CN113291679A - 转运台、转运系统以及货物转运方法 - Google Patents

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CN113291679A CN202010489957.2A CN202010489957A CN113291679A CN 113291679 A CN113291679 A CN 113291679A CN 202010489957 A CN202010489957 A CN 202010489957A CN 113291679 A CN113291679 A CN 113291679A
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Abstract

本申请实施例提供一种转运台、转运系统以及货物转运方法。在本申请实施例中，所述转运台用于与外部自移动设备配合使用以实现货物转运；所述转运台，包括：转运台主体，所述转运台主体的底部设置有供外部自移动设备通行的空间，且所述转运台主体的底部用于与外部自移动设备顶部对接；接驳机构，设置在所述转运台主体的顶部；控制单元，设置在所述转运台主体上，与所述接驳机构电连接，用于控制所述接驳机构与外部接驳台对接实现货物接驳。本申请实施例提供的技术方案既可实现自移动设备对接驳场景的适用性，又可增加自移动设备的通用性，避免了针对不同的应用场景设计不同的自移动设备导致的巨大成本。

Description

转运台、转运系统以及货物转运方法
技术领域
本申请涉及机械结构技术领域，尤其涉及一种转运台、转运系统以及货物转运方法。
背景技术
随着科学技术的不断发展，越来越多的智能仓库、智能工厂投入到生产环境中。
目前，在很多智能仓库或智能工厂中，都会采用无人搬运车，例如：AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动引导小车)小车，来实现货物的搬运，以节省人力搬运成本。以服装工厂为例，运输车需要将服装工厂内仓库出口处的卷布或胚布转运到各个生产线上进行后续加工。
发明内容
本申请实施例提供了一种转运台、转运系统以及货物转运方法，能够实现货物的自动接驳，降低作业成本。
本申请实施例提供一种转运台。所述转运台用于与外部自移动设备配合使用以实现货物转运；
所述转运台，包括：
转运台主体，所述转运台主体的底部设置有供外部自移动设备通行的空间，且所述转运台主体的底部用于与外部自移动设备顶部对接；
接驳机构，设置在所述转运台主体的顶部；
控制单元，设置在所述转运台主体上，与所述接驳机构电连接，用于控制所述接驳机构与外部接驳台对接实现货物接驳。
本申请又一实施例提供一种转运台。该转运台，包括：
转运台主体；
接驳机构，设置在所述转运台主体的顶部；
供电接收模块，与所述接驳机构电连接，用于接收外部供电设备提供的电源，以向所述接驳机构提供工作电源；
控制单元，设置在所述转运台主体上，与所述接驳机构电连接，用于控制所述接驳机构与外部接驳台对接实现货物接驳。
本申请又一实施例提供一种转运系统。该系统包括：转运台以及用于与所述转运台底部对接后移动所述转运台的自移动设备；
所述转运台，包括：转运台主体、接驳机构以及控制单元；其中，
所述转运台主体的底部设置有供所述自移动设备通行的空间；
所述接驳机构，设置在所述转运台主体的顶部；
所述控制单元，与所述接驳机构电连接，用于控制所述接驳机构与外部接驳台对接实现货物接驳。
本申请又一实施例提供一种转运系统。该系统包括：转运台、供电设备以及控制设备；
所述转运台，包括：转运台主体、接驳机构、供电接收模块以及控制单元；其中，
所述接驳机构，设置在所述转运台主体的顶部；
所述供电接收模块，与所述接驳机构电连接，用于接收所述供电设备提供的电源，以向所述接驳机构提供工作电源；
所述控制单元，与所述接驳机构电连接，用于控制所述接驳机构与外部接驳台对接实现货物接驳；
所述控制设备，用于与所述控制单元以及所述供电设备进行通信，以通过所述控制单元控制所述接驳机构以及控制所述供电设备向所述供电接收模块提供电源。
本申请又一实施例提供一种货物转运方法。该方法包括：
位于转运台顶部的接驳机构与外部接驳台对接后，控制所述接驳机构从所述外部接驳台接驳货物至所述转运台；
控制自移动设备，以使所述自移动设备顶部与所述转运台底部进行对接；所述转运台底部设置有供所述自移动设备通行的空间；
在所述货物已接驳至所述转运台且所述自移动设备顶部与所述转运台底部已对接后，控制所述自移动设备移动，从而转运所述货物。
本申请又一实施例提供一种货物转运方法。该方法包括：
位于转运台顶部的接驳机构与外部接驳台对接后，控制外部供电设备向所述转运台上的供电接收模块提供电源，以使所述供电接收模块向所述接驳机构提供工作电源；
在所述供电接收模块向所述接驳机构提供工作电源后，控制所述接驳机构从所述外部接驳台接驳货物至所述转运台。
本申请一实施例提供的转运台，其顶部设置有用于与外部接驳台对接实现货物自动接驳的接驳机构，也即实现了转运台自动装载货物的功能，无需人工或外部设备装载，降低了作业成本；并且，该转运台的底部设置有供外部自移动设备通行的空间，以便外部自移动设备移动到该转运台主体的底部与该转运台进行对接，移动转运台，从而实现货物转运。也即自移动设备与该转运台进行对接后，既可实现自移动设备对接驳场景的适用性，又可增加自移动设备的通用性，避免了针对不同的应用场景设计不同的自移动设备导致的巨大成本。
本申请另一实施例提供的转运台，其顶部设置有用于与外部接驳台对接实现货物自动接驳的接驳机构，也即实现了转运台自动装载货物的功能，无需人工或外部设备装载，降低了作业成本；并且，该适用于接驳场景的转运台上设置有供电接收模块，该供电接收模块接收外部供电设备提供的电源以向接驳结构提供工作电源。通常，接驳机构运行过程中会耗费巨大电量，通过外部供电设备进行供电，就可避免在转运台上设置体积较大的供电电池，有助于减小转运台的体积和质量。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请一示例性实施例提供的一种转运台的结构示意图；
图2为本申请一示例性实施例提供的一种转运台的又一结构示意图；
图3为本申请一示例性实施例提供的第一种装载情况示意图；
图4为本申请一示例性实施例提供的第二种装载情况示意图；
图5为本申请一示例性实施例提供的一种压紧机构的结构示意图；
图6为本申请一示例性实施例提供的装载后示意图；
图7为图6中H处的放大图；
