CN113334386A - 焊渣的检测方法以及检测装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种焊渣的检测方法以及检测装置，爬行焊接机器人包括预定设备，在爬行焊接机器人的磁性行走部附着有焊渣的情况下，预定设备的输出数据发生变化，该检测方法包括：实时获取输出数据；根据输出数据以及对应的预定阈值，确定磁性行走部是否附着有预定体积的焊渣；在磁性行走部附着有预定体积的焊渣的情况下，控制爬行焊接机器人停止作业，并发出警报信号。该方法避免了由于焊渣影响爬行机器人的磁吸附力以及位置姿态，影响焊接质量以及作业安全的问题。

Description

焊渣的检测方法以及检测装置

技术领域

本申请涉及焊接领域，具体而言，涉及一种焊渣的检测方法、检测装置、计算机可读存储介质、处理器以及焊接系统。

背景技术

大型结构件自动化焊接中广泛地运用磁吸附焊接机器人进行自动化焊机作业。随着焊接作业的进行，焊接过程产生的焊渣会附着工件的表面、机器人的外壳以及磁性行走部(磁轮)，还有这些工件本身的铁屑会随着机器人的运动粘附在磁性行走部上，这不可避免会影响机器人的磁吸附力以及机器人的位置姿态，不仅会影响焊接质量，还会影响作业安全。

因此，亟需一种方法，来解决现有技术中焊接机器人的磁性行走部附着焊渣，影响焊接质量以及作业安全的问题。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊渣的检测方法、检测装置、计算机可读存储介质、处理器以及焊接系统，以解决现有技术中焊接机器人的磁性行走部附着焊渣，影响焊接质量以及作业安全的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种焊渣的检测方法，爬行焊接机器人包括预定设备，在所述爬行焊接机器人的磁性行走部附着有焊渣的情况下，所述预定设备的输出数据发生变化，所述方法包括：实时获取所述输出数据；根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣；在所述磁性行走部附着有所述预定体积的所述焊渣的情况下，控制所述爬行焊接机器人停止作业，并发出警报信号。

可选地，所述预定设备包括姿态传感器，所述预定阈值包括第一阈值，实时获取所述输出数据，包括：实时获取所述姿态传感器的多个预定轴的姿态数据，根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：获取所述预定轴对应的所述姿态数据的变化率；确定所述变化率是否大于所述第一阈值，在所述变化率大于所述第一阈值的情况下，确定所述磁性行走部的表面附着有所述焊渣。

可选地，所述预定设备包括加速度传感器，所述预定阈值包括第二阈值，实时获取所述输出数据，包括：实时获取所述加速度传感器的加速度数据，根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：确定所述加速度数据是否大于所述第二阈值；在所述加速度数据大于所述第二阈值的情况下，确定所述爬行焊接机器人是否处于启动阶段或者停止阶段；在所述爬行焊接机器人未处于所述启动阶段以及所述停止阶段的情况下，确定所述磁性行走部的表面附着有所述焊渣。

可选地，所述爬行焊接机器人还包括伺服电机以及伺服驱动器，所述预定设备还包括转速测量仪，所述预定阈值包括第三阈值，所述磁性行走部为磁性履带，所述磁性履带包括啮合的履带链环和齿轮，实时获取所述输出数据，包括：实时获取所述转速测量仪的实际转速，根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：所述实际转速与设定转速的差值为预定差值，确定所述预定差值的绝对值是否大于所述第三阈值；在所述预定差值的绝对值大于所述第三阈值的情况下，确定所述履带链环与所述齿轮之间附着有所述焊渣。

可选地，在所述实际转速与设定转速的差值为预定差值，确定所述预定差值的绝对值是否大于所述第三阈值之前，所述方法还包括：实时获取所述伺服电机的所述设定转速。

可选地，所述预定设备包括图像检测装置，所述预定阈值包括预定位置信息以及偏差基准，实时获取所述输出数据，包括：实时获取所述图像检测装置的焊缝图像；对所述焊缝图像进行预定处理，得到激光线在所述焊缝图像中的位置信息，根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：获取所述位置信息与所述预定位置信息的偏差值；确定所述偏差值是否大于所述偏差基准，在所述偏差值大于所述偏差基准的情况下，确定所述磁性行走部的表面是否附着有所述焊渣。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种焊渣的检测装置，爬行焊接机器人包括预定设备，在所述爬行焊接机器人的磁性行走部附着有焊渣的情况下，所述预定设备的输出数据发生变化，所述装置包括第一获取单元、确定单元以及控制单元，其中，所述第一获取单元用于实时获取所述输出数据；所述确定单元用于根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣；所述控制单元用于在所述磁性行走部附着有所述预定体积的所述焊渣的情况下，控制所述爬行焊接机器人停止作业，并发出警报信号。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种焊接系统，包括爬行焊接机器人以及所述爬行焊接机器人的检测装置，所述检测装置包括预定程序，所述预定程序用于执行任一种所述的方法。

