CN113334348B - 一种新式抓取机械臂和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种新式抓取机械臂和方法，其包括移动车、弯曲臂组件和抓手结构；通过这种结构的设置，这种机械抓手能够进行快速移动，即通过一个移动结构实现在不同位置的移动作用，另外就是能够通过抓手结构完成物体的自动抓取。并且其机械臂设计了一种全新的结构，其能够快速完成弯曲展开和折叠收纳，并且在展开的时候抓手处于高处而用于物体的抓取，而当抓手在折叠收纳状态的时候则处于低位就可以用于把物体放置到移动车的容纳箱内，并且在移动车上可以站立人员，人员可以接取抓手传送过来的物体，对于容易破碎的物体人员可以接取而不容易破碎的物体则抓手可以把物体直接掉落到车厢的容纳结构内。

Description

一种新式抓取机械臂和方法

技术领域

本发明涉及一种机械抓取设备，具体涉及一种具有两用功能的新式的抓取机械臂结构。

背景技术

机械臂结构在工业生产中具有非常重要的功能，其可以应用到非常多的场合和领域，并且其可以根据场合的不同而定制出不同种类和结构特点的机械臂结构。

在一些情况下，需要把机械臂快速地移动至某个位置，然后在某个位置完成对于物体的抓取过程，然后把抓取得到的物体放置到某个位置。然而，在现有技术中，一方面不具有这种快速移动的功能，另一方面就是现有的机械臂通常不具有快速弯折功能，其经常需要多个节段臂进行弯折，但是其弯折过程不仅复杂，而且很难收纳到一个小的结构；再一方面，就是现有的机械臂在对于高位物体的抓取的过程中没有实现多用途的功能，特别是没有考虑到把一些物体进行选择性地输送，即一部分物体沿着轨道进行输送，而另一部分物体通过机械抓手进行抓取移动，这样不仅能够提升效率，而且可以根据不同的物体性质给出不同类型的抓取方式。

发明内容

为解决上述技术中存在的问题，本发明提供一种具有很好的移动性、折叠收纳性和多功能运输抓取物体的装置结构和方法。

本发明提供的一种新式抓取机械臂，其包括移动车、弯曲臂组件和抓手结构；

移动车具有容纳车厢；

弯曲臂组件设置在所述容纳车厢的一侧，所述弯曲壁组件具有多个间隔设置的骨架框，相邻两个骨架框之间设置有折叠单元，所述折叠单元具有伸缩气缸、第一铰接杆、第二铰接杆，所述第一铰接杆和第二铰接杆铰接连接并且形成交汇处，所述伸缩气缸的伸缩杆端部与所述交汇处连接，所述伸缩气缸的尾部两侧分别与相邻的两个所述骨架框铰接，所述第一铰接杆的另一端与所述第一骨架框铰接，所述第二铰接杆的另一端与所述第二骨架框铰接；多个所述骨架框形成送料通道；

抓手结构设置在所述弯曲壁组件的端部。

上述方案的有益效果为：通过这种结构的设置，这种机械抓手能够进行快速移动，即通过一个移动结构实现在不同位置的移动作用，另外就是能够通过抓手结构完成物体的自动抓取。并且其机械臂设计了一种全新的结构，其能够快速完成弯曲展开和折叠收纳，并且在展开的时候抓手处于高处而用于物体的抓取，而当抓手在折叠收纳状态的时候则处于低位就可以用于把物体放置到移动车的容纳箱内，并且在移动车上可以站立人员，人员可以接取抓手传送过来的物体，对于容易破碎的物体人员可以接取而不容易破碎的物体则抓手可以把物体直接掉落到车厢的容纳结构内。另外，送料通道能够充当为物体的移动通道，即抓手首先抓取到物体然后放置到送料通道的顶部，然后沿着弯曲的送料通道快速掉落到下方的容纳结构内，由此给出了一种全新的运输方式，或者两者可以相互结合使用。当去拿不易于破碎的物体则可以通过送料通道的完成送料。

