CN113291251B - 车辆碰撞中的安全防护方法和装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供了一种车辆碰撞中的安全防护方法和装置、电子设备和介质，基于车辆的运动信息、位于车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离，确定车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型，在碰撞的类型为预设类型时，基于车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离，预测疑似碰撞对象相对车辆的碰撞方向和疑似碰撞对象在车辆上的碰撞位置，确定所述车辆内部乘员的位置和身体姿态，进而基于所述碰撞方向、所述碰撞位置、以及所述乘员的位置和身体姿态，控制车辆上的目标防护机构执行安全防护动作，从而实现了在车辆碰撞中对车辆内人员的安全防护，至少在一定程度上降低了车辆碰撞对车辆内人员的伤害，从而减轻、甚至避免道路交通事故中的人员伤亡。

Description

车辆碰撞中的安全防护方法和装置、电子设备和介质

技术领域

本公开涉及车辆安全技术，尤其是一种车辆碰撞中的安全防护方法和装置、电子设备和介质。

背景技术

随着车辆的不断普及，道路交通事故也随之增多。由于驾驶员的驾驶技术不熟练、驾驶状态较差、不规范驾驶行为等各种原因，均可能导致交通事故的发生。例如，在驾驶员由于疲劳过度、睡眠不足、注意力分散等问题导致驾驶状态较差时，可能导致判断能力下降、反应迟缓，从而导致驾驶动作迟误或过早、操作停顿或修正时间不当等不安全因素，极易发生道路交通事故。

因道路交通事故导致的道路安全已经极大地威胁着社会公众的生命和财产，成为全球关注的重点。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车辆碰撞中的安全防护方法和装置、电子设备和介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供一种车辆碰撞中的安全防护方法，包括：

基于车辆的运动信息、位于所述车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型；

响应于所述碰撞的类型为预设类型，基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，预测所述疑似碰撞对象相对所述车辆的碰撞方向和所述疑似碰撞对象在所述车辆上的碰撞位置；

确定所述车辆内部乘员的位置和身体姿态；

基于所述碰撞方向、所述碰撞位置、以及所述乘员的位置和身体姿态，控制目标防护机构执行安全防护动作。

根据本公开实施例的一个方面，提供一种车辆碰撞中的安全防护装置，包括：

第一确定模块，用于基于车辆的运动信息、位于所述车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型；

第一预测模块，用于根据所述第一确定模块确定的结果，响应于所述碰撞的类型为预设类型，基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，预测所述疑似碰撞对象相对所述车辆的碰撞方向和所述疑似碰撞对象在所述车辆上的碰撞位置；

第二确定模块，用于确定所述车辆内部乘员的位置和身体姿态；

第一控制模块，用于基于所述碰撞方向、所述碰撞位置、以及所述乘员的位置和身体姿态，控制目标防护机构执行安全防护动作。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的车辆碰撞中的安全防护方法。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的车辆碰撞中的安全防护方法。

基于本公开上述实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法和装置、电子设备和介质，首先，基于车辆的运动信息、位于车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离，确定车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型，在碰撞的类型为预设类型时，基于车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离，预测疑似碰撞对象相对车辆的碰撞方向和疑似碰撞对象在车辆上的碰撞位置，并确定车辆内部乘员的位置和身体姿态，进而，基于所述碰撞方向、所述碰撞位置、以及乘员的位置和身体姿态，控制车辆上的目标防护机构执行安全防护动作，从而实现了在车辆碰撞中对车辆内人员的安全防护，至少在一定程度上降低了车辆碰撞对车辆内人员的伤害，从而减轻、甚至避免道路交通事故中的人员伤亡。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开所适用的场景图。

图2是本公开一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。

图3是本公开另一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。

图4是本公开又一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。

图5为本公开实施例中控制目标座椅转向和滑动的一个示例性示意图。

图6是本公开再一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。

图7是本公开又一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。

图8为本公开实施例中防护层的一个示例性示意图。

图9是本公开还一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。

图10是本公开又一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。

图11是本公开一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护装置的结构示意图。

图12是本公开另一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护装置的结构示意图。

图13是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。

还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。

另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统﹑大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。

终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。

申请概述

现有技术中，针对如何避免道路交通事故提出了诸多预防措施。例如，通过自动驾驶技术代替人工驾驶，以避免驾驶员由于驾驶技术不熟练、驾驶状态较差、不规范驾驶行为等各种原因导致的交通事故。再如，在预测到车辆行驶速度较快、与障碍物距离较短时，进行驾驶告警，以提醒驾驶员安全驾驶。