图8为本申请一示例性实施例提供的一种转运台主体的结构示意图；
图9为本申请一示例性实施例提供的一种接驳机构的结构示意图；
图10为本申请一示例性实施例提供的一种转运系统的结构示意图；
图11为本申请一示例性实施例提供的另一种转运系统的结构示意图；
图12为本申请一示例性实施例提供的一种货物转运方法的流程示意图；
图13为本申请一示例性实施例提供的另一种货物转运方法的流程示意图；
图14为本申请实施例提供的第一货物转运示意图；
图15为本申请实施例提供的第二货物转运示意图；
图16为本申请实施例提供的第三货物转运示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
现有技术中，智能工厂或智能仓库中，通常需要设置多种类型的自移动设备，例如：AGV小车，去适应不同的应用场景，以至于智能工厂、智能仓库中穿行着各种各样的AGV小车，且每种AGV小车只能应用到一种应用场景中，通用性较差。为了提高AGV小车对于仓库出口接驳场景的适应性，发明人提出单独设计一个配合自移动设备使用的用于货物接驳的转运台，无需对自移动设备本身进行改造，提高了自移动设备的通用性，这样多个运输场景可通用一种自移动设备，降低作业成本。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
应注意到：相同的标号在下面的附图以及实施例中表示同一物体，因此，一旦某一物体在一个附图或实施例中被定义，则在随后的附图和实施例中不需要对其进行进一步讨论。
图1为本申请实施例提供的一种转运台的结构示意图。如图1所示，所述转运台1用于与外部自移动设备配合使用以实现货物转运；所述转运台1，包括：转运台主体11，所述转运台主体11的底部设置有供外部自移动设备通行的空间110，且所述转运台主体11的底部用于与外部自移动设备顶部对接；接驳机构12，设置在所述转运台主体12的顶部；控制单元13，设置在所述转运台主体11上，与所述接驳机构12电连接，用于控制所述接驳机构12与外部接驳台对接实现货物接驳。
在一实例中，上述控制单元13可设置在转运台主体11的内部。该控制单元13具体可以为电控箱，该电控箱内部可设置有至少一个电控元器件。其中，电控元器件的数量以及种类可根据实际需要来选择，本申请实施例对此不作具体限定。控制单元13与接驳机构12电连接，用于控制接驳机构12的运作。
上述自移动设备具体可以为无人搬运车，例如：AGV小车。
实际应用时，自移动设备可运行至转运台1底部(也即转运台主体11的底部)供自移动设备通行的空间处，与转运台1底部进行对接，对接后带动该转运台1，以实现货物的转运。在一种可实现的方案中，该自移动设备具体可以为背负式自移动设备，转运台可背负在该背负式自移动设备上，在背负式自移动设备的运动下，实现货物转运。
在一实例中，上述接驳机构12具体可采用输送带式结构。如图1和图9所示，上述接驳机构12具体可包括输送带121以及用于驱动所述输送带121的输送驱动机构122；所述控制单元13与所述输送驱动机构122电连接。该输送带121的上表面构成货物输送面，该货物输送面与外部接驳台对接后，外部接驳台可将货物输送到该输送带121的边缘位置处并与该输送带121接触，以在输送带121的牵引力作用下将货物接驳到转运台1上。其中，所述输送带121可具有双向传输功能，方便使用。
进一步的，上述输送带121的数量具体可以为两个。也即，所述接驳机构12包括：平行且间隔设置的两个输送带121以及用于驱动所述两个输送带121的输送驱动机构122；所述控制单元13，与所述输送驱动机构122电连接。在服装工厂中，通常需要从仓库出口以及各个生产线之间搬运卷布和胚布，这些卷布和胚布的长度较长，且通常需要放置在专用载具中进行搬运。采用平行且间隔设置的两个输送带121来接驳货物，可有效提高长度较长的货物在接驳过程中的平衡性，防止跌落。
在一种可实现的方案中，上述输送驱动机构具体包括一个输送驱动电机1221，该输送驱动电机1221分别与两个输送带121传动连接，用于同时驱动两个输送带121。采用单电机同步驱动的方式，可以保证两边输送带121同步运行，避免货物偏载情况出现。
考虑到在输送过程中由于重心偏移造成的偏载，在另一种可实现的方案中，可配置两个电机分别驱动这两个输送带，并在输送路径上设置位置传感器，以进行纠偏。具体地，所述两个输送带121包括第一输送带121a和第二输送带121b；所述输送驱动机构包括：与所述第一输送带121a传动连接的第一输送驱动电机和与所述第二输送带121b传动连接的第二输送驱动电机；所述两个输送带121各自对应的输送路径上分别设置有位置检测单元(未图示)，用于在接驳过程中，检测所述接驳机构12接驳到的货物分别在所述两个输送带121各自对应的输送路径上的位置；所述控制单元13分别与所述位置检测单元、第一输送驱动电机以及所述第二输送驱动电机电连接，用于在根据所述位置检测单元的检测结果确定出所述接驳机构12接驳到的货物在所述两个输送带121各自对应的输送路径上的位置不同时，通过控制所述第一输送驱动电机和所述第二输送驱动电机进行位置纠偏。
图3示出了接驳机构12接驳到的货物2(图示为卷布的载具)在所述两个输送带121各自对应的输送路径上的位置相同时的情况；图4示出了接驳机构12接驳到的货物2在所述两个输送带121各自对应的输送路径上的位置不同时的情况。位置不同，也即货物在转运台上发生了偏载，需要进行纠偏。
实际应用时，控制单元13在确定出货物发生偏载时，可通过调整第一输送驱动电机和第二输送驱动电机驱动各自输送带的输送速度(具体可调整输送速度的大小和方向)或通过暂停第一输送驱动电机和第二输送驱动电机中需要暂停的输送驱动电机的驱动工作，这样即可完成位置纠偏，有效降低货物跌落风险。
具体地，上述位置检测单元可包括分布在所述传输路径上的至少一个位置传感器。至少一个位置传感器可以为一个或多个位置传感器。多个位置传感器中相邻两个位置传感器间的间距可相等。位置传感器具体可以为距离传感器。其中，上述距离传感器具体可以为光学距离传感器、红外距离传感器或超声波距离传感器。
此外，上述转运台1还可包括设置在各输送带对应的传输路径上的阻挡机构15。该阻挡机构15可靠近输送带对应的传输路径的下游端设置。这样可阻挡货物从传输路径的下游端掉落，例如：可防止因偏载严重导致货物从传输路径的下游端掉落。考虑到货物通常具有一定的高度，为了起到较好的阻挡效果，上述阻挡机构15具体可以为具有顶升功能的阻挡机构15。该阻挡机构15可与控制单元13电连接，在接驳机构开始接驳时，控制阻挡机构15中的顶升件伸出至设定高度，从而对货物起到有效的阻挡作用。