在本发明实施例中，首先实时获取所述预定设备的输出数据；然后，根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣；最后，在确定所述磁性行走部附着有预定体积的焊渣的情况下，控制所述爬行机器人停止作业，发出警报信号，以方便工作人员清除所述焊渣。本申请的所述方法，在作业过程中，通过预定设备的输出数据以及对应的预定阈值，来监测所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，实现了爬行焊接机器人的磁性行走部附着焊渣的自动检测，在检测到附着有预定体积的焊渣的情况下停止作业并发出警报信号，保证了作业安全以及焊接质量，避免了由于焊渣影响爬行机器人的磁吸附力以及位置姿态，影响焊接质量以及作业安全的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例的焊渣的检测方法生成的流程示意图；

图2示出了根据本申请的实施例的焊渣的检测装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中现有技术中人工监控焊接机器人的磁性行走部附着情，浪费人力资源，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种焊渣的检测方法、检测装置、计算机可读存储介质、处理器以及焊接系统。

根据本申请的实施例，提供了一种焊渣的检测方法，爬行焊接机器人包括预定设备，在上述爬行焊接机器人的磁性行走部附着有焊渣的情况下，上述预定设备的输出数据发生变化。

图1是根据本申请实施例的焊渣的检测方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，实时获取上述输出数据；

步骤S102，根据上述输出数据以及对应的预定阈值，确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣；

步骤S103，在上述磁性行走部附着有上述预定体积的上述焊渣的情况下，控制上述爬行焊接机器人停止作业，并发出警报信号。

上述的焊渣的检测方法中，首先实时获取上述预定设备的输出数据；然后，根据上述输出数据以及对应的预定阈值，确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣；最后，在确定上述磁性行走部附着有预定体积的焊渣的情况下，控制上述爬行机器人停止作业，发出警报信号，以方便工作人员清除上述焊渣。本申请的上述方法，在作业过程中，通过预定设备的输出数据以及对应的预定阈值，来监测上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣，实现了爬行焊接机器人的磁性行走部附着焊渣的自动检测，在检测到附着有预定体积的焊渣的情况下停止作业并发出警报信号，保证了作业安全以及焊接质量，避免了由于焊渣影响爬行机器人的磁吸附力以及位置姿态，影响焊接质量以及作业安全的问题。

需要说明的是，上述预定设备为上述爬行焊接机器人的工作参数的检测设备。

在实际的应用过程中，上述磁性行走部可以为磁性履带或者磁轮等现有技术中任意可行的磁性的行走部。

根据本申请的一种具体的实施例，上述预定设备包括姿态传感器，上述预定阈值包括第一阈值，实时获取上述输出数据，包括：实时获取上述姿态传感器的多个预定轴的姿态数据，根据上述输出数据以及对应的预定阈值，确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣，包括：获取上述预定轴对应的上述姿态数据的变化率；确定上述变化率是否大于上述第一阈值，在上述变化率大于上述第一阈值的情况下，确定上述磁性行走部的表面附着有上述焊渣。在实际的作业过程中，上述爬行焊接机器人的焊接工况都是较为平缓的表面，不管是平面作业还是圆弧形表面作业，上述爬行焊接机器人的姿态传感器的姿态数据的变化都是平缓的，当上述姿态数据的变化率大于上述第一阈值的情况下，说明上述磁性行走部是否附着有预定体积的焊渣，这样可以较为高效且较为准确地检测上述磁性行走部是否附着有预定体积的焊渣，从而进一步地避免了人工检测焊渣附着的问题，进一步地保证了焊接质量较好以及作业安全。

一种具体的实施例中，上述姿态传感器中包括三轴加速度计，上述姿态数据包括加速度数据，本领域技术人员可以通过检测每个轴的加速度数据的变化率是否大于预定阈值，来确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的焊渣。

在实际的应用过程中，为了进一步地保证得到的上述变化率较为准确，在实时获取上述姿态传感器的多个预定轴的姿态数据之后，在获取上述预定轴对应的上述姿态数据的变化率之前，还要对获取的上述姿态数据进行滤波处理。