然而，现有技术多是针对如何避免道路交通事故提出预防措施，而未考虑到在道路交通事故不可避免时，如何减轻、甚至避免道路交通事故中的人员伤亡。据不完全统计，全球每年约有上千多万人在交通事故中受伤或致残，有上百万人在道路交通事故中死亡。显然，如何减轻道路交通事故中的人员伤亡，是一项亟需解决的重要问题。

有鉴于此，本公开实施例提供一种车辆碰撞中的安全防护方法和装置、电子设备和介质，通过预测在碰撞发生时疑似碰撞对象相对车辆的碰撞方向和疑似碰撞对象在车辆上的碰撞位置、以及车辆内部乘员的位置和身体姿态，来控制车辆上的目标防护机构执行安全防护动作，实现在车辆碰撞中对车辆内人员的安全防护，至少在一定程度上降低车辆碰撞对车辆内人员的伤害，从而减轻、甚至避免道路交通事故中的人员伤亡。

示例性系统

本公开实施例可应用于车辆驾驶场景，其中的车辆驾驶场景包括车辆位于运行状态或非运行状态的驾驶场景。

另外，本公开实施例可适用于车辆内有一个或多个乘员的情况，也可以适用于车辆内没有乘员的情况。除非有相反说明，本公开实施例乘员包括驾驶员和其他乘员。

图1是本公开所适用的一个场景图。如图1所示，本车辆以行驶速度v向正前方行驶，实时或者按照预设采集周期(例如0.1s)采集本车辆的运动信息、位于本车辆外部可能发生碰撞的危险源(即疑似碰撞对象)的运动信息、本车辆与疑似碰撞对象之间的距离、以及本车辆外部的行驶环境信息；基于采集到的本车辆的运动信息、各疑似碰撞对象的运动信息、本车辆与各疑似碰撞对象之间的距离、以及本车辆的行驶环境信息，分别确定本车辆与各疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型，在图1所示的行驶环境中，假设本车辆变换至右侧一行驶车道可以避免与第一疑似碰撞对象之间发生碰撞、但是无法避免第二疑似碰撞对象之间发生碰撞，则确定出本车辆与第二疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型为不可避免碰撞(即预设类型)、而本车辆与第一疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型为可避免碰撞(即不是预设类型)；基于本车辆的运动信息、第二疑似碰撞对象的运动信息、本车辆与第二疑似碰撞对象之间的距离，预测第二疑似碰撞对象相对车辆的碰撞方向和疑似碰撞对象在车辆上的碰撞位置，假设第二疑似碰撞对象相对车辆的碰撞方向为在本车辆右后方相对于本车辆的行驶方向之间夹角为b，第二疑似碰撞对象在车辆上的碰撞位置为d，确定本车辆内部乘员的位置和身体姿态，进而基于上述碰撞方向和碰撞位置、以及本车辆内部乘员的位置和身体姿态，控制本车辆上的目标防护机构执行安全防护动作。

示例性方法

图2是本公开一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。本公开实施例可应用在电子设备上，也可以应用于车辆等行驶对象上。如图2所示，包括如下步骤：

步骤201，基于车辆的运动信息、位于车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离，确定车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型。

本公开实施例中的车辆是指需要在车辆碰撞中进行安全防护的车辆，可以称为当前车辆。所述车辆的运动信息可以包括当前车辆的行驶速度和行驶方向。所述疑似碰撞对象的运动信息，可以包括疑似碰撞对象的运动速度和运动方向。

本公开实施例中，疑似碰撞对象可以是车辆外部任意可能与该车辆发生碰撞的目标对象，疑似碰撞对象的种类例如可以包括但不限于以下任意一项或多项：人，车辆，非机动车辆，机器人，空中飞行物(例如鸟类等)，高空抛物(例如石子等)，障碍物，花草树木等等，本公开实施例对疑似碰撞对象的种类不做限制。

本公开实施例中的疑似碰撞对象可以是一个，也可以是多个。疑似碰撞对象有多个时，多个疑似碰撞对象的种类可以相同，也可以不同，或者多个疑似碰撞对象中部分疑似碰撞对象的种类相同、部分疑似碰撞对象的种类不同，本公开实施例对此不做限制。

