CN113306930A - 一种无人前置仓及工作方法 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种无人前置仓及工作方法，包括：包括中空仓体，中空仓体内设有供运货托盘移动的通道，通道两侧分别设有货架；货架包括多个货架单元，每个货架单元包括货架输送带以及配合驱动的货架齿轮，货架齿轮位于货架单元靠近通道的一侧；中空仓体内侧顶部固定有沿通道中心线方向的第一连杆，中空仓体内侧底部固定有沿通道中心线方向的第二连杆，第一连杆与第二连杆之间滑动连接有第三连杆，第三连杆上滑动连接有运货托盘；运货托盘包括托盘传送带、位于传送带一端的驱动齿轮和位于传送带另一端的传动齿轮，驱动齿轮或者传动齿轮用于与货架齿轮啮合；本公开实现了快速的取货和补货，提高了补货和取货的准确度。
Description
技术领域
本公开涉及自动售卖装置技术领域，特别涉及一种无人前置仓及工作方法。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术，并不必然构成现有技术。
前置仓作为近年零售行业较为热捧的仓配模式，是电商业、综合商超企业为了让货物离消费者更近、提高配送效率，推出的一种仓储解决方案，这种模式也为流通供应链的升级与创新提供了新思路。
发明人发现，现有的前置仓大多需要整体搬运安装，因密闭性等因素，无法实现现场的拼接安装；现有的前置仓货物搬运速度较慢，无法实现快速的取货和补货，现有前置仓的取货和补货的准确度较低。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本公开提供了一种无人前置仓及工作方法，通过运货托盘与货架单元、进出货机构的啮合连接，结合第一连杆、第二连杆和第三连杆，实现了快速的取货和补货，结合设置在运货托盘、货架单元和进出货机构上均设有货物检测传感元件，提高了补货和取货的准确度。
为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
本公开第一方面提供了一种无人前置仓。
一种无人前置仓，包括：包括中空仓体，中空仓体内设有供运货托盘移动的通道，通道两侧分别设有货架；货架包括多个货架单元，每个货架单元包括货架输送带以及配合驱动的货架齿轮，货架齿轮位于货架单元靠近通道的一侧；
中空仓体内侧顶部固定有沿通道中心线方向的第一连杆，中空仓体内侧底部固定有沿通道中心线方向的第二连杆，第一连杆与第二连杆之间滑动连接有第三连杆，第三连杆上滑动连接有运货托盘；
运货托盘包括托盘传送带、位于传送带一端的驱动齿轮和位于传送带另一端的传动齿轮，驱动齿轮或者传动齿轮用于与货架齿轮啮合。
进一步的，中空仓体内设有多个间隔设置且垂直于通道中心线的隔断门，隔断门将中空仓体分成多个密闭区域，每扇隔断门包括门框、第一门扇和第二门扇，第二门扇设置在门框的导轨内，第二门扇与第一电动推杆连接，并能够在电动推杆的带动下打开或关闭通道。
进一步的，中空仓体为长方体的中空仓体，且通道两侧的货架沿通道中心线对称设置，货架包括多层，每层包括多个货架单元，各个货架单元均固定在货架本体上。
进一步的，中空仓体设有与中空仓体铰接的仓门，仓门上开有至少一个进出货机构的出入口；中空仓体还包括可拆卸连接的仓体顶板、仓体侧板、仓体底板和仓体后板。
更进一步的，进出货机构包括辅助皮带和与辅助皮带配合传动的辅助齿轮，辅助齿轮用于与驱动齿轮或者传动齿轮啮合，进出货机构的底部与支架上的滑轨滑动连接，且进出货机构与第二电动推杆的自由端连接。
更进一步的，运货托盘、货架单元和进出货机构上均设有货物检测传感元件。
更进一步的，还包括设置在仓体后板外侧壁上的温控模组，仓体后板开有进气孔和出气孔，温控模组的出气管道通过进气孔与中空仓体连通。
进一步的，货架输送带运动方向垂直于通道中心线。