本申请一实施例提供的转运台，其顶部设置有用于与外部接驳台对接实现货物自动接驳的接驳机构，也即实现了转运台自动装载货物的功能，无需人工或外部设备装载，降低了作业成本；并且，该转运台的底部设置有供外部自移动设备通行的空间，以便外部自移动设备移动到该转运台主体的底部与该转运台进行对接，从而实现货物转运。也即自移动设备与该转运台进行对接后，既可实现自移动设备对接驳场景的适用性，又可增加自移动设备的通用性，避免了针对不同的应用场景设计不同的自移动设备导致的巨大成本。
在一实例中，如图1所示，所述转运台主体11包括底座111；所述底座111包括底盘1111以及位于所述底盘1111下方的支撑部件；所述支撑部件包括多条支撑腿1112；在所述底盘1111以及所述多条支撑腿1112之间形成所述空间110。
具体地，如图1所示，多条支撑腿1112的数量为四条，该底盘1111为矩形结构，四条支撑腿1112的顶部分别与该底盘的下表面的四个角区域连接。
在实际应用时，上述底盘1111上还可设置有用于与外部自移动设备对接的第一对接结构(未图示)。相应的，外部自移动设备的顶部可设置有配合第一对接结构使用的第二对接结构。这样，当自移动设备运行至转运台1底部供自移动设备通行的空间处时，通过第一对接结构和第二对接结构的对接，实现自移动设备对转运台1的牵引。在一种可实现的方案中，上述第一对接结构具体可采用柱状结构；第二对接结构具体可采用套筒结构，通过柱状结构套入套筒结构中实现对接。通常，自移动设备上会设置有顶升机构，上述第二对接结构设置在顶升机构上，当自移动设备运行至转运台1底部供自移动设备通行的空间处时，控制其顶升机构沿竖直方向从其设备主体中伸出使第二对接结构和第一对接结构对接。
如图8所示，上述底盘1111可包括：设置在所述多条支撑腿1112顶部的边框及位于所述边框内的井字型结构。这样可简化结构件结构，提高模块化程度。
在一种可实现的方案中，如图1所示，上述转运台1还可包括：到位检测单元(未图示)，用于检测所述接驳机构12接驳到的货物是否抵达所述转运台1上的预设位置；所述控制单元13与所述到位检测单元连接，用于在所述到位检测单元检测到所述接驳机构12接驳到的货物抵达所述预设位置时，控制所述接驳机构12停止移动所述货物。
上述预设位置可根据实际需要来设定，本申请实施例对此不作具体限定。在一实例中，上述预设位置具体可位于上述转运台顶部的中心区域，这样可提高货物在运输过程中的稳固性，防止跌落。
上述到位检测单元具体可采用压力传感器或距离传感器。其中，上述距离传感器具体可以为光学距离传感器、红外距离传感器或超声波距离传感器。
在一实例中，上述到位检测单元采用压力传感器时，可将到位检测单元设置在转运台上的预设位置处，当接驳机构12接驳到的货物抵达所述预设位置时，到位检测单元会检测到压力信号，到位检测单元检测到压力信息，也即检测出货物已抵达所述转运台1上的预设位置。
在另一实例中，上述到位检测单元采用距离传感器时，可将到位检测单元在转运台1的顶部，到位检测单元通过检测接驳机构12上接驳的货物距其的距离来确定货物是否抵达预设位置。在本实施例中，上述到位检测单元可以设置在该预设位置处，也可设置在其他位置处，具体可根据实际需要来设定，本申请实施例对此不作具体限定。
在实际应用时，以上述接驳机构12为上述输送带式结构为例，即如图1所示，上述接驳机构12具体包括输送带121以及用于驱动所述输送带121的输送驱动机构(未图示)；所述控制单元13与所述输送驱动机构电连接；所述输送带121的上表面构成货物输送面。上述到位检测单元具体为距离传感器，距离传感器可设置在所述转运台1的预设位置处且位于所述货物输送面下方，该距离传感器包括波发射端和波接收端，该波发射端的波发射方向朝向并垂直于该货物输送面。这样，当输送带121牵引货物抵达该预设位置时，距离传感器的波发射端发出的波将会被货物阻挡反射回去，从而被波接收端接收到，距离传感器根据波发出时间和波接收时间即可确定货物是否抵达预设位置。所述距离传感器检测到输送带121接驳到的货物抵达所述预设位置时，控制所述输送驱动机构停止驱动所述输送带121。
在货物接驳到转运台1上的预设位置后，自移动设备即可背负着转运台进行移动，从而实现货物搬运。为了降低在货物搬运过程中货物跌落的风险，上述转运台1上还可设置有压紧机构，该压紧机构在货物接驳到转运台1上的预设位置后压紧货物，以起到固定作用。具体地，如图1和图2所示，上述转运台1，还包括：压紧机构14，与所述控制单元13电连接，用于在所述接驳机构12上接驳到的货物抵达所述转运台1上的预设位置后压紧所述货物。
在一实例中，如图2和图5所示，所述压紧机构14设置在所述转运台主体11内部；所述压紧机构14包括：相对设置的两个压紧组件141以及驱动所述两个压紧组件141相向或相背运动的横向驱动机构142；所述压紧组件141上设置有压紧件1411以及驱动所述压紧件1411伸出所述转运台主体1顶部或缩回至所述转运台主体1内部的纵向驱动机构1412；所述纵向驱动机构1412、所述横向驱动机构142分别与所述控制单元13电连接。
由于压紧件要伸出转运台主体1的顶部，故在实际应用时，所述转运台主体1顶部还可设置有避让所述压紧件纵向运动和横向运动的避让结构1120(如图1所示)。
实际应用时，纵向驱动机构1412驱动压紧件1411伸出转运台主体1顶部至预设高度之后，横向驱动机构142驱动两个压紧组件141相向或相背运动，使得两个压紧组件141上的压紧件1411向货物施加相反压力，从而压紧所述货物，起到固定的作用。
如图6和图7所示，以货物2为装载有卷布或胚布的载具为例，图中未示出卷布或胚布，实际应用时，卷布或胚布放置在载具上的安置槽20内。如图7所示，纵向驱动机构1412驱动压紧件1411伸出转运台主体1顶部至预设高度之后，横向驱动机构142驱动两个压紧组件141相背运动，使得两个压紧组件141上的压紧件1411向载具底部相对设置的两个横梁施加相反压力，从而压紧所述载具，起到固定的作用。
在一种可实现的方案中，如图5所示，所述横向驱动机构142包括：横向导轨143、横向驱动电机144以及正反螺旋丝杠145；所述两个压紧组件141滑动连接在所述横向导轨143上；所述两个压紧组件141套设在所述正反螺旋丝杠145上并与所述正反螺旋丝杠145传动连接；所述横向驱动电机144与所述正反螺旋丝杠145传动连接，用于驱动所述正反螺旋丝杠145；所述横向驱动电机144与所述控制单元13连接。控制单元13通过横向驱动电机144控制两个压紧组件141相向运动或相背运动。
