CN113325698A - 抹光机控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种抹光机控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法通过获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度；根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角；根据抹盘转速、期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角；根据第一抹盘倾角与第二抹盘倾角对待控制抹光机进行控制。本申请的抹光机控制方法采用抹盘转速与标定数据来计算期望角速度的第一抹盘倾角与期望线速度对应的第二抹盘倾角，而后通过第一抹盘倾角与第二抹盘倾角来实现对抹光机的控制，从而定量的分析抹光机控制过程，提高抹光机自动控制的控制效果。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种抹光机控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
抹光机也称为收光机，用于在混凝土初凝后、终凝前需要对混凝土表面进行收光，经过机器施工的表面较人工施工的表面更光滑和平整，并能极大提高混凝土表面的密实性及耐磨性。抹光机的主要结构是一个汽油机驱动的抹刀转子，在转子中部的十字架底面装有抹刀。抹刀倾斜方向与转子旋转方向一致，由汽油机带动三角皮带使抹刀转子旋转。
目前，现有抹光机的控制大多采用人力控制或者手动遥控控制。控制过程一般基于试凑法来实现对抹光机的控制，控制效果较差。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能提高抹光机控制效果的抹光机控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种抹光机控制方法，所述方法包括：
获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度；
根据所述抹盘转速、所述期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角；
根据所述抹盘转速、所述期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角；
根据所述第一抹盘倾角与所述第二抹盘倾角对所述待控制抹光机进行控制。
在其中一个实施例中，所述根据所述抹盘转速、所述期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角之前，还包括：
根据所述抹盘转速以及预设抹光机角速度，控制所述待控制抹光机自旋，获取所述待控制抹光机自旋对应的标定第一抹盘倾角；
根据所述抹盘转速、预设抹光机角速度以及所述标定第一抹盘倾角，获取所述待控制抹光机对应的预设角速度标定数据系数。
在其中一个实施例中，所述根据所述抹盘转速、所述期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角包括：
根据所述抹盘转速、所述期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取第一开环抹盘倾角；
根据所述第一开环抹盘倾角对所述待控制抹光机进行控制，获取反馈角速度；
根据所述期望角速度以及所述反馈角速度，对所述待控制抹光机进行闭环控制，获取第一闭环抹盘倾角；
根据所述第一开环抹盘倾角以及所述第一闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角。
在其中一个实施例中，所述根据所述期望角速度以及所述反馈角速度，对所述待控制抹光机进行闭环控制，获取第一闭环抹盘倾角包括：
根据所述期望角速度以及所述反馈角速度，获取角速度误差以及误差增长率；
根据所述角速度误差以及所述误差增长率，通过模糊控制获取第一闭环抹盘倾角。
在其中一个实施例中，所述获取待控制抹光机对应的期望角速度包括：
获取待控制抹光机对应的控制姿势角以及实时姿势角；
通过PID控制(proportional-integral-derivative control，比例积分微分控制)获取控制姿势角以及实时姿势角对应的期望角速度。
在其中一个实施例中，所述根据所述抹盘转速、所述期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角之前，还包括：
根据所述抹盘转速以及预设抹光机线速度，控制所述待控制抹光机自旋，获取所述待控制抹光机自旋对应的标定第二抹盘倾角；
根据所述抹盘转速、预设抹光机线速度以及所述标定第二抹盘倾角，获取所述待控制抹光机对应的预设线速度标定数据系数。
在其中一个实施例中，所述根据所述抹盘转速、所述期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角包括：
根据所述抹盘转速、所述期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取第二开环抹盘倾角；
根据所述第二开环抹盘倾角对所述待控制抹光机进行控制，获取反馈线速度；
根据所述期望线速度以及所述反馈线速度，对所述待控制抹光机进行闭环控制，获取第二闭环抹盘倾角；