进一步的，运货托盘还包括电机、第一从动齿轮和第二从动齿轮，电机与驱动齿轮驱动连接，驱动齿轮与第一从动齿轮啮合，第一从动齿轮和第二从动齿轮均与托盘传送带驱动连接。
本公开第二方面提供了一种无人前置仓的工作方法，利用本公开第一方面所述的无人前置仓，取货包括以下过程：
接收到取货指令后，运货托盘在第一连杆、第二连杆和第三连杆的配合驱动下向存放第一货物的货架位置移动，经过隔断门时，隔断门先后打开；
运货托盘移动到位，驱动齿轮或传动齿轮与货架齿轮啮合，驱动齿轮或传动齿轮带动货架齿轮旋转，从而驱动货架输送带和托盘传送带向同一方向运动，将第一货物送出至运货托盘；
第二货物移动到原第一货物的位置，等待下次取货；
货架输送带上传感元件检测到第一货物离开，运货托盘上的传感元件检测到第一货物进入，开始下一动作；
运货托盘运送第一移动到仓门位置，驱动齿轮或传动齿轮与进出货机构上辅助齿轮啮合，驱动齿轮或传动齿轮带动辅助齿轮旋转，驱动辅助皮带机和托盘传送带向同一方向运动，将第一货物送出至辅助皮带上；；
运货托盘上的传感元件检测到第一货物离开，辅助皮带上传感元件检测到第一货物进入，开始下一个动作；
第二电动推杆驱动进出货机构运动，伸出仓门，待第一货物被取走后，进出货机构上的传感元件检测到第一货物被取走后，进出货机构缩回，完成一次取货。
本公开第三方面提供了一种无人前置仓的工作方法，利用本公开第一方面所述的无人前置仓，补货包括以下过程：
接收到补货指令后，进出货机构从仓门伸出，待第一货物放在进出货机构上，进出货机构上的传感元件检测到第一获取放入，第二电动推杆驱动进出货机构运动，缩回仓门；
运货托盘在第一连杆、第二连杆和第三连杆的配合驱动下运动到进出货机构的边缘；
驱动齿轮或传动齿轮与进出货机构上的辅助齿轮啮合，驱动齿轮或传动齿轮带动辅助齿轮旋转，从而驱动辅助皮带和托盘传送带向同一方向运动，将第一货物从辅助皮带上运送到运货托盘上；
进出货机构上的传感元件检测到第一货物离开，运货托盘上的传感元件检测到第一货物进入；
隔断门由关闭状态在第一电动推杆的驱动下变为打开状态，允许货物通过；
运货托盘在第一连杆、第二连杆和第三连杆的配合驱动下将第一货物运送到系统指定位置；
运货托盘移动到位，驱动齿轮或者传动齿轮与货架齿轮啮合，驱动齿轮或传动齿轮带动货架齿轮旋转，从而驱动货架输送带和托盘传送带向同一方向运动，将第一货物从运货托盘上运送至货架输送带上，运货托盘上的传感元件检测到第一货物离开，货架输送带上的传感元件检测到第一货物进入；
运货托盘在第一连杆、第二连杆和第三连杆的配合驱动下运动仓门位置，隔断门在第一电动推杆驱动下关闭，完成一次补货。
与现有技术相比，本公开的有益效果是：
1、本公开所述的无人前置仓及工作方法，通过运货托盘与货架单元、进出货机构的啮合连接，结合第一连杆、第二连杆和第三连杆，实现了快速的取货和补货。
2、本公开所述的无人前置仓及工作方法，结合设置在运货托盘、货架单元和进出货机构上均设有货物检测传感元件，提高了补货和取货的准确度。
3、本公开所述的无人前置仓及工作方法，中空仓体采用可拆卸的拼接结构，能够实现分散运输和现场的快速安装，降低了运输成本。
4、本公开所述的无人前置仓及工作方法，中空仓体和隔断门均采用保温材料，通过温控模组能够实现各个仓室的温度独立控制。
5、本公开所述的无人前置仓及工作方法，通道两侧对称的设置货架，通过运货托盘两端的驱动轮和从动轮，能够通过一台运货托盘实现所有货物的取放，节省了中空仓体的内部空间。
本公开附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。
图1为本公开实施例1提供的中空仓体的结构示意图一。
图2为本公开实施例1提供的中空仓体的结构示意图二。
图3为本公开实施例1提供的货架示意图一。
图4为本公开实施例1提供的货架示意图二。
图5为本公开实施例1提供的货架示意图三。