在一种可实现的方案中，如图5所示，所述纵向驱动机构1412包括：第一齿轮(未图示)以及用于驱动所述第一齿轮的纵向驱动电机(未图示)；所述压紧件1411上纵向设置有配合所述第一齿轮使用的齿纹结构；所述第一齿轮与所述压紧件1411上的齿纹结构齿合连接；所述纵向驱动电机与所述控制单元13电连接。控制单元13通过纵向驱动电机控制压紧件1411的伸缩。需要说明的是，同一夹紧组件上的两个压紧件1411各自对应的第一齿轮可由同一个纵向驱动电机来驱动。
为了进一步固定货物，如图5所示，上述压紧组件141上的两个压紧件1412中至少一个压紧件1411的顶端设置有固定钩1413。该固定钩在压紧件横向压紧货物的同时，勾住货物以防止其在搬运过程中在纵向方向上(也即上下方向)晃荡。
进一步的，如图5所示，所述压紧组件141上的压紧件1411的数量为两个；所述压紧组件141上的两个压紧件1411间隔设置；所述压紧组件141上的两个压紧件1411的连线与所述两个压紧组件141相向或相背运动的运动方向垂直。每个压紧组件141上间隔设置两个压紧件1411，在压紧货物的同时，还可起到位置纠偏的作用。
进一步的，如图8所示，所述转运台主体11还包括：货物框承托支架112；所述货物框承托支架112包括：位于同一平面上的多个承托面板1121；所述多个承托面板1121呈田字格分布。
如图8所示，该货物框承托支架112还包括：设置在底盘1111上方的多个立柱1122以及位于所述多个立柱1122顶部的多个档件1123；多个档件1123呈王字型结构设置。多个承托面板1121分布在王字型结构中。多个档件1123的上表面高于多个承托面板1121所在平面，这样，可降低货物框跌落的风险。
如图1所示，承托面板1121的边缘位置处还可设置有多个阻挡块1124，该阻挡块可起到防止货物框在搬运过程中来回晃动的作用。
在实际应用时，如图1所示，上述实施例中的避让结构1120具体可设置在承托面板1121上。
此外，上述货物框承托支架112可设置在平行且间隔设置的两个输送带121之间，且上述货物框承托支架112的顶部所在平面低于或等于两个输送带121的上表面，避免对输送带接驳货物的影响。
本实施例提供的转运台不仅可自动接驳货物，还能搬运货物框，功能多样。
此外，上述转运台1，还可包括：供电接收模块16，与所述接驳机构12电连接，用于接收外部供电设备提供的电源，以向所述接驳机构12提供工作电源。
上述转运台1的外表面可设置供电接收模块16的供电口。
在本实施例中，转运台上设置有供电接收模块，该供电接收模块接收外部供电设备提供的电源以向接驳结构提供工作电源。通常，接驳机构运行过程中会耗费巨大电量，通过外部供电设备进行供电，就可避免在转运台上设置体积较大的供电电池，有助于减小转运台的体积和质量。
由于上述转运台上的接驳机构，在与外部接驳台接驳货物时需要用电，在搬运过程中是无需用电的，故可在外部接驳台所在位置处附近设置外部供电设备。这样，当转运台1与外部接驳台对接进行货物接驳时，由外部供电设备向供电接收模块提供电源。
在一实例中，上述供电接收模块可以与外部供电设备采用触点接触供电。在另一实例中，所述供电接收模块16具体为无线供电接收模块，那么上述外部供电设备也即为无线供电设备。采用无线供电方式，简单方便。
需要说明的是，在接驳过程中，除了上述接驳机构12需要用电外，上述压紧机构14、阻挡机构15也需要用电，并且上述压紧机构14、阻挡机构15在运输过程中也无需用电，故上述供电接收模块16除了与上述接驳机构12电连接外，还可与上述压紧机构14、阻挡机构15电连接，用于接收外部供电设备提供的电源，以向所述压紧机构14、阻挡机构15提供工作电源。
考虑到控制单元除了与上述接驳机构12、压紧机构14以及阻挡机构15通信外，在搬运过程中，还可能需要与自移动设备、外部控制设备进行通信，以完成整个搬运过程。为了提高控制单元与自移动设备、外部控制设备的通信可靠性，上述转运台1，还可包括：电池(未图示)，与所述控制单元13连接，用于为所述控制单元13提供工作电源。需要说明的是，由于电池仅给控制单元供电，电消耗量较小，故该电池的体积不会很大。
在一实例中，所述电池可以为无线充电电池，可方便电池充电。此外，所述电池具体可以为抽屉式电池，可方便电池的更换和维修。
在本申请的另一个实施例中，提供了另一种转运台。如图1所示，转运台1，包括：转运台主体11；接驳机构12，设置在所述转运台主体11的顶部；供电接收模块16，与所述接驳机构12电连接，用于接收外部供电设备提供的电源，以向所述接驳机构12提供工作电源；控制单元13，设置在所述转运台主体11上，与所述接驳机构12电连接，用于控制所述接驳机构12与外部接驳台对接实现货物接驳。
本申请实施例提供的转运台，其顶部设置有用于与外部接驳台对接实现货物自动接驳的接驳机构，也即实现了转运台自动装载货物的功能，无需人工或外部设备装载，降低了作业成本；并且，该适用于接驳场景的转运台上设置有供电接收模块，该供电接收模块接收外部供电设备提供的电源以向接驳结构提供工作电源。通常，接驳机构运行过程中会耗费巨大电量，通过外部供电设备进行供电，就可避免在转运台上设置体积较大的供电电池，有助于减小转运台的体积和质量。
可选地，所述供电接收模块16为无线供电接收模块。
可选地，上述转运台1，还可包括：电池，与所述控制单元13连接，用于为所述控制单元13提供工作电源。
这里需要说明的是：本实施例中转运台1上所涉及的各个部件未尽详述的内容可参见上述实施例中的相应内容，此处不作赘述。此外，本实施例中转运台1除了上述各个部件以外，还可包括上述各实施例中其他部件或全部部件，具体可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。
在本申请的另一个实施例中，提供了一种转运系统。如图10所示，该转运系统包括：转运台1以及用于与所述转运台1底部对接后移动所述转运台1的自移动设备3。如图1所示，所述转运台1，包括：转运台主体11、接驳机构12以及控制单元13；其中，所述转运台主体11的底部设置有供所述自移动设备3通行的空间110；所述接驳机构12，设置在所述转运台主体11的顶部；所述控制单元13，与所述接驳机,12电连接，用于控制所述接驳机构12与外部接驳台对接实现货物接驳。
本申请一实施例提供的转运台，其顶部设置有用于与外部接驳台对接实现货物自动接驳的接驳机构，也即实现了转运台自动装载货物的功能，无需人工或外部设备装载，降低了作业成本；并且，该转运台的底部设置有供外部自移动设备通行的空间，以便外部自移动设备移动到该转运台主体的底部与该转运台进行对接，从而实现货物转运。也即自移动设备与该转运台进行对接后，既可实现自移动设备对接驳场景的适用性，又可增加自移动设备的通用性，避免了针对不同的应用场景设计不同的自移动设备导致的巨大成本。
