CN113311784A - 一种xyzr 3d连续运动中轨迹补偿方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，包括以下具体步骤：获取点胶胶路正常情况下的产品标准坐标A(x,y)、产品标准角度R及产品标准高度H，并记录；生产时获取产品实时坐标B(x,y)、实时产品角度Rb及实时产品高度Hb，分别与所述A(x,y)、R、H做差值，求取坐标偏差值C(x,y)、角度偏差值Rc及高度偏差值Hc；利用所述C(x,y)、Rc、Hc计算点胶胶路的补偿值；获取每个点位的补偿值，将每个点位的补偿值补偿到轨迹补偿装置中的对应点位以获取目标点胶坐标。本发明提供的XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，利用偏差值计算，对点胶运动坐标进行合理补偿，提高点胶效率与良率。
Description
技术领域
本发明涉及自动点胶的技术领域，特别是涉及一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法。
背景技术
因设备运动轨迹精准度要求高, 且料件置于载具之中, 载具数量多(约200个以上) , 每个载具因组装手法不同, 固无法保证料件在载具中的位置是固定的 , 当料件旋转中心未落在旋转轴的中心上时，当轨迹补偿装置中旋转轴进行旋转360度旋转时，设置的运行轨迹则精度低、无法使用。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，用于补偿点胶行走路线，提高点胶效率与良率。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，包括以下具体步骤：
（1）获取点胶胶路正常情况下的产品标准坐标A(x,y)、产品标准角度R及产品标准高度H，并记录；
（2）生产时获取产品实时坐标B(x,y)、实时产品角度Rb及实时产品高度Hb，分别与所述A(x,y)、R、H做差值，求取坐标偏差值C(x,y)、角度偏差值Rc及高度偏差值Hc；
（3）利用所述C(x,y)、Rc、Hc计算求取所述点胶胶路的补偿值；
（4）通过所述补偿值计算待调整数据，计算后获取每个点位的补偿值，将每个点位的补偿值补偿到轨迹补偿装置中的对应点位以获取目标点胶坐标。
在本发明一个较佳实施例中，利用所述A(x,y)、R 与H 计算所述胶路补偿值，确定产品偏差值的上限值，且为正值Rv：
当|R-Rb|>Rv时，将轨迹补偿装置中R轴旋转（R-Rb）度，实现产品角度修正，修正后再次获取产品坐标、Rb与Hb；
当|R-Rb|<=Rv时，将坐标偏差值C(x,y)与Hc带补偿值计算公式，进行胶路修正。
在本发明一个较佳实施例中，所述补偿值的计算公式为：
dx=offset.x*Cos(dr)- offset.y*Sin(dr)；
dy=offset.x*Sin(dr)+ offset.y*Cos(dr)；
其中，offset.x与offset.y分别为坐标偏差值C(x,y)坐标中的x、y值；dr为轨迹补偿装置原胶路中对应胶路坐标点的R轴角度值，dx与dy分别为相对于原胶路坐标A(x,y)中的x与y的补偿值；再将产品标准坐标A(x,y)中的x与y分别与补偿值dx、dy相加，高度H与Hc相减，即可获取补偿后的目标点胶坐标。
在本发明一个较佳实施例中，利用工业相机获取产品标准坐标A(x,y)及产品实时坐标B(x,y)，利用镭射检测产品标准高度H及实时产品高度Hb。
本发明的有益效果是：在本发明中首先确定轨迹补偿装置上胶阀胶嘴相对于产品的标准坐标A(x,y)、标准角度R及标准高度H，利用所记录的A(x,y)、R、H与此后胶阀胶嘴相对于产品的实时坐标B(x,y)、实时角度Rb及实时高度Hb做对比求取偏差值；利用偏差值经过计算，对点胶运动坐标进行合理补偿，提高了点胶效率与点胶合格率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本发明一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法的流程图；
图2是一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法检测时的工作示意图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，在本发明的轨迹补偿的方法实施例中具体包括以下步骤：
101、获取所述点胶胶路正常情况下的产品标准坐标A(x,y)、产品标准角度R及产品标准高度H，并记录下来；
本发明的执行主体为伺服电机，本发明实施例以轨迹补偿的装置为执行主体为例进行说明。
轨迹补偿的装置在对点胶胶路进行轨迹补偿之前，首先需要将胶路调试至点在特定治具上的产品呈现胶路是OK的，然后获取此时产品在特定治具上的产品标准坐标A(x,y)、标准角度R及产品标准高度H，检测方式参考图2，作为点胶的标准坐标、标准角度及标准高度，此时的产品可称为模板产品；另外，需要说明的是，产品的坐标与角度通过工业相机获取，工业相机是利用拍照获取的图片变化计算得出产品坐标与角度；产品的高度则是通过镭射检测获取，且每次镭射检测的位置需保证为同一位置。
