CN113329059B - 一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法及系统，其中方法包括：接收云端控制发送的边缘节点执行任务；根据所述边缘节点执行任务判断自身是否需要执行首个边缘节点任务；若不需要执行首个边缘节点任务，则进入路径饱和控制状态；接收第二边缘节点发送的高优先级车辆通过信息，并向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，进入节点通行交通控制状态；接收高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点；退出边缘节点执行任务。本发明基于边缘计算的交叉口高优先级车辆通行控制方法可以为交通管理者提供有力的紧急交通决策方案，为紧急车辆优先通行提供了解决方案。

Description

一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法及系统。

背景技术

众所周知，传统城市交通控制模型大部分是采用集中式架构方案，现有技术将所有交通相关数据通过网络进行传输，统一集中至云端计算中心并利用其超强的计算能力来进行处理，但大量增加的智能交通设备实时产生大量的数据传输，会对网络带宽造成很大的压力。例如，一辆自动驾驶车辆一天产生的数据为4TB，这些数据无法全部上传至云端处理。

与此同时，随着应用类型的丰富，未来智能交通服务对于实时性的要求提升，以智能交通调控为例，交通车流量是一项实时动态变化的信息，并且会随着当前时间段、城市的发展程度而不断改变，而针对其变化做出相应的交通信号灯配时控制则能明显改善城市交通情况，快速行驶的汽车使得交通流量信息变化速度极快，也就需要交通灯控制系统对其做出快速的反应，这些均需要数据计算结果的快速反应，否则很容易造成较大系统延迟。

综上所述，相对边缘节点工作而言，云端针对区域内所有交叉口进行统一信息采集，集中控制并启用相同周期，通过相位差实现周期管控是不合时宜的。既会增加网络带宽，又会对实时系统造成延迟。

发明内容

本发明提供一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法及系统，通过深入研究高优先级车辆通行整个过程中边缘节点的控制，构建了整个优先通行的具体控制方法，为基于边缘计算的紧急车辆优先通行提供了解决方案。

本发明第一方面提供一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法，包括：至少一个边缘节点；其中，第一边缘节点执行以下步骤：

接收云端控制发送的高优先级车辆通行指令；其中，所述高优先级车辆通行指令包括：边缘节点执行任务；

根据所述边缘节点执行任务判断自身是否需要执行首个边缘节点任务；若不需要执行首个边缘节点任务，则进入路径饱和控制状态；

持续所述路径饱和控制状态直到接收到第二边缘节点发送的高优先级车辆通过信息，根据所述高优先级车辆通过信息向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，并进入节点通行交通控制状态；

持续所述节点通行交通控制状态直到接收到高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，根据所述第一边缘节点通过指令发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点；

退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

进一步地，所述持续所述路径饱和控制状态直到接收到第二边缘节点发送的高优先级车辆通过信息之前，包括：

持续所述路径饱和控制状态直到接收到云端控制发送的高优先级车辆撤销通行指令；退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

进一步地所述的一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法，还包括：

根据所述边缘节点执行任务判断自身是否需要执行首个边缘节点任务；若需要执行首个边缘节点任务，根据所述首个边缘节点任务向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，并进入节点通行交通控制状态；持续所述节点通行交通控制状态直到接收到高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，根据所述第一边缘节点通过指令发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点；退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

进一步地，所述持续所述路径饱和控制状态包括：

获取高优先级车辆终端发送的位置信息，根据所述位置信息判断所述高优先级车辆终端的位置；若所述高优先级车辆终端的位置位于所述第二边缘节点与所述第一边缘节点中间的控制路段，获取所述控制路段的饱和度，判断所述控制路段的饱和度与所述控制路段的饱和度阈值大小；

若所述控制路段饱和度大于所述控制路段的饱和度阈值，减少第二边缘节点的绿灯时长，并延长所述第一边缘节点的绿灯时长及所述第三边缘节点的绿灯时长；

若所述控制路段饱和度不大于所述控制路段的饱和度阈值，维持当前第二边缘节点的绿灯时长、所述第一边缘节点的绿灯时长及所述第三边缘节点的绿灯时长不变。

进一步地，所述持续所述节点通行交通控制状态包括：

获取高优先级车辆终端发送的位置信息，根据所述位置信息判断所述高优先级车辆终端的位置；若所述高优先级车辆终端的位置位于第一边缘节点，获取第一边缘节点的当前指示灯信息；其中，所述当前指示灯信息包括：指示灯颜色及指示灯剩余时长；