可选地，如图10所示，上述系统，还可包括：控制设备4，用于分别与所述控制单元13以及所述自移动设备3通信，以控制所述自移动设备3以及通过所述控制单元13控制所述接驳机构12。
上述控制设备4可以为终端设备或服务端设备，本申请对此不作具体限定。其中，终端设备可以为包括手机、平板电脑、智能音箱等任意终端设备；服务端设备可以是常用服务器、云端或虚拟服务器等，本申请实施例对此不作具体限定。
可选地，上述系统，还包括：供电设备(未图示)。如图1所示，所述转运台1，还包括：供电接收模块16，与所述接驳机构12电连接，用于接收所述供电设备提供的电源，以向所述接驳机构12提供工作电源；所述控制设备4，还用于与所述供电设备通信，以控制所述供电设备向所述供电接收模块16提供电源。
上述供电设备可设置在外部接驳台附近，在转运台1与外部接驳台对接后进行货物接驳时，向供电接收模块16提供电源。
这里需要说明的是：本实施例中转运台1上所涉及的各个部件未尽详述的内容可参见上述实施例中的相应内容，此处不作赘述。此外，本实施例中转运台1除了上述各个部件以外，还可包括上述各实施例中其他部件或全部部件，具体可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。
在本申请的又一个实施例中，提供了一种转运系统。如图11所示，该转运系统包括：转运台1、供电设备(未图示)以及控制设备4。如图1所示，所述转运台1，包括：转运台主体11、接驳机构12、供电接收模块16以及控制单元13；其中，所述接驳机构12，设置在所述转运台主体11的顶部；所述供电接收模块16，与所述接驳机构12电连接，用于接收所述供电设备提供的电源，以向所述接驳机构12提供工作电源；所述控制单元13，与所述接驳机构12电连接，用于控制所述接驳机构12与外部接驳台对接实现货物接驳。所述控制设备4，用于与所述控制单元13以及所述供电设备进行通信，以通过所述控制单元13控制所述接驳机构12以及控制所述供电设备向所述供电接收模块16提供电源。
本申请另一实施例提供的转运台，其顶部设置有用于与外部接驳台对接实现货物自动接驳的接驳机构，也即实现了转运台自动装载货物的功能，无需人工或外部设备装载，降低了作业成本；并且，该适用于接驳场景的转运台上设置有供电接收模块，该供电接收模块接收外部供电设备提供的电源以向接驳结构提供工作电源。通常，接驳机构运行过程中会耗费巨大电量，通过外部供电设备进行供电，就可避免在转运台上设置体积较大的供电电池，有助于减小转运台的体积和质量。
上述供电设备可设置在外部接驳台附近，在转运台1与外部接驳台对接后进行货物接驳时，向供电接收模块16提供电源。
在一实例中，上述转运台1可配合自移动设备使用以实现货物转运。
这里需要说明的是：本实施例中转运台1上所涉及的各个部件未尽详述的内容可参见上述实施例中的相应内容，此处不作赘述。此外，本实施例中转运台1除了上述各个部件以外，还可包括上述各实施例中其他部件或全部部件，具体可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。
下面将结合图10所示的系统，介绍一种货物转运方法。如图12所示，该方法，适用于上述系统中的控制设备。该方法，包括：
S101、位于转运台顶部的接驳机构与外部接驳台对接后，控制所述接驳机构从所述外部接驳台接驳货物至所述转运台。
S102、控制自移动设备，以使所述自移动设备顶部与所述转运台底部进行对接。
其中，所述转运台底部设置有功所述自移动设备通行的空间。
S103、在所述货物已接驳至所述转运台且所述自移动设备顶部与所述转运台底部已对接后，控制所述自移动设备移动，从而转运所述货物。
上述S101中，位于转运台顶部的接驳机构与外部接驳台对接后，控制设备4可向转运台1上的控制单元13发送接驳指令。转运台1上的控制单元接收到控制设备4发送的接驳指令后，控制与其电连接的接驳机构12从外部接驳台接驳货物至转运台1上。
上述S102中，控制设备4可向自移动设备3发送第一对接指令，自移动设备3接收到第一对接指令后，使其顶部与转运台1底部进行对接。
通常，自移动设备3的顶部会设置有顶升机构；自移动设备3通过顶升机构与转运台底部实现对接。同时，还可通过顶升机构顶起转运台，从而使转运台离开地面，以便降低后续搬运过程中的摩擦力。
在实际应用时，上述第一对接指令中可包含转运台当前位置信息；自移动设备3接收到第一对接指令后，根据转运台当前位置信息，移动到转运台底部供自移动设备通行的空间处，并使其底部与转运台底部进行对接。
上述S103中，转运台1上的控制单元13可在所述货物已接驳至所述转运台1后，向控制设备4发送接驳成功信号；自移动设备3可在其顶部与转运台1底部已对接后，向控制设备4发送第一对接成功信号。控制设备4在接收到该接驳成功信号以及第一对接成功信号后，向自移动设备3发送移动指令，以控制自移动设备3移动，从而移动转运台，实现货物搬运。其中，移动指令中可包括搬运目的地址。
本申请一实施例提供的转运台，其顶部设置有用于与外部接驳台对接实现货物自动接驳的接驳机构，也即实现了转运台自动装载货物的功能，无需人工或外部设备装载，降低了作业成本；并且，该转运台的底部设置有供外部自移动设备通行的空间，以便外部自移动设备移动到该转运台主体的底部与该转运台进行对接，从而实现货物转运。也即自移动设备与该转运台进行对接后，既可实现自移动设备对接驳场景的适用性，又可增加自移动设备的通用性，避免了针对不同的应用场景设计不同的自移动设备导致的巨大成本。
实际应用时，在上述步骤S101之前，上述方法，还可包括：
S104、控制自移动设备移动到转运台底部供自移动设备通行的空间处，并使所述自移动设备顶部与所述转运台底部进行对接。
S105、在所述自移动设备顶部与所述转运台底部已对接后，控制所述自移动设备移动到所述外部接驳台附近的指定位置处，以完成转运台顶部的接驳机构与外部接驳台对接。
上述S104中，控制设备在接收到搬运任务后，可向自移动设备发送搬运指令。其中，搬运指令中包括转运台当前位置信息。自移动设备根据转运台当前位置信息，移动到转运台底部供自移动设备通行的空间处，并使其顶部与所述转运台底部进行对接。