一个优选的方案是，骨架框为梯形边框结构，所述骨架框具有基础底板，所述基础底板的两侧具有护板，所述基础底板具有两侧设置的第一边框和第二边框，所述第一边框和第二边框具有两个肋部杆和一个顶部杆，两个肋部杆的下端与所述基础底板连接，所述顶部杆的两端与所述肋部杆在交接处连接，所述第一铰接杆和第二铰接杆铰接在所述交接处。

一个优选的方案是，所述抓手结构通过多维度调节组件连接在所述弯曲壁组件上，所述多维度调节组件具有第一旋转辊、第二旋转辊、第三旋转辊、第一驱动轮、第二驱动轮、第三驱动轮、第一从动轮、第二从动轮、第一斜齿轮、第二斜齿轮、旋转轴杆、第三斜齿轮、转动连接板和安装板，所述第一旋转辊、第二旋转辊和第三旋转辊具有相同的同中心轴线，所述第一旋转辊、第二旋转辊和第三旋转辊由外到内依次套设在一起并且相互独立转动，所述第一旋转辊的下端设置所述第一驱动轮，所述第一旋转辊的上端设置所述安装板，所述第二旋转辊的下端设置所述第二驱动轮，所述第二旋转辊的上端设置所述第一从动轮，所述第三旋转辊的下端设置所述第三驱动轮，所述第三旋转辊的上端设置所述第二从动轮，所述第二从动轮与所述第一斜齿轮啮合连接，所述第一斜齿轮与所述转动连接板连接，所述转动连接板通过第一转动杆可转动地连接在第一侧板上，所述第一侧板安装在所述安装板上；所述第二从动轮与所述第二斜齿轮、第三斜齿轮依次啮合连接，并且所述第二斜齿轮通过第二转动杆可转动地连接在所述第二侧板上，所述第二侧板设置在所述安装板上；所述第三斜齿轮的上端通过旋转轴杆与所述抓手结构连接，所述旋转轴杆可转动地连接在所述转动连接板的弯折部上。

一个优选的方案是，所述第一驱动轮与第一配合轮啮合连接，所述第一配合轮与第一驱动电机连接；所述第二驱动轮与第二配合轮啮合连接，所述第二配合轮与第二驱动电机连接；所述第三驱动轮与第三配合轮啮合连接，所述第三配合轮与第三驱动电机连接；

所述移动车为机动车，所述机动车具有轮胎结构。

本发明提供的新式抓取机械臂，其包括下面的步骤：

S1：通过所述移动车的移动作用，快速移动至需要从高处取拿物体的位置；

S2：所述弯曲壁组件具有收纳状态和展开状态，在收纳状态的时候，则所述气缸结构的伸缩杆处于伸长状态，气缸结构的伸缩杆通过所述交汇处带动第一铰接杆和第二铰接杆向上进行拉动靠拢收紧，相应使得两个骨架框进行靠近收拢靠近，此时所述弯曲壁组件整体上为卷曲状态，并且端部位置的抓手结构在靠近所述容纳车厢的位置；在展开状态的时候，则所述气缸结构的伸缩杆处于缩短状态，气缸结构的伸缩杆通过所述交汇处带动第一铰接杆和第二铰接杆向下进行展开支撑状态，相应使得两个骨架框进行支撑扩展，此时所述弯曲壁组件整体上为弯曲展开状态，并且端部位置的抓手结构在远离所述容纳车厢的位置；当处于展开状态的时候，所述抓手结构处于高位处，并且在这个位置完成物体的抓取，然后再转换为收纳状态，这个时候抓手结构带动物体移动至容纳车厢的位置并且完成放置；

S3：另外，在展开状态的时候，所述抓手结构完成物体的抓取后不进行收纳状态的转换，而是把抓取的物体掉落到送料通道内，然后物体沿着送料通道进入到所述容纳车厢内。

一个优选的方案是，骨架框为梯形边框结构，所述骨架框具有基础底板，所述基础底板的两侧具有护板，所述基础底板具有两侧设置的第一边框和第二边框，所述第一边框和第二边框具有两个肋部杆和一个顶部杆，两个肋部杆的下端与所述基础底板连接，所述顶部杆的两端与所述肋部杆在交接处连接，所述第一铰接杆和第二铰接杆铰接在所述交接处；