根据所述第一边缘节点的当前指示灯信息，判断所述指示灯颜色是否为绿色，若所述指示灯颜色为绿色，判断所述指示灯剩余时长是否满足所述高优先级车辆通过，若所述指示灯剩余时长满足所述高优先级车辆通过，则不进行任何操作；若所述指示灯剩余时长不满足所述高优先级车辆通过，则延长指示灯剩余时长；

若所述指示灯颜色不为绿色，则控制所述指示灯颜色为绿色，并设置指示灯剩余时长满足所述高优先级车辆通过。

本发明第二方面提供一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制系统，包括：至少一个边缘节点；

信息接收模块，用于接收云端控制发送的高优先级车辆通行指令；其中，所述高优先级车辆通行指令包括：边缘节点执行任务；

首节点判断模块，用于根据所述边缘节点执行任务判断自身是否需要执行首个边缘节点任务；若不需要执行首个边缘节点任务，则进入路径饱和控制状态；

路径饱和控制状态模块，用于持续所述路径饱和控制状态直到接收到第二边缘节点发送的高优先级车辆通过信息，根据所述高优先级车辆通过信息向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，并进入节点通行交通控制状态；

节点通行交通控制状态模块，用于持续所述节点通行交通控制状态直到接收到高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，根据所述第一边缘节点通过指令发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点；

任务结束模块，用于退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

进一步地，所述的一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制系统，还包括：

任务撤销模块，用于持续所述路径饱和控制状态直到接收到云端控制发送的高优先级车辆撤销通行指令；退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

进一步地，所述的一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制系统，还包括：

首节点执行模块，用于根据所述边缘节点执行任务判断自身是否需要执行首个边缘节点任务；若需要执行首个边缘节点任务，根据所述首个边缘节点任务向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，并进入节点通行交通控制状态；持续所述节点通行交通控制状态直到接收到高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，根据所述第一边缘节点通过指令发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点；退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

进一步地，所述路径饱和控制状态模块，还用于：

获取高优先级车辆终端发送的位置信息，根据所述位置信息判断所述高优先级车辆终端的位置；若所述高优先级车辆终端的位置位于所述第二边缘节点与所述第一边缘节点中间的控制路段，获取所述控制路段的饱和度，判断所述控制路段的饱和度与所述控制路段的饱和度阈值大小；

若所述控制路段饱和度大于所述控制路段的饱和度阈值，减少第二边缘节点的绿灯时长，并延长所述第一边缘节点的绿灯时长及所述第三边缘节点的绿灯时长；

若所述控制路段饱和度不大于所述控制路段的饱和度阈值，维持当前第二边缘节点的绿灯时长、所述第一边缘节点的绿灯时长及所述第三边缘节点的绿灯时长不变。

进一步地，所述节点通行交通控制状态模块，还用于：

获取高优先级车辆终端发送的位置信息，根据所述位置信息判断所述高优先级车辆终端的位置；若所述高优先级车辆终端的位置位于第一边缘节点，获取第一边缘节点的当前指示灯信息；其中，所述当前指示灯信息包括：指示灯颜色及指示灯剩余时长；

根据所述第一边缘节点的当前指示灯信息，判断所述指示灯颜色是否为绿色，若所述指示灯颜色为绿色，判断所述指示灯剩余时长是否满足所述高优先级车辆通过，若所述指示灯剩余时长满足所述高优先级车辆通过，则不进行任何操作；若所述指示灯剩余时长不满足所述高优先级车辆通过，则延长指示灯剩余时长；

