CN112850191B - 一种取料机、取料机取料流量控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种取料机、取料机取料流量控制方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种取料机、取料机取料流量控制方法、装置及存储介质，其中取料机取料流量控制方法包括：获取取料机的运行条件，确定与所述运行条件相对应的目标流量与斗轮目标电流的对应关系；根据获取的目标流量利用所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系，确定斗轮目标电流；基于所述斗轮目标电流和获取的斗轮实际电流控制悬臂回转速度。从而解决由于各种因素的不同导致的闭环控制的效果差异化的问题，可以在不同因素下均能实现参数优良的流量恒定。

Description

一种取料机、取料机取料流量控制方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及工程控制技术领域，具体涉及一种取料机、取料机取料流量控制方法、装置及存储介质。
背景技术
取料机在取料作业时，需要进行取料流量控制，控制设备按设定的流量稳定地取料，从而提高设备的作业效率，保证取料时不发生超载，延长设备使用寿命，减少维护检修成本。
目前控制取料流量主要包括两种PID控制方法。第一种为：悬臂皮带秤瞬时流量与悬臂回转速度做闭环PID控制，但是由于皮带秤的安装位置决定了其测量值与当前斗轮取料实际值存在8～10秒左右的延时，故采用悬臂皮带秤瞬时流量与悬臂回转速度做闭环PID控制，往往不能取得较好的闭环效果。第二种为：斗轮电流与悬臂回转速度做闭环PID控制，但控制效果不大理想。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种取料机、取料机取料流量控制方法、装置及存储介质，以解决利用斗轮电流与悬臂回转速度进行PID闭环控制效果不太理想的问题。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种取料机取料流量控制方法，包括：
获取取料机的运行条件，确定与所述运行条件相对应的目标流量与斗轮目标电流的对应关系；
根据获取的目标流量利用所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系，确定斗轮目标电流；
基于所述斗轮目标电流和获取的斗轮实际电流控制悬臂回转速度。
本发明实施例提供的取料机取料流量控制方法，通过获取取料机的运行条件，可以确定与所述运行条件相对应的目标流量与斗轮目标电流的对应关系，从而基于确定的目标流量与斗轮目标电流的对应关系完成斗轮电流与悬臂回转速度的闭环控制，从而解决由于各种因素的不同导致的闭环控制的效果差异化的问题，可以在不同因素下均能实现参数优良的流量恒定。
结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，在基于所述斗轮目标电流和获取的斗轮实际电流控制悬臂回转速度之后，还包括：
当所述取料机运行稳定时，将获取到的皮带秤检测流量和斗轮检测电流配对；
利用配对成功的所述皮带秤检测流量和所述斗轮检测电流对所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系进行更新。
结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，在将获取到的皮带秤检测流量和斗轮检测电流配对之前，还包括：
获取预设时间段内的多个皮带秤检测流量；
计算所述多个皮带秤检测流量的标准方差；
根据所述标准方差确定预设的波动标识符的变动量；
当所述波动标识符达到预设的稳定阈值时，判定所述取料机运行稳定。
结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述根据所述标准方差确定预设的波动标识符的变动量包括：
当所述标准方差大于等于预设的第一阈值时，所述波动标识符的变动量为1；当所述标准方差小于预设的第一阈值时，所述波动标识符的变动量为-1。
结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系为：
F＝F0+P/K
其中，F表示斗轮目标电流或斗轮检测电流；F0表示斗轮空载电流；P表示目标流量或皮带秤检测流量；K表示比例系数。
结合第一方面第一实施方式，在第一方面第五实施方式中，所述利用配对成功的所述皮带秤检测流量和所述斗轮检测电流对所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系进行更新包括：
将属于一对的皮带秤检测流量和斗轮检测电流输入到所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系中，得到最新的比例系数；
将所述最新的比例系数加入到比例系数数组中，并在所述比例系数数组中删除最旧的比例系数，得到更新后的比例系数数组；
利用所述更新后的比例系数数组中的各个比例系数得到最新的目标流量与斗轮目标电流对应关系中的比例系数。