该工作方法包括下面的步骤：在进入收纳状态的时候，则相邻的两个骨架框的肋部杆会进行靠近收拢；而在进行扩展状态的时候，相邻的两个骨架框的肋部杆会相互远离展开；所述基础底板形成了送料通道，在进行送料的时候，物体沿着多个相邻的基础底板由上向下进行移动并且最终进入到容纳车厢内，并且在移动的过程中通过两侧的护板进行保护。

一个优选的方案是，所述抓手结构通过多维度调节组件连接在所述弯曲壁组件上，所述多维度调节组件具有第一旋转辊、第二旋转辊、第三旋转辊、第一驱动轮、第二驱动轮、第三驱动轮、第一从动轮、第二从动轮、第一斜齿轮、第二斜齿轮、旋转轴杆、第三斜齿轮、转动连接板和安装板，所述第一旋转辊、第二旋转辊和第三旋转辊具有相同的同中心轴线，所述第一旋转辊、第二旋转辊和第三旋转辊由外到内依次套设在一起并且相互独立转动，所述第一旋转辊的下端设置所述第一驱动轮，所述第一旋转辊的上端设置所述安装板，所述第二旋转辊的下端设置所述第二驱动轮，所述第二旋转辊的上端设置所述第一从动轮，所述第三旋转辊的下端设置所述第三驱动轮，所述第三旋转辊的上端设置所述第二从动轮，所述第二从动轮与所述第一斜齿轮啮合连接，所述第一斜齿轮与所述转动连接板连接，所述转动连接板通过第一转动杆可转动地连接在第一侧板上，所述第一侧板安装在所述安装板上；所述第二从动轮与所述第二斜齿轮、第三斜齿轮依次啮合连接，并且所述第二斜齿轮通过第二转动杆可转动地连接在所述第二侧板上，所述第二侧板设置在所述安装板上；所述第三斜齿轮的上端通过旋转轴杆与所述抓手结构连接，所述旋转轴杆可转动地连接在所述转动连接板的弯折部上；

该工作方法包括下面的步骤：

在第一种的运动维度下，所述第一驱动轮提供动力，使得所述第一旋转辊进行转动，所述第一旋转辊带动所述安装板进行转动，所述安装板会带动第一侧板和第二侧板进行转动，相应使得抓手结构进行转动；

在第二种的运动维度下，所述第二驱动轮提供动力，所述第二旋转辊进行转动，所述第二旋转辊带动所述第一从动轮进行转动，所述第一从动轮带动所述转动安装板和所述第一转动杆进行转动，进而带动所述抓手结构转动至不同的位置完成抓取；

在第三种的运动维度下，所述第三驱动轮提供动力，所述第三旋转辊进行转动，所述第三旋转辊带动所述第二从动轮进行转动，所述第二从动轮带动所述第二斜齿轮和第三斜齿轮依次转动，所述第二斜齿轮带动所述第二转动杆和所述抓手结构转动至不同的角度完成抓取。

一个优选的方案是，所述第一驱动轮与第一配合轮啮合连接，所述第一配合轮与第一驱动电机连接；所述第二驱动轮与第二配合轮啮合连接，所述第二配合轮与第二驱动电机连接；所述第三驱动轮与第三配合轮啮合连接，所述第三配合轮与第三驱动电机连接；所述移动车为机动车，所述机动车具有轮胎结构；

该工作方法包括下面的步骤，通过所述第一驱动电机提供动力，使得所述第一配合轮转动，相应带动所述第一驱动轮进行转动；通过所述第二驱动电机提供动力，使得所述第二配合轮转动，相应带动所述第二驱动轮进行转动；通过所述第三驱动电机提供动力，使得所述第三配合轮转动，相应带动所述第三驱动轮进行转动。