在实际的应用过程中，当磁性行走部的表面附着有较大的焊渣时，会影响爬行焊接机器人的磁吸附力，造成爬行焊接机器人在工作表面上出现打滑的情况，当工作表面的方向有向下的分量或者工作表面的方向为垂直向下时，打滑的情况更加明显，此种情况下，为了较为高效地确定磁性行走部的表面是否附着有较大的焊渣，根据本申请的另一种具体的实施例，上述预定设备包括加速度传感器，上述预定阈值包括第二阈值，实时获取上述输出数据，包括：实时获取上述加速度传感器的加速度数据，根据上述输出数据以及对应的预定阈值，确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣，包括：确定上述加速度数据是否大于上述第二阈值；在上述加速度数据大于上述第二阈值的情况下，确定上述爬行焊接机器人是否处于启动阶段或者停止阶段；在上述爬行焊接机器人未处于上述启动阶段以及上述停止阶段的情况下，确定上述磁性行走部的表面附着有上述焊渣。在上述爬行焊接机器人的加速度数据大于上述第二阈值，且通过控制程序排除上述爬行焊接机器人处于启动阶段或者停止阶段造成的加速度变化的情况，此时说明磁性行走部的表面附着有预定体积的上述焊渣，这样进一步地保证了可以较为准确且简单地确定爬行焊接机器人是否附着有焊渣。

为了进一步地保证较为高效且较为准确地检测上述磁性行走部是否附着有预定体积的焊渣，从而进一步地避免了人工检测焊渣附着的问题，进一步地保证了人力成本的节约，本申请的又一种具体的实施例中，上述爬行焊接机器人还包括伺服电机以及伺服驱动器，上述预定设备还包括转速测量仪，上述预定阈值包括第三阈值，上述磁性行走部为磁性履带，上述磁性履带包括啮合的履带链环和齿轮，实时获取上述输出数据，包括：实时获取上述转速测量仪的实际转速，根据上述输出数据以及对应的预定阈值，确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣，包括：上述实际转速与设定转速的差值为预定差值，确定上述预定差值的绝对值是否大于上述第三阈值；在上述预定差值的绝对值大于上述第三阈值的情况下，确定上述履带链环与上述齿轮之间附着有上述焊渣。在上述伺服电机未处于故障状态，且实际转速与设定转速的差值的绝对值大于第三阈值的情况下，说明上述履带链环与上述齿轮之间附着有预定体积的上述焊渣，影响上述伺服电机的运转。

在实际的应用过程中，在上述实际转速与设定转速的差值为预定差值，确定上述预定差值的绝对值是否大于上述第三阈值之前，上述方法还包括：实时获取上述伺服电机的上述设定转速。

本申请的另一种具体的实施例中，上述预定设备包括图像检测装置，上述预定阈值包括预定位置信息以及偏差基准，实时获取上述输出数据，包括：实时获取上述图像检测装置的焊缝图像；对上述焊缝图像进行预定处理，得到激光线在上述焊缝图像中的位置信息，根据上述输出数据以及对应的预定阈值，确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣，包括：获取上述位置信息与上述预定位置信息的偏差值；确定上述偏差值是否大于上述偏差基准，在上述偏差值大于上述偏差基准的情况下，确定上述磁性行走部的表面是否附着有上述焊渣。通过识别焊缝图像中激光线偏离基准位置的情况，来自动确定上述磁性行走部的表面是否附着有上述焊渣，进一步地避免了焊接机器人的磁性行走部附着焊渣，影响焊接质量以及作业安全的问题。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种焊渣的检测装置，需要说明的是，本申请实施例的焊渣的检测装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于焊渣的检测方法。爬行焊接机器人包括预定设备，在上述爬行焊接机器人的磁性行走部附着有焊渣的情况下，上述预定设备的输出数据发生变化。以下对本申请实施例提供的焊渣的检测装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的焊渣的检测装置的示意图。如图2所示，该装置包括第一获取单元10、确定单元20以及控制单元30，其中，上述第一获取单元10用于实时获取上述输出数据；上述确定单元20用于根据上述输出数据以及对应的预定阈值，确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣；上述控制单元30用于在上述磁性行走部附着有上述预定体积的上述焊渣的情况下，控制上述爬行焊接机器人停止作业，并发出警报信号。

