CN113341933B - 车用中央控制器的诊断系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车用中央控制器的诊断系统及方法，包括中央控制器以及至少一个诊断设备，该中央控制器包括部署在主进程中的并行诊断模块以及部署在各子进程中的应用模块，主进程中的并行诊断模块用于建立中央控制器上的各应用模块与外部诊断设备的链接，子进程中的应用模块用于对该子进程上的应用程序进行诊断。通过将建立各应用模块与外部的诊断设备之间的通讯的并行诊断模块部署在主进程中，将每个应用程序的独立诊断模块部署在子进程中，实现了对中央控制器上的多个应用程序的实时、同步诊断，提高了控制器的诊断效率。

Description

车用中央控制器的诊断系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及车用控制器技术领域，尤其涉及一种车用中央控制器的诊断系统及方法。

背景技术

目前，随着智能网联汽车产业和技术的发展，整车电子电气架构也由分布式架构向集中式架构改变，分布式架构控制器单元的总线架构逐步进化为中央控制单元与区域通信相结合的架构形态。

随着整车电子电气架构的发展，车用控制器趋于集成化，车用控制器的数量也较之前减少，多个不同功能的应用程序被集成到同一个硬件控制器上。现有的车用控制器诊断方法，可以对控制器上的某一应用程序进行诊断，但不能实现同时对控制器中多个应用程序的独立诊断。

因此，现有技术存在以下技术问题：车用控制器的诊断效率较低，并且，在控制器上的多个应用程序同时出现故障时，现有技术无法实现各应用程序的实时诊断。

发明内容

本发明实施例提供了一种车用中央控制器的诊断系统及方法，以实现车辆上各应用程序的同步、实时诊断，提高车用控制器的诊断效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种车用中央控制器的诊断系统，包括中央控制器和至少一个诊断设备，所述中央控制器包括部署在主进程中的并行诊断模块以及部署在各子进程中的应用模块；其中，

所述诊断设备，与所述并行诊断模块连接，用于向所述并行诊断模块发送对应用模块进行诊断的诊断请求，其中，所述诊断请求携带有诊断标识；

所述并行诊断模块，用于在接收到至少一个所述诊断设备发送的所述诊断请求时，基于所述诊断标识确定与所述诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将各所述诊断请求传输至各所述诊断请求对应的应用模块；

所述应用模块，用于对接收到的诊断请求进行处理，并通过进程间通信的方式将所述诊断请求的处理结果传输至所述并行诊断模块；

所述并行诊断模块，还用于将所述处理结果发送至所述诊断请求对应的诊断设备。

可选的，所述并行诊断模块包括消息处理单元和路由管理单元；其中，

所述消息处理单元，与所述诊断设备连接，用于在接收到至少一个所述诊断设备发送的所述诊断请求时，确定所述诊断请求的诊断标识，并将所述诊断标识发送至所述路由管理单元；

所述路由管理单元，用于基于所述诊断标识确定与所述诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将所述诊断请求传输至所述诊断请求对应的应用模块。

可选的，所述中央控制器还包括通信驱动模块，所述诊断设备与所述并行诊断模块通过所述通信驱动模块连接。

可选的，所述通信驱动模块包括CAN总线通信驱动单元，所述诊断设备与所述并行诊断模块通过CAN总线通信驱动单元连接。

可选的，所述诊断标识包括请求报文标识，所述并行诊断模块包括CAN总线传输解析单元；其中，

所述CAN总线传输解析单元，用于对所述诊断请求进行解析，获取所述诊断请求的请求报文标识；

所述并行诊断模块，具体用于在接收到至少一个所述诊断设备基于CAN总线通信驱动单元发送的所述诊断请求时，调用所述CAN总线传输解析单元对所述诊断请求进行解析，得到所述诊断请求的请求报文标识，并基于所述请求报文标识确定与所述诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将所述诊断请求传输至所述诊断请求对应的应用模块。

可选的，所述通信驱动模块包括以太网通信驱动单元，所述诊断设备与所述并行诊断模块通过以太网通信驱动单元连接。

可选的，所述诊断标识包括诊断节点标识，所述并行诊断模块包括以太网传输解析单元；其中，

所述以太网传输解析单元，用于对所述诊断请求进行解析，获取所述诊断请求的诊断节点标识；

所述并行诊断模块，具体用于在接收到至少一个所述诊断设备基于以太网通信驱动单元发送的所述诊断请求时，调用所述以太网传输解析单元对所述诊断请求进行解析，得到所述诊断请求的诊断节点标识，并基于所述诊断节点标识确定与所述诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将所述诊断请求传输至所述诊断请求对应的应用模块。