附图说明

图1是本发明的新式抓取机械臂的结构示意图。

图2是图1中A区域放大图；

图3是本发明的新式抓取机械臂的弯曲臂组件的结构示意图；

图4是图3中B区域放大图；

图5是本发明的新式抓取机械臂的弯曲臂组件的结构示意图；

图6是本发明的新式抓取机械臂的抓手结构区域的放大结构示意图；

图7是本发明的新式抓取机械臂的抓手结构区域的放大结构示意图；

图8是本发明的新式抓取机械臂的抓手结构区域的放大结构示意图。

具体实施方式

第一实施例：

如图1至图5所示，本发明提供的一种新式抓取机械臂，其包括移动车10、弯曲臂组件20和抓手结构30；

移动车10具有容纳车厢11；

弯曲臂组件20设置在所述容纳车厢11的一侧，所述弯曲壁组件20具有多个间隔设置的骨架框21，相邻两个骨架框21之间设置有折叠单元40，所述折叠单元40具有伸缩气缸41、第一铰接杆42、第二铰接杆43，所述第一铰接杆42和第二铰接杆43铰接连接并且形成交汇处，所述伸缩气缸41的伸缩杆44端部与所述交汇处连接，所述伸缩气缸41的尾部45两侧分别与相邻的两个所述骨架框21铰接，所述第一铰接杆42的另一端与所述第一骨架框211铰接，所述第二铰接杆43的另一端与所述第二骨架框212铰接；多个所述骨架框21形成送料通道；

抓手结构30设置在所述弯曲壁组件20的端部。

本发明提供的新式抓取机械臂，其包括下面的步骤：

S1：通过所述移动车10的移动作用，快速移动至需要从高处取拿物体的位置；

S2：所述弯曲壁组件20具有收纳状态和展开状态，在收纳状态的时候，则所述气缸结构41的伸缩杆44处于伸长状态，气缸结构41的伸缩杆44通过所述交汇处带动第一铰接杆42和第二铰接杆43向上进行拉动靠拢收紧，相应使得两个骨架框21进行靠近收拢靠近，此时所述弯曲壁组件20整体上为卷曲状态，并且端部位置的抓手结构30在靠近所述容纳车厢11的位置；在展开状态的时候，则所述气缸结构41的伸缩杆44处于缩短状态，气缸结构41的伸缩杆44通过所述交汇处带动第一铰接杆42和第二铰接杆43向下进行展开支撑状态，相应使得两个骨架框21进行支撑扩展，此时所述弯曲壁组件20整体上为弯曲展开状态，并且端部位置的抓手结构30在远离所述容纳车厢11的位置；当处于展开状态的时候，所述抓手结构30处于高位处，并且在这个位置完成物体的抓取，然后再转换为收纳状态，这个时候抓手结构30带动物体移动至容纳车厢11的位置并且完成放置；

S3：另外，在展开状态的时候，所述抓手结构30完成物体的抓取后不进行收纳状态的转换，而是把抓取的物体掉落到送料通道内，然后物体沿着送料通道进入到所述容纳车厢11内。

第二实施例：

优选地，骨架框21为梯形边框结构，所述骨架框21具有基础底板51，所述基础底板51的两侧具有护板52，所述基础底板51具有两侧设置的第一边框53和第二边框54，所述第一边框53和第二边框54具有两个肋部杆55和一个顶部杆56，两个肋部杆55的下端与所述基础底板51连接，所述顶部杆56的两端与所述肋部杆55在交接处连接，所述第一铰接杆42和第二铰接杆43铰接在所述交接处；

该工作方法包括下面的步骤：在进入收纳状态的时候，则相邻的两个骨架框21的肋部杆55会进行靠近收拢；而在进行扩展状态的时候，相邻的两个骨架框21的肋部杆55会相互远离展开；所述基础底板51形成了送料通道，在进行送料的时候，物体沿着多个相邻的基础底板51由上向下进行移动并且最终进入到容纳车厢内11，并且在移动的过程中通过两侧的护板52进行保护。