另外，本公开实施例中的疑似碰撞对象有多个时，可以分别针对多个疑似碰撞对象中的每个疑似碰撞对象，分别执行本公开实施例。

本公开实施例中，车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型可以包括可避免碰撞和不可避免碰撞。其中，在碰撞的类型为可避免碰撞时，表示基于当前获取到的车辆的运动信息、位于车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离，车辆与疑似碰撞对象之间将会发生碰撞，但是可以通过合理的预防措施改变当前车辆的运动信息来避免该碰撞的发生。在碰撞的类型为不可避免碰撞时，表示基于当前获取到的车辆的运动信息、位于车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离、以及车辆的行驶环境信息中的任意一项或多项，已经无法通过任何措施或操作避免碰撞的发生，例如在当前车辆后方的疑似碰撞对象与当前车辆的距离过短(例如小于预设安全距离)、该疑似碰撞对象与当前车辆的相对运动速度过快(例如大于预设安全速度)时，即使当前车辆加速至最大允许行驶速度也无法避免碰撞的发生；再如，在当前车辆后方的疑似碰撞对象与当前车辆的距离过短(例如小于预设安全距离)时，虽然可以通过变换行驶车道来避免疑似碰撞对象对当前车辆的碰撞，但是相邻车道存在其他车辆而无法变换行驶车道，则无法避免碰撞的发生。

步骤202，响应于确定的碰撞的类型为预设类型，基于车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离，预测疑似碰撞对象相对车辆的碰撞方向和疑似碰撞对象在车辆上的碰撞位置。

本公开实施例中的预设类型为不可避免碰撞，即，在确定的碰撞的类型为不可避免碰撞时，当前车辆与疑似碰撞对象之间将不可避免的发生碰撞，此时执行该步骤202的操作。

步骤203，确定车辆内部乘员的位置和身体姿态。

本公开实施例中，确定车辆内部乘员的位置，即确定车辆内部有几个乘员，分别位于什么位置(例如主驾驶位、副驾驶位、后排哪个座椅等)；或者，分别确定车辆上的各座椅上是否存在乘员，以存在乘员的座椅作为车辆内部乘员的位置。在其中一些实施方式中，例如可以采用但不限于红外感应器、视觉传感器(摄像头)等方式确定车辆内部各乘员的位置。

本公开实施例中，确定乘员的身体姿态，即确定车辆内部各乘员的身体分别处于哪种姿态。其中的身体姿态例如可以包括但不限于以下任意一项：正坐、前倾、后仰、平躺、侧躺等等。

在其中一些实施方式中，可以通过视觉传感器(摄像头)，采集车辆内部图像，并将该车辆内部图像输入一个预先训练好的神经网络，经该神经网络输出车辆内部图像中各人物(即乘员)的身体姿态。例如，可以由神经网络对车辆内部图像进行人物检测，然后，由该神经网络对检测出的各人物的身体姿态进行分类，得到车辆内部图像中各人物的身体姿态，再基于车辆内部图像中各人物的位置与车辆内部各座椅位置之间的对应关系，确定车辆内部各乘员的身体姿态。

步骤204，基于预测的碰撞方向、碰撞位置、以及确定的乘员的位置和身体姿态，控制车辆上的目标防护机构执行安全防护动作。

基于本实施例，基于车辆的运动信息、位于车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离，确定车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型，在碰撞的类型为不可避免碰撞时，基于车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离，预测疑似碰撞对象相对车辆的碰撞方向和疑似碰撞对象在车辆上的碰撞位置，并确定车辆内部乘员的位置和身体姿态，进而，基于所述碰撞方向、所述碰撞位置、以及所述乘员的位置和身体姿态，控制车辆上的目标防护机构执行安全防护动作，从而实现了在车辆碰撞中对车辆内人员的安全防护，至少在一定程度上降低了车辆碰撞对车辆内人员的伤害，从而减轻、甚至避免道路交通事故中的人员伤亡。

可选地，在本公开上述各实施例的基础上，还可以实时或者按照预设采集周期，获取车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离、以及车辆的行驶环境信息，该车辆的行驶环境信息用于表示当前车辆的行驶环境，例如可以包括但不限于：车辆所在道路的车道情况以及各车道的占用情况，车辆当前所在车道的交通信号灯、是否存在路口、以及距离路口的距离，等等。

本实施例中，通过实时或者按照预设采集周期，获取车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离、以及车辆的行驶环境信息后，可以及时对当前车辆的安全状态进行监控，以便避免道路交通事故、或者在道路交通事故无法避免时及时采取安全防护措施。

本公开实施例中，可以采取各种可能的方式获取车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离、以及车辆的行驶环境信息，本公开实施例对这些信息的获取方式不做限制。

例如，在其中一些实施方式中，可以通过车辆上的轮速传感器获取车辆的运动信息(包括行驶速度和行驶方向)；或者，也可以从车辆的控制器局域网(Controller AreaNetwork，CAN)获取车辆的运动信息；或者，还可以直接从车辆的电子控制单元(ElectronicControl Unit，ECU)采集车辆的运动信息，等等。