根据所述第二开环抹盘倾角以及所述第二闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角。
在其中一个实施例中，所述根据所述期望线速度以及所述反馈线速度，对所述待控制抹光机进行闭环控制，获取第二闭环抹盘倾角包括：
根据所述期望线速度以及所述反馈线速度，对所述待控制抹光机进行PID控制，获取第二闭环抹盘倾角。
在其中一个实施例中，所述根据所述第一抹盘倾角与所述第二抹盘倾角对所述待控制抹光机进行控制包括：
将所述第一抹盘倾角与所述第二抹盘倾角相加，获取抹盘控制角度；
根据所述抹盘控制角度对所述待控制抹光机进行控制。
一种抹光机控制装置，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度；
第一控制模块，用于根据所述抹盘转速、所述期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角；
第二控制模块，用于根据所述抹盘转速、所述期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角；
抹光机控制模块，用于根据所述第一抹盘倾角与所述第二抹盘倾角对所述待控制抹光机进行控制。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度；
根据所述抹盘转速、所述期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角；
根据所述抹盘转速、所述期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角；
根据所述第一抹盘倾角与所述第二抹盘倾角对所述待控制抹光机进行控制。
一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度；
根据所述抹盘转速、所述期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角；
根据所述抹盘转速、所述期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角；
根据所述第一抹盘倾角与所述第二抹盘倾角对所述待控制抹光机进行控制。
上述抹光机控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度；根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角；根据抹盘转速、期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角；根据第一抹盘倾角与第二抹盘倾角对待控制抹光机进行控制。本申请的抹光机控制方法采用抹盘转速与标定数据来计算期望角速度的第一抹盘倾角与期望线速度对应的第二抹盘倾角，而后通过第一抹盘倾角与第二抹盘倾角来实现对抹光机的控制，从而定量的分析抹光机控制过程，提高抹光机自动控制的控制效果。
附图说明
图1为一个实施例中抹光机控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中抹光机的外观与主要构造的示意图；
图3为一个实施例中抹光机抹盘的示意图；
图4为一个实施例中获取角速度标定数据系数步骤的流程示意图；
图5为一个实施例中获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角步骤的流程示意图；
图6为一个实施例中角速度闭环控制过程的示意图；
图7为一个实施例中获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角步骤的流程示意图；
图8为一个实施例中线速度闭环控制过程的示意图；
图9为一个实施例中抹光机整体控制过程的示意图；
图10为一个实施例中抹光机控制装置的结构框图；
图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种抹光机控制方法，本实施例中，该方法包括以下步骤：
步骤102，获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度。
其中，抹光机也称为收光机，用于在混凝土初凝后、终凝前需要对混凝土表面进行收光，经过机器施工的表面较人工施工的表面更光滑和平整，并能极大提高混凝土表面的密实性及耐磨性。抹光机的外观与主要构造可以参照图2，抹光机的主要结构是一个汽油机驱动的抹刀转子，在转子中部的十字架底面装有抹刀。抹刀倾斜方向与转子旋转方向一致，由汽油机带动三角皮带使抹刀转子旋转。抹光机的抹盘可以参照图3，两个抹盘速度相同，方向相反。可以通过调节抹盘转速和抹盘倾角θ来控制整个抹光机的行走及转动。抹光机的抹盘转速一般由抹光机自身的机械特性决定，而抹光机对应的期望角速度与期望线速度有抹光机操作人员输入，本申请基于预先标定的系数来进行抹盘倾角的计算，从而实现对抹光机的控制。
具体地，本申请通过对抹光机进行动力学分析，得出以下结论：抹光机的抹盘倾角、抹盘转速同抹光机的角速度、线速度呈线性关系。不同的摩擦系数只影响加速度，不影响最后的角速度、线速度。因此，在确定抹盘转速的情况下，可以通过直接输入期望角速度与期望线速度的方式来实现对抹光机的控制，因此在进行抹光机控制时，终端需要先获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度。