第三实施例：

优选地，如图6至图8所示，所述抓手结构30通过多维度调节组件连接在所述弯曲壁组件20上，所述多维度调节组件具有第一旋转辊71、第二旋转辊72、第三旋转辊73、第一驱动轮74、第二驱动轮75、第三驱动轮76、第一从动轮77、第二从动轮78、第一斜齿轮79、第二斜齿轮81、旋转轴杆82、第三斜齿轮83、转动连接板84和安装板85，所述第一旋转辊71、第二旋转辊72和第三旋转辊73具有相同的同中心轴线，所述第一旋转辊71、第二旋转辊72和第三旋转辊73由外到内依次套设在一起并且相互独立转动，所述第一旋转辊71的下端设置所述第一驱动轮74，所述第一旋转辊71的上端设置所述安装板85，所述第二旋转辊72的下端设置所述第二驱动轮75，所述第二旋转辊72的上端设置所述第一从动轮77，所述第三旋转辊73的下端设置所述第三驱动轮76，所述第三旋转辊73的上端设置所述第二从动轮78，所述第一从动轮77与所述第一斜齿轮79啮合连接，所述第一斜齿轮79与所述转动连接板84连接，所述转动连接板84通过第一转动杆可转动地连接在第一侧板88上，所述第一侧板88安装在所述安装板85上；所述第二从动轮78与所述第二斜齿轮81、第三斜齿轮83依次啮合连接，并且所述第二斜齿轮81通过第二转动杆91可转动地连接在所述第二侧板92上，所述第二侧板92设置在所述安装板85上；所述第三斜齿轮83的上端通过旋转轴杆82与所述抓手结构30连接，所述旋转轴杆82可转动地连接在所述转动连接板84的弯折部上；所述第一驱动轮74与第一配合轮101啮合连接，所述第一配合轮101与第一驱动电机102连接；所述第二驱动轮75与第二配合轮103啮合连接，所述第二配合轮103与第二驱动电机104连接；所述第三驱动轮76与第三配合轮105啮合连接，所述第三配合轮105与第三驱动电机106连接；所述移动车10为机动车，所述机动车具有轮胎12结构；

该工作方法包括下面的步骤：

在第一种的运动维度下，所述第一驱动轮74提供动力，使得所述第一旋转辊71进行转动，所述第一旋转辊71带动所述安装板85进行转动，所述安装板85会带动第一侧板88和第二侧板92进行转动，相应使得抓手结构30进行转动；

在第二种的运动维度下，所述第二驱动轮75提供动力，所述第二旋转辊72进行转动，所述第二旋转辊72带动所述第一从动轮77进行转动，所述第一从动轮77带动所述转动安装板85和所述第一转动杆进行转动，进而带动所述抓手结构30转动至不同的位置完成抓取；

在第三种的运动维度下，所述第三驱动轮76提供动力，所述第三旋转辊73进行转动，所述第三旋转辊73带动所述第二从动轮78进行转动，所述第二从动轮78带动所述第二斜齿轮81和第三斜齿轮83依次转，所述第二斜齿轮81带动所述第二转动杆91和所述抓手结构30转动至不同的角度完成抓取。

另外，通过所述第一驱动电机102提供动力，使得所述第一配合轮101转动，相应带动所述第一驱动轮74进行转动；通过所述第二驱动电机104提供动力，使得所述第二配合轮103转动，相应带动所述第二驱动轮75进行转动；通过所述第三驱动电机106提供动力，使得所述第三配合轮105转动，相应带动所述第三驱动轮76进行转动。

在其它实施例中，抓手结构可以进行自动抓紧操作，即在松开状态和抓紧状态之间进行切换，在松开状态的时候定位卡合物体，然后在抓紧状态的时候完成紧固抓取。抓手结构可以采用现有技术中的具有抓取物体的结构，这里不再赘述。抓手结构具体可以用于抓取水果例如苹果的摘取、火龙果的摘取，另外，苹果可以通过抓手弯曲放置到车厢内，或者通过送料通道完成输送。另外，抓手结构可以用于抓取高处位置的建筑石块、石砖等物体；另外，还可以用于抓取水泥袋、食品袋等物体。抓手结构可以自动地完成紧固抓取，或者高处人员把物体放置到抓手结构内并且完成紧固作用。

