速，协助键800，前轮转向机构，速度拨档500，模式键600，转向键400，app软件。

进一步的，在自动模式602启用时，辅助模式601背景灯熄灭，自动模式602背景灯亮起，当人工按下协助键800或急停键700后，由自动模式602跳转为辅助模式601，自动模式602背景灯熄灭，辅助模式601背景灯亮起。

需要说明的是，无论车辆是在辅助模式601还是在自动模式602下运行，速度拨档500的优先级在模式键600和app软件之上，车辆的行驶速度或最大行驶速度受到速度拨档500的支配；无论车辆是在辅助模式601还是在自动模式602模式下，安全限速始终伴随车辆的运行，急停键700处于随时待命状态。

本实施例中，如图3所示，图1中的转向键400示意图。转向键400包含左转键401、右转键402。车辆直行时，左转键401和右转键402的背景灯均处于熄灭状态。当车辆需要右转或向右变道时，短按右转键402，车辆右灯闪烁且扬声器105播放转向提示音，3秒钟后顺时针方向搓动旋转环200，旋转环200 相对主机盘100顺时针旋转，车辆前轮向右转向，右转到位时，逆时针方向搓动旋转环200，位移感应器115 感知到位移方向反转，此时方向开始回正的同时位移感应器115发出回正信号给右转键402，右转键402 背景灯熄灭且扬声器105停止播放转向提示音，车辆右灯停闪，车辆由右转恢复到直行。同理，当车辆需要左转或向左变道时，短按左转键401，车辆左灯闪烁且扬声器105播放转向提示音，3秒钟后逆时针方向搓动旋转环200，旋转环200相对主机盘100逆时针旋转，车辆前轮向左转向，左转到位时，顺时针方向搓动旋转环200，位移感应器115感知到位移方向反转，此时方向开始回正的同时位移感应器115发出回正信号给左转键401，左转键401背景灯熄灭且扬声器105停止播放转向提示音，车辆左灯停闪，车辆由左转恢复到直行。同时短按左转键401和右转键402，车辆左右灯同时闪烁，表示临时停车警示。

本实施例中，如图4所示，图1中的速度拨档500示意图。结合图5、6、11，速度拨档500包含定速线501，速度线502，速度值503，拨档触头504，拨档骨架505，定格结构506，定格及速度感应结构 507，定格突头508，速度感应突头509，停车档510，倒车档511，行车档512。

进一步的，拨档触头504采用透明弹性材料，或者拨档触头504采用非透明弹性材料，在这种情况下，速度线502、速度值503刻在拨档触头的表面。

本实施例中，如图5所示，图4中的H-H剖面结构示意图。结合图5、6、7、8、11，速度拨档500在定格及速度感应结构507内分为三个速度档，分别是停车档510、倒车档511、行车档512。本实施例中，零值刻度线上下各1/4刻度区域是停车档510，停车档510向上1/4刻度区域是空白指令信号区，再向上是倒车档511。停车档510向下1/4刻度区域是空白指令信号区，再向下是行车档512。

进一步的，拨档触头504由弹性材料制造，拨档触头504与拨档骨架505粘接或热接合在一起，定格结构506和定格及速度感应结构507由弹性材料组成弹性结构，拨档触头504的两翼轻压住主机盘外壳 101，定格结构506和定格及速度感应结构507轻压住固定在拨档骨架505上的定格突头508和速度感应突头509。

进一步的，当手指拨动拨档触头504时，拨档触头504有所下沉，拨档触头504的两翼压住主机盘外壳101的力量有所变大，而定格结构506和定格及速度感应结构507压住固定在拨档骨架505上的定格突头508和速度感应突头509的力量有所变小，手指推动拨档触头504移动，带动定格突头508和速度感应突头509在停车档510、倒车档511、行车档512之间移动。