结合第一方面第五实施方式，在第一方面第六实施方式中，在将所述最新的比例系数加入到比例系数数组中之前，还包括：
判断所述最新的比例系数是否属于预设的取值范围；
当所述最新的比例系数不属于所述取值范围时，剔除所述最新的比例系数。
根据第二方面，本发明实施例提供了一种取料机取料流量控制装置，包括：
匹配模块，用于获取取料机的运行条件，确定与所述运行条件相对应的目标流量与斗轮目标电流的对应关系；
处理模块，用于根据获取的目标流量利用所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系，确定斗轮目标电流；
控制模块，用于基于所述斗轮目标电流和获取的斗轮实际电流控制悬臂回转速度。
根据第三方面，本发明实施例提供了一种取料机，包括参数获取装置、存储器和处理器，所述参数获取装置、所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的取料机取料流量控制方法。
根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的取料机取料流量控制方法。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1为本发明实施例1取料机取料流量控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例1取料机取料流量控制方法一示例的流程示意图；
图3为本发明实施例2取料机取料流量控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决利用斗轮电流与悬臂回转速度进行PID闭环控制效果不太理想的问题，经过研究发现：煤种不同，同样煤流量对应的斗轮电流不同；煤种相同，不同干湿度对应的斗轮电流不同；煤种相同，相同干湿度，不同煤层对应的斗轮电流不同；煤种相同，相同干湿度，相同煤层，悬臂左转与右转对应的斗轮电流不同。
实施例1
本发明实施例1提供了一种取料机取料流量控制方法，图1为本发明实施例1取料机取料流量控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例1的取料机取料流量控制方法包括以下步骤：
S101：获取取料机的运行条件，确定与所述运行条件相对应的目标流量与斗轮目标电流的对应关系。
作为具体的实施方式，取料机的运行条件包括以下中的一项或多项：煤的种类、煤的流量、煤的干湿度、煤层、悬臂的转动方向。其中悬臂的转动方向包括悬臂的左转和悬臂的右转。
S102：根据获取的目标流量利用所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系，确定斗轮目标电流。
作为具体的实施方式，目标流量与斗轮目标电流的对应关系为：F＝F0+P/K，其中，F表示斗轮目标电流(未知量)；F0表示斗轮空载电流(已知量)；P表示目标流量(已知量)；K表示比例系数(已知量)。
斗轮空转是指斗轮离开取料面、在空中进行无障碍转。示例的，斗轮空载电流是指在斗轮空转情况下，斗轮电机启动并稳定后，先对斗轮电流进行1秒内中值滤波(0.1秒采集一个数据，1秒采集10个数据)得到1秒内的斗轮电流，然后再对连续10个1秒斗轮电流进行波动均方根计算，当波动均方根值小于0.5A时，该10个1秒斗轮电流对应的平均值即为斗轮空载电流。
S103：基于所述斗轮目标电流和获取的斗轮实际电流控制悬臂回转速度。
在本发明实施例1中，基于所述斗轮目标电流和获取的斗轮实际电流控制悬臂回转速度可以采用现有技术中的任意方式。例如，将计算出的斗轮目标电流作为负反馈和获取到的斗轮实际电流进行PID控制，PID控制对象为臂架回转驱动变频器；通过调节臂架回转驱动变频器的给定速度来调节臂架回转速度，从而实现取料流量的控制。
本发明实施例1提供的取料机取料流量控制方法，通过获取取料机的运行条件，可以确定与所述运行条件相对应的目标流量与斗轮目标电流的对应关系，从而基于确定的目标流量与斗轮目标电流的对应关系完成斗轮电流与悬臂回转速度的闭环控制，从而解决由于各种因素的不同导致的闭环控制的效果差异化的问题，可以在不同因素下均能实现参数优良的流量恒定。
同时，在实践过程中发现，固化目标流量与斗轮目标电流的对应关系会导致实际取料流量与目标流量偏差较大。作为进一步的实施方式，在基于所述斗轮目标电流和获取的斗轮实际电流控制悬臂回转速度之后，还包括：(1)当所述取料机运行稳定时，将获取到的皮带秤检测流量和斗轮检测电流配对；(2)利用配对成功的所述皮带秤检测流量和所述斗轮检测电流对所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系进行更新。也就是说，在取料机运行稳定时，对目标流量与斗轮目标电流的对应关系进行更新，利用更新后的目标流量与斗轮目标电流的对应关系进行下一次悬臂回转速度的控制，由此可以增加算法的收敛性，降低噪声干扰的影响，从而增强系统的稳定性与控制精度。
作为进一步的实施方式，在上述步骤(1)之前还包括：获取预设时间段内的多个皮带秤检测流量；计算所述多个皮带秤检测流量的标准方差；根据所述标准方差确定预设的波动标识符的变动量；当所述波动标识符达到预设的稳定阈值时，判定所述取料机运行稳定。