步骤104，根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角。
步骤106，根据抹盘转速、期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角。
其中，预设角速度标定数据系数与预设线速度标定数据系数可以通过预先对待控制抹光机进行实时标定获取，如上，抹光机的抹盘倾角、抹盘转速同抹光机的角速度、线速度呈线性关系。不同的摩擦系数只影响加速度，不影响最后的角速度、线速度。即得出以下两条公式：
ω＝K1*angle1*w1 (1)；
v＝K2*angle2*w1 (2)。
其中，ω为抹光机的角速度，v为抹光机的线速度，K1为预设角速度标定数据系数，K2为预设线速度标定数据系数，angle1与angle2为不同的抹盘倾角θ，w1为抹盘转速。
具体地，基于上述公式，在确定抹盘转速同时给定期望的抹光机的角速度与抹光机的线速度的情况下，基于预先标定的预设角速度标定数据系数与预设线速度标定数据系数，就可以分别计算出控制抹光机按照期望角速度与期望线速度进行控制所需要的第一抹盘倾角与第二抹盘倾角。
在其中一个实施例中，如图4所示，步骤102之前，还包括：
步骤401，根据抹盘转速以及预设抹光机角速度，控制待控制抹光机自旋，获取待控制抹光机自旋对应的标定第一抹盘倾角。
步骤403，根据抹盘转速、预设抹光机角速度以及标定第一抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的预设角速度标定数据系数。
具体地，根据上述公式(1)，可以基于线性链接来进行角速度标定数据系数的标定，首先，设置抹盘转速以及用于标定的预设抹光机角速度，而后控制抹光机按照该角速度自旋，从而测得待控制抹光机自旋对应的标定第一抹盘倾角。通过设置多个不同的预设抹光机角速度，而后基于不同的预设抹光机角速度对应的标定第一抹盘倾角，通过线性连接，获取相应的角速度标定数据系数。例如，在一个具体的实施例中，可以选取抹盘转速w1＝60rpm，选取三组不同的angle1使抹光机自旋；对应整机角速度为5°/s、30°/s以及60°/s。而后将对应的三组数据通过线性连接。得到最终的角速度标定数据系数K1，因此，本实施例中通过线性连接的方式来确定角速度标定数据系数，可以保证标定过程的准确性。
在其中一个实施例中，步骤104之前，还包括：根据抹盘转速以及预设抹光机线速度，控制待控制抹光机自旋，获取待控制抹光机自旋对应的标定第二抹盘倾角；根据抹盘转速、预设抹光机线速度以及标定第二抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的预设线速度标定数据系数。本实施例中，通过线性连接的方式，替换变量来进行角速度标定数据系数的标定，可以高效准确地进行角速度标定数据系数的标定。
具体地，对于线速度标定数据系数的标定方法，可以参照上述的角速度标定数据系数的标定方法。根据上述公式(2)，可以基于线性连接来进行线速度标定数据系数的标定，首先，设置抹盘转速以及用于标定的预设抹光机线速度，而后控制抹光机按照该线速度自旋，从而测得待控制抹光机自旋对应的标定第二抹盘倾角。通过设置多个不同的预设抹光机线速度，而后基于不同的预设抹光机线速度对应的标定第二抹盘倾角，通过线性连接，获取相应的预设线速度标定数据系数。本实施例中，通过线性连接的方式，替换变量来进行线速度标定数据系数的标定，可以高效准确地进行线速度标定数据系数的标定。
步骤108，根据第一抹盘倾角与第二抹盘倾角对待控制抹光机进行控制。
具体地，当确定期望角速度对应的第一抹盘倾角与期望线速度对应的第二抹盘倾角后，即可基于第一抹盘倾角与第二抹盘倾角确定对待控制抹光机的控制角度，从而完成对待控制抹光机的控制，具体包括了抹光机姿态的控制与抹光机的行走控制。
上述抹光机控制方法，通过获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度；根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角；根据抹盘转速、期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角；根据第一抹盘倾角与第二抹盘倾角对待控制抹光机进行控制。本申请的抹光机控制方法采用抹盘转速与标定数据来计算期望角速度的第一抹盘倾角与期望线速度对应的第二抹盘倾角，而后通过第一抹盘倾角与第二抹盘倾角来实现对抹光机的控制，从而定量的分析抹光机控制过程，控制准确度高，且容易控制，提高抹光机自动控制的控制效果。
在其中一个实施例中，如图5所示，步骤104包括：
步骤502，根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取第一开环抹盘倾角。
步骤504，根据第一开环抹盘倾角对待控制抹光机进行控制，获取反馈角速度。
步骤506，根据期望角速度以及反馈角速度，对待控制抹光机进行闭环控制，获取第一闭环抹盘倾角。
步骤508，根据第一开环抹盘倾角以及第一闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角。