可选的，所述应用模块还用于执行下述操作中的至少一项：

对接收到的诊断请求进行安全访问校验，并通过进程间通信的方式将所述诊断请求的校验结果传输至所述并行诊断模块；

记录所述应用模块中运行的应用程序的诊断故障码，维护所述应用模块中运行的应用程序的故障状态；

记录所述应用模块与所述并行诊断模块的会话状态。

可选的，所述通信驱动模块包括诊断消息判别单元；其中，

所述诊断消息判别单元，用于确定所述诊断设备发送的应用模块的诊断请求是否为诊断消息类型的请求，若是，则将所述诊断请求传输至所述并行诊断模块。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车用中央控制器的诊断方法，包括：

基于中央控制器的主进程中部署的并行诊断模块，接收至少一个诊断设备发送的对应用模块进行诊断的诊断请求，其中，所述诊断请求携带有诊断标识；

通过所述并行诊断模块，基于所述诊断标识确定与所述诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将各所述诊断请求传输至各所述诊断请求对应的应用模块；

基于所述应用模块，对接收到的诊断请求进行处理，并通过进程间通信的方式将所述诊断请求的处理结果传输至所述并行诊断模块；

基于所述并行诊断模块，将所述处理结果发送至所述诊断请求对应的诊断设备。

上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：

本发明提出的车用中央控制器的诊断系统，包括中央控制器以及至少一个诊断设备，该中央控制器包括部署在主进程中的并行诊断模块以及部署在各子进程中的应用模块，主进程中的并行诊断模块用于建立中央控制器上的各应用模块与外部诊断设备的链接，子进程中的应用模块用于对该子进程上的应用程序进行诊断。本发明将建立各应用模块与外部的诊断设备之间的通讯的并行诊断模块部署在主进程中，将每个应用程序的独立诊断模块部署在子进程中，实现了对中央控制器上的多个应用程序的实时、同步诊断，提高了控制器的诊断效率。并且，本实施例提出的车用中央控制器的诊断系统无需更改诊断设备的原有设计，将多个控制器单元部署到中央控制器后，依据原有的诊断设备仍可实现对各控制器单元的独立、同时诊断，不依赖于控制器芯片的型号，具备良好的移植性。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例一所提供的一种车用中央控制器的诊断系统的结构示意图；

图2为本发明实施例二所提供的一种车用中央控制器的诊断系统的结构示意图；

图3为本发明实施例三所提供的一种车用中央控制器的诊断系统的结构示意图；

图4A为本发明实施例四所提供的一种车用中央控制器的诊断方法的流程示意图；

图4B为本发明实施例四所提供的另一种车用中央控制器的诊断方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车用中央控制器的诊断系统的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的车用中央控制器的诊断系统包括中央控制器11和至少一个诊断设备12，中央控制器11包括部署在主进程中的并行诊断模块111以及部署在各子进程中的应用模块112；其中，诊断设备12，与并行诊断模块111连接，用于向并行诊断模块111发送对应用模块112进行诊断的诊断请求，其中，诊断请求携带有诊断标识；并行诊断模块111，用于在接收到至少一个诊断设备12发送的诊断请求时，基于诊断标识确定与诊断请求对应的应用模块112，通过进程间通信的方式将各诊断请求传输至各诊断请求对应的应用模块112；应用模块112，用于对接收到的诊断请求进行处理，并通过进程间通信的方式将诊断请求的处理结果传输至并行诊断模块111；并行诊断模块111，还用于将处理结果发送至诊断请求对应的诊断设备12。

在本实施例中，中央控制器11可以是由车辆的所有控制器单元(ElectronicControl Unit，ECU)集成的控制器。示例性的，中央控制器的主控芯片为SOC(System onChip，系统级芯片)。其中，集成中央控制器11的控制器单元包括但不限于发动机控制器单元、自动变速箱控制器单元、车身控制器单元、车身电子稳定控制器单元、电池管理控制器单元以及整车控制器单元。

中央控制器11包含多个控制器单元，各控制器单元包括一个或多个实现相应功能的应用程序，因此，中央控制器11包含多个应用程序。

其中，应用模块112可以是各应用程序的独立诊断模块。应用模块112可以对应用程序进行监测，记录应用程序的故障信息(如通信丢失故障信息)。需要说明的是，针对中央控制器11所包含的每一个应用程序，均设置用于对其进行独立诊断的应用模块112。并行诊断模块111可以是用于建立各应用模块112与各诊断设备12的链接的模块。具体的，本实施例将并行诊断模块111部署在中央控制器11的主进程中，将各应用程序的应用模块112部署在中央控制器11的各子进程中，以使并行诊断模块111与各应用模块112可以通过进程间通信(Inter-Process Communication，IPC)的方式传输数据。