Claims (7)

1.一种新式抓取机械臂，其特征在于，包括:

移动车，具有容纳车厢；

弯曲臂组件，设置在所述容纳车厢的一侧，所述弯曲臂组件具有多个间隔设置的骨架框，相邻两个骨架框之间设置有折叠单元，所述折叠单元具有伸缩气缸、第一铰接杆、第二铰接杆，所述第一铰接杆和第二铰接杆铰接连接并且形成交汇处，所述伸缩气缸的伸缩杆端部与所述交汇处连接，所述伸缩气缸的尾部两侧分别与相邻的两个所述骨架框铰接，所述第一铰接杆的另一端与第一骨架框铰接，所述第二铰接杆的另一端与第二骨架框铰接；多个所述骨架框形成送料通道；

抓手结构，设置在所述弯曲臂组件的端部;

所述抓手结构通过多维度调节组件连接在所述弯曲臂组件上，所述多维度调节组件具有第一旋转辊、第二旋转辊、第三旋转辊、第一驱动轮、第二驱动轮、第三驱动轮、第一从动轮、第二从动轮、第一斜齿轮、第二斜齿轮、旋转轴杆、第三斜齿轮、转动连接板和安装板，所述第一旋转辊、第二旋转辊和第三旋转辊具有相同的同中心轴线，所述第一旋转辊、第二旋转辊和第三旋转辊由外到内依次套设在一起并且相互独立转动，所述第一旋转辊的下端设置所述第一驱动轮，所述第一旋转辊的上端设置所述安装板，所述第二旋转辊的下端设置所述第二驱动轮，所述第二旋转辊的上端设置所述第一从动轮，所述第三旋转辊的下端设置所述第三驱动轮，所述第三旋转辊的上端设置所述第二从动轮，所述第一从动轮与所述第一斜齿轮啮合连接，所述第一斜齿轮与所述转动连接板连接，所述转动连接板通过第一转动杆可转动地连接在第一侧板上，所述第一侧板安装在所述安装板上；所述第二从动轮与所述第二斜齿轮、第三斜齿轮依次啮合连接，并且所述第二斜齿轮通过第二转动杆可转动地连接在第二侧板上，所述第二侧板设置在所述安装板上；所述第三斜齿轮的上端通过旋转轴杆与所述抓手结构连接，所述旋转轴杆可转动地连接在所述转动连接板的弯折部上。

2.根据权利要求1所述的新式抓取机械臂，其特征在于，所述骨架框为梯形边框结构，所述骨架框具有基础底板，所述基础底板的两侧具有护板，所述基础底板具有两侧设置的第一边框和第二边框，所述第一边框和第二边框具有两个肋部杆和一个顶部杆，两个肋部杆的下端与所述基础底板连接，所述顶部杆的两端与所述肋部杆在交接处连接，所述第一铰接杆和第二铰接杆铰接在所述交接处。

3.根据权利要求2所述的新式抓取机械臂，其特征在于，所述第一驱动轮与第一配合轮啮合连接，所述第一配合轮与第一驱动电机连接；所述第二驱动轮与第二配合轮啮合连接，所述第二配合轮与第二驱动电机连接；所述第三驱动轮与第三配合轮啮合连接，所述第三配合轮与第三驱动电机连接；