具体地，本申请中，在进行期望角速度相关的第一抹盘倾角计算时，首先可以根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，通过上述的公式来计算得到第一开环抹盘倾角，但是标定算法得到的角度只是抹光机本体最终稳定后的角速度、没有考虑加速度的影响，动态响应较差。而抹光机本体受干扰的影响，直接将设置抹盘输出角度为标定角度抗干扰能力较差，所以设置角速度闭环的闭环控制来获取第一闭环抹盘倾角，结合第一开环抹盘倾角以及第一闭环抹盘倾角，来获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角，从而能保障角速度跟踪效果。其中，根据第一开环抹盘倾角以及第一闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角具体为将第一开环抹盘倾角以及第一闭环抹盘倾角相加，得到最终的待控制抹光机对应的第一抹盘倾角。本实施例中，通过在角速度闭环进行开环控制以及闭环控制结合来获取第一抹盘倾角，可以保证第一抹盘倾角计算的跟踪效果。
在其中一个实施例中，步骤506包括：根据期望角速度以及反馈角速度，获取角速度误差以及误差增长率；根据角速度误差以及误差增长率，通过模糊控制获取第一闭环抹盘倾角。
其中，模糊控制是利用模糊数学的基本思想和理论的控制方法。在传统的控制领域里，控制系统动态模式的精确与否是影响控制优劣的最主要关键。系统动态的信息越详细，则越能达到精确控制的目的。一般模糊控制系统的架构包含了五个主要部分，即：定义变量、模糊化、知识库、逻辑判断及反模糊化，本申请主要通过将输出误差E与输出误差变化率EC作为模糊变量进行模糊控制。
针对角速度处理的完整闭环控制过程可以参照图6，在角速度闭环的阶段可以根据期望角速度以及反馈角速度计算输出误差的信号，并将输出误差与输出误差变化率作为模糊变量进行模糊控制。从而进行相应的模糊控制，来计算第一闭环抹盘倾角。本实施例中，通过在角速度闭环的闭环控制阶段通过模糊控制来获取第一闭环抹盘倾角，可以保证第一闭环抹盘倾角计算准确率。在其中一个实施例中，步骤302之前，还包括：获取待控制抹光机对应的控制姿势角以及实时姿势角；通过PID控制(proportional-integral-derivative control，比例积分微分控制)获取控制姿势角以及实时姿势角对应的期望角速度。
其中，待控制抹光机对应的控制姿势角是指用户输入的抹光机姿势数据，而实时姿势角是指抹光机实时的姿势数据。PID控制具体是指比例积分微分控制，即根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。而本实施例中的被控对象为待控制抹光机的姿势，即需要在角速度闭环的处理之前得到期望角速度，因此可以在角速度闭环前添加角度闭环，通过获取待控制抹光机对应的控制姿势角以及实时姿势角。即本申请还包括角度闭环的处理，角度闭环采用PID控制，输出为期望角速度。与角速度闭环构成串级控制。本实施例中，通过角度闭环与角速度闭环结合串级控制来完成抹光机姿态的控制。
在其中一个实施例中，如图7所示，步骤106包括：
步骤702，根据抹盘转速、期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取第二开环抹盘倾角。
步骤704，根据第二开环抹盘倾角对待控制抹光机进行控制，获取反馈线速度。
步骤706，根据期望线速度以及反馈线速度，对待控制抹光机进行闭环控制，获取第一闭环抹盘倾角。。
步骤708，根据第二开环抹盘倾角以及第二闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角。
具体地，在给定期望线速度v的情况下，通过上述的公式(2)以及预设线速度标定数据系数直接计算出第二开环抹盘倾角angle2。但是这样计算出来的第二开环抹盘倾角抗干扰能力较弱，为了抗干扰，添加了闭环控制来抗干扰，增加鲁棒性，而后根据第二开环抹盘倾角以及第二闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角，实现对抹光机线速度的控制。在其中一个实施例中，同时为了防止线速度闭环与角速度闭环相互干扰，可以将线速度闭环频率降低，例如当角速度闭环频率为50HZ时，角度闭环频率可以为10HZ，而线速度闭环频率则可以为5HZ，这样线速度闭环不用考虑动态响应，从而提高抹光机的控制效果。线速度闭环主要用于完成抹光机的行走控制。在一个具体地实施例中，步骤706包括：根据期望线速度以及反馈线速度，对待控制抹光机进行PID控制，获取第二闭环抹盘倾角。其中，速度闭环的控制流程可以参照图8，可以通过PID控制来在线速度闭环阶段计算第二闭环抹盘倾角，保证闭环抹盘倾角的计算准确率。根据第二开环抹盘倾角以及第二闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角具体可以为将第二开环抹盘倾角以及第二闭环抹盘倾角相加，得到待控制抹光机对应的第二抹盘倾角。本实施例中，通过在角速度闭环进行PID控制来获取第二抹盘倾角，可以保证第二抹盘倾角计算的抗干扰能力。
在其中一个实施例中，步骤108包括：将第一抹盘倾角与第二抹盘倾角相加，获取抹盘控制角度；根据抹盘控制角度对待控制抹光机进行控制。