具体的，本实施例中的诊断设备12与并行诊断模块111连接。可选的，中央控制器11上部署有CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)接口和/或以太网通讯接口，诊断设备12可以通过CAN总线连接并行诊断模块111；或者，通过以太网连接并行诊断模块111。示例性的，并行诊断模块111内部有基于DoIP(Diagnostic communication overInternet Protocol，基于网络协议的诊断通信)和UDS-on-CAN(Unified DiagnosticsServices on CAN)的传输层协议栈，支持外部的诊断设备12通过不同总线对中央控制器11的各控制器单元进行UDS(Unified diagnostic services，统一诊断服务)诊断。

可选的，中央控制器11还包括通信驱动模块，诊断设备12与并行诊断模块111通过通信驱动模块连接。其中，通信驱动模块可以是用于连接诊断设备12与并行诊断模块111的模块。在一个具体的实施方式中，通信驱动模块可以属于板级支持包(Board SupportPackage，BSP)部分。

在一种实施方式中，通信驱动模块包括CAN总线通信驱动单元，诊断设备12与并行诊断模块111通过CAN总线通信驱动单元连接。在另一种实施方式中，通信驱动模块包括以太网通信驱动单元，诊断设备12与并行诊断模块111通过以太网通信驱动单元连接。

诊断设备12可以向并行诊断模块111发起对应用模块112进行诊断的诊断请求。在一种实施方式中，可以是多个诊断设备12与并行诊断模块111相连接，同时向并行诊断模块111发出针对不同应用模块112的诊断请求，并行诊断模块111根据多个诊断请求同时与各应用模块建立链接。

示例性的，诊断设备A、诊断设备B和诊断设备C同时向并行诊断模块111发起针对应用模块a、应用模块b以及应用模块c的诊断请求，则此时并行诊断模块111可以根据诊断请求分别同时与应用模块a、应用模块b以及应用模块c建立链接。

在另一种实施方式中，诊断设备12发起的诊断请求可以是针对多个应用模块的；若诊断设备12发起针对多个应用模块的诊断请求，则并行诊断模块111也可以根据该诊断请求同时与多个应用模块建立链接。

换言之，本实施例的并行诊断模块111可以根据接收到的诊断请求，与诊断请求对应的多个应用模块同步建立连接。即，外部的诊断设备12可以通过并行诊断模块111与应用模块112建立诊断通信连接。

需要说明的是，外部的诊断设备12发起的诊断请求需要遵循一定的诊断通信协议要求，如，各诊断请求遵循UDS协议。

在本实施例中，诊断请求包括诊断标识，其中，诊断标识可以是描述诊断请求的发送方和接收方的标识信息。具体的，并行诊断模块111在接收到一个或多个诊断请求后，可以根据各诊断请求所携带的诊断标识，确定各诊断请求对应的应用模块112，以进程间通信的方式与各应用模块112建立链接，将各诊断请求发送至各诊断请求对应的应用模块112。

各应用模块112在接收到并行诊断模块111基于进程间通信传输的诊断请求后，对诊断请求进行处理，并将处理结果以进程间通信的方式传输至并行诊断模块111；并行诊断111将各应用模块112传送的处理结果发送至诊断请求对应的诊断设备12，即，发送针对该应用模块112的诊断请求的诊断设备12。

其中，应用模块112对诊断请求进行处理，可以是读取故障码信息(0x19服务)，或者，还可以是进入诊断会话控制(0x10服务)、清除诊断信息(0x14服务)、复位ECU(0x11服务)、控制DTC(Diagnostic Trouble Code，诊断故障代码)设置(0x85服务)、通过ID读数据(0x22服务)或通过ID写数据(0x2E服务)等。

综上可知，本实施例的并行诊断模块111具备以下功能：1、与外部的诊断设备12进行数据交互，具体的，接收外部的诊断设备12发送的诊断请求，向外部的诊断设备12发送诊断请求的处理结果；2、提取接收到的诊断请求的诊断标识；3、与应用模块112进行数据交互，具体的，根据接收到的诊断请求携带的诊断标识，查找对应的应用模块112，将诊断请求发送至该应用模块112，接收该应用模块112发送的诊断请求的处理结果。

当然，若外部的诊断设备12在设定时段内针对某一应用模块112发出多次诊断请求，则在首次诊断请求发出时，诊断设备12通过并行诊断模块111与该应用模块112建立通信连接，应用模块112可以建立与该诊断设备12的会话，并维持首次通信建立的会话，非首次诊断请求发出时，应用模块112可以在该会话的基础上记录与诊断设备12的数据交互过程。