需要说明的是，定格结构506和定格及速度感应结构507需要有足够的弹性变形空间始终压住定格突头508和速度感应突头509，防止脱档。同时，若给予拨档触头504施加超过正常的手指压力，拨档骨架505 会触碰到底部的主机盘外壳101形成受力抵抗而停止下沉。

进一步的，当拨动停止时，拨档触头504所受外力产生的形变消失，定格结构506和定格及速度感应结构507压住定格突头508和速度感应突头509的受力回升到正常，形成稳定定格。

进一步的，速度感应突头509由弹性结构加感应突头组合而成，保证与速度档的良好接触。

进一步的，定格突头508、速度感应突头509与停车档510、倒车档511、行车档512之间的接触是定格需要，定档和调速的功能控制可以接触也可以不接触。

进一步的，拨动拨档触头504连带速度感应突头509至倒车档511时，定格及速度感应结构507产生速度为负的倒车指令信号，拨动拨档触头504连带速度感应突头509至停车档510时，定格及速度感应结构507产生速度为零的停车指令信号，拨动拨档触头504连带速度感应突头509至行车档512时，定格及速度感应结构507产生速度为正的行车指令信号，在倒车档511和行车档512中，拨动速度拨档500至指定速度，定格及速度感应结构507发出指定速度的指令信号给车辆驾驶系统，并最终传达给动力驱动电机，车辆按指定速度匀速运行。

进一步的，速度拨档500的速度调节在倒车档511和行车档512内为无级非线性调速方式，停车时，停车档510定格在0速度值对应的速度线502与定速线501的对正位置，倒车或行车时，在倒车档511或行车档512内的任意速度，均可与定速线501对正并定格，定格后离手，车辆仍继续按照与定速线501所对正的相应速度运行。

进一步的，在程序设计时，需要考虑到以下情况。当车辆在以100公里/小时的速度行驶时，此时若需要减速，则向下拨动速度拨档500，若缓慢向下拨动，则给车辆一个缓慢减速的指令信号，若快速拨动到较低速度，则快速制动到指定速度，或快速拨动到停车档510，则发出紧急制动的指令信号。当从较高速度快速拨至倒车档511时，给车辆的信号仍然是立即紧急制动，并不会制动停车后立即倒车，但车辆驾驶系统会给出一个等待倒车的待确认信号。

进一步的，车辆驾驶系统根据安全需要，根据不同车况(当较为频繁使用紧急情况下的机械制动，导致机械制动盘温度较高或者超过警戒温度时，此为车况导致的安全限速)、路况、车辆周边状况和交通状况实时计算符合驾驶和交通安全的安全限速。安全限速最低为零，也就是在突发状况下，安全限速给出的结果就是直接刹停。

需要说明的是，急停键700的刹停是在人工干预下发生的，安全限速的刹停则是车辆驾驶系统的决断。这个安全限速的优先级在速度拨档500之上，在急停键700之下。也就是说，有两种情况，速度拨档500 的速度指令信号是失效的，第一是按下急停键700，第二是速度拨档500的指令速度超过安全限速。

本实施例中，如图6所示，图5中的K标注部分放大图。

本实施例中，如图7所示，图1中的速度拨档500拨动定格示意图。本图示显示的是定格在30公里/ 小时的速度，速度值503从0，到5、30、60、100、160公里/小时。此实施例中，倒车车速最大9公里/ 小时，行车车速最大不超过160公里/小时。

本实施例中，如图8所示，图1中的A-A剖面结构示意图。旋转环200安装在主机盘100外围，速度拨档500安装在主机盘100当中。关于旋转环200相对主机盘100的旋转结构，后面再详尽说明。