所述移动车为机动车，所述机动车具有轮胎结构。

4.根据权利要求1所述的新式抓取机械臂的工作方法，其特征在于，包括下面的步骤：

S1：通过所述移动车的移动作用，快速移动至需要从高处取拿物体的位置；

S2：所述弯曲臂组件具有收纳状态和展开状态，在收纳状态的时候，则所述伸缩气缸的伸缩杆处于伸长状态，伸缩气缸的伸缩杆通过所述交汇处带动第一铰接杆和第二铰接杆向上进行拉动靠拢收紧，相应使得两个骨架框进行靠近收拢靠近，此时所述弯曲臂组件整体上为卷曲状态，并且端部位置的抓手结构在靠近所述容纳车厢的位置；在展开状态的时候，则所述伸缩气缸的伸缩杆处于缩短状态，伸缩气缸的伸缩杆通过所述交汇处带动第一铰接杆和第二铰接杆向下进行展开支撑状态，相应使得两个骨架框进行支撑扩展，此时所述弯曲臂组件整体上为弯曲展开状态，并且端部位置的抓手结构在远离所述容纳车厢的位置；当处于展开状态的时候，所述抓手结构处于高位处，并且在这个位置完成物体的抓取，然后再转换为收纳状态，这个时候抓手结构带动物体移动至容纳车厢的位置并且完成放置；

S3：另外，在展开状态的时候，所述抓手结构完成物体的抓取后不进行收纳状态的转换，而是把抓取的物体掉落到送料通道内，然后物体沿着送料通道进入到所述容纳车厢内。

5.根据权利要求4所述的新式抓取机械臂的工作方法，其特征在于，所述骨架框为梯形边框结构，所述骨架框具有基础底板，所述基础底板的两侧具有护板，所述基础底板具有两侧设置的第一边框和第二边框，所述第一边框和第二边框具有两个肋部杆和一个顶部杆，两个肋部杆的下端与所述基础底板连接，所述顶部杆的两端与所述肋部杆在交接处连接，所述第一铰接杆和第二铰接杆铰接在所述交接处；

该工作方法包括下面的步骤：在进入收纳状态的时候，则相邻的两个骨架框的肋部杆会进行靠近收拢；而在进行扩展状态的时候，相邻的两个骨架框的肋部杆会相互远离展开；所述基础底板形成了送料通道，在进行送料的时候，物体沿着多个相邻的基础底板由上向下进行移动并且最终进入到容纳车厢内，并且在移动的过程中通过两侧的护板进行保护。

6.根据权利要求4所述的新式抓取机械臂的工作方法，其特征在于，弯曲臂组件该工作方法包括下面的步骤：

在第一种的运动维度下，所述第一驱动轮提供动力，使得所述第一旋转辊进行转动，所述第一旋转辊带动所述安装板进行转动，所述安装板会带动第一侧板和第二侧板进行转动，相应使得抓手结构进行转动；

在第二种的运动维度下，所述第二驱动轮提供动力，所述第二旋转辊进行转动，所述第二旋转辊带动所述第一从动轮进行转动，所述第一从动轮带动所述安装板和所述第一转动杆进行转动，进而带动所述抓手结构转动至不同的位置完成抓取；

在第三种的运动维度下，所述第三驱动轮提供动力，所述第三旋转辊进行转动，所述第三旋转辊带动所述第二从动轮进行转动，所述第二从动轮带动所述第二斜齿轮和第三斜齿轮依次转，所述第二斜齿轮带动所述第二转动杆和所述抓手结构转动至不同的角度完成抓取。

7.根据权利要求6所述的新式抓取机械臂的工作方法，其特征在于，所述第一驱动轮与第一配合轮啮合连接，所述第一配合轮与第一驱动电机连接；所述第二驱动轮与第二配合轮啮合连接，所述第二配合轮与第二驱动电机连接；所述第三驱动轮与第三配合轮啮合连接，所述第三配合轮与第三驱动电机连接；所述移动车为机动车，所述机动车具有轮胎结构；

该工作方法包括下面的步骤，通过所述第一驱动电机提供动力，使得所述第一配合轮转动，相应带动所述第一驱动轮进行转动；通过所述第二驱动电机提供动力，使得所述第二配合轮转动，相应带动所述第二驱动轮进行转动；通过所述第三驱动电机提供动力，使得所述第三配合轮转动，相应带动所述第三驱动轮进行转动。