本实施例提出的车用中央控制器的诊断系统，包括中央控制器以及至少一个诊断设备，该中央控制器包括部署在主进程中的并行诊断模块以及部署在各子进程中的应用模块，主进程中的并行诊断模块用于建立中央控制器上的各应用模块与外部诊断设备的链接，子进程中的应用模块用于对该子进程上的应用程序进行诊断。本发明将建立各应用模块与外部的诊断设备之间的通讯的并行诊断模块部署在主进程中，将每个应用程序的独立诊断模块部署在子进程中，实现了对中央控制器上的多个应用程序的实时、同步诊断，提高了控制器的诊断效率。并且，本实施例提出的车用中央控制器的诊断系统无需更改诊断设备的原有设计，将多个控制器单元部署到中央控制器后，依据原有的诊断设备仍可实现对各控制器单元的独立、同时诊断，不依赖于控制器芯片的型号，具备良好的移植性。

在一种实施方式中，可选的，并行诊断模块111包括消息处理单元和路由管理单元；其中，消息处理单元，与诊断设备12连接，用于在接收到至少一个诊断设备12发送的诊断请求时，确定诊断请求的诊断标识，并将诊断标识发送至路由管理单元；路由管理单元，用于基于诊断标识确定与诊断请求对应的应用模块112，通过进程间通信的方式将诊断请求传输至诊断请求对应的应用模块112。

在该可选的实施方式中，将并行诊断模块111由消息处理单元和路由管理单元组成。其中，消息处理单元用于提取接收到的诊断请求的诊断标识，路由管理单元用于根据诊断标识确定对应的应用模块112，基于进程间通信的方式与该诊断请求对应的应用模块112建立通信连接，将诊断请求传输至该应用模块112。

在并行诊断模块111中设置消息处理单元和路由管理单元，以分别提取诊断标识、确定诊断标识对应的应用模块的好处在于：可以在接收到多个诊断请求时，同时与多个应用模块建立通信连接，提高各应用模块的诊断效率。

可选的，应用模块112还用于执行下述操作中的至少一项：

对接收到的诊断请求进行安全访问校验，并通过进程间通信的方式将诊断请求的校验结果传输至并行诊断模块111；

记录应用模块112中运行的应用程序的诊断故障码，维护应用模块112中运行的应用程序的故障状态；

记录应用模块112与并行诊断模块111的会话状态。

在该可选的实施方式中，应用模块112不仅可以进行诊断服务请求处理，还可以进行安全访问校验、会话状态管理、诊断故障码记录以及诊断故障状态维护。

在一种实施方式中，应用模块112包括诊断处理单元和诊断存储单元，其中，诊断处理单元用于执行下述操作中的至少一项：记录应用模块112与并行诊断模块111的会话状态；对接收到的诊断请求进行安全访问校验，并通过进程间通信的方式将诊断请求的校验结果传输至并行诊断模块111；对接收到的诊断请求进行处理，并通过进程间通信的方式将诊断请求的处理结果传输至并行诊断模块111。诊断存储单元用于记录应用模块112中运行的应用程序的诊断故障码，维护应用模块112中运行的应用程序的故障状态。可选的，诊断处理单元还用于为部署在该应用模块的应用程序提供诊断服务结构；诊断存储单元还用于为部署在该应用模块的应用程序提供诊断存储接口。

需要说明的是，在该可选的实施方式中，各应用模块的诊断处理单元、诊断存储单元可以采用相同的代码实现，但每个应用模块均需集成有诊断处理单元以及诊断存储单元。整个中央控制器11中各应用模块112的诊断数据(如诊断故障码)可以设置为分离式存储，即，各应用模块112的诊断信息可以分别存储至各应用模块对应的数据存储空间；但主进程的并行诊断模块111可以通过IPC通讯的机制获取各应用模块112的诊断数据。

该可选的实施方式，应用模块112还可以进行会话状态管理、安全访问校验、诊断故障码记录以及诊断故障状态维护，实现了中央控制器的各应用程序的故障诊断。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车用中央控制器的诊断系统的结构示意图。本实施例在上述各实施例的基础上，可选的，中央控制器还包括通信驱动模块，诊断设备与并行诊断模块通过通信驱动模块连接。可选的，通信驱动模块包括CAN总线通信驱动单元，诊断设备与并行诊断模块通过CAN总线通信驱动单元连接。可选的，诊断标识包括请求报文标识，并行诊断模块包括CAN总线传输解析单元；其中，CAN总线传输解析单元，用于对诊断请求进行解析，获取诊断请求的请求报文标识；并行诊断模块，具体用于在接收到至少一个诊断设备基于CAN总线通信驱动单元发送的诊断请求时，调用CAN总线传输解析单元对诊断请求进行解析，得到诊断请求的请求报文标识，并基于请求报文标识确定与诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将诊断请求传输至诊断请求对应的应用模块。