图6为本公开实施例1提供的货架示意图四。
图7为本公开实施例1提供的货架示意图五。
图8为本公开实施例1提供的货架示意图六。
图9为本公开实施例1提供的货架示意图七。
图10为本公开实施例1提供的货架示意图八。
图11为本公开实施例1提供的货架示意图九。
图12为本公开实施例1提供的中空仓体的结构示意图三。
图13为本公开实施例1提供的中空仓体的结构示意图四。
图14为本公开实施例1提供的进出货机构示意图一。
图15为本公开实施例1提供的进出货机构示意图二。
图16为本公开实施例1提供的货架示意图十。
图17为本公开实施例1提供的运动模组示意图。
图18为本公开实施例1提供的隔断门示意图一。
图19为本公开实施例1提供的隔断门示意图二。
图20为本公开实施例1提供的运货托盘示意图。
1、仓体，1-1、仓体顶板，1-2、仓门铰链，1-3、仓体支腿，1-4、仓体侧板，1-5、仓体底板，1-6、仓体后板，1-7、进风口，1-8、回风口；
2、仓门，2-1、显示触控一体机，2-2、门锁，2-3、辅助轮，2-4、门体；
3、制冷模组；
4、保温隔断，5、保温隔断，5-1、保温隔断门框，5-2、保温隔断门，5-3、导轨，5-4、电动推杆；
6、货架，6-1、货架架体，6-2、货架输送带，6-3、货架齿轮；
7、运动模组，7-1、水平模组，7-2、水平模组，7-3、竖直模组，7-4、运货托盘，7-5、电机，7-6、驱动齿轮，7-7、第一从动齿轮，7-8第二从动齿轮，7-9、传动齿轮，7-10、托盘传送带；
8、进出货机构，9、进出货机构，8-1、左支架，8-2、进出货机构，9-2、进出货机构，9-1、右支架，9-3、电控箱，9-4、辅助皮带机，9-5、辅助齿轮，9-6、电动推杆，9-7、滑轨，10-1、第一货物，10-2、第二货物。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。
本公开中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本公开中的具体含义，不能理解为对本公开的限制。
在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例：
本公开实施例提供了一种无人前置仓，包括：仓体1、仓门2、制冷模组3(即温控模组)、第一保温隔断4、第二保温隔断5、货架6、运动模组7、进出货机构8和进出货机构9；
如图1和图2所示，仓体1由仓体顶板1-1、仓体支腿1-3、仓体侧板1-4、仓体底板1-5和仓体后板1-6组成，都设有保温层，可以于第一保温隔断4和第二保温隔断5形成封闭的空间，实现仓内商品的存放温度，所有板都可以现场拼装，方便运输。
如图1和图13所示，仓门2由仓门1-2铰链连接在仓体1上，仓门2上设置有显示触控一体机2-1，显示触控一体机2-1与前置仓的运动模组的电机以及各个传感器通信连接，用于完成前置仓的自动控制，同时可以完成与用户和维护人员的交互。
门锁2-2锁紧仓门2，只有维护人员可以打开，保证内部商品的安全；仓门2打开时，辅助轮2-3支撑底面辅助仓门2绕仓门铰链1-2打开，辅助轮2-3可以防止仓门2重力作用下的下垂。
如图1和图5所示，制冷模组3通过进风口1-7和回风口1-8形成仓内的冷风循环，可以控制仓内温度，通过设置不同的贯穿管路，实现各个独立仓室的温度控制。
如图18和图19所示，第一保温隔断4和第二保温隔断5，都是由保温隔断门框5-1和保温隔断门5-2组成，保温隔断门5-2可以在第一电动推杆5-4的驱动下沿导轨5-3滑动，从而完成如图18和图19的关门和开门状态。
如图16所示，货架6由货架架体6-1、货架输送带6-2组成，可以根据商品大小调节货架输送带6-2在货架架体6-1上的位置，货架输送带6-2设有传感器，可以检测上面是否有货物；