本实施例中，如图9所示，图8中的D标注部分放大图。转向结构轴承111通过轴承固定轴112和轴承固定座113固定在主机盘外壳101当中，在轴承固定座113和主机盘外壳101之间涂抹可固化硅胶可以固定转向结构轴承111的位置，在转向结构轴承111的外圈套上轴承橡胶套114，轴承橡胶套114与转向结构轴承111之间同样可以涂抹可固化硅胶。旋转环骨架201通过骨架连接螺丝202连接使得旋转环200 安装在主机盘100的外围，调整骨架连接螺丝202的松紧度，可以调节旋转环骨架201与转向结构轴承111 及轴承橡胶套114之间的松紧程度，进而调节旋转环200与主机盘100之间的旋转阻尼系数。旋转环外套 203通过外套固定螺丝204加固在旋转环骨架201的外沿。

进一步的，可以去除旋转环外套203，此时外套固定螺丝204也已经不再需要。去除旋转环外套203 以后，搓动旋转环骨架201，即可实现旋转环200相对主机盘100的旋转。

本实施例中，如图10所示，图9中的E标注部分放大图。旋转环骨架201与主机盘外壳101之间有比较小的缝隙，使得旋转环200相对主机盘100的旋转不受到结构限制。本实施例中，旋转环外套203采用皮质包裹软硅胶内衬材质，是一个有一定的弹性的复合整体，旋转环外套203对旋转环骨架201和主机盘外壳101以及旋转环骨架201与主机盘外壳101之间的缝隙形成比较密切的覆盖，从而具有一定的防潮效果。

本实施例中，如图11所示，图8中的F标注部分放大图。体现了拨档触头504，拨档骨架505，定格结构506，定格及速度感应结构507，拨档触头504采用复合弹性材料，具有良好的弹性和手感，定格结构506与定格及速度感应结构507共同提供定格功能，定格及速度感应结构507同时负责速度信号的非接触式感应。

本实施例中，如图12所示，图1中的B-B剖面结构示意图。旋转环骨架201由两段构成，在A-A剖面结构示意图中有骨架连接螺丝202的体现，而B-B剖面结构则不存在骨架连接螺丝202，也没有外套固定螺丝204。

本实施例中，如图13所示，图1中的C-C剖面结构示意图。旋转环200与主机盘100之间由四个转向结构轴承111作为前轮转向机构的支承轴承，在A-A剖面结构示意图和B-B剖面结构示意图已经体现，在C-C剖面结构示意图中，体现位移感应器115的安装位置，图14所示的G标注部分放大图为位移感应器115的安装示意。

本实施例中，如图14所示，图13中的G标注部分放大图。位移感应器115通过感应器固定座116固定在主机盘外壳101当中，在感应器固定座116和主机盘外壳101之间涂抹可固化硅胶可以固定位移感应器115的位置，在位移感应器115与旋转环骨架201之间放置透光板117，透光板117与主机盘外壳101 之间同样可以涂抹可固化硅胶固定，在位移感应器115的可旋转范围内，对应位移感应器115所感应的旋转环骨架201内侧，包括但不限于氧化、刻蚀、打标等表面处理，使得位移感应器115能够感应到旋转环骨架201相对主机盘100的旋转，对旋转的位移或角度做出精确可靠的感应。

进一步的，结合图1、8、9、10、12、13、14所示，本实施例中，旋转环200能够相对主机盘100旋转任意角度。旋转环200在相对主机盘100的旋转过程中，四个固定在主机盘100里面的转向结构轴承111 与旋转环骨架201形成可旋转框架，负责旋转环200的定位和旋转稳定性，调整骨架连接螺丝202的松紧度，可以调节旋转环骨架201与转向结构轴承111及轴承橡胶套114之间的松紧程度，进而调节旋转环200 与主机盘100之间的旋转阻尼系数，在阻尼手感适宜的情况下，根据道路转向角度的需要，结合转向角度指示或人眼的角度估算，搓动旋转环200与主机盘100形成相对旋转，位移感应器115感知旋转环200相对主机盘100在单位时间内(以毫秒计)的移动距离计算出旋转角度，发送相应转向角度的转向信号给车辆驾驶系统，最终转向信号传递给转向驱动电机，驱动车轮偏转相同的角度，完成旋转环200相对主机盘 100偏转角度与车轮偏转角度相同的目的。

