CN113339653A - 一种小车自动避障的多角度识别机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及图像处理技术领域，尤其为一种小车自动避障的多角度识别机构，包括小车底座和车轮，所述小车底座上端面左右两侧固定连接有盛放框和驱动机构，所述小车底座两侧均连接有车轮，所述小车底座前侧中央固定连接有固定框，所述固定框两侧的小车底座内部嵌设有雷达，所述固定框内部固定连接有清理组件，所述清理组件前侧设有呈垂直于地面的导向框；本发明中，通过设置的齿轮条、齿轮、双出轴电机、螺纹轴和螺纹环，这种设置可以调整滑动框架的位置，并且控制摄像头的转动角度，可以大范围的对周围环境进行识别，且不易出现死角，单个摄像头即可实现数据的收集，然后进行数据处理，从而使小车达到自动避障的功能，这种设置可以精准避障。

Description

一种小车自动避障的多角度识别机构

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体为一种小车自动避障的多角度识别机构。

背景技术

图像处理(image processing)，用计算机对图像进行分析，以达到所需结果的技术，又称影像处理，图像处理一般指数字图像处理，数字图像是指用工业相机、摄像机、扫描仪等设备经过拍摄得到的一个大的二维数组，该数组的元素称为像素，其值称为灰度值，图像处理技术的一般包括图像压缩，增强和复原，匹配、描述和识别3个部分，常见的系统有康耐视系统、图智能系统等，目前是正在逐渐兴起的技术。

随着社会的不断进步，图像处理应用越来越广泛，其在物流运输、分类等问题上得到广泛应用，传统的图像处理，采用摄像头固定安装在小车上，其不但需要多个摄像头配合使用，而且还容易出现拍摄死角，无法准确的进行数据分析和学习，自主避障功能有限，因此，针对上述问题提出一种小车自动避障的多角度识别机构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种小车自动避障的多角度识别机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种小车自动避障的多角度识别机构，包括小车底座和车轮，所述小车底座上端面左右两侧固定连接有盛放框和驱动机构，所述小车底座两侧均连接有车轮，所述小车底座前侧中央固定连接有固定框，所述固定框两侧的小车底座内部嵌设有雷达，所述固定框内部固定连接有清理组件，所述清理组件前侧设有呈垂直于地面的导向框，所述导向框内部中央滑动连接有呈上下滑动的角度调节组件，所述导向框后侧上下两端与固定框固定连接，所述导向框内部下方固定连接有升降组件。

作为本发明的进一步方案：所述角度调节组件包括滑动框架和摄像头，所述滑动框架两侧与导向框呈上下滑动连接，所述滑动框架下端面两侧固定连接有升降组件，所述滑动框架内部固定连接有调节电机，所述调节电机主轴末端固定连接有齿轮，所述齿轮外侧啮合有齿轮条，所述齿轮条另一侧固定连接有摄像头，所述摄像头两侧均固定连接有转轴，所述转轴另一侧均与滑动框架转动连接。

作为本发明的进一步方案：所述齿轮条内侧呈弧形设置，所述齿轮条上下两侧均固定连接有凸块，所述齿轮条与调节电机处于同一竖直平面。

作为本发明的进一步方案：所述升降组件包括安装框架和双出轴电机，所述安装框架外侧与导向框固定连接，所述安装框架内部中央固定连接有双出轴电机，所述双出轴电机两主轴均固定连接有螺纹轴，所述螺纹轴外侧均螺旋连接有呈水平在安装框架内部滑动的螺纹环，所述螺纹环上端面均通过转动架转动连接有转动板，所述转动板另一端均通过转动架与多角度调节装置转动连接。

作为本发明的进一步方案：所述螺纹轴数量为两个，且螺纹轴外侧的螺纹呈相反设置，所述螺纹轴另一侧与安装框架转动连接；

所述转动板中央均转动连接有转动杆，所述转动杆呈纵向贯穿两个转动板的前后端面。

作为本发明的进一步方案：所述清理组件包括清理框和往复电机，所述清理框外侧与固定框固定连接，所述清理框内部中央固定连接有往复电机，所述往复电机主轴末端固定连接有扇齿轮，所述扇齿轮前后两侧均设有齿条板，所述齿条板另一端面均固定连接有滑动架，所述滑动架前端面两侧均固定连接有导向杆，所述导向杆另一侧均固定连接有清理板，所述清理板面朝后一侧均固定连接有清理毛刷。

作为本发明的进一步方案：所述滑动架两侧均固定连接有限位套，所述限位套内部均滑动连接有呈水平放置的限位杆，所述限位杆另一侧均与清理框固定连接；

所述导向杆呈扁平状设置，所述导向杆外侧与清理框滑动连接；

所述齿条板数量为两个，且齿条板嵌设在滑动架内部，所述齿条板上端面与扇齿轮上端面处于同一水平面；

所述扇齿轮外侧通过齿牙与齿条板啮合。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过设置的摄像头、齿轮条、调节电机、齿轮、双出轴电机、螺纹轴和螺纹环，通过双出轴电机带动螺纹轴转动，进而带动螺纹环移动，此时可以调整滑动框架的位置，然后通过调节电机转动可以通过齿轮和齿轮条移动，此时可以控制摄像头的转动角度，此时可以大范围的对周围环境进行识别，且不易出现死角，单个摄像头即可实现数据的收集，然后进行数据处理，从而使小车达到自动避障的功能，这种设置可以精准避障，具有很好的实用价值；