具体的，如图2所示，本实施例提供的车用中央控制器的诊断系统包括中央控制器21和至少一个诊断设备22，中央控制器21包括部署在主进程中的并行诊断模块211、部署在各子进程中的应用模块212以及通信驱动模块213，通信驱动模块213包括CAN总线通信驱动单元2131，并行诊断模块211包括CAN总线传输解析单元2111；其中，诊断设备22，与并行诊断模块211通过CAN总线通信驱动单元2131连接，用于向并行诊断模块211发送对应用模块212进行诊断的诊断请求，其中，诊断请求携带有诊断标识，诊断标识包括请求报文标识；并行诊断模块211，用于在接收到至少一个诊断设备22基于CAN总线通信驱动单元2131发送的诊断请求时，调用CAN总线传输解析单元2111对诊断请求进行解析，得到诊断请求的请求报文标识，并基于请求报文标识确定与诊断请求对应的应用模块212，通过进程间通信的方式将诊断请求传输至诊断请求对应的应用模块212；应用模块212，用于对接收到的诊断请求进行处理，并通过进程间通信的方式将诊断请求的处理结果传输至并行诊断模块211；并行诊断模块211，还用于将处理结果发送至诊断请求对应的诊断设备22。

其中，请求报文标识可以是CANID。具体的，若诊断设备22基于CAN总线通信驱动单元2131发送诊断请求，诊断设备22发送的诊断请求的诊断标识为CANID。

具体的，本实施例的并行诊断模块211，可以通过调用CAN总线传输解析单元2111，对诊断请求进行解析，获取诊断请求的请求报文标识。

本实施例的技术方案，通过通信驱动模块的CAN总线通信驱动单元接收外部的诊断设备发送的诊断请求，并通过并行诊断模块的CAN总线传输解析单元对诊断请求进行解析，获取诊断请求的诊断报文数据包部分，并从诊断报文数据包部分提取出请求报文标识，以基于该请求报文标识确定对应的应用模块，建立与该应用模块的链接，实现了同一时刻对中央控制器上的各应用程序的实时诊断，无需更改现有诊断设备的通讯机制，根据现有的诊断设备仍可实现对各控制器单元的独立、同时诊断，提高了该车用中央控制器的诊断系统的适用性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种车用中央控制器的诊断系统的结构示意图。本实施例在上述各实施例的基础上，可选的，可选的，中央控制器还包括通信驱动模块，诊断设备与并行诊断模块通过通信驱动模块连接。可选的，通信驱动模块包括以太网通信驱动单元，诊断设备与并行诊断模块通过以太网通信驱动单元连接。可选的，诊断标识包括诊断节点标识，并行诊断模块包括以太网传输解析单元；其中，以太网传输解析单元，用于对诊断请求进行解析，获取诊断请求的诊断节点标识；并行诊断模块，具体用于在接收到至少一个诊断设备基于以太网通信驱动单元发送的诊断请求时，调用以太网传输解析单元对诊断请求进行解析，得到诊断请求的诊断节点标识，并基于诊断节点标识确定与诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将诊断请求传输至诊断请求对应的应用模块。

具体的，如图3所示，本实施例提供的车用中央控制器的诊断系统包括中央控制器31和至少一个诊断设备32，中央控制器31包括部署在主进程中的并行诊断模块311、部署在各子进程中的应用模块312以及通信驱动模块313，通信驱动模块313包括以太网通信驱动单元3132，并行诊断模块包括以太网传输解析单元3112；其中，诊断设备32，与并行诊断模块311通过以太网通信驱动单元3132连接，用于向并行诊断模块311发送对应用模块312进行诊断的诊断请求，其中，诊断请求携带有诊断标识，诊断标识包括诊断节点标识；并行诊断模块311，用于在接收到至少一个诊断设备32基于以太网通信驱动单元3132发送的诊断请求时，调用以太网传输解析单元3112对诊断请求进行解析，得到诊断请求的诊断节点标识，并基于诊断节点标识确定与诊断请求对应的应用模块312，通过进程间通信的方式将诊断请求传输至诊断请求对应的应用模块312；应用模块312，用于对接收到的诊断请求进行处理，并通过进程间通信的方式将诊断请求的处理结果传输至并行诊断模块311；并行诊断模块311，还用于将处理结果发送至诊断请求对应的诊断设备32。