进一步的，旋转环200相对主机盘100顺时针及逆时针分别转向90度，即可达到车辆前轮向任意方向转向的目的。

需要说明的是，在人工接管驾驶中，车辆后轮的转向不常用，不特别启用后轮转向功能的物理键或物理结构，但可以在app中实现车辆后轮的转向。

需要说明的是，在app软件上操作车辆的时候，需要关闭物理键或物理结构，当触控到物理键或物理结构的时候，则物理键或物理结构自动唤醒。

本实施例中，如图15所示，本发明提出的智能汽车遥控器仰视结构示意图。旋转环200安装在主机盘100外围，遥控器背面有四个支架位110，以及后置摄像头109。

进一步的，本实施例中，经四个支架位110配合，采用支架连接固定遥控器，能够以沉稳手感搓动旋转环200。

本实施例中，无论遥控器无论是否支架固定，都可以单手操控。

在本发明的第二实施例中，大型遥控器直径648mm，主机盘厚度9-12mm,旋转环厚度30-45mm，主显示屏宽320mm长468mm，主显示屏的宽度方向可以容纳虚拟的87键键盘，主显示屏的长度方向可以容纳虚拟的全尺寸104键键盘。本实施例中，大尺寸的遥控器，能够以更精准的方向感、更沉稳的手感搓动旋转环200。同时，大型遥控器在操作时必须支承固定，此时的车辆座椅需要设置手托，肘部和小臂放在座椅的手托上面，双手轻触在旋转环200上即可。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能汽车遥控器，包括：主机盘(100)，旋转环(200)，传送键(300)，转向键(400)，速度拨档(500)，模式键(600)，急停键(700)，协助键(800)，其中的主机盘(100)与旋转环(200)构成前轮转向机构。

2.根据权利要求1所述的遥控器其特征在于，所述急停键(700)能够以最高优先级给车辆驾驶系统发送紧急停车信号，在按下急停键(700)之后，车辆在动能回收系统之外立即启动机械制动，所述协助键(800)能够给车辆驾驶系统发送求助信号，在按下协助键(800)之后，车辆驾驶系统请求远程协助。所述传送键(300)能够给车辆驾驶系统发送传送信号，在按下传送键(300)之后，车辆驾驶系统请求全面上传车辆状态及驾驶过程。

3.根据权利要求1所述的遥控器其特征在于，所述主机盘(100)包括：主机盘外壳(101)，主机(102)，副显示屏(103)，开关键(104)，扬声器(105)，方向指示(106)，正向线(107)，前置摄像头(108)，后置摄像头(109)，支架位(110)，转向结构轴承(111)，轴承固定轴(112)，轴承固定座(113)，轴承橡胶套(114)，位移感应器(115)，感应器固定座(116)，透光板(117)。所述的旋转环(200)包括：旋转环骨架(201)，骨架连接螺丝(202)，旋转环外套(203)，外套固定螺丝(204)。

进一步的，主机盘(100)通过固定在主机盘(100)上的转向结构轴承(111)与旋转环(200)形成契合，并约束旋转环(200)的旋转方向与转向结构轴承(111)的旋转方向相同。

4.根据权利要求1所述的遥控器其特征在于，所述的主机盘(100)所安装的系统和app软件与车辆驾驶系统通过无线通信方式联网，主机盘(100)与旋转环(200)构成的前轮转向机构、转向键(400)、速度拨档(500)、模式键(600)、急停键(700)和协助键(800)通过独立的无线信号与车辆驾驶系统通讯，其无线信号优先于app软件联网信号。

进一步的，在主机盘(100)与旋转环(200)构成的前轮转向机构、转向键(400)、速度拨档(500)、模式键(600)、急停键(700)和协助键(800)当中，急停键(700)的信号指令优先级最高。