若所述指示灯颜色不为绿色，则控制所述指示灯颜色为绿色，并设置指示灯剩余时长满足所述高优先级车辆通过。

与现有技术相比，本发明实施例的有益效果在于：

本发明提供一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法及系统，其中方法包括：至少一个边缘节点；其中，第一边缘节点执行以下步骤：接收云端控制发送的高优先级车辆通行指令；其中，所述高优先级车辆通行指令包括：边缘节点执行任务；根据所述边缘节点执行任务判断自身是否需要执行首个边缘节点任务；若不需要执行首个边缘节点任务，则进入路径饱和控制状态；持续所述路径饱和控制状态直到接收到第二边缘节点发送的高优先级车辆通过信息，根据所述高优先级车辆通过信息向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，并进入节点通行交通控制状态；持续所述节点通行交通控制状态直到接收到高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，根据所述第一边缘节点通过指令发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点；退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。本发明基于边缘计算的交叉口高优先级车辆通行控制方法可以为交通管理者提供有力的紧急交通决策方案，通过深入研究高优先级车辆通行整个过程中边缘节点控制，构建了整个优先通行的具体控制方法，为紧急车辆优先通行提供了解决方案。这种基于边缘节点的交叉口信号配时优化方法不仅解决了在无云端协助的情况下能够独立完成信号配时优化，还能使边缘计算实时、在线以便克服传统的非周期式配时决策方法的缺点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明某一实施例提供的一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法的流程图；

图2是本发明另一实施例提供的一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法的流程图；

图3是本发明另一实施例提供的一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法的流程图；

图4是本发明又一实施例提供的一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法的流程图；

图5是本发明某一实施例提供的一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制系统的装置图；

图6是本发明另一实施例提供的一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制系统的装置图；

图7是本发明某一实施例提供的一种电子设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，文中所使用的步骤编号仅是为了方便描述，不对作为对步骤执行先后顺序的限定。

应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如何利用边缘计算技术处理交通状态信息数据已经成为当前的研究热点。基于边缘计算的交叉口控制方法是实时交通控制处理的一种方式，越来越多研究学者提出了一些相关算法模型及方法：将交叉口控制模型计算，交通状态信息处理下沉到交叉口边缘设备节点上，不仅可以加强交叉口节点独立数据感知能力和提高边缘计算节点的计算能力，还可以降低云端与边缘端的数据通信带宽的压力，提高了控制的实时性。这种基于边缘节点的交叉口信号配时优化方法不仅解决了在无云端协助的情况下能够独立完成信号配时优化，还能使边缘计算实时、在线以便克服传统的非周期式配时决策方法的缺点。

第一方面。

请参阅图1-3，本发明某一实施例提供一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法，包括：至少一个边缘节点；其中，第一边缘节点执行以下步骤：

S10、接收云端控制发送的高优先级车辆通行指令。其中，所述高优先级车辆通行指令包括：边缘节点执行任务。

S20、根据所述边缘节点执行任务判断自身是否需要执行首个边缘节点任务。

S30、若不需要执行首个边缘节点任务，则进入路径饱和控制状态。

在某一具体实施方式中，所述步骤S30之后还包括：

S31、持续所述路径饱和控制状态直到接收到云端控制发送的高优先级车辆撤销通行指令；退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

S40、持续所述路径饱和控制状态直到接收到第二边缘节点发送的高优先级车辆通过信息，根据所述高优先级车辆通过信息向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，并进入节点通行交通控制状态。

在某一具体实施方式中，所述持续所述路径饱和控制状态包括：

获取高优先级车辆终端发送的位置信息，根据所述位置信息判断所述高优先级车辆终端的位置；若所述高优先级车辆终端的位置位于所述第二边缘节点与所述第一边缘节点中间的控制路段，获取所述控制路段的饱和度，判断所述控制路段的饱和度与所述控制路段的饱和度阈值大小；

若所述控制路段饱和度大于所述控制路段的饱和度阈值，减少第二边缘节点的绿灯时长，并延长所述第一边缘节点的绿灯时长及所述第三边缘节点的绿灯时长；

若所述控制路段饱和度不大于所述控制路段的饱和度阈值，维持当前第二边缘节点的绿灯时长、所述第一边缘节点的绿灯时长及所述第三边缘节点的绿灯时长不变。

S50、持续所述节点通行交通控制状态直到接收到高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，根据所述第一边缘节点通过指令发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点。