如图17和图20所示，运动模组7包括水平模组7-1(即第一连杆)、水平模组7-2(即第二连杆)和竖直模组7-3(即第三连杆)，水平模组7-1、水平模组7-2分别固定在仓体顶板1-1和仓体底板1-5上；
竖直模组7-3固定在水平模组7-1和水平模组7-2的滑台上，水平模组7-1和水平模组7-2的滑台同步工作可以驱动竖直模组7-3完成水平移动，运货托盘7-4固定在竖直模组7-3的滑台上，竖直模组7-3滑台运动，驱动运货托盘7-4完成竖直移动，运货托盘7-4上设有传感器，可以检测货物进入或者货物离开；
电机7-5带动驱动齿轮7-6，与其啮合的第一从动齿轮7-7带动托盘传送带7-10运动，从而带动第二从动齿轮7-8旋转，传动齿轮7-9与第二从动齿轮7-8啮合，可以一起旋转；
如图14和图15所示，进出货机构8和进出货机构9由左支架8-1、第一进出货机构8-2、第二进出货机构9-2、右支架9-1、电控箱9-3、辅助皮带机9-4、辅助齿轮9-5和第二电动推杆9-6组成；第一进出货机构8-2和第二进出货机构9-2上设有传感器，可以检测货物进入或货物离开。
左支架8-1上固定有第一进出货机构8-2，右支架9-1上固定有第二进出货机构9-2和电控箱9-3；
辅助皮带机9-4固定在第一进出货机构8-2、第二进出货机构9-2内，滑轨9-7一侧固定在左支架8-1或右支架9-1上，另一侧连接第一进出货机构8-2和第二进出货机构9-2，第二电动推杆9-6可以驱动第一进出货机构8-2或第二进出货机构9-2在滑轨9-7方向运动，从而可以伸出或缩回仓门2，如图1和图12的变化。
本实施例中，所有模组都为独立结构，可以现场组装，方便快捷，仓体1的仓体顶板1-1仓体支腿1-3、仓体侧板1-4、仓体底板1-5、仓体后板1-6均为单独结构，可以现场拼装；
货架6可以根据商品情况定制，货架输送带6-2大小，从而适应不同尺寸的商品；也可以根据商品的存量需求，定制整个货架6的大小，及可以扩展货架架体6-1尺寸，使其可以安装更多货架输送带6-2，从而达到更大的存储量；
如图4所示，仓体1、仓门2、保温隔断4、保温隔断5将设备分为三个独立的空间A、B、C，三个区域可以设置成不同的温度，在制冷模组3的效果下，实现不同温度要求商品的存储；
本实施例提供的前置仓结构灵活，可以根据使用场地的大小及高度限制，制作成不同尺寸，从而既可以适合地下车库之类的较小空间的布置，也可用于更大空间的布置；
本实施例提供的前置仓针对较大、较重商品的售卖，比如整袋卷纸，整捆矿泉水，正向啤酒或牛奶，等商品；
本实施例提供的前置仓可以提供订购服务，用户可以通过手机APP，或电脑操作，订购自己需要的商品，补货员在补货时，可以将订购的商品放入设备，设备可以将商品存入某一个货架位置，用户提货时，设备可以取指定货架将订购商品取出。
售卖过程如下：
设备待机，如图3所示，第一保温隔断4和第二保温隔断5都为关闭状态，运货托盘7-4在设备前端靠近仓门2位置待命；
用户可以通过手机或者显示触控一体机2-1操作设备购买所需商品，确认购买后，运货托盘7-4在第一保温隔断4、第二保温隔断5、在水平模组7-1、水平模组7-2、竖直模组7-3的同步运动下向所存放商品的货架位置移动，经过第一保温隔断4和第二保温隔断5时，第一保温隔断4和第二保温隔断5的保温隔断门5-2先后打开，如图19和图6所示；
运货托盘7-4移动到位，如图6和图9所示，驱动齿轮7-6(如另一侧货架，则是传动齿轮7-9)与货架6上的货架齿轮6-3啮合，驱动齿轮7-6(或传动齿轮7-9)带动货架齿轮6-3旋转，从而驱动货架输送带6-2和托盘传送带7-10向同一方向运动，将第一货物10-1送出至运货托盘7-4上，如图7和图8所示，第二货物10-2移动到原第一货物10-1位置，等待下次取货；
货架输送带6-2上传感器检测到第一货物10-1离开，运货托盘7-4上设有传感器检测到第一货物10-1进入，系统收到指令开始下一动作；
