CN113299102A

CN113299102A - 一种地下停车场导航方法、系统及存储介质

Info

Publication number: CN113299102A
Application number: CN202110329071.6A
Authority: CN
Inventors: 张水潮; 许菲菲; 范新科; 贺康康
Original assignee: Ningbo University of Technology
Current assignee: Ningbo University of Technology
Priority date: 2021-03-27
Filing date: 2021-03-27
Publication date: 2021-08-24

Abstract

本申请涉及一种地下停车场导航方法、系统及存储介质，涉及交通控制的技术领域，其包括预设当前车辆上安装有ETC车载单元，地下车库相邻两路口之间设置有两个ETC路测单元，ETC路测单元设于车道靠近路口处；获取当前用户的目标车位信息；通过ETC路测单元获取当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息；根据目标车位信息、当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息为当前车辆规划路径并导航。解决了进入地下车库时，由于信号影响，无法准确定位，往往导致用户停车时，兜兜转转花费好长时间也没法找到停车位停车的问题，本申请具有能够于地下停车场内定位并为车辆导航的效果。

Description

一种地下停车场导航方法、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及交通控制的技术领域，尤其是涉及一种地下停车场导航方法、系统及存储介质。

背景技术

地下停车场是指建筑在地下用来停放各种大小机动车辆的建筑物，主要由停车间、通道、坡道或机械提升间、出入口、调车场地等组成。

通常在露天场合，可以方便的通过GPS 定位系统进行定位和导航，但是，当进入地下车库时，由于信号影响，无法准确定位，往往导致用户停车时，兜兜转转花费好长时间也没法找到停车位停车，尚有改进的空间。

发明内容

本申请目的一是提供一种地下停车场导航方法，具有能够于地下停车场内定位并为车辆导航的特点。

本申请的上述申请目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种地下停车场导航方法，包括：

预设当前车辆上安装有ETC车载单元，地下车库相邻两路口之间设置有两个ETC路测单元，ETC路测单元设于车道靠近路口处；

获取当前用户的目标车位信息；

通过ETC路测单元获取当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息；

根据目标车位信息、当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息为当前车辆规划路径并导航。

通过采用上述技术方案，能够于地下停车场内对车辆进行定位并为车辆进行导航，方便用户进行停车，减少了用户停车时间的浪费。

可选的，获取当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息的方法为：

获取两所述ETC路测单元读取当前车辆的ETC车载单元的第一时间信息和第二时间信息；

获取两所述ETC路测单元于地下停车场的第一位置信息和第二位置信息；

根据第一时间信息、第二时间信息、第一位置信息、第二位置信息和目标车位信息得到当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息。

通过采用上述技术方案，实现了于地下停车场内对车辆的定位以及对车辆于地下停车场行进方向的获取，以方便实现地下停车场内车辆的导航。

可选的，为当前车辆导航的方法为：

预设地下停车场内每个路口均设有显示屏；

获取经过路口车辆的ETC标签信息；

根据所述ETC标签信息、目标车位信息、当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息于显示屏指示车辆直行、左转、右转或掉头。

通过采用上述技术方案，根据车辆的ETC标签信息在车辆经过的每个路口通过显示屏为车主提供指引，实现了地下停车场的导航，减少车主走错路线的可能，缩短了车主行驶至目标车位的时间。

可选的，规划路径的方法为：

根据当前车辆的位置信息与目标车位信息获取当前车辆与目标车位信息之间的路径；

获取每个路径上的等待车辆数量；

比较每个路径的等待车辆数量的大小，并选取最小等待车辆数量所对应的路径作为车辆导航路径。

通过采用上述技术方案，选取等待车辆数量最少的路径作为目标路径，可以减少拥堵的发生和在路径上花费的时间，节省了车主找车位和停车所花费的时间。

可选的，还包括：

获取每个路径上所有等待车辆的平均行驶速度；

根据等待车辆数量和所有等待车辆的平均行驶速度计算出路径优先值：

Y=1/N*f1+v*f2；

其中，Y为路径优先值，N为等待车辆数量，f1为1/N的权重，v为路径上所有等待车辆的平均速度，f2为v的权重，f1+f2=1；

选取最大路径优先值所对应的路径作为车辆导航路径。

通过采用上述技术方案，根据路径上等待车辆数量以及路径上所有等待车辆的平均速度计算出路径优先值，再根据路径优先值选取车辆导航路径，提高了车辆导航路径选择的合理性。

可选的，还包括：

获取每个路径上所有等待车辆的平均行驶速度；

获取每个路径的行驶距离；

根据等待车辆数量、所有等待车辆的平均行驶速度以及每个路径的行驶距离计算出路径优先值：

Y=1/N*f1+v*f2+1/S*f3；

其中，Y为路径优先值，N为等待车辆数量，f1为1/N的权重，v为路径上所有等待车辆的平均速度，f2为v的权重，S为每个路径的行驶距离，f3为1/S的权重，f1+f2+f3=1；