具体的，用于行走控制的线速度闭环与用于姿态控制的角速度闭环为并行控制。在其中一个实施例中，线速度闭环前还包括角度闭环的控制过程，本申请的整体控制流程可以参照图9所示，在图示过程中，通过角度闭环、角速度闭环的串级控制来完成抹光机姿态的控制，通过线速度闭环来完成对抹光机的行走控制。其中，角度闭环采用PID控制，输出为期望角速度信息。线速度闭环与姿态闭环为并行控制，将第一抹盘倾角与第二抹盘倾角相加，最终得到抹盘控制角度，而后将抹盘控制角度输入到抹光机的电机驱动中，通过这种多环路的框架，完成了抹光机自动控制。本实施例中，通过第一抹盘倾角与第二抹盘倾角相加，获取抹盘控制角度，可以有效实现对抹光机的自动控制。
应该理解的是，虽然图2-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图10所示，提供了一种抹光机控制装置，包括：
数据获取模块1001，用于获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度。
第一控制模块1003，用于根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角。
第二控制模块1005，用于根据抹盘转速、期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角。
抹光机控制模块1007，用于根据第一抹盘倾角与第二抹盘倾角对待控制抹光机进行控制。
在其中一个实施例中，还包括第一标定模块，用于：根据抹盘转速以及预设抹光机角速度，控制待控制抹光机自旋，获取待控制抹光机自旋对应的标定第一抹盘倾角；根据抹盘转速、预设抹光机角速度以及标定第一抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的预设角速度标定数据系数。
在其中一个实施例中，第一控制模块1003具体用于：根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取第一开环抹盘倾角；根据第一开环抹盘倾角对待控制抹光机进行控制，获取反馈角速度；根据期望角速度以及反馈角速度，获取角速度误差以及误差增长率；根据角速度误差以及误差增长率，对待控制抹光机进行闭环控制，获取第一闭环抹盘倾角；根据第一开环抹盘倾角以及第一闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角。
在其中一个实施例中，第一控制模块1003具体用于：根据期望角速度以及反馈角速度，获取角速度误差以及误差增长率；根据角速度误差以及误差增长率，通过模糊控制获取第一闭环抹盘倾角。
在其中一个实施例中，还包括角度闭环处理模块，用于：获取待控制抹光机对应的控制姿势角以及实时姿势角；通过PID控制获取控制姿势角以及实时姿势角对应的期望角速度。
在其中一个实施例中，还包括第二标定模块，用于：根据抹盘转速以及预设抹光机线速度，控制待控制抹光机自旋，获取待控制抹光机自旋对应的标定第二抹盘倾角；根据抹盘转速、预设抹光机线速度以及标定第二抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的预设线速度标定数据系数。
在其中一个实施例中，第二控制模块1005具体用于：根据抹盘转速、期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取第二开环抹盘倾角；根据第二开环抹盘倾角对待控制抹光机进行控制，获取反馈线速度；根据期望线速度以及反馈线速度，对待控制抹光机进行闭环控制，获取第二闭环抹盘倾角；根据第二开环抹盘倾角以及第二闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角。
在其中一个实施例中，第二控制模块1005具体用于：根据期望线速度以及反馈线速度，对待控制抹光机进行PID控制，获取第二闭环抹盘倾角。
在其中一个实施例中，抹光机控制模块1007具体用于：将第一抹盘倾角与第二抹盘倾角相加，获取抹盘控制角度；根据抹盘控制角度对待控制抹光机进行控制。
关于抹光机控制装置的具体实施例可以参见上文中对于抹光机控制方法中的实施例，在此不再赘述。上述抹光机控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种抹光机控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。在另一个实施例中，计算机设备可以是抹光机终端内微控制器。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度；
根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角；
根据抹盘转速、期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角；