运货托盘7-4运送第一货物10-1移动到仓门2位置，如图10所示，驱动齿轮7-6(如另一侧，则是传动齿轮7-9)与第二进出货机构9-2上辅助齿轮9-5啮合，驱动齿轮7-6(或传动齿轮7-9)带动辅助齿轮9-5旋转，从而驱动辅助皮带机9-4和托盘传送带7-10向同一方向运动，将第一货物10-1送出至辅助皮带机9-4上；运货托盘7-4上设有传感器检测到第一货物10-1离开，辅助皮带机9-4上传感器检测到第一货物10-1进入，系统发出指令开始下一个动作；
第二电动推杆9-6驱动第二进出货机构9-2运动，伸出仓门2，如图12所示，用户取走第一货物10-1；第二进出货机构9-2上传感器检测到第一货物10-1被取走；第二进出货机构9-2缩回，完成一次售卖。
补货过程如下：
维护人员通过显示触控一体机2-1操作，其中一个第一进出货机构8-2、第二进出货机构9-2从仓门2伸出，如图12所示，维护人员将第一货物10-1放在第二进出货机构9-2上，第二进出货机构9-2上传感器检测到第一货物10-1放入，第二电动推杆9-6驱动第二进出货机构9-2运动，缩回仓门2；
如图11所示，运货托盘7-4在水平模组7-1、水平模组7-2、竖直模组7-3的驱动下运动到第二进出货机构9-2边上；
驱动齿轮7-6(如另一侧，则是传动齿轮7-9)与第二进出货机构9-2上辅助齿轮9-5啮合，驱动齿轮7-6(或传动齿轮7-9)带动辅助齿轮9-5旋转，从而驱动辅助皮带机9-4和托盘传送带7-10向同一方向运动，将第一货物10-1从辅助皮带机9-4上运送到运货托盘7-4上；
第二进出货机构9-2上传感器检测到第一货物10-1离开，运货托盘7-4上传感器检测到第一货物10-1进入，如图10所示；
第一保温隔断4、第二保温隔断5由如图10所示，处于关闭状态，在第一电动推杆5-4的驱动下变为如图19的打开状态，可以允许货物通过；运货托盘7-4在水平模组7-1、水平模组7-2、竖直模组7-3的驱动下将第一货物10-1运送到系统指定位置，如图7所示。
运货托盘7-4移动到位，如图7和图8所示，驱动齿轮7-6(如另一侧货架，则是传动齿轮7-9)与货架6上的货架齿轮6-3啮合，驱动齿轮7-6(或传动齿轮7-9)带动货架齿轮6-3旋转，从而驱动货架输送带6-2和托盘传送带7-10向同一方向运动，将第一货物10-1从运货托盘7-4上运送至货架输送带6-2上，运货托盘7-4上的传感器检测到第一货物10-1离开，货架输送带6-2上传感器检测到第一货物10-1进入，如图6所示。
运货托盘7-4在7-1水平模组、水平模组7-2、竖直模组7-3的驱动下运动到如图3所示位置，保温隔断门5-2在第一电动推杆5-4驱动下关闭，如图3所示，完成一次补货。
以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人前置仓，其特征在于：
包括：包括中空仓体，中空仓体内设有供运货托盘移动的通道，通道两侧分别设有货架；货架包括多个货架单元，每个货架单元包括货架输送带以及配合驱动的货架齿轮，货架齿轮位于货架单元靠近通道的一侧；
中空仓体内侧顶部固定有沿通道中心线方向的第一连杆，中空仓体内侧底部固定有沿通道中心线方向的第二连杆，第一连杆与第二连杆之间滑动连接有第三连杆，第三连杆上滑动连接有运货托盘；
运货托盘包括托盘传送带、位于传送带一端的驱动齿轮和位于传送带另一端的传动齿轮，驱动齿轮或者传动齿轮用于与货架齿轮啮合。
2.如权利要求1所述的无人前置仓，其特征在于：
中空仓体内设有多个间隔设置且垂直于通道中心线的隔断门，隔断门将中空仓体分成多个密闭区域，每扇隔断门包括门框、第一门扇和第二门扇，第二门扇设置在门框的导轨内，第二门扇与第一电动推杆连接，并能够在电动推杆的带动下打开或关闭通道。