选取最大路径优先值所对应的路径作为车辆导航路径。

通过采用上述技术方案，根据路径上等待车辆数量、路径上所有等待车辆的平均速度以及每个路径的行驶距离计算出路径优先值，再根据路径优先值选取车辆导航路径，提高了车辆导航路径选择的合理性。

可选的，还包括：

判断路口相邻车道处预设时间内是否有至少两车辆经过路口；

如果是，则获取相邻车道上第一车辆的第一车速以及第二车辆的第二车速；

判断第一车速是否大于基准车速，判断第二车速是否大于基准车速；

如果第一车速和/或第二车速大于基准车速，则进行告警，否则，不告警。

通过采用上述技术方案，当路口相邻车道处预设时间内同时有车辆经过时，获取相邻车道上的车速，当一个以上车辆的车速大于基准车速时，对车辆的用户进行告警，提醒其减速，以减少路口处交通事故的发生。

可选的，车道靠近路口处均预设有减速组件，所述减速组件包括枢接于地面上减速带和铰接于地面上驱使减速带翻转的驱动件，地面上设有供减速带嵌设的嵌槽，初始时，减速带嵌设于嵌槽内；

若第一车速大于基准车速，则控制与第一车速对应的车道上的减速带翻转形成两个减速部，否则，与第一车速对应的车道上的减速带保持嵌设于嵌槽内；

若第二车速大于基准车速，则控制与第二车速对应的车道上的减速带翻转形成两个减速部，否则，与第二车速对应的车道上的减速带保持嵌设于嵌槽内。

通过采用上述技术方案，当路口相邻车道处预设时间内同时有车辆经过时，车速大于基准车速，则通过减速组件对该车速对应的车辆减速，减少路口处交通事故的发生。

本申请目的二是提供一种地下停车场导航系统，具有能够于地下停车场内定位并为车辆导航的特点。

本申请的上述申请目的二是通过以下技术方案得以实现的：

一种地下停车场导航系统，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上任一种地下停车场导航方法的计算机程序。

本申请目的三是提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现存储一种地下停车场导航方法的特点。

本申请的上述申请目的三是通过以下技术方案得以实现的：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种地下停车场导航方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.能够于地下停车场内对车辆进行定位并为车辆进行导航，方便用户进行停车，减少了用户停车时间的浪费；

2.当地下停车场路口的相邻车道上均有车辆通行时，可以控制车辆减速，减少交通事故的发生。

附图说明

图1是本申请实施例1的一种地下停车场导航方法的流程框图。

图2是本申请实施例1的获取当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息的流程框图。

图3是本申请实施例1的车辆导航的流程框图。

图4是本申请实施例1的车辆规划路径的流程框图。

图5是本申请实施例1的减少路口事故的流程框图。

图6是本申请实施例1的减速组件与路口的结构示意图。

图7是图6中A部的放大图。

图8是本申请实施例1的减速带的俯视图。

图9是图8中B-B向的剖视图。

图10是本申请实施例1的减速组件控制车辆减速时的结构示意图。

图11是本申请实施例2的车辆规划路径的流程框图。

图12是本申请实施例3的车辆规划路径的流程框图。

图中，1、减速组件；11、驱动件；12、减速带；121、凸柱；122、转动槽；13、枢接片；131、固定板；2、路口；21、安装槽；22、嵌槽。

具体实施方式

以下结合附图1-12对本申请作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

实施例1：

本申请实施例提供一种地下停车场导航方法，所述方法的主要流程描述如下。

如图1所示：

步骤1100：获取当前用户的目标车位信息。

其中，目标车位信息指的是用户将要停放的车位位置；当前用户的目标车位信息的获取方式可以有多种，一种为当车辆通过道闸进入地下停车场的入口时，将剩余车位于道闸的显示屏上呈现给当前用户，供当前用户进行选择，可以通过语音进行选择，也可以通过触摸显示屏进行选择；另一种为停车位数据库中存储有与当前用户车辆相对应的停车位信息，车辆通过道闸进入地下停车场的入口时，道闸读取车辆信息，然后根据车辆信息于停车位数据库中调取与当前用户车辆相对应的停车位信息，若与当前用户车辆相对应的停车位没有车辆停放，则将该停车位作为目标车位，否则按照前者选择目标车位。

步骤1200：通过ETC路测单元获取当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息。

其中，当前车辆上安装有ETC车载单元，地下车库相邻两路口之间设置有两个ETC路测单元，ETC路测单元设于车道靠近路口处，ETC路测单元安装于车道距路口100m至150m之间。