在某一具体实施方式中，所述持续所述节点通行交通控制状态包括：

获取高优先级车辆终端发送的位置信息，根据所述位置信息判断所述高优先级车辆终端的位置；若所述高优先级车辆终端的位置位于第一边缘节点，获取第一边缘节点的当前指示灯信息；其中，所述当前指示灯信息包括：指示灯颜色及指示灯剩余时长；

根据所述第一边缘节点的当前指示灯信息，判断所述指示灯颜色是否为绿色，若所述指示灯颜色为绿色，判断所述指示灯剩余时长是否满足所述高优先级车辆通过，若所述指示灯剩余时长满足所述高优先级车辆通过，则不进行任何操作；若所述指示灯剩余时长不满足所述高优先级车辆通过，则延长指示灯剩余时长；

若所述指示灯颜色不为绿色，则控制所述指示灯颜色为绿色，并设置指示灯剩余时长满足所述高优先级车辆通过。

S60、退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

在某一具体实施方式中，还包括：

S70、若需要执行首个边缘节点任务，根据所述首个边缘节点任务向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，并进入节点通行交通控制状态。

S80、持续所述节点通行交通控制状态直到接收到高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，根据所述第一边缘节点通过指令发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点。

S90、退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

本发明基于边缘计算的交叉口高优先级车辆通行控制方法可以为交通管理者提供有力的紧急交通决策方案，通过深入研究高优先级车辆通行整个过程中边缘节点控制，构建了整个优先通行的具体控制方法，为紧急车辆优先通行提供了解决方案。

请参阅图4，在某一具体实施例中，本发明提供一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法，包括：

1.路径中边缘计算节点收到平台发送的高优先级车辆通行指令，若指令接收成功，转步骤2；否则，转步骤9；

2.边缘节点收到优先通行指令后，判定收到指令节点是否为执行任务的首个节点，若是首个节点转步骤6；否则转步骤3；

3.若路网边缘节点为高优先级车辆尚未到达的下一个通行边缘节点，则进入路径饱和度控制状态(具体见算法1)；

算法1：路径饱和度控制算法

为了度量饱和度控制效果，这里引入饱和度控制路段的饱和度阈值y_threshold,并设置相位时长最大值为T_max。同时，限制上游节点的驶入可以通过减少驶入限制区相位的时间，增加下游节点的驶出可以通过给予驶出相位更多的优先权和增加驶出相位的绿灯时长来完成。因此，设定上游节点此时一的相位、绿灯时长、相位对应路段的饱和度分别为

T_p,y_p；下游节点此时的相位、绿灯时长·相位对应路段饱和度分别为

T_n,y_p。首先获取前后节点绿灯时长T_p，T_n，当高优先级车辆未抵达路段时，判定控制路段饱和度与阈值的大小，如果y＞y_threshold，获取当前节点前后边缘节点交通状态信息。其次，若

对应的路段属于驶入禁行区，则更新上游节点驶入限制区的相位时长(T_p→y_pT_p)，若

为绿灯相位，则更新下游节点驶出相位时长(T_n→y_nT_n)。最后，如果T_n＞T_max，将更新T_n的值为T_max。否则若T_n时间到后，切换相位至绿灯相位。

4.执行指令过程中，若发生指令撤销或后续路径规划变更，则边缘节点撤销指令，退出任务，若任务取消，则转步骤9；否则，转步骤5；

5.任务继续，处于路径饱和度控制状态的边缘节点持续准备接收上一节点的车辆通过消息，若收到消息，转步骤6；否则转步骤3；

6.高优先级车辆已通过路径上游的相邻边缘节点，即将到达本节点，边缘节点向高优先级车辆发出接入请求；

7.高优先级车辆处于能与节点通信的范围内，节点进入节点通行交通控制状态(具体见算法2)；

算法2：节点通行交通控制

设置高优先级车辆速度为v，若不受到任何阻碍，高优先级车辆或车队以速度v不减速通过交叉口，则车队长度用L_v表示，候车队列长度用L_q表示。高优先级车辆队列至交叉口距离用L表示，交叉口节点相位用