上述S105中，上述搬运指令中还可包括上述指定位置。在所述自移动设备顶部与所述转运台底部已对接后，自移动设备根据搬运指令中的指定位置，控制所述自移动设备移动到所述外部接驳台附近的所述指定位置处，以完成转运台顶部的接驳机构与外部接驳台对接。
考虑到实际应用时，上述自移动设备的顶部通常会设置有顶升机构；自移动设备3通过顶升机构与转运台底部实现对接，同时，还会通过顶升机构顶起转运台，从而使转运台离开地面。故所述自移动设备移动到所述外部接驳台附近的指定位置处后，还需使所述自移动设备顶部与所述转运台底部解除对接，从而完成转运台顶部的接驳机构与外部接驳台对接。需要说明的是，使所述自移动设备顶部与所述转运台底部解除对接，也即是将转运台落到地面上。
转运台顶部的接驳机构与外部接驳台完成对接后，自移动设备可向控制设备发送第二对接成功信号，以便控制设备了解到当前情况，以便后续控制处理。
在一种可实现的方案中，上述S101中“控制所述接驳机构从所述外部接驳台接驳货物至所述转运台”，具体可采用如下步骤来实现：
S1011、检测所述接驳机构接驳到的货物是否抵达所述转运台上的预设位置。
S1012、检测到所述接驳机构接驳到的货物抵达所述预设位置时，控制所述接驳机构停止移动所述货物。
转运台1上可设置到位检测单元，通过到位检测单元检测所述接驳机构接驳到的货物是否抵达所述转运台上的预设位置。到位检测单元检测到所述接驳机构接驳到的货物已抵达所述转运台上的预设位置后，通知给转运台1上的控制单元，以由控制单元控制接驳机构停止移动所述货物。
进一步的，上述方法，还可包括：
S106、所述接驳机构从所述外部接驳台接驳货物至所述转运台后，控制所述转运台上的压紧机构压紧所述货物。
在所述接驳机构接驳到的货物已抵达所述转运台上的预设位置后，可由转运台上的控制单元来控制所述转运台上的压紧机构压紧所述货物。
进一步的，上述方法，还可包括：
S107、位于转运台顶部的接驳机构与外部接驳台对接后，控制外部供电设备向所述转运台上的供电接收模块提供电源，以使所述供电接收模块向所述接驳机构提供工作电源。
控制设备在得知转运台顶部的接驳机构与外部接驳台已对接后，可控制外部供电设备向所述转运台上的供电接收模块提供电源，以使所述供电接收模块向所述接驳机构提供工作电源。
其中，上述供电接收模块具体可以为无线供电接收模块。
这里需要说明的是：本实施例中转运台1上所涉及的各个部件未尽详述的内容可参见上述实施例中的相应内容，此处不作赘述。此外，本实施例中转运台1除了上述各个部件以外，还可包括上述各实施例中其他部件或全部部件，具体可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。
下面将结合图11所示的系统，介绍另一种货物转运方法。如图13所示，该方法，适用于上述系统中的控制设备。该方法，包括：
S201、位于转运台顶部的接驳机构与外部接驳台对接后，控制外部供电设备向所述转运台上的供电接收模块提供电源，以使所述供电接收模块向所述接驳机构提供工作电源。
S202、在所述供电接收模块向所述接驳机构提供工作电源后，控制所述接驳机构从所述外部接驳台接驳货物至所述转运台。
上述步骤S201和S202的具体实现可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。
本申请另一实施例提供的转运台，其顶部设置有用于与外部接驳台对接实现货物自动接驳的接驳机构，也即实现了转运台自动装载货物的功能，无需人工或外部设备装载，降低了作业成本；并且，该适用于接驳场景的转运台上设置有供电接收模块，该供电接收模块接收外部供电设备提供的电源以向接驳结构提供工作电源。通常，接驳机构运行过程中会耗费巨大电量，通过外部供电设备进行供电，就可避免在转运台上设置体积较大的供电电池，有助于减小转运台的体积和质量。
在一实例中，上述转运台1可配合自移动设备使用以实现货物转运。
这里需要说明的是：本申请实施例提供的所述方法中各步骤未尽详述的内容可参见上述实施例中的相应内容，此处不再赘述。此外，本申请实施例提供的所述方法中除了上述各步骤以外，还可包括上述各实施例中其他部分或全部步骤，具体可参见上述各实施例相应内容，在此不再赘述。
此外，本实施例中转运台1上所涉及的各个部件未尽详述的内容可参见上述实施例中的相应内容，此处不作赘述。此外，本实施例中转运台1除了上述各个部件以外，还可包括上述各实施例中其他部件或全部部件，具体可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。
上述各实施例提供的技术方案可应用于机场、超市、仓库、工厂等具有运输需求的场合。例如：可在机场，利用本申请实施例提供的技术方案来实现行李箱的转运；在超市，利用本申请实施例提供的技术方案可实现商品的转运。
下面将结合图1、图5、图10、图14、图15以及图16对本申请实施例提供的转运系统的具体工作流程进行举例介绍：
在服装工厂中，设有自动立体仓库5，该自动立体仓库5设有多个出仓口，每个出仓口处设有接驳台51。在服装工厂中，通过自移动设备3与转运台1的配合使用，在自动立体仓库5与各个卷布加工厂线之间实现卷布6的自动搬运。
具体工作流程如下：
S301、如图14所示，自动立体仓库5将待待搬运的装载有卷布6的载具2输送到指定出仓口处的接驳台51上，并在载具2抵达指定出仓口处的接驳台51后，向控制设备4发送搬运任务。
其中，搬运任务中可包括指定出仓口的标识信息。
S302、控制设备4接收到搬运任务后，从服装工厂中的多个自移动设备中选择出一个空闲的自移动设备3，并从服装工厂中的多个转运台中选择出一个空闲的转运台1；之后，向选中的自移动设备3发送搬运指令，该搬运指令中包含有指定出仓口的标识信息以及选中的转运台1的当前位置信息。
S303、被选中的自移动设备3接收到搬运指令后，根据搬运指令中的转运台1的当前位置信息，移动到选中的转运台1底部供自移动设备通行的空间处，并控制其顶部的顶升机构31上升，以使其顶升机构31顶端设置的第二对接机构与选中的转运台1底盘上设置的配合第二对接结构使用的第一对接结构完成对接；在第一对接结构和第二对接结构完成对接之后，自移动设备3继续控制其顶部的顶升机构31上升至设定高度，以使转运台1离开地面；之后，自移动设备3根据搬运指令中的指定出仓口的标识信息，背负着转运台1移动到指定出仓口对应的接驳区域处，并在该接驳区域处，解除第一对接结构与第二对接结构之间对接，从而将转运台1放置到地面，也即实现了转运台1上的接驳机构12与指定出仓口的接驳台对接(如图15所示)；自动移动设备3可在解除第一对接结构与第二对接结构之间对接后，向控制设备4发送第二对接成功信号，以通知控制设备4转运台1上的接驳机构12与指定出仓口的接驳台已完成对接。