步骤1300：根据目标车位信息、当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息为当前车辆规划路径并导航。

本申请实施例中，能够于地下停车场内对车辆进行定位并为车辆进行导航，方便用户进行停车，减少了用户停车时间的浪费。

如图2所示，为获取当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息的方法。

步骤2100：获取两所述ETC路测单元读取当前车辆的ETC车载单元的第一时间信息和第二时间信息。

其中，第一时间信息为同一车道上ETC路测单元先读取到车辆上的ETC车载单元的时间点，第二时间信息为同一车道上ETC路测单元后读取到车辆上的ETC车载单元的时间点。

步骤2200：获取两所述ETC路测单元于地下停车场的第一位置信息和第二位置信息。

其中，第一位置信息与第二位置信息分别为两个ETC路测单元于地下停车场的位置。

步骤2300：根据第一时间信息、第二时间信息、第一位置信息、第二位置信息和目标车位信息得到当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息。

其中，第一时间信息时，当前车辆于地下停车场的位置信息为第一位置信息；第二时间信息时，当前车辆于地下停车场的位置信息为第二位置信息；第一时间信息早于第二时间信息，若第一位置信息与目标车位信息的距离大于第二位置信息与目标车位信息的距离，则说明当前车辆在不断靠近目标车位，即当前车辆于地下停车场的行进方向信息；若第一位置信息与目标车位信息的距离小于第二位置信息与目标车位信息的距离，则说明当前车辆在不断远离目标车位，即当前车辆于地下停车场的行进方向信息。

如图3所示，为车辆导航的方法。

步骤3100：获取经过路口车辆的ETC标签信息。

其中，ETC标签信息包括当前车辆的车牌号以及与当前车辆用户的手机号码。

步骤3200：根据所述ETC标签信息、目标车位信息、当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息于显示屏指示车辆直行、左转、右转或掉头。

其中，地下停车场内每个路口均设有显示屏，显示屏和ETC路测单元一一对应，显示屏通过显示车辆的车牌号以及与该车牌号对应的指示箭头指示车辆行驶，指示箭头包括直行箭头、左转箭头、右转箭头和掉头箭头。

如图4所示，为车辆规划路径的方法。

步骤4100：根据当前车辆的位置信息与目标车位信息获取当前车辆与目标车位信息之间的路径。

其中，以车辆的当前位置为起点，目标车位为终点，规划出从车辆的当前位置至目标车位的路线。

步骤4200：获取每个路径上的等待车辆数量。

其中，预设车库内间隔设有若干摄像头，通过摄像头获取车库内每个路径上的车辆数量。

步骤4300：比较每个路径的等待车辆数量的大小，并选取最小等待车辆数量所对应的路径作为车辆导航路径。

其中，选取等待车辆数量最少的路径作为目标路径，可以减少拥堵的发生和在路径上花费的时间，节省了车主找车位和停车所花费的时间。

如图5所示，为减少路口事故的方法。

步骤5100：判断路口相邻车道处预设时间内是否有至少两车辆经过路口。

其中，若路口处相邻车道的ETC路测单元于预设时间内都读取到车辆的ETC的车载单元，且相邻车道车辆的行进方向均朝向该路口，则说明相邻车道有至少两个车辆经过路口。

步骤5200：如果是，则获取相邻车道上第一车辆的第一车速以及第二车辆的第二车速。

其中，每个路口处均设有测速设备，以检测每个车辆经过路口时的速度。

步骤5300：判断第一车速是否大于基准车速，判断第二车速是否大于基准车速。

其中，基准车速可以为30km/h-40km/h，本实施例中基准车速以30km/h为例介绍。

步骤5400：如果第一车速和/或第二车速大于基准车速，则进行告警，否则，不告警。

其中，如果有一个以上车辆的车速大于基准车速，则对路口附近的车辆驾驶人员进行提醒，以减少事故的产生，否则，不告警。

步骤5410：若第一车速大于基准车速，则控制与第一车速对应的车道上的减速带翻转形成两个减速部，否则，与第一车速对应的车道上的减速带保持嵌设于嵌槽内。

其中，如图6、7所示，车道靠近路口2处均预设有减速组件1，车道为双行道，所以车道靠近路口2处的减速组件1为两个，减速组件1包括减速带12和驱动件11。

减速带12枢接于车道靠近路口2处，减速带12的枢接轴与车道的长度方向互相垂直，减速带12包括减速面和平面，车道靠近路口2的地面上设有嵌槽22，嵌槽22供减速带12嵌设，减速带12嵌设于嵌槽22内时，减速带12的平面与地面齐平，减速面收纳于嵌槽22内。驱动件11设于减速带12远离路口2的一侧，驱动件11可以为气缸，也可以为电动推杆，本实施例中驱动件11以电动推杆为例进行介绍，地面上设有供电动推杆嵌设，电动推杆的输出端与减速带12铰接，电动推杆的尾端枢接于嵌槽22的底壁上，以驱使减速带12翻转。