其中，诊断节点标识可以是IP地址或端口号(IP/PORT)。具体的，若诊断设备32基于以太网通信驱动单元发送诊断请求，诊断设备32发送的诊断请求的诊断标识为诊断节点标识。

具体的，本实施例的并行诊断模块311，可以通过调用以太网传输解析单元3112，对诊断请求进行解析，获取诊断请求的诊断节点标识。

本实施例的技术方案，通过通信驱动模块的以太网通信驱动单元接收外部的诊断设备发送的诊断请求，并通过并行诊断模块的以太网传输解析单元对诊断请求进行解析，获取诊断请求的诊断报文数据包部分，并从诊断报文数据包部分提取出诊断节点标识，以基于该诊断节点标识确定对应的应用模块，建立与该应用模块的链接，实现了同一时刻对中央控制器上的各应用程序的实时诊断，无需更改现有诊断设备的通讯机制，根据现有的诊断设备仍可实现对各控制器单元的独立、同时诊断，提高了该车用中央控制器的诊断系统的适用性。

当然，本实施例提出的通信驱动模块，还可以同时包括以太网通信驱动单元以及CAN总线通信驱动单元，并行诊断模块也同时包括以太网传输解析单元以及CAN总线传输解析单元。

在一种实施方式中，还可以在通信驱动模块中部署诊断消息判别单元，基于诊断消息判别单元，在并行传输模块获取诊断请求的诊断标识处理之前，判断该诊断请求是否为诊断消息类型的请求。即，可选的，通信驱动模块包括诊断消息判别单元；其中，诊断消息判别单元，用于确定诊断设备发送的应用模块的诊断请求是否为诊断消息类型的请求，若是，则将诊断请求传输至并行诊断模块。

其中，诊断消息类型可以是预先设置的消息类型。在一种实施方式中，可以通过预设诊断标识来设置诊断消息类型。

具体的，可以基于诊断请求的诊断标识判断其是否为诊断消息类型的请求。如，若诊断请求携带的诊断标识为101、301或401时，诊断请求为诊断消息类型的请求。

示例性的，通信驱动模块可以调用CAN总线通信驱动单元或以太网通信驱动单元，获取诊断请求的诊断标识，并基于诊断消息判别单元对诊断请求进行是否为诊断消息类型的请求的判断。若诊断请求为诊断消息类型的请求，则通过通信驱动模块将诊断请求传输至并行诊断模块，以使并行诊断模块与该诊断请求对应的应用模块建立链接，进而实现该应用模块的诊断。

可选的，若诊断请求不为诊断消息类型的请求，则可以基于中央控制器中的非诊断消息处理模块对诊断请求进行处理。

在该可选的实施方式中，通过通信驱动模块的诊断消息判别单元，判断诊断请求是否为预设的诊断消息类型的请求，若是，则将诊断请求传输至并行诊断模式，实现了诊断消息的过滤，避免对非预设的诊断请求进行处理，提高了车用中央控制器的诊断系统的安全性。

值得注意的是，上述系统所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例四

图4A为本发明实施例四提供的一种车用中央控制器的诊断方法的流程示意图，本实施例可适用于对中央控制器中的各应用程序进行诊断的情况，尤其适用于同时对中央控制器的多个应用程序进行诊断的情况，该方法适用于车用中央控制器的诊断系统，该系统可以由硬件和/或软件来实现，该方法具体包括如下步骤：

S410、基于中央控制器的主进程中部署的并行诊断模块，接收至少一个诊断设备发送的对应用模块进行诊断的诊断请求，其中，诊断请求携带有诊断标识。

可选的，所述基于中央控制器的主进程中部署的并行诊断模块，接收至少一个诊断设备发送的对应用模块进行诊断的诊断请求，包括：中央控制器的主进程中部署的并行诊断模块通过中央控制器的通信驱动模块，接收至少一个诊断设备发送的对应用模块进行诊断的诊断请求。具体的，中央控制器还包括通信驱动模块，所述诊断设备与所述并行诊断模块通过所述通信驱动模块连接。

可选的，所述通信驱动模块包括CAN总线通信驱动单元，相应的，中央控制器的主进程中部署的并行诊断模块通过CAN总线通信驱动单元，接收至少一个诊断设备发送的对应用模块进行诊断的诊断请求。具体的，所述诊断设备与所述并行诊断模块通过CAN总线通信驱动单元连接。

可选的，所述通信驱动模块包括以太网通信驱动单元，相应的，中央控制器的主进程中部署的并行诊断模块通过以太网通信驱动单元，接收至少一个诊断设备发送的对应用模块进行诊断的诊断请求。具体的，所述诊断设备与所述并行诊断模块通过以太网通信驱动单元连接。