需要补充的是，第一对接结构和第二对接结构解除对接后，自移动设备3可自行离开转运台当前所在位置处，并通知控制设备4其当前状态为空闲状态，以便控制设备后续调度。
S304、控制设备4接收到第二对接成功信号后，向供电设备(具体为无线供电设备)发送供电指令，以使供电设备向转运台上的供电接收模块提供电源，以使供电接收模块向转运台上的接驳机构、夹紧机构、阻挡机构提供工作电源；同时，还向指定出仓口的接驳台51以及转运台1上的控制单元13发送接驳指令，以使指定出仓口的接驳台与转运台1上的接驳机构进行载具2接驳。
其中，接驳机构12包括：平行且间隔设置的两个输送带121以及用于驱动所述两个输送带121的输送驱动机构122；所述控制单元13，与所述输送驱动机构电连接。所述两个输送带121包括第一输送带121a和第二输送带121b；所述输送驱动机构包括：与所述第一输送带121a传动连接的第一输送驱动电机和与所述第二输送带121b传动连接的第二输送驱动电机；所述两个输送带121各自对应的输送路径上分别设置有位置检测单元(未图示)，用于在接驳过程中，检测所述接驳机构12接驳到的载具2分别在所述两个输送带121各自对应的输送路径上的位置；所述控制单元13分别与所述位置检测单元、第一输送驱动电机以及所述第二输送驱动电机电连接，用于在根据所述位置检测单元的检测结果确定出所述接驳机构12接驳到的载具2在所述两个输送带121各自对应的输送路径上的位置不同时，通过控制所述第一输送驱动电机和所述第二输送驱动电机进行位置纠偏。
S305、在载具(即货物)接驳过程中，转运台1上的控制单元可通过所述两个输送带121各自对应的输送路径上设置的位置检测单元，来控制所述第一输送驱动电机和所述第二输送驱动电机进行偏载的纠偏。
S306中，转运台1上设置的到位检测单元检测到所述接驳机构接驳到的货物已抵达所述转运台上的预设位置时，通知转运台1上的控制单元13，以使控制单元13控制所述接驳机构停止移动所述载具2。
S307、控制单元13控制所述接驳机构停止移动所述载具2的同时，还可控制转运台1上的压紧机构去驱动其夹紧组件上的压紧件伸出转运台主体顶部至预设高度，而后驱动夹紧组件横向相背运动，从而压紧载具2的底部。
S308、控制单元13可在压紧机构压紧载具2之后，通知控制设备4，使得控制设备继续从多个自移动设备中选出当前处于空闲的自移动设备3。
S309、控制设备继续向再次选中的自移动设备3发出搬运指令，该搬运指令中包括转运台1当前所在位置以及搬运目的地址。
其中，搬运目的地址具体可以为某一加工厂线所在位置。
S310、再次选中的自移动设备3接收到搬运指令后，移动到转运台1底部，并与转运台1底部进行对接(如图16所示)，背负着转运台1移动到搬运目的地址，从而实现卷布6的自动搬运。
需要补充的是，再次选中的自移动设备3将转运台1移动到搬运目的地址后，可解除其与转运台1底部的对接，放下转运台1并离开转运台1。转运台1被放下之后，其控制单元可控制压紧机构解除对载具2的压紧力，并控制接驳机构将载具移动到加工工厂线上的指定位置处。
可见，采用本申请实施例提供的技术方案，可在智能工厂短距离项目中，提高AGV对于自动立体仓库出口接驳场景的适应性，能够其他运输场景统一使用同一型号AGV。针对接驳场景开发电动AGV转运台，该转运台本身承担自动对接立库接驳区的载具运载的功能。并且转运台需配合AGV使用，转运台可实现对载具的自动承接和固定的功能，以及承接裁片框的功能。具体地，在结构上采用电动传输带和外部接驳台对接自动传输物料；采用的压紧机构在压紧固定载具的过程中同时可以对载具起到纠偏作用；供电电源方式采用驱动电路和控制电路分开供电的方式，驱动电路由无线供电模块供电，控制电路由电池供电。
需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (33)

1.一种转运台，其特征在于，所述转运台用于与外部自移动设备配合使用以实现货物转运；
所述转运台，包括：
转运台主体，所述转运台主体的底部设置有供外部自移动设备通行的空间，且所述转运台主体的底部用于与外部自移动设备顶部对接；
接驳机构，设置在所述转运台主体的顶部；
控制单元，设置在所述转运台主体上，与所述接驳机构电连接，用于控制所述接驳机构与外部接驳台对接实现货物接驳。
2.根据权利要求1所述的转运台，其特征在于，所述转运台主体包括底座；
所述底座包括底盘以及位于所述底盘下方的支撑部件；
所述支撑部件包括多条支撑腿；
在所述底盘以及所述多条支撑腿之间形成所述空间。
3.根据权利要求2所述的转运台，其特征在于，所述底盘上设置有用于与外部自移动设备对接的第一对接结构。
4.根据权利要求2所述的转运台，其特征在于，所述底盘包括：设置在所述多条支撑腿顶部的边框及位于所述边框内的井字型结构。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的转运台，其特征在于，还包括：
到位检测单元，用于检测所述接驳机构接驳到的货物是否抵达所述转运台上的预设位置；
所述控制单元与所述到位检测单元连接，用于在所述到位检测单元检测到所述接驳机构接驳到的货物抵达所述预设位置时，控制所述接驳机构停止移动所述货物。
6.根据权利要求5所述的转运台，其特征在于，所述接驳机构包括：平行且间隔设置的两个输送带以及用于驱动所述两个输送带的输送驱动机构；
所述控制单元，与所述输送驱动机构电连接。
7.根据权利要求6所述的转运台，其特征在于，所述两个输送带包括第一输送带和第二输送带；
所述输送驱动机构包括：与所述第一输送带传动连接的第一输送驱动电机和与所述第二输送带传动连接的第二输送驱动电机；
所述两个输送带各自对应的输送路径上分别设置有位置检测单元，用于在接驳过程中，检测所述接驳机构接驳到的货物分别在所述两个输送带各自对应的输送路径上的位置；
所述控制单元分别与所述位置检测单元、第一输送驱动电机以及所述第二输送驱动电机电连接，用于在根据所述位置检测单元的检测结果确定出所述接驳机构接驳到的货物在所述两个输送带各自对应的输送路径上的位置不同时，通过控制所述第一输送驱动电机和所述第二输送驱动电机进行位置纠偏。
8.根据权利要求7所述的转运台，其特征在于，所述位置检测单元包括分布在所述传输路径上的至少一个位置传感器。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的转运台，其特征在于，还包括：
压紧机构，与所述控制单元电连接，用于在所述接驳机构上接驳到的货物抵达所述转运台上的预设位置后压紧所述货物。