上述的焊渣的检测装置中，通过上述第一获取单元实时获取上述预定设备的输出数据；根据上述输出数据以及对应的预定阈值，通过上述确定单元确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣；在确定上述磁性行走部附着有预定体积的焊渣的情况下，通过上述控制单元控制上述爬行机器人停止作业，发出警报信号，以方便工作人员清除上述焊渣。本申请的上述装置，在作业过程中，通过预定设备的输出数据以及对应的预定阈值，来监测上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣，实现了爬行焊接机器人的磁性行走部附着焊渣的自动检测，在检测到附着有预定体积的焊渣的情况下停止作业并发出警报信号，保证了作业安全以及焊接质量，避免了由于焊渣影响爬行机器人的磁吸附力以及位置姿态，影响焊接质量以及作业安全的问题。

需要说明的是，上述预定设备为上述爬行焊接机器人的工作参数的检测设备。

在实际的应用过程中，上述磁性行走部可以为磁性履带或者磁轮等现有技术中任意可行的磁性的行走部。

根据本申请的一种具体的实施例，上述预定设备包括姿态传感器，上述预定阈值包括第一阈值，上述第一获取单元包括第一获取模块，上述第一获取模块用于实时获取上述姿态传感器的多个预定轴的姿态数据，上述确定单元包括第二获取模块、第一确定模块，其中，上述第二获取模块用于获取上述预定轴对应的上述姿态数据的变化率；上述第一确定模块用于确定上述变化率是否大于上述第一阈值，在上述变化率大于上述第一阈值的情况下，确定上述磁性行走部的表面附着有上述焊渣。在实际的作业过程中，上述爬行焊接机器人的焊接工况都是较为平缓的表面，不管是平面作业还是圆弧形表面作业，上述爬行焊接机器人的姿态传感器的姿态数据的变化都是平缓的，当上述姿态数据的变化率大于上述第一阈值的情况下，说明上述磁性行走部是否附着有预定体积的焊渣，这样可以较为高效且较为准确地检测上述磁性行走部是否附着有预定体积的焊渣，从而进一步地避免了人工检测焊渣附着的问题，进一步地保证了焊接质量较好以及作业安全。

一种具体的实施例中，上述姿态传感器中包括三轴加速度计，上述姿态数据包括加速度数据，本领域技术人员可以通过检测每个轴的加速度数据的变化率是否大于预定阈值，来确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的焊渣。

在实际的应用过程中，为了进一步地保证得到的上述变化率较为准确，在实时获取上述姿态传感器的多个预定轴的姿态数据之后，在获取上述预定轴对应的上述姿态数据的变化率之前，还要对获取的上述姿态数据进行滤波处理。

在实际的应用过程中，当磁性行走部的表面附着有较大的焊渣时，会影响爬行焊接机器人的磁吸附力，造成爬行焊接机器人在工作表面上出现打滑的情况，当工作表面的方向有向下的分量或者工作表面的方向为垂直向下时，打滑的情况更加明显，此种情况下，为了较为高效地确定磁性行走部的表面是否附着有较大的焊渣，根据本申请的另一种具体的实施例，上述预定设备包括加速度传感器，上述预定阈值包括第二阈值，上述第一获取单元包括第三获取模块，上述第三获取模块用于实时获取上述加速度传感器的加速度数据，上述确定单元包括第二确定模块、第三确定模块以及第四确定模块，其中，上述第二确定模块用于确定上述加速度数据是否大于上述第二阈值；上述第三确定模块用于在上述加速度数据大于上述第二阈值的情况下，确定上述爬行焊接机器人是否处于启动阶段或者停止阶段；上述第四确定模块用于在上述爬行焊接机器人未处于上述启动阶段以及上述停止阶段的情况下，确定上述磁性行走部的表面附着有上述焊渣。在上述爬行焊接机器人的加速度数据大于上述第二阈值，且通过控制程序排除上述爬行焊接机器人处于启动阶段或者停止阶段造成的加速度变化的情况，此时说明磁性行走部的表面附着有预定体积的上述焊渣，这样进一步地保证了可以较为准确且简单地确定爬行焊接机器人是否附着有焊渣。