S420、通过并行诊断模块，基于诊断标识确定与诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将各诊断请求传输至各诊断请求对应的应用模块。

可选的，通过并行诊断模块，基于诊断标识确定与诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将各诊断请求传输至各诊断请求对应的应用模块，包括：通过并行诊断模块的消息处理单元，接收至少一个所述诊断设备发送的诊断请求，确定所述诊断请求的诊断标识，并将所述诊断标识发送至所述并行诊断模块的路由管理单元；通过所述并行诊断模块的路由管理单元，基于所述诊断标识确定与所述诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将所述诊断请求传输至所述诊断请求对应的应用模块。

可选的，诊断标识包括请求报文标识，所述并行诊断模块包括CAN总线传输解析单元，所述通过并行诊断模块，基于诊断标识确定与诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将各诊断请求传输至各诊断请求对应的应用模块，包括：

通过并行诊断模块，在接收到至少一个所述诊断设备基于CAN总线通信驱动单元发送的所述诊断请求时，调用所述CAN总线传输解析单元对所述诊断请求进行解析，得到所述诊断请求的请求报文标识，并基于所述请求报文标识确定与所述诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将所述诊断请求传输至所述诊断请求对应的应用模块。

可选的，所述诊断标识包括诊断节点标识，所述并行诊断模块包括以太网传输解析单元，所述通过并行诊断模块，基于诊断标识确定与诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将各诊断请求传输至各诊断请求对应的应用模块，包括：

通过并行诊断模块，在接收到至少一个所述诊断设备基于以太网通信驱动单元发送的所述诊断请求时，调用所述以太网传输解析单元对所述诊断请求进行解析，得到所述诊断请求的诊断节点标识，并基于所述诊断节点标识确定与所述诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将所述诊断请求传输至所述诊断请求对应的应用模块。

S430、基于应用模块，对接收到的诊断请求进行处理，并通过进程间通信的方式将诊断请求的处理结果传输至并行诊断模块。

可选的，所述方法还包括下述中的至少一种：

基于应用模块对接收到的诊断请求进行安全访问校验，并通过进程间通信的方式将所述诊断请求的校验结果传输至所述并行诊断模块；

基于应用模块记录所述应用模块中运行的应用程序的诊断故障码，维护所述应用模块中运行的应用程序的故障状态；

基于应用模块记录所述应用模块与所述并行诊断模块的会话状态。

S440、基于并行诊断模块，将处理结果发送至诊断请求对应的诊断设备。

可选的，并行诊断模块可以基于通信驱动模块将处理结果发送至诊断请求对应的诊断设备。或，可选的，并行诊断模块可以基于通信驱动模块的CAN总线通信驱动单元，将处理结果发送至诊断请求对应的诊断设备。或，可选的，并行诊断模块可以基于通信驱动模块的以太网通信驱动单元，将处理结果发送至诊断请求对应的诊断设备。

可选的，所述方法还包括：确定所述诊断设备发送的应用模块的诊断请求是否为诊断消息类型的请求，若是，则将所述诊断请求传输至所述并行诊断模块。

本实施例的技术方案，通过建立在主进程中的并行诊断模块，分别与外部的诊断设备、各子进程中的应用模块进行数据交互，实现了同一时刻对中央控制器上的多个应用程序的实时诊断，提高了控制器的诊断效率。并且，无需更改诊断设备的原有设计，将多个控制器单元部署到中央控制器后，依据原有的诊断设备仍可实现对各控制器单元的独立、同时诊断，不依赖于控制器芯片的型号，具备良好的移植性。

需要说明的是，本实施例还提供另一种车用中央控制器的诊断方法，如图4B所示。结合图4B，该方法包括如下步骤：

步骤1、启动主进程；

步骤2、接收诊断请求，获取报文通信ID ETH PORT或CANID；

步骤3、判断诊断请求是否为诊断消息类型的请求，若否，则执行步骤4，若是，则执行步骤5；

步骤4、交由非诊断消息处理模块对该诊断请求进行处理；

步骤5、通过UDS-On-Can/DoIP传输层对该诊断请求进行解析；

步骤6、提取诊断请求的ID ETH PORT或CANID，匹配出该诊断请求对应的应用模块；

步骤7、判断是否与该应用模块建立链接，若是，则执行步骤10，若否，则执行步骤8；

步骤8、与该应用模块的子进程建立IPC通信连接；

步骤9、建立诊断会话链接及安全访问校验；

步骤10、对诊断请求进行处理(如0X22、0X2E、0X31等)；

步骤11、诊断服务实现及数据存储。

在该实施方式中，通过主进程分别与外部的诊断设备、各子进程中的应用模块进行数据交互，实现了同一时刻对中央控制器上的多个应用程序的实时诊断，提高了控制器的诊断效率。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车用中央控制器的诊断系统，其特征在于，包括中央控制器和至少一个诊断设备，所述中央控制器包括部署在主进程中的并行诊断模块以及部署在各子进程中的应用模块；其中，