需要说明的是，工业相机在使用前是需要进行标定及标定误差的验证，当误差小于技术要求方可使用。
102、求取坐标偏差值C(x,y)、角度偏差值Rc及高度偏差Hc
需要说明的是，工业相机拍照获取产品的实时坐标B(x,y)、实时角度Rb,镭射检测实时产品的实时高度Hb，轨迹补偿装置再利用A(x,y) 、R及H计算产品偏差坐标C(x,y)、偏差角度Rc及高度差Hc，根据产品角度偏差值Rc的大小关系的不同会存在两种情况，其中一种情况为角度偏差值Rc的绝对值大于设定角度偏差值上限，另一种情况为角度偏差值Rc的绝对值不大于设定角度偏差值上限。
103、当角度偏差值Rc的绝对值大于设定角度偏差值上限，需要说明的是，轨迹补偿的装置在计算得到角度偏差值后，先与设定好的角度偏差上限值进行对比，当大于时，需要将角度进行修正，即旋转R轴，将产品角度旋转至合适度数，再进行102步骤。
104、当角度偏差值Rc的绝对值不大于设定角度偏差值上限，由102可以理解的是，轨迹补偿装置在计算得到角度偏差值Rc后，先与设定好的角度偏差上限值进行对比，当不大于时，则可以直接将C(x,y)带入验证好的计算公式内获取胶路上每个点位的补偿值，所述补偿值的计算公式为：
dx=offset.x*Cos(dr)- offset.y*Sin(dr)；
dy=offset.x*Sin(dr)+ offset.y*Cos(dr)；
其中，offset.x与offset.y分别为坐标偏差值C(x,y)坐标中的x、y值；dr为轨迹补偿装置原胶路中对应胶路坐标点的R轴角度值，dx与dy分别为相对于原胶路坐标A(x,y)中的x与y的补偿值；再将产品标准坐标A(x,y)中的x与y分别与补偿值dx、dy相加，高度H与Hc相减，即可获取补偿后的目标点胶坐标，另外，在第一次调试时需要记录标准参数（坐标、角度及高度），后续生产时则获取的是实时产品参数（坐标、角度及高度），利用标准参数修正实时产品参数以使点胶达到标准胶路的效果。
105、利用补偿值修正胶路，需要说明的是，获取的补偿值是单独的一个坐标值，还没有将补偿值添加到胶路中，此时需要做的是将补偿值C(x,y)补偿到轨迹补偿装置中对应胶路坐标中，再将高度差Hc补偿到轨迹补偿装置中的胶路，以实现胶路的优化。
综上所述，本发明指出的一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，首先确定轨迹补偿装置上胶阀胶嘴相对于产品的标准坐标A(x,y)、标准角度R及标准高度H，利用所记录的A(x,y)、R、H与此后胶阀胶嘴相对于产品的实时坐标B(x,y)、实时角度Rb及实时高度Hb做对比求取偏差值；利用偏差值经过计算，对点胶运动坐标进行合理补偿，提高了点胶效率与点胶合格率。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (4)
1.一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，其特征在于，包括以下具体步骤：
（1）获取点胶胶路正常情况下的产品标准坐标A(x,y)、产品标准角度R及产品标准高度H，并记录；
（2）生产时获取产品实时坐标B(x,y)、实时产品角度Rb及实时产品高度Hb，分别与所述A(x,y)、R、H做差值，求取坐标偏差值C(x,y)、角度偏差值Rc及高度偏差值Hc；
（3）利用所述C(x,y)、Rc、Hc计算求取所述点胶胶路的补偿值；
（4）通过所述补偿值计算待调整数据，计算后获取每个点位的补偿值，将每个点位的补偿值补偿到轨迹补偿装置中的对应点位以获取目标点胶坐标。
2.根据权利要求1所述的XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，其特征在于，利用所述A(x,y)、R 与H 计算所述胶路补偿值，确定产品偏差值的上限值，且为正值Rv：
当|R-Rb|>Rv时，将轨迹补偿装置中R轴旋转（R-Rb）度，实现产品角度修正，修正后再次获取产品坐标、Rb与Hb；
当|R-Rb|<=Rv时，将坐标偏差值C(x,y)与Hc带补偿值计算公式，进行胶路修正。
3.根据权利要求1所述的轨迹补偿的方法，其特征在于，所述补偿值的计算公式为：
dx=offset.x*Cos(dr)- offset.y*Sin(dr)；
dy=offset.x*Sin(dr)+ offset.y*Cos(dr)；
其中，offset.x与offset.y分别为坐标偏差值C(x,y)坐标中的x、y值；dr为轨迹补偿装置原胶路中对应胶路坐标点的R轴角度值，dx与dy分别为相对于原胶路坐标A(x,y)中的x与y的补偿值；再将产品标准坐标A(x,y)中的x与y分别与补偿值dx、dy相加，高度H与Hc相减，即可获取补偿后的目标点胶坐标。
4.根据权利要求1所述的XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，其特征在于，利用工业相机获取产品标准坐标A(x,y)及产品实时坐标B(x,y)，利用镭射检测产品标准高度H及实时产品高度Hb。
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