2、本发明中，通过设置的往复电机、扇齿轮、滑动架、齿条板、导向杆、清理板和清理毛刷，在使用完成后，通过启动往复电机带动扇齿轮转动，此时可以带动滑动架来回移动，进而使清理毛刷对摄像头进行清理，保证其摄像头表面干净整洁，保证其后续摄像头正常使用。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明固定框结构示意图；

图3为本发明转动板结构示意图；

图4为本发明齿轮结构示意图；

图5为本发明滑动架结构示意图。

图中：1-小车底座、2-车轮、3-盛放框、4-驱动机构、5-雷达、6-固定框、7-导向框、8-滑动框架、9-摄像头、10-转轴、11-齿轮条、12-调节电机、13-齿轮、14-安装框架、15-双出轴电机、16-螺纹轴、17-螺纹环、18-转动板、19-转动杆、20-清理框、21-往复电机、22-扇齿轮、23-滑动架、24-齿条板、25-限位套、26-限位杆、27-导向杆、28-清理板、29-清理毛刷。

具体实施方式

实施例1：

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，本发明提供一种技术方案：

一种小车自动避障的多角度识别机构，包括小车底座1和车轮2，小车底座1上端面左右两侧固定连接有盛放框3和驱动机构4，小车底座1两侧均连接有车轮2，小车底座1前侧中央固定连接有固定框6，固定框6两侧的小车底座1内部嵌设有雷达5，固定框6内部固定连接有清理组件，清理组件包括清理框20和往复电机21，清理框20外侧与固定框6固定连接，清理框20内部中央固定连接有往复电机21，往复电机21主轴末端固定连接有扇齿轮22，扇齿轮22前后两侧均设有齿条板24，齿条板24另一端面均固定连接有滑动架23，滑动架23前端面两侧均固定连接有导向杆27，导向杆27另一侧均固定连接有清理板28，清理板28面朝后一侧均固定连接有清理毛刷29，清理毛刷29可以对摄像头9表面进行清理，保证其图像收集工作，滑动架23两侧均固定连接有限位套25，限位套25内部均滑动连接有呈水平放置的限位杆26，限位杆26另一侧均与清理框20固定连接；这种设置可以保证滑动架23滑动，导向杆27呈扁平状设置，导向杆27外侧与清理框20滑动连接；齿条板24数量为两个，且齿条板24嵌设在滑动架23内部，齿条板24上端面与扇齿轮22上端面处于同一水平面，扇齿轮22外侧通过齿牙与齿条板24啮合，这种设置可以通过扇齿轮22带动齿条板24往复移动，进而实现往复运动，从而可以对摄像头9进行来回擦拭工作，保证其后续使用质量，清理组件前侧设有呈垂直于地面的导向框7，导向框7内部中央滑动连接有呈上下滑动的角度调节组件，角度调节组件包括滑动框架8和摄像头9，滑动框架8两侧与导向框7呈上下滑动连接，滑动框架8下端面两侧固定连接有升降组件，滑动框架8内部固定连接有调节电机12，调节电机12主轴末端固定连接有齿轮13，齿轮13外侧啮合有齿轮条11，齿轮条11另一侧固定连接有摄像头9，摄像头9两侧均固定连接有转轴10，转轴10的设置保证摄像头9稳定转动，转轴10另一侧均与滑动框架8转动连接，齿轮条11内侧呈弧形设置，齿轮条11上下两侧均固定连接有凸块，凸块的设置保证齿轮13不易于齿轮条11分离，保证其正常使用，齿轮条11与调节电机12处于同一竖直平面，导向框7后侧上下两端与固定框6固定连接，导向框7内部下方固定连接有升降组件，升降组件包括安装框架14和双出轴电机15，安装框架14外侧与导向框7固定连接，安装框架14内部中央固定连接有双出轴电机15，双出轴电机15两主轴均固定连接有螺纹轴16，螺纹轴16外侧均螺旋连接有呈水平在安装框架14内部滑动的螺纹环17，螺纹环17上端面均通过转动架转动连接有转动板18，转动板18另一端均通过转动架与多角度调节装置转动连接，螺纹轴16数量为两个，且螺纹轴16外侧的螺纹呈相反设置，螺纹轴16另一侧与安装框架14转动连接；这种设置可以保证螺纹环17稳定移动，进而保证其抬升工作，转动板18中央均转动连接有转动杆19，转动杆19呈纵向贯穿两个转动板18的前后端面，一侧的转动板18内部开设有腰型槽，其可以保证转动杆19稳定移动，保证转动板18稳定转动。