如图8、9所示，减速带12靠近驱动件11的一侧一体设有凸柱121，凸柱121的轴线与平面靠近驱动件11的棱边共线。地面上设有枢接片13，枢接片13靠近驱动件11的一侧一体设有固定板131，固定板131固定于地面上。减速带12上开设有转动槽122，转动槽122与凸柱121呈同心设置，转动槽122供枢接片13插入并转动。

如图10所示，减速组件1控制车辆减速时，驱动件11的驱动端收缩驱使减速带12翻转开启嵌槽22，使减速带12的平面抵接于地面上，减速面朝上设置，减速面和嵌槽22配合形成两个减速部。

步骤5420：若第二车速大于基准车速，则控制与第二车速对应的车道上的减速带翻转形成两个减速部，否则，与第二车速对应的车道上的减速带保持嵌设于嵌槽内。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种地下停车场导航系统，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，该程序能够被处理器加载执行时实现如图1-图10流程中所述的一种地下停车场导航方法。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种地下停车场导航方法的计算机程序。

所述计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

实施例2：

如图9所示，为本实施例车辆规划路径的方法。

步骤4200：获取每个路径上的等待车辆数量。

步骤4300：获取每个路径上所有等待车辆的平均行驶速度。

其中，每个路口处均设有测速设备，以检测每个车辆经过路口时的速度，进而求平均计算出相应路径上所有等待车辆的平均行驶速度。

步骤4311：根据等待车辆数量和所有等待车辆的平均行驶速度计算出路径优先值：

Y=1/N*f1+v*f2。

其中，Y为路径优先值，N为等待车辆数量，f1为1/N的权重，v为路径上所有等待车辆的平均速度，f2为v的权重，f1+f2=1；f1、f2的数值可以根据实际情况进行设置，此处f1与f2的均优选为0.5。

步骤4312：选取最大路径优先值所对应的路径作为车辆导航路径。

实施例3：

如图10所示，为本实施例车辆规划路径的方法。

步骤4200：获取每个路径上的等待车辆数量。

步骤4300：获取每个路径上所有等待车辆的平均行驶速度。

步骤4321：获取每个路径的行驶距离。

其中，地下停车场每段车道的长度是固定的，对规划路径的车道长度求和得到每个路径的行驶距离。

步骤4322：根据等待车辆数量、所有等待车辆的平均行驶速度以及每个路径的行驶距离计算出路径优先值：

Y=1/N*f1+v*f2+1/S*f3。

其中，Y为路径优先值，N为等待车辆数量，f1为1/N的权重，v为路径上所有等待车辆的平均速度，f2为v的权重，S为每个路径的行驶距离，f3为1/S的权重，f1+f2+f3=1；f1、f2、f3的数值可以根据实际情况进行设置，此处f1优选为0.3，f2优选为0.35，f3优选为0.35。

步骤4323：选取最大路径优先值所对应的路径作为车辆导航路径。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种地下停车场导航方法，其特征在于，包括：

获取当前用户的目标车位信息；

2.根据权利要求1所述的一种地下停车场导航方法，其特征在于，获取当前车辆于地下停车场的位置信息和行进方向信息的方法为：

3.根据权利要求2所述的一种地下停车场导航方法，其特征在于，为当前车辆导航的方法为：

预设地下停车场内每个路口均设有显示屏；

获取经过路口车辆的ETC标签信息；

4.根据权利要求1所述的一种地下停车场导航方法，其特征在于，规划路径的方法为：

获取每个路径上的等待车辆数量；

5.根据权利要求4所述的一种地下停车场导航方法，其特征在于，还包括：

获取每个路径上所有等待车辆的平均行驶速度；

Y=1/N*f1+v*f2；

选取最大路径优先值所对应的路径作为车辆导航路径。

6.根据权利要求4所述的一种地下停车场导航方法，其特征在于，还包括：

获取每个路径上所有等待车辆的平均行驶速度；

获取每个路径的行驶距离；

Y=1/N*f1+v*f2+1/S*f3；

选取最大路径优先值所对应的路径作为车辆导航路径。

7.根据权利要求1所述的一种地下停车场导航方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求7所述的一种地下停车场导航方法，其特征在于，

车道靠近路口处均预设有减速组件，所述减速组件包括枢接于地面上减速带和铰接于地面上驱使减速带翻转的驱动件，地面上设有供减速带嵌设的嵌槽，初始时，减速带嵌设于嵌槽内；

9.一种地下停车场导航系统，其特征在于，存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至8中任一种地下停车场导航方法的计算机程序。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至8中任一种地下停车场导航方法的计算机程序。