3.如权利要求1所述的无人前置仓，其特征在于：
中空仓体为长方体的中空仓体，且通道两侧的货架沿通道中心线对称设置，货架包括多层，每层包括多个货架单元，各个货架单元均固定在货架本体上。
4.如权利要求1所述的无人前置仓，其特征在于：
中空仓体设有与中空仓体铰接的仓门，仓门上开有至少一个进出货机构的出入口；中空仓体还包括可拆卸连接的仓体顶板、仓体侧板、仓体底板和仓体后板。
5.如权利要求4所述的无人前置仓，其特征在于：
进出货机构包括辅助皮带和与辅助皮带配合传动的辅助齿轮，辅助齿轮用于与驱动齿轮或者传动齿轮啮合，进出货机构的底部与支架上的滑轨滑动连接，且进出货机构与第二电动推杆的自由端连接。
6.如权利要求5所述的无人前置仓，其特征在于：
运货托盘、货架单元和进出货机构上均设有货物检测传感元件。
7.如权利要求4所述的无人前置仓，其特征在于：
还包括设置在仓体后板外侧壁上的温控模组，仓体后板开有进气孔和出气孔，温控模组的出气管道通过进气孔与中空仓体连通。
8.如权利要求1所述的无人前置仓，其特征在于：
货架输送带运动方向垂直于通道中心线；
或者，
运货托盘还包括电机、第一从动齿轮和第二从动齿轮，电机与驱动齿轮驱动连接，驱动齿轮与第一从动齿轮啮合，第一从动齿轮和第二从动齿轮均与托盘传送带驱动连接。
9.一种无人前置仓的工作方法，其特征在于：利用权利要求1-8任一项所述的无人前置仓，取货包括以下过程：
接收到取货指令后，运货托盘在第一连杆、第二连杆和第三连杆的配合驱动下向存放第一货物的货架位置移动，经过隔断门时，隔断门先后打开；
运货托盘移动到位，驱动齿轮或传动齿轮与货架齿轮啮合，驱动齿轮或传动齿轮带动货架齿轮旋转，从而驱动货架输送带和托盘传送带向同一方向运动，将第一货物送出至运货托盘；
第二货物移动到原第一货物的位置，等待下次取货；
货架输送带上传感元件检测到第一货物离开，运货托盘上的传感元件检测到第一货物进入，开始下一动作；
运货托盘运送第一移动到仓门位置，驱动齿轮或传动齿轮与进出货机构上辅助齿轮啮合，驱动齿轮或传动齿轮带动辅助齿轮旋转，驱动辅助皮带机和托盘传送带向同一方向运动，将第一货物送出至辅助皮带上；；
运货托盘上的传感元件检测到第一货物离开，辅助皮带上传感元件检测到第一货物进入，开始下一个动作；
第二电动推杆驱动进出货机构运动，伸出仓门，待第一货物被取走后，进出货机构上的传感元件检测到第一货物被取走后，进出货机构缩回，完成一次取货。
10.一种无人前置仓的工作方法，其特征在于：利用权利要求1-8任一项所述的无人前置仓，补货包括以下过程：
接收到补货指令后，进出货机构从仓门伸出，待第一货物放在进出货机构上，进出货机构上的传感元件检测到第一获取放入，第二电动推杆驱动进出货机构运动，缩回仓门；
运货托盘在第一连杆、第二连杆和第三连杆的配合驱动下运动到进出货机构的边缘；
驱动齿轮或传动齿轮与进出货机构上的辅助齿轮啮合，驱动齿轮或传动齿轮带动辅助齿轮旋转，从而驱动辅助皮带和托盘传送带向同一方向运动，将第一货物从辅助皮带上运送到运货托盘上；
进出货机构上的传感元件检测到第一货物离开，运货托盘上的传感元件检测到第一货物进入；
隔断门由关闭状态在第一电动推杆的驱动下变为打开状态，允许货物通过；
运货托盘在第一连杆、第二连杆和第三连杆的配合驱动下将第一货物运送到系统指定位置；
运货托盘移动到位，驱动齿轮或者传动齿轮与货架齿轮啮合，驱动齿轮或传动齿轮带动货架齿轮旋转，从而驱动货架输送带和托盘传送带向同一方向运动，将第一货物从运货托盘上运送至货架输送带上，运货托盘上的传感元件检测到第一货物离开，货架输送带上的传感元件检测到第一货物进入；
运货托盘在第一连杆、第二连杆和第三连杆的配合驱动下运动仓门位置，隔断门在第一电动推杆驱动下关闭，完成一次补货。
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