工作流程：使用时接通电源，在小车移动过程中，其通过双出轴电机15启动带动螺纹轴16转动，螺纹轴16带动螺纹环17移动，螺纹环17带动转动板18移动，进而可以将滑动框架8移动，使其带动摄像头9移动，然后通过调节电机12转动，使其带动齿轮13转动，齿轮13可以带动齿轮条11转动，进而可以使摄像头9在转轴10的作用下转动，此时摄像头9可以多角度进行调节，扩大其图像收集范围，这种设置无需多个摄像头9配合使用，减少陈本的投入，且不易出现死角，单个摄像头9即可实现数据的收集，然后进行数据处理，然后进行下一步工作，从而使小车达到自动避障的功能，这种设置可以精准避障，而在使用完成后， 其摄像头9复位，此时通过启动往复电机21带动扇齿轮22转动，扇齿轮22可以通过齿条板24带动滑动架23移动，进而可以实现左右来回移动，此时滑动架23可以带动导向杆27移动，导向杆27可以带动清理板28和清理毛刷29移动，进而对摄像头9表面进行清理，保证其收集图片的质量，保证下次收集工作正常进行，而设置的限位套25和限位杆26可以保证滑动架23稳定滑动，保证其清理工作。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种小车自动避障的多角度识别机构，包括小车底座（1）和车轮（2），其特征在于：所述小车底座（1）上端面左右两侧固定连接有盛放框（3）和驱动机构（4），所述小车底座（1）两侧均连接有车轮（2），所述小车底座（1）前侧中央固定连接有固定框（6），所述固定框（6）两侧的小车底座（1）内部嵌设有雷达（5），所述固定框（6）内部固定连接有清理组件，所述清理组件前侧设有呈垂直于地面的导向框（7），所述导向框（7）内部中央滑动连接有呈上下滑动的角度调节组件，所述导向框（7）后侧上下两端与固定框（6）固定连接，所述导向框（7）内部下方固定连接有升降组件。

2.根据权利要求1所述的一种小车自动避障的多角度识别机构，其特征在于：所述角度调节组件包括滑动框架（8）和摄像头（9），所述滑动框架（8）两侧与导向框（7）呈上下滑动连接，所述滑动框架（8）下端面两侧固定连接有升降组件，所述滑动框架（8）内部固定连接有调节电机（12），所述调节电机（12）主轴末端固定连接有齿轮（13），所述齿轮（13）外侧啮合有齿轮条（11），所述齿轮条（11）另一侧固定连接有摄像头（9），所述摄像头（9）两侧均固定连接有转轴（10），所述转轴（10）另一侧均与滑动框架（8）转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种小车自动避障的多角度识别机构，其特征在于：所述齿轮条（11）内侧呈弧形设置，所述齿轮条（11）上下两侧均固定连接有凸块，所述齿轮条（11）与调节电机（12）处于同一竖直平面。

4.根据权利要求1所述的一种小车自动避障的多角度识别机构，其特征在于：所述升降组件包括安装框架（14）和双出轴电机（15），所述安装框架（14）外侧与导向框（7）固定连接，所述安装框架（14）内部中央固定连接有双出轴电机（15），所述双出轴电机（15）两主轴均固定连接有螺纹轴（16），所述螺纹轴（16）外侧均螺旋连接有呈水平在安装框架（14）内部滑动的螺纹环（17），所述螺纹环（17）上端面均通过转动架转动连接有转动板（18），所述转动板（18）另一端均通过转动架与多角度调节装置转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种小车自动避障的多角度识别机构，其特征在于：所述螺纹轴（16）数量为两个，且螺纹轴（16）外侧的螺纹呈相反设置，所述螺纹轴（16）另一侧与安装框架（14）转动连接；

所述转动板（18）中央均转动连接有转动杆（19），所述转动杆（19）呈纵向贯穿两个转动板（18）的前后端面。

6.根据权利要求1所述的一种小车自动避障的多角度识别机构，其特征在于：所述清理组件包括清理框（20）和往复电机（21），所述清理框（20）外侧与固定框（6）固定连接，所述清理框（20）内部中央固定连接有往复电机（21），所述往复电机（21）主轴末端固定连接有扇齿轮（22），所述扇齿轮（22）前后两侧均设有齿条板（24），所述齿条板（24）另一端面均固定连接有滑动架（23），所述滑动架（23）前端面两侧均固定连接有导向杆（27），所述导向杆（27）另一侧均固定连接有清理板（28），所述清理板（28）面朝后一侧均固定连接有清理毛刷（29）。

7.根据权利要求6所述的一种小车自动避障的多角度识别机构，其特征在于：所述滑动架（23）两侧均固定连接有限位套（25），所述限位套（25）内部均滑动连接有呈水平放置的限位杆（26），所述限位杆（26）另一侧均与清理框（20）固定连接；

所述导向杆（27）呈扁平状设置，所述导向杆（27）外侧与清理框（20）滑动连接；

所述齿条板（24）数量为两个，且齿条板（24）嵌设在滑动架（23）内部，所述齿条板（24）上端面与扇齿轮（22）上端面处于同一水平面；

所述扇齿轮（22）外侧通过齿牙与齿条板（24）啮合。

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