进一步的，车辆驾驶系统根据安全需要，根据不同车况、路况、车辆周边状况、交通状况以及人工操作的合规和熟练程度实时计算符合当前交通安全的限制车速，定义为安全车速限制，简称为安全限速。

进一步的，上述指令信号按优先级从高到低排序：急停键(700)，安全限速，协助键(800)，前轮转向机构，速度拨档(500)，模式键(600)，转向键(400)，app软件。

5.根据权利要求1所述的遥控器其特征在于，所述的前轮转向机构，旋转环(200)通过转向结构轴承(111)安装在主机盘(100)外围，人工操控车辆时，双手托住主机盘(100)或者把主机盘(100)支撑固定，手指搓动旋转环(200)，内置在主机盘(100)里面的位移感应器(115)感应到旋转环(200)相对主机盘(100)的旋转位移或旋转角度发出前轮转向信号，前轮转向信号传送给智能汽车的驾驶系统，进而传递给车辆的前轮转向控制系统，前轮转向控制系统驱动车辆前轮偏转相同的角度，最终实现旋转环(200)相对主机盘(100)的转向角度与车辆前轮的转向角度一致。

进一步的，所述的旋转环(200)能够相对主机盘(100)旋转任意角度。

6.根据权利要求1所述的遥控器其特征在于，所述的转向键(400)包含左转键(401)和右转键(402)，当主机盘(100)中的位移传感器(115)感知到旋转环(200)相对主机盘(100)的位移方向反转，车辆前轮方向开始回正的同时前轮转向机构发出回正信号给转向键(400)，转向键(400)背景灯熄灭以及提示声音停止。

7.根据权利要求1所述的遥控器其特征在于，所述的速度拨档(500)包含有定速线(501)，速度线(502)，速度值(503)，拨档触头(504)，拨档骨架(505)，定格结构(506)，定格及速度感应结构(507)，定格突头(508)，速度感应突头(509)，停车档(510)，倒车档(511)，行车档(512)。

8.根据权利要求1所述的遥控器其特征在于，所述的速度拨档(500)内集合三个速度档，分别是停车档(510)、倒车档(511)、行车档(512)，零值刻度附近是停车档(510)，停车档(510)向上一定区域是空白指令信号区，再往上是倒车档(511)，停车档(510)向下一定区域是空白指令信号区，再往下是行车档(512)，拨动速度拨档(500)，在相应的速度档产生相应的指令信号，行车档(512)内拨至指定速度给出指令信号，车辆按指定速度匀速行驶。

9.根据权利要求1所述的遥控器其特征在于，所述的速度拨档(500)的速度调节在倒车档(511)和行车档(512)内为无级非线性调速方式，停车时，停车档(510)定格在0速度值对应的速度线(502)与定速线(501)的对正位置，倒车或行车时，在倒车档(511)或行车档(512)内的任意速度，均可与定速线(501)对正并定格，定格后离手，车辆仍继续按照与定速线(501)所对正的相应速度匀速运行。

10.根据权利要求1所述的遥控器其特征在于，所述的模式键(600)包含辅助模式(601)和自动模式(602)。

进一步的，启用辅助模式(601)时，车辆驾驶系统指挥车辆以大幅低于安全限速的车速运行，前轮转向机构、转向键(400)、速度拨档(500)与车辆驾驶系统同时启用，协助键(800)和急停键(700)待命，人工主动接管时，能够以比较接近安全限速的状态操作车辆，人工懈怠导致车辆驾驶系统接管时，又恢复到大幅低于安全限速运行。

进一步的，启用自动模式(602)时，车辆驾驶系统正常运行的同时，协助键(800)和急停键(700)待命，此时车速等于或略小于安全限速。

进一步的，在自动模式(602)启用时，当人工按下协助键(800)或急停键(700)后，由自动模式(602)跳转为辅助模式(601)。

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