具体的，所述根据所述标准方差确定预设的波动标识符的变动量包括：当所述标准方差大于等于预设的第一阈值时，所述波动标识符的变动量为1；当所述标准方差小于预设的第一阈值时，所述波动标识符的变动量为-1。例如：标准方差小于50，则波动标识符减1；标准方差大于等于50；则波动标识符加1；波动标识符初始值为6，表示电流未稳定；当波动标识符为0时，表示皮带秤检测流量已稳定，即取料机运行稳定。
在本发明实施例1中，在取料机运行稳定后，才获取到的皮带秤检测流量和斗轮检测电流配对，由此可以增加算法的收敛性。
作为具体的实施方式，步骤(2)可以采用如下技术方案：(20)将属于一对的皮带秤检测流量和斗轮检测电流输入到所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系中，得到最新的比例系数；(21)将所述最新的比例系数加入到比例系数数组中，并在所述比例系数数组中删除最旧的比例系数，得到更新后的比例系数数组；(22)利用所述更新后的比例系数数组中的各个比例系数得到最新的目标流量与斗轮目标电流对应关系中的比例系数。具体的，所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系为：F＝F0+P/K，其中，F表示斗轮检测电流；F0表示斗轮空载电流；P表示皮带秤检测流量；K表示比例系数。示例的，比例系数数组中按时间顺序储存3个比例系数，采用递推的方式，用最新的比例系数替换掉比例系数数组中最旧的比例系数，最终计算更新后的比例系数数组中3个比例系数的平均值，得到最新的目标流量与斗轮目标电流对应关系中的比例系数。
作为进一步的实施方式，在将所述最新的比例系数加入到比例系数数组中之前，还包括：判断所述最新的比例系数是否属于预设的取值范围；当所述最新的比例系数不属于所述取值范围时，剔除所述最新的比例系数。由此可以通过限制比例系数的取值范围，去除无效值，防止出现更新异常，导致算法不收敛。
为了详细说明本发明实施例1的取料机取料流量控制方法，给出一个具体的示例。图2为本发明实施例1取料机取料流量控制方法一示例的流程示意图，如图2所示，该示例的取料机流量控制方法包括以下步骤：
1、考虑到电机出力特性，在电压恒定(非变频)的情况下，电机出力与电机电流成正线性关系，假设该线性系数为k(该参数通过自学习方式不断优化)，故在已知斗轮空载电流的情况下，很容易将斗轮机取料目标流量转化为斗轮目标电流(即图2中的目标电流)。
2、将斗轮目标电流(即图2中的目标电流)与取料的斗轮实际电流(即图2中的取料电流)进行归一化处理后，易对悬臂回转速度进行PID控制。
3、通过算法匹配的方式，将取料皮带秤检测流量与斗轮检测电流进行配对(即图2中的流量电流匹配)，以为后续自学习消除延时造成的影响。
4、采用波动均方根的计算方法，对取料流量的波动性进行量化，同时通过科学合理的波动标志判断算法，为后续计算提供准确及时的波动标志符。
5、在波动较小的时候，对k值进行更新。
重复上述过程完成对模型的自学习，实际测得，该恒流量最大超调量为10％，快速稳定时间为3秒，稳定误差随着自学习的进行几乎为零，在皮带无破损的前提下，流量波动性控制在±50t/h左右。
示例的，利用上述取料流量控制方法，当目标流量为1000t/h，根据检测机构统计数据测出，实际流量稳定在1000t/h左右，超调量不超过10％，波动小于±48t/h，能够达到小超调、流量稳、误差小的效果。
实施例2
与本发明实施例1相对应，本发明实施例2提供了一种取料机取料流量控制装置。图3为本发明实施例2取料机取料流量控制装置的结构示意图，如图3所示，本发明实施例2的取料机取料流量控制装置包括匹配模块20、处理模块22和控制模块24。
具体的，匹配模块20，用于获取取料机的运行条件，确定与所述运行条件相对应的目标流量与斗轮目标电流的对应关系。
处理模块22，用于根据获取的目标流量利用所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系，确定斗轮目标电流。
控制模块24，用于基于所述斗轮目标电流和获取的斗轮实际电流控制悬臂回转速度。
作为进一步的实施方式，取料机取料流量控制装置还包括更新模块26。在基于所述斗轮目标电流和获取的斗轮实际电流控制悬臂回转速度之后，所述更新模块26用于当所述取料机运行稳定时，将获取到的皮带秤检测流量和斗轮检测电流配对；利用配对成功的所述皮带秤检测流量和所述斗轮检测电流对所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系进行更新。
上述取料机取料流量控制装置具体细节可以对应参阅图1至图2所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
实施例3
本发明实施例还提供了一种取料机，该取料机可以包括参数获取装置、处理器和存储器，其中处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。