表示。若

为绿灯相位，则绿灯相位剩余时长用T_g表示，若

为红灯相位，红灯相位剩余时长用T_r表示。高优先级车辆到达交叉口控制可以分为两种情况：到达边缘节点为绿灯和红灯。若高优先级车辆到达时为绿灯相位，且绿灯剩余时长T_g足够高优先级车辆通过，则无需任何调整控制；若绿灯剩余时长T_g不能保证高优先级车辆通过，则延长绿灯相位时长，用t来表示高优先级车辆通过边缘节点交叉口所需时间，则根据公式

来执行时间延长。若高优先级车辆到达时为红灯，则进行相位切换，以确保在高优先级车辆到达边缘节点时开启绿灯，并保持高优先级车辆顺利通过。此时用t’表示高优先级车辆行驶到边缘节点所需时间，用公式

来更新。如果红灯相位剩余时长T_r小于高优先级车辆行驶到边缘节点所需时间t’，则经过T_r后边缘节点信号灯选择绿灯相位，以保证绿灯时长T_g足够高优先级车辆顺利通过。否则经过t’后节点信号灯中断红灯相位并切换到绿灯相位，相位时长为T_g，以保证高优先级车辆顺利通过。

8.高优先级车辆通过节点后，边缘节点向云端后台以及下游临近节点发送车辆通过消息；

9.边缘节点退出多节点优先通行任务，恢复正常交通控制。

10.任务结束。

本发明基于边缘计算的交叉口高优先级车辆通行控制方法可以为交通管理者提供有力的紧急交通决策方案，通过深入研究高优先级车辆通行整个过程中边缘节点控制，构建了整个优先通行的具体控制方法，为紧急车辆优先通行提供了解决方案。

第二方面。

请参阅图5-6，本发明一实施例提供一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制系统，包括：至少一个边缘节点；

信息接收模块10，用于接收云端控制发送的高优先级车辆通行指令；其中，所述高优先级车辆通行指令包括：边缘节点执行任务。

首节点判断模块20，用于根据所述边缘节点执行任务判断自身是否需要执行首个边缘节点任务；若不需要执行首个边缘节点任务，则进入路径饱和控制状态。

路径饱和控制状态模块30，用于持续所述路径饱和控制状态直到接收到第二边缘节点发送的高优先级车辆通过信息，根据所述高优先级车辆通过信息向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，并进入节点通行交通控制状态。

在某一具体实施方式中，所述路径饱和控制状态模块30，还用于：

获取高优先级车辆终端发送的位置信息，根据所述位置信息判断所述高优先级车辆终端的位置；若所述高优先级车辆终端的位置位于所述第二边缘节点与所述第一边缘节点中间的控制路段，获取所述控制路段的饱和度，判断所述控制路段的饱和度与所述控制路段的饱和度阈值大小；

若所述控制路段饱和度大于所述控制路段的饱和度阈值，减少第二边缘节点的绿灯时长，并延长所述第一边缘节点的绿灯时长及所述第三边缘节点的绿灯时长；

若所述控制路段饱和度不大于所述控制路段的饱和度阈值，维持当前第二边缘节点的绿灯时长、所述第一边缘节点的绿灯时长及所述第三边缘节点的绿灯时长不变。

节点通行交通控制状态模块40，用于持续所述节点通行交通控制状态直到接收到高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，根据所述第一边缘节点通过指令发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点。

在某一具体实施方式中，所述节点通行交通控制状态模块40，还用于：

获取高优先级车辆终端发送的位置信息，根据所述位置信息判断所述高优先级车辆终端的位置；若所述高优先级车辆终端的位置位于第一边缘节点，获取第一边缘节点的当前指示灯信息；其中，所述当前指示灯信息包括：指示灯颜色及指示灯剩余时长；

根据所述第一边缘节点的当前指示灯信息，判断所述指示灯颜色是否为绿色，若所述指示灯颜色为绿色，判断所述指示灯剩余时长是否满足所述高优先级车辆通过，若所述指示灯剩余时长满足所述高优先级车辆通过，则不进行任何操作；若所述指示灯剩余时长不满足所述高优先级车辆通过，则延长指示灯剩余时长；