为了进一步地保证较为高效且较为准确地检测上述磁性行走部是否附着有预定体积的焊渣，从而进一步地避免了人工检测焊渣附着的问题，进一步地保证了人力成本的节约，本申请的又一种具体的实施例中，上述爬行焊接机器人还包括伺服电机以及伺服驱动器，上述预定设备还包括转速测量仪，上述预定阈值包括第三阈值，上述磁性行走部为磁性履带，上述磁性履带包括啮合的履带链环和齿轮，上述第一获取单元包括第四获取模块，上述第四获取模块用于实时获取上述转速测量仪的实际转速，上述确定单元包括第五确定模块以及第六确定模块，其中，上述实际转速与设定转速的差值为预定差值，上述第五确定模块用于确定上述预定差值的绝对值是否大于上述第三阈值；上述第六确定模块用于在上述预定差值的绝对值大于上述第三阈值的情况下，确定上述履带链环与上述齿轮之间附着有上述焊渣。在上述伺服电机未处于故障状态，且实际转速与设定转速的差值的绝对值大于第三阈值的情况下，说明上述履带链环与上述齿轮之间附着有预定体积的上述焊渣，影响上述伺服电机的运转。

在实际的应用过程中，上述装置还包括第二呼气单元，上述第二获取单元用于在上述实际转速与设定转速的差值为预定差值，确定上述预定差值的绝对值是否大于上述第三阈值之前，实时获取上述伺服电机的上述设定转速。

本申请的另一种具体的实施例中，上述预定设备包括图像检测装置，上述预定阈值包括预定位置信息以及偏差基准，上述第一获取单元包括第五获取模块以及处理模块，其中，上述第五获取模块用于实时获取上述图像检测装置的焊缝图像；上述处理模块用于对上述焊缝图像进行预定处理，得到激光线在上述焊缝图像中的位置信息，上述确定单元包括第六获取模块以及第七确定模块，其中，上述第六获取模块用于获取上述位置信息与上述预定位置信息的偏差值；上述第七确定模块用于确定上述偏差值是否大于上述偏差基准，在上述偏差值大于上述偏差基准的情况下，确定上述磁性行走部的表面是否附着有上述焊渣。通过识别焊缝图像中激光线偏离基准位置的情况，来自动确定上述磁性行走部的表面是否附着有上述焊渣，进一步地避免了焊接机器人的磁性行走部附着焊渣，影响焊接质量以及作业安全的问题。

上述焊渣的检测装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、上述确定单元以及上述控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中焊接机器人的磁性行走部附着焊渣，影响焊接质量以及作业安全的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述焊渣的检测方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述焊渣的检测方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，实时获取上述输出数据；

步骤S102，根据上述输出数据以及对应的预定阈值，确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣；

步骤S103，在上述磁性行走部附着有上述预定体积的上述焊渣的情况下，控制上述爬行焊接机器人停止作业，并发出警报信号。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，实时获取上述输出数据；

步骤S102，根据上述输出数据以及对应的预定阈值，确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣；

步骤S103，在上述磁性行走部附着有上述预定体积的上述焊渣的情况下，控制上述爬行焊接机器人停止作业，并发出警报信号。

根据本申请的再一种典型的实施例，还提供了一种焊接系统，包括爬行焊接机器人以及上述爬行焊接机器人的检测装置，上述检测装置包括预定程序，上述预定程序用于执行任一种上述的方法。

上述的焊接系统，包括爬行焊接机器人以及其检测装置，上述检测装置用于执行任一种上述的方法，上述焊接系统在上述爬行焊接机器人作业过程中，通过预定设备的输出数据以及对应的预定阈值，来监测上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣，实现了爬行焊接机器人的磁性行走部附着焊渣的自动检测，在检测到附着有预定体积的焊渣的情况下停止作业并发出警报信号，保证了作业安全以及焊接质量，避免了由于焊渣影响爬行机器人的磁吸附力以及位置姿态，影响焊接质量以及作业安全的问题。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请上述的焊渣的检测方法中，首先实时获取上述预定设备的输出数据；然后，根据上述输出数据以及对应的预定阈值，确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣；最后，在确定上述磁性行走部附着有预定体积的焊渣的情况下，控制上述爬行机器人停止作业，发出警报信号，以方便工作人员清除上述焊渣。本申请的上述方法，在作业过程中，通过预定设备的输出数据以及对应的预定阈值，来监测上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣，实现了爬行焊接机器人的磁性行走部附着焊渣的自动检测，在检测到附着有预定体积的焊渣的情况下停止作业并发出警报信号，保证了作业安全以及焊接质量，避免了由于焊渣影响爬行机器人的磁吸附力以及位置姿态，影响焊接质量以及作业安全的问题。