10.根据权利要求9所述的转运台，其特征在于，所述压紧机构设置在所述转运台主体内部；
所述压紧机构包括：相对设置的两个压紧组件以及驱动所述两个压紧组件相向或相背运动的横向驱动机构；
所述压紧组件上设置有压紧件以及驱动所述压紧件伸出所述转运台主体顶部或缩回至所述转运台主体内部的纵向驱动机构；
所述纵向驱动机构、所述横向驱动机构分别与所述控制单元电连接。
11.根据权利要求10所述的转运台，其特征在于，所述压紧组件上的压紧件的数量为两个；所述压紧组件上的两个压紧件间隔设置；
所述压紧组件上的两个压紧件的连线与所述两个压紧组件相向或相背运动的运动方向垂直。
12.根据权利要求11所述的转运台，其特征在于，所述压紧组件上的两个压紧件中至少一个压紧件的顶端设置有固定钩。
13.根据权利要求10所述的转运台，其特征在于，所述横向驱动机构包括：横向导轨、横向驱动电机以及正反螺旋丝杠；
所述两个压紧组件滑动连接在所述横向导轨上；
所述两个压紧组件套设在所述正反螺旋丝杠上并与所述正反螺旋丝杠传动连接；
所述横向驱动电机与所述正反螺旋丝杠传动连接，用于驱动所述正反螺旋丝杠；
所述横向驱动电机与所述控制单元连接。
14.根据权利要求10所述的转运台，其特征在于，所述纵向驱动机构包括：第一齿轮以及用于驱动所述第一齿轮的纵向驱动电机；
所述压紧件上纵向设置有配合所述第一齿轮使用的齿纹结构；
所述第一齿轮与所述压紧件上的齿纹结构齿合连接；
所述纵向驱动电机与所述控制单元电连接。
15.根据权利要求1至4中任一项所述的转运台，其特征在于，所述转运台主体还包括：货物框承托支架；
所述货物框承托支架包括：位于同一平面上的多个承托面板；
所述多个承托面板呈田字格分布。
16.根据权利要求1至4中任一项所述的转运台，其特征在于，还包括：
供电接收模块，与所述接驳机构电连接，用于接收外部供电设备提供的电源，以向所述接驳机构提供工作电源。
17.根据权利要求16所述的转运台，其特征在于，所述供电接收模块为无线供电接收模块。
18.根据权利要求16所述的转运台，其特征在于，还包括：
电池，与所述控制单元连接，用于为所述控制单元提供工作电源。
19.根据权利要求18所述的转运台，其特征在于，所述电池为无线充电电池。
20.根据权利要求18所述的转运台，其特征在于，所述电池为抽屉式电池。
21.一种转运台，其特征在于，包括：
转运台主体；
接驳机构，设置在所述转运台主体的顶部；
供电接收模块，与所述接驳机构电连接，用于接收外部供电设备提供的电源，以向所述接驳机构提供工作电源；
控制单元，设置在所述转运台主体上，与所述接驳机构电连接，用于控制所述接驳机构与外部接驳台对接实现货物接驳。
22.根据权利要求21所述的转运台，其特征在于，所述供电接收模块为无线供电接收模块。
23.根据权利要求21或22所述的转运台，其特征在于，还包括：
电池，与所述控制单元连接，用于为所述控制单元提供工作电源。
24.一种转运系统，其特征在于，包括：转运台以及用于与所述转运台底部对接后移动所述转运台的自移动设备；
所述转运台，包括：转运台主体、接驳机构以及控制单元；其中，
所述转运台主体的底部设置有供所述自移动设备通行的空间；
所述接驳机构，设置在所述转运台主体的顶部；
所述控制单元，与所述接驳机构电连接，用于控制所述接驳机构与外部接驳台对接实现货物接驳。
25.根据权利要求24所述的系统，其特征在于，还包括：
控制设备，用于分别与所述控制单元以及所述自移动设备通信，以控制所述自移动设备以及通过所述控制单元控制所述接驳机构。
26.根据权利要求25所述的系统，其特征在于，还包括：供电设备；
所述转运台，还包括：供电接收模块，与所述接驳机构电连接，用于接收所述供电设备提供的电源，以向所述接驳机构提供工作电源；
所述控制设备，还用于与所述供电设备通信，以控制所述供电设备向所述供电接收模块提供电源。
27.一种转运系统，其特征在于，包括：转运台、供电设备以及控制设备；
所述转运台，包括：转运台主体、接驳机构、供电接收模块以及控制单元；其中，
所述接驳机构，设置在所述转运台主体的顶部；
所述供电接收模块，与所述接驳机构电连接，用于接收所述供电设备提供的电源，以向所述接驳机构提供工作电源；
所述控制单元，与所述接驳机构电连接，用于控制所述接驳机构与外部接驳台对接实现货物接驳；
所述控制设备，用于与所述控制单元以及所述供电设备进行通信，以通过所述控制单元控制所述接驳机构以及控制所述供电设备向所述供电接收模块提供电源。
28.一种货物转运方法，其特征在于，包括：
位于转运台顶部的接驳机构与外部接驳台对接后，控制所述接驳机构从所述外部接驳台接驳货物至所述转运台；
控制自移动设备，以使所述自移动设备顶部与所述转运台底部进行对接；所述转运台底部设置有供所述自移动设备通行的空间；
在所述货物已接驳至所述转运台且所述自移动设备顶部与所述转运台底部已对接后，控制所述自移动设备移动，从而转运所述货物。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，控制所述接驳机构从所述外部接驳台接驳货物至所述转运台，包括：
检测所述接驳机构接驳到的货物是否抵达所述转运台上的预设位置；
检测到所述接驳机构接驳到的货物抵达所述预设位置时，控制所述接驳机构停止移动所述货物。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，还包括：
所述接驳机构从所述外部接驳台接驳货物至所述转运台后，控制所述转运台上的压紧机构压紧所述货物。
31.根据权利要求28至30中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
位于转运台顶部的接驳机构与外部接驳台对接后，控制外部供电设备向所述转运台上的供电接收模块提供电源，以使所述供电接收模块向所述接驳机构提供工作电源。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述供电接收模块为无线供电接收模块。
33.一种货物转运方法，其特征在于，包括：
位于转运台顶部的接驳机构与外部接驳台对接后，控制外部供电设备向所述转运台上的供电接收模块提供电源，以使所述供电接收模块向所述接驳机构提供工作电源；
在所述供电接收模块向所述接驳机构提供工作电源后，控制所述接驳机构从所述外部接驳台接驳货物至所述转运台。
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