根据第一抹盘倾角与第二抹盘倾角对待控制抹光机进行控制。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据抹盘转速以及预设抹光机角速度，控制待控制抹光机自旋，获取待控制抹光机自旋对应的标定第一抹盘倾角；根据抹盘转速、预设抹光机角速度以及标定第一抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的预设角速度标定数据系数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取第一开环抹盘倾角；根据第一开环抹盘倾角对待控制抹光机进行控制，获取反馈角速度；根据期望角速度以及反馈角速度，获取角速度误差以及误差增长率；根据角速度误差以及误差增长率，对待控制抹光机进行闭环控制，获取第一闭环抹盘倾角；根据第一开环抹盘倾角以及第一闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据期望角速度以及反馈角速度，获取角速度误差以及误差增长率；根据角速度误差以及误差增长率，通过模糊控制获取第一闭环抹盘倾角。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取待控制抹光机对应的控制姿势角以及实时姿势角；通过PID控制获取控制姿势角以及实时姿势角对应的期望角速度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据抹盘转速以及预设抹光机线速度，控制待控制抹光机自旋，获取待控制抹光机自旋对应的标定第二抹盘倾角；根据抹盘转速、预设抹光机线速度以及标定第二抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的预设线速度标定数据系数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据抹盘转速、期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取第二开环抹盘倾角；根据第二开环抹盘倾角对待控制抹光机进行控制，获取反馈线速度；根据期望线速度以及反馈线速度，对待控制抹光机进行闭环控制，获取第二闭环抹盘倾角；根据第二开环抹盘倾角以及第二闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据期望线速度以及反馈线速度，对待控制抹光机进行PID控制，获取第二闭环抹盘倾角。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将第一抹盘倾角与第二抹盘倾角相加，获取抹盘控制角度；根据抹盘控制角度对待控制抹光机进行控制。
在一个实施例中，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度；
根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角；
根据抹盘转速、期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角；
根据第一抹盘倾角与第二抹盘倾角对待控制抹光机进行控制。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据抹盘转速以及预设抹光机角速度，控制待控制抹光机自旋，获取待控制抹光机自旋对应的标定第一抹盘倾角；根据抹盘转速、预设抹光机角速度以及标定第一抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的预设角速度标定数据系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取第一开环抹盘倾角；根据第一开环抹盘倾角对待控制抹光机进行控制，获取反馈角速度；根据期望角速度以及反馈角速度，获取角速度误差以及误差增长率；根据角速度误差以及误差增长率，对待控制抹光机进行闭环控制，获取第一闭环抹盘倾角；根据第一开环抹盘倾角以及第一闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据期望角速度以及反馈角速度，获取角速度误差以及误差增长率；根据角速度误差以及误差增长率，通过模糊控制获取第一闭环抹盘倾角。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取待控制抹光机对应的控制姿势角以及实时姿势角；通过PID控制获取控制姿势角以及实时姿势角对应的期望角速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据抹盘转速以及预设抹光机线速度，控制待控制抹光机自旋，获取待控制抹光机自旋对应的标定第二抹盘倾角；根据抹盘转速、预设抹光机线速度以及标定第二抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的预设线速度标定数据系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据抹盘转速、期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取第二开环抹盘倾角；根据第二开环抹盘倾角对待控制抹光机进行控制，获取反馈线速度；根据期望线速度以及反馈线速度，对待控制抹光机进行闭环控制，获取第二闭环抹盘倾角；根据第二开环抹盘倾角以及第二闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据期望线速度以及反馈线速度，对待控制抹光机进行PID控制，获取第二闭环抹盘倾角。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将第一抹盘倾角与第二抹盘倾角相加，获取抹盘控制角度；根据抹盘控制角度对待控制抹光机进行控制。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (12)