2)、本申请上述的焊渣的检测装置中，通过上述第一获取单元实时获取上述预定设备的输出数据；根据上述输出数据以及对应的预定阈值，通过上述确定单元确定上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣；在确定上述磁性行走部附着有预定体积的焊渣的情况下，通过上述控制单元控制上述爬行机器人停止作业，发出警报信号，以方便工作人员清除上述焊渣。本申请的上述装置，在作业过程中，通过预定设备的输出数据以及对应的预定阈值，来监测上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣，实现了爬行焊接机器人的磁性行走部附着焊渣的自动检测，在检测到附着有预定体积的焊渣的情况下停止作业并发出警报信号，保证了作业安全以及焊接质量，避免了由于焊渣影响爬行机器人的磁吸附力以及位置姿态，影响焊接质量以及作业安全的问题。

3)、本申请上述的焊接系统，包括爬行焊接机器人以及其检测装置，上述检测装置用于执行任一种上述的方法，上述焊接系统在上述爬行焊接机器人作业过程中，通过预定设备的输出数据以及对应的预定阈值，来监测上述磁性行走部是否附着有预定体积的上述焊渣，实现了爬行焊接机器人的磁性行走部附着焊渣的自动检测，在检测到附着有预定体积的焊渣的情况下停止作业并发出警报信号，保证了作业安全以及焊接质量，避免了由于焊渣影响爬行机器人的磁吸附力以及位置姿态，影响焊接质量以及作业安全的问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种焊渣的检测方法，其特征在于，爬行焊接机器人包括预定设备，在所述爬行焊接机器人的磁性行走部附着有焊渣的情况下，所述预定设备的输出数据发生变化，所述方法包括：

实时获取所述输出数据；

根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣；

在所述磁性行走部附着有所述预定体积的所述焊渣的情况下，控制所述爬行焊接机器人停止作业，并发出警报信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定设备包括姿态传感器，所述预定阈值包括第一阈值，

实时获取所述输出数据，包括：

实时获取所述姿态传感器的多个预定轴的姿态数据，

根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：

获取所述预定轴对应的所述姿态数据的变化率；

确定所述变化率是否大于所述第一阈值，在所述变化率大于所述第一阈值的情况下，确定所述磁性行走部的表面附着有所述焊渣。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定设备包括加速度传感器，所述预定阈值包括第二阈值，

实时获取所述输出数据，包括：

实时获取所述加速度传感器的加速度数据，

根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：

确定所述加速度数据是否大于所述第二阈值；

在所述加速度数据大于所述第二阈值的情况下，确定所述爬行焊接机器人是否处于启动阶段或者停止阶段；

在所述爬行焊接机器人未处于所述启动阶段以及所述停止阶段的情况下，确定所述磁性行走部的表面附着有所述焊渣。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述爬行焊接机器人还包括伺服电机以及伺服驱动器，所述预定设备还包括转速测量仪，所述预定阈值包括第三阈值，所述磁性行走部为磁性履带，所述磁性履带包括啮合的履带链环和齿轮，

实时获取所述输出数据，包括：

实时获取所述转速测量仪的实际转速，

根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：

所述实际转速与设定转速的差值为预定差值，确定所述预定差值的绝对值是否大于所述第三阈值；

在所述预定差值的绝对值大于所述第三阈值的情况下，确定所述履带链环与所述齿轮之间附着有所述焊渣。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述实际转速与设定转速的差值为预定差值，确定所述预定差值的绝对值是否大于所述第三阈值之前，所述方法还包括：

实时获取所述伺服电机的所述设定转速。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定设备包括图像检测装置，所述预定阈值包括预定位置信息以及偏差基准，

实时获取所述输出数据，包括：

实时获取所述图像检测装置的焊缝图像；

对所述焊缝图像进行预定处理，得到激光线在所述焊缝图像中的位置信息，根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：

获取所述位置信息与所述预定位置信息的偏差值；

确定所述偏差值是否大于所述偏差基准，在所述偏差值大于所述偏差基准的情况下，确定所述磁性行走部的表面是否附着有所述焊渣。

7.一种焊渣的检测装置，其特征在于，爬行焊接机器人包括预定设备，在所述爬行焊接机器人的磁性行走部附着有焊渣的情况下，所述预定设备的输出数据发生变化，所述装置包括：

第一获取单元，用于实时获取所述输出数据；

确定单元，用于根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣；

控制单元，用于在所述磁性行走部附着有所述预定体积的所述焊渣的情况下，控制所述爬行焊接机器人停止作业，并发出警报信号。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

10.一种焊接系统，其特征在于，包括：

爬行焊接机器人；

所述爬行焊接机器人的检测装置，所述检测装置包括预定程序，所述预定程序用于执行权利要求1至6中任一项所述的方法。

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