若所述指示灯颜色不为绿色，则控制所述指示灯颜色为绿色，并设置指示灯剩余时长满足所述高优先级车辆通过。

任务结束模块50，用于退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

在某一具体实施方式中，还包括：

任务撤销模块60，用于持续所述路径饱和控制状态直到接收到云端控制发送的高优先级车辆撤销通行指令；退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

在某一具体实施方式中，还包括：

首节点执行模块70，用于根据所述边缘节点执行任务判断自身是否需要执行首个边缘节点任务；若需要执行首个边缘节点任务，根据所述首个边缘节点任务向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，并进入节点通行交通控制状态；持续所述节点通行交通控制状态直到接收到高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，根据所述第一边缘节点通过指令发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点；退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

本发明基于边缘计算的交叉口高优先级车辆通行控制系统可以为交通管理者提供有力的紧急交通决策方案，通过深入研究高优先级车辆通行整个过程中边缘节点控制，构建了整个优先通行的具体控制系统，为紧急车辆优先通行提供了解决方案。

第三方面。

本发明提供了一种电子设备，该电子设备包括：

处理器、存储器和总线；

所述总线，用于连接所述处理器和所述存储器；

所述存储器，用于存储操作指令；

所述处理器，用于通过调用所述操作指令，可执行指令使处理器执行如本申请的第一方面所示的一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法对应的操作。

在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图7所示，图7所示的电子设备5000包括：处理器5001和存储器5003。其中，处理器5001和存储器5003相连，如通过总线5002相连。可选地，电子设备5000还可以包括收发器5004。需要说明的是，实际应用中收发器5004不限于一个，该电子设备5000的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器5001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器5001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线5002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线5002可以是PCI总线或EISA总线等。总线5002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器5003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器5003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器5001来控制执行。处理器5001用于执行存储器5003中存储的应用程序代码，以实现前述任一方法实施例所示的内容。

其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。

第四方面。

本发明提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请第一方面所示的一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法。

本申请的又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。

Claims (4)

1.一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法，其特征在于，包括：至少一个边缘节点；其中，第一边缘节点执行以下步骤：

接收云端控制发送的高优先级车辆通行指令；其中，所述高优先级车辆通行指令包括：边缘节点执行任务；

根据所述边缘节点执行任务判断自身是否需要执行首个边缘节点任务；若不需要执行首个边缘节点任务，则进入路径饱和控制状态；

持续所述路径饱和控制状态直到接收到第二边缘节点发送的高优先级车辆通过信息，根据所述高优先级车辆通过信息向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，并进入节点通行交通控制状态；

持续所述节点通行交通控制状态直到接收到高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，根据所述第一边缘节点通过指令发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点；

退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制；

其中，所述第二边缘节点为所述第一边缘节点的上游节点，所述第三边缘节点为所述第一边缘节点的下游节点；

还包括：

根据所述边缘节点执行任务判断自身是否需要执行首个边缘节点任务；若需要执行首个边缘节点任务，根据所述首个边缘节点任务向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，并进入节点通行交通控制状态；持续所述节点通行交通控制状态直到接收到高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，根据所述第一边缘节点通过指令发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点；退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制；

其中，所述持续所述路径饱和控制状态包括：

获取高优先级车辆终端发送的位置信息，根据所述位置信息判断所述高优先级车辆终端的位置；若所述高优先级车辆终端的位置位于所述第二边缘节点与所述第一边缘节点中间的控制路段，获取所述控制路段的饱和度，判断所述控制路段的饱和度与所述控制路段的饱和度阈值大小；

若所述控制路段饱和度大于所述控制路段的饱和度阈值，减少第二边缘节点的绿灯时长，并延长所述第一边缘节点的绿灯时长及所述第三边缘节点的绿灯时长；

若所述控制路段饱和度不大于所述控制路段的饱和度阈值，维持当前第二边缘节点的绿灯时长、所述第一边缘节点的绿灯时长及所述第三边缘节点的绿灯时长不变；

所述持续所述节点通行交通控制状态包括：

获取高优先级车辆终端发送的位置信息，根据所述位置信息判断所述高优先级车辆终端的位置；若所述高优先级车辆终端的位置位于第一边缘节点，获取第一边缘节点的当前指示灯信息；其中，所述当前指示灯信息包括：指示灯颜色及指示灯剩余时长；