1.一种抹光机控制方法，所述方法包括：
获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度；
根据所述抹盘转速、所述期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角；
根据所述抹盘转速、所述期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角；
根据所述第一抹盘倾角与所述第二抹盘倾角对所述待控制抹光机进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述抹盘转速、所述期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角之前，还包括：
根据所述抹盘转速以及预设抹光机角速度，控制所述待控制抹光机自旋，获取所述待控制抹光机自旋对应的标定第一抹盘倾角；
根据所述抹盘转速、预设抹光机角速度以及所述标定第一抹盘倾角，获取所述待控制抹光机对应的预设角速度标定数据系数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述抹盘转速、所述期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角包括：
根据所述抹盘转速、所述期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取第一开环抹盘倾角；
根据所述第一开环抹盘倾角对所述待控制抹光机进行控制，获取反馈角速度；
根据所述期望角速度以及所述反馈角速度，对所述待控制抹光机进行闭环控制，获取第一闭环抹盘倾角；
根据所述第一开环抹盘倾角以及所述第一闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望角速度以及所述反馈角速度，对所述待控制抹光机进行闭环控制，获取第一闭环抹盘倾角包括：
根据所述期望角速度以及所述反馈角速度，获取角速度误差以及误差增长率；
根据所述角速度误差以及所述误差增长率，通过模糊控制获取第一闭环抹盘倾角。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待控制抹光机对应的期望角速度包括：
获取待控制抹光机对应的控制姿势角以及实时姿势角；
通过PID控制获取控制姿势角以及实时姿势角对应的期望角速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述抹盘转速、所述期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角之前，还包括：
根据所述抹盘转速以及预设抹光机线速度，控制所述待控制抹光机自旋，获取所述待控制抹光机自旋对应的标定第二抹盘倾角；
根据所述抹盘转速、预设抹光机线速度以及所述标定第二抹盘倾角，获取所述待控制抹光机对应的预设线速度标定数据系数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述抹盘转速、所述期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角包括：
根据所述抹盘转速、所述期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取第二开环抹盘倾角；
根据所述第二开环抹盘倾角对所述待控制抹光机进行控制，获取反馈线速度；
根据所述期望线速度以及所述反馈线速度，对所述待控制抹光机进行闭环控制，获取第二闭环抹盘倾角；
根据所述第二开环抹盘倾角以及所述第二闭环抹盘倾角，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望线速度以及所述反馈线速度，对所述待控制抹光机进行闭环控制，获取第二闭环抹盘倾角包括：
根据所述期望线速度以及所述反馈线速度，对所述待控制抹光机进行PID控制，获取第二闭环抹盘倾角。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一抹盘倾角与所述第二抹盘倾角对所述待控制抹光机进行控制包括：
将所述第一抹盘倾角与所述第二抹盘倾角相加，获取抹盘控制角度；
根据所述抹盘控制角度对所述待控制抹光机进行控制。
10.一种抹光机控制装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度；
第一控制模块，用于根据所述抹盘转速、所述期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角；
第二控制模块，用于根据所述抹盘转速、所述期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角；
抹光机控制模块，用于根据所述第一抹盘倾角与所述第二抹盘倾角对所述待控制抹光机进行控制。
11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。
12.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
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