处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的取料机取料流量控制方法对应的程序指令/模块(例如，图3所示的匹配模块20、处理模块22和控制模块24)。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的取料机取料流量控制方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器中，当被所述处理器执行时，执行如图1-3所示实施例中的取料机取料流量控制方法。
上述取料机具体细节可以对应参阅图1至图3所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (8)

1.一种取料机取料流量控制方法，其特征在于，包括：
获取取料机的运行条件，确定与所述运行条件相对应的目标流量与斗轮目标电流的对应关系；其中，所述运行条件包括煤的种类以及以下中的一项或多项：煤的流量、煤的干湿度、煤层、悬臂的转动方向；
根据获取的目标流量利用所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系，确定斗轮目标电流；
基于所述斗轮目标电流和获取的斗轮实际电流控制悬臂回转速度；
在基于所述斗轮目标电流和获取的斗轮实际电流控制悬臂回转速度之后，还包括：
当所述取料机运行稳定时，将获取到的皮带秤检测流量和斗轮检测电流配对；
利用配对成功的所述皮带秤检测流量和所述斗轮检测电流对所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系进行更新；
在将获取到的皮带秤检测流量和斗轮检测电流配对之前，还包括：
获取预设时间段内的多个皮带秤检测流量；
计算所述多个皮带秤检测流量的标准方差；
根据所述标准方差确定预设的波动标识符的变动量；
当所述波动标识符达到预设的稳定阈值时，判定所述取料机运行稳定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准方差确定预设的波动标识符的变动量包括：
当所述标准方差大于等于预设的第一阈值时，所述波动标识符的变动量为1；当所述标准方差小于预设的第一阈值时，所述波动标识符的变动量为-1。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系为：
F＝F0+P/K
其中，F表示斗轮目标电流或斗轮检测电流；F0表示斗轮空载电流；P表示目标流量或皮带秤检测流量；K表示比例系数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用配对成功的所述皮带秤检测流量和所述斗轮检测电流对所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系进行更新包括：
将属于一对的皮带秤检测流量和斗轮检测电流输入到所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系中，得到最新的比例系数；
将所述最新的比例系数加入到比例系数数组中，并在所述比例系数数组中删除最旧的比例系数，得到更新后的比例系数数组；
利用所述更新后的比例系数数组中的各个比例系数得到最新的目标流量与斗轮目标电流对应关系中的比例系数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将所述最新的比例系数加入到比例系数数组中之前，还包括：
判断所述最新的比例系数是否属于预设的取值范围；
当所述最新的比例系数不属于所述取值范围时，剔除所述最新的比例系数。
6.一种取料机取料流量控制装置，其特征在于，包括：
匹配模块，用于获取取料机的运行条件，确定与所述运行条件相对应的目标流量与斗轮目标电流的对应关系；其中，所述运行条件包括煤的种类以及以下中的一项或多项：煤的流量、煤的干湿度、煤层、悬臂的转动方向；
处理模块，用于根据获取的目标流量利用所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系，确定斗轮目标电流；
控制模块，用于基于所述斗轮目标电流和获取的斗轮实际电流控制悬臂回转速度；
所述取料机取料流量控制装置还包括：
更新模块，所述更新模块用于当所述取料机运行稳定时，将获取到的皮带秤检测流量和斗轮检测电流配对；利用配对成功的所述皮带秤检测流量和所述斗轮检测电流对所述目标流量与斗轮目标电流的对应关系进行更新；
所述更新模块还用于获取预设时间段内的多个皮带秤检测流量；计算所述多个皮带秤检测流量的标准方差；根据所述标准方差确定预设的波动标识符的变动量；当所述波动标识符达到预设的稳定阈值时，判定所述取料机运行稳定。
7.一种取料机，其特征在于，包括：
参数获取装置、存储器和处理器，所述参数获取装置、所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-5中任一项所述的取料机取料流量控制方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的取料机取料流量控制方法。
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