根据所述第一边缘节点的当前指示灯信息，判断所述指示灯颜色是否为绿色，若所述指示灯颜色为绿色，判断所述指示灯剩余时长是否满足所述高优先级车辆通过，若所述指示灯剩余时长满足所述高优先级车辆通过，则不进行任何操作；若所述指示灯剩余时长不满足所述高优先级车辆通过，则延长指示灯剩余时长；

若所述指示灯颜色不为绿色，则控制所述指示灯颜色为绿色，并设置指示灯剩余时长满足所述高优先级车辆通过。

2.如权利要求1所述的一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制方法，其特征在于，所述持续所述路径饱和控制状态直到接收到第二边缘节点发送的高优先级车辆通过信息之前，包括：

持续所述路径饱和控制状态直到接收到云端控制发送的高优先级车辆撤销通行指令；退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

3.一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制系统，其特征在于，包括：至少一个边缘节点；

信息接收模块，用于接收云端控制发送的高优先级车辆通行指令；其中，所述高优先级车辆通行指令包括：边缘节点执行任务；

首节点判断模块，用于根据所述边缘节点执行任务判断自身是否需要执行首个边缘节点任务；若不需要执行首个边缘节点任务，则进入路径饱和控制状态；

路径饱和控制状态模块，用于持续所述路径饱和控制状态直到接收到第二边缘节点发送的高优先级车辆通过信息，根据所述高优先级车辆通过信息向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，并进入节点通行交通控制状态；

节点通行交通控制状态模块，用于持续所述节点通行交通控制状态直到接收到高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，根据所述第一边缘节点通过指令发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点；

任务结束模块，用于退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制；

还包括：

首节点执行模块，用于根据所述边缘节点执行任务判断自身是否需要执行首个边缘节点任务；若需要执行首个边缘节点任务，根据所述首个边缘节点任务向高优先级车辆终端发送边缘节点接入请求指令，并进入节点通行交通控制状态；持续所述节点通行交通控制状态直到接收到高优先级车辆终端发送的第一边缘节点通过指令，根据所述第一边缘节点通过指令发送高优先级车辆通过信息至第三边缘节点；退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制；

其中，所述路径饱和控制状态模块，还用于：

获取高优先级车辆终端发送的位置信息，根据所述位置信息判断所述高优先级车辆终端的位置；若所述高优先级车辆终端的位置位于所述第二边缘节点与所述第一边缘节点中间的控制路段，获取所述控制路段饱和度，判断所述控制路段饱和度与所述控制路段的饱和度阈值大小；

若所述控制路段饱和度大于所述控制路段的饱和度阈值，减少第二边缘节点的绿灯时长，并延长所述第一边缘节点绿灯时长及所述第三边缘节点绿灯时长；

若所述控制路段饱和度不大于所述控制路段的饱和度阈值，维持当前第二边缘节点的绿灯时长、所述第一边缘节点绿灯时长及所述第三边缘节点绿灯时长不变；

所述节点通行交通控制状态模块，还用于：

获取高优先级车辆终端发送的位置信息，根据所述位置信息判断所述高优先级车辆终端的位置；若所述高优先级车辆终端的位置位于第一边缘节点，获取第一边缘节点的当前指示灯信息；其中，所述当前指示灯信息包括：指示灯颜色及指示灯剩余时长；

根据所述第一边缘节点的当前指示灯信息，判断所述指示灯颜色是否为绿色，若所述指示灯颜色为绿色，判断所述指示灯剩余时长是否满足所述高优先级车辆通过，若所述指示灯剩余时长满足所述高优先级车辆通过，则不进行任何操作；若所述指示灯剩余时长不满足所述高优先级车辆通过，则延长指示灯剩余时长；

若所述指示灯颜色不为绿色，则控制所述指示灯颜色为绿色，并设置指示灯剩余时长满足所述高优先级车辆通过。

4.如权利要求3所述的一种高优先级车辆通行任务边缘节点的控制系统，其特征在于，还包括：

任务撤销模块，用于持续所述路径饱和控制状态直到接收到云端控制发送的高优先级车辆撤销通行指令；退出边缘节点执行任务，恢复正常交通控制。

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