所述诊断设备，与所述并行诊断模块连接，用于向所述并行诊断模块发送对应用模块进行诊断的诊断请求，其中，所述诊断请求携带有诊断标识；

所述并行诊断模块，用于在接收到至少一个所述诊断设备发送的所述诊断请求时，基于所述诊断标识确定与所述诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将各所述诊断请求传输至各所述诊断请求对应的应用模块；

所述应用模块，用于对接收到的诊断请求进行处理，并通过进程间通信的方式将所述诊断请求的处理结果传输至所述并行诊断模块；

所述并行诊断模块，还用于将所述处理结果发送至所述诊断请求对应的诊断设备；

其中，主进程中的并行诊断模块用于建立中央控制器上的各应用模块与外部诊断设备的链接，子进程中的应用模块用于对该子进程上的应用程序进行诊断。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述并行诊断模块包括消息处理单元和路由管理单元；其中，

所述消息处理单元，与所述诊断设备连接，用于在接收到至少一个所述诊断设备发送的所述诊断请求时，确定所述诊断请求的诊断标识，并将所述诊断标识发送至所述路由管理单元；

所述路由管理单元，用于基于所述诊断标识确定与所述诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将所述诊断请求传输至所述诊断请求对应的应用模块。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中央控制器还包括通信驱动模块，所述诊断设备与所述并行诊断模块通过所述通信驱动模块连接。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述通信驱动模块包括CAN总线通信驱动单元，所述诊断设备与所述并行诊断模块通过CAN总线通信驱动单元连接。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述诊断标识包括请求报文标识，所述并行诊断模块包括CAN总线传输解析单元；其中，

所述CAN总线传输解析单元，用于对所述诊断请求进行解析，获取所述诊断请求的请求报文标识；

所述并行诊断模块，具体用于在接收到至少一个所述诊断设备基于CAN总线通信驱动单元发送的所述诊断请求时，调用所述CAN总线传输解析单元对所述诊断请求进行解析，得到所述诊断请求的请求报文标识，并基于所述请求报文标识确定与所述诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将所述诊断请求传输至所述诊断请求对应的应用模块。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述通信驱动模块包括以太网通信驱动单元，所述诊断设备与所述并行诊断模块通过以太网通信驱动单元连接。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述诊断标识包括诊断节点标识，所述并行诊断模块包括以太网传输解析单元；其中，

所述以太网传输解析单元，用于对所述诊断请求进行解析，获取所述诊断请求的诊断节点标识；

所述并行诊断模块，具体用于在接收到至少一个所述诊断设备基于以太网通信驱动单元发送的所述诊断请求时，调用所述以太网传输解析单元对所述诊断请求进行解析，得到所述诊断请求的诊断节点标识，并基于所述诊断节点标识确定与所述诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将所述诊断请求传输至所述诊断请求对应的应用模块。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述应用模块还用于执行下述操作中的至少一项：

对接收到的诊断请求进行安全访问校验，并通过进程间通信的方式将所述诊断请求的校验结果传输至所述并行诊断模块；

记录所述应用模块中运行的应用程序的诊断故障码，维护所述应用模块中运行的应用程序的故障状态；

记录所述应用模块与所述并行诊断模块的会话状态。

9.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述通信驱动模块包括诊断消息判别单元；其中，

所述诊断消息判别单元，用于确定所述诊断设备发送的应用模块的诊断请求是否为诊断消息类型的请求，若是，则将所述诊断请求传输至所述并行诊断模块。

10.一种车用中央控制器的诊断方法，其特征在于，包括：

基于中央控制器的主进程中部署的并行诊断模块，接收至少一个诊断设备发送的对应用模块进行诊断的诊断请求，其中，所述诊断请求携带有诊断标识；

通过所述并行诊断模块，基于所述诊断标识确定与所述诊断请求对应的应用模块，通过进程间通信的方式将各所述诊断请求传输至各所述诊断请求对应的应用模块；

基于所述应用模块，对接收到的诊断请求进行处理，并通过进程间通信的方式将所述诊断请求的处理结果传输至所述并行诊断模块；

基于所述并行诊断模块，将所述处理结果发送至所述诊断请求对应的诊断设备；

其中，主进程中的并行诊断模块用于建立中央控制器上的各应用模块与外部诊断设备的链接，子进程中的应用模块用于对该子进程上的应用程序进行诊断。

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