例如，在其中一些实施方式中，可以采用激光雷达计算疑似碰撞对象与当前车辆之间的距离，通过在点云数据上做目标检测和目标追踪算法得到疑似碰撞对象的运动信息(包括运动速度和运动方向)；或者，也可以通过毫米波雷达直接获得疑似碰撞对象的运动信息；或者，也可以通过视觉计算方式，通过采集相邻的两张行驶环境图像，估计出两张行驶环境图像中疑似碰撞对象在这两张该行驶环境图像的采集时刻间隔范围内的运动速度和运动方向；等等。

例如，在其中一些实施方式中，可以采用激光雷达计算疑似碰撞对象与当前车辆之间的距离；或者，也可以通过视觉计算方式，通过车辆的行驶环境图像，获取行驶环境图像中疑似碰撞对象与当前车辆之间的距离，并通过图像坐标系、采集行驶环境图像的摄像头所在的相机坐标系与世界坐标系的变换，得到疑似碰撞对象与当前车辆之间的距离；等等。

例如，在其中一些实施方式中，可以通过车辆上部署的视觉传感器，采集车辆的行驶环境图像作为车辆的行驶环境信息。

可选地，在其中一些实施方式中，步骤201可以通过如下方式实现：首先，基于车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、以及车辆与疑似碰撞对象之间的距离，预测车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的未来时刻相对当前时刻的时长，作为碰撞时长，然后，基于所述碰撞时长和车辆的行驶环境信息，确定车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型为碰撞可避免或者碰撞不可避免。

在具体应用中，可以根据所述碰撞时长是否支持执行必要的措施或操作以避免碰撞的发生，以及基于车辆的行驶环境信息是否存在避免碰撞发生的行驶环境(例如是否存在车道变换条件，前方信号灯是否红灯无法加速以避免碰撞发生，前方是否路口无法加速以避免碰撞发生等)，来综合确定车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型为碰撞可避免或者碰撞不可避免。

例如，若碰撞时长过小(例如小于预设安全时间)，已经来不及执行任何措施或操作以避免碰撞的发生，则此时碰撞的类型为碰撞不可避免。又如，若基于车辆的行驶环境信息不存在避免碰撞发生的行驶环境，则此时碰撞的类型为碰撞不可避免。再如，碰撞时长虽然大于预设安全时间可以通过变换车道来避免碰撞的发生，但此时车辆的行驶环境信息不支持车道变换(例如想要变换的车道有目标对象或者车道线为实线不支持变道等)，则此时碰撞的类型为碰撞不可避免。

本实施例中，可以通过预测碰撞时长和车辆的行驶环境信息，来准确确定车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型为碰撞可避免或者碰撞不可避免。

或者，在另一些实施方式中，步骤201也可以通过如下方式实现：基于车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离和车辆的行驶环境信息，确定车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型为碰撞可避免或者碰撞不可避免。

在具体应用中，可以根据车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息得到疑似碰撞对象与当前车辆的相对运动速度，根据该相对运动速度、车辆与疑似碰撞对象之间的距离和车辆的行驶环境信息，是否支持执行必要的措施或操作以避免碰撞的发生，来综合确定车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型为碰撞可避免或者碰撞不可避免。

例如，在当前车辆后方的疑似碰撞对象与当前车辆的距离过短(例如小于预设安全距离)、该疑似碰撞对象与当前车辆的相对运动速度过快(例如大于预设安全速度)时，即使当前车辆加速至最大允许行驶速度也无法避免碰撞的发生，则此时碰撞的类型为碰撞不可避免；再如，在当前车辆后方的疑似碰撞对象与当前车辆的距离过短(例如小于预设安全距离)时，虽然可以通过变换行驶车道来避免疑似碰撞对象对当前车辆的碰撞，但此时车辆的行驶环境信息不支持车道变换(例如想要变换的车道有目标对象或者车道线为实线不支持变道等)，则此时碰撞的类型为碰撞不可避免。

本实施例中，可以通过车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离和车辆的行驶环境信息，来准确确定车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型为碰撞可避免或者碰撞不可避免。

图3是本公开另一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。如图3所示，在上述图2所示实施例的基础上，步骤204可包括如下步骤：

步骤2041，基于预测的碰撞位置和确定的乘员的位置，确定车辆上的目标防护机构。

步骤2042，基于预测的碰撞方向和确定的乘员的身体姿态，控制目标防护机构按照与所述碰撞方向相关联的目标方向运动。

可选地，在另一些实施方式中，目标防护机构的运动，可以移动，也可以是转动，还可以是同时移动和转动。

本公开实施例中，基于碰撞位置和乘员的位置确定车辆上的目标防护机构，并基于碰撞方向和乘员的身体姿态控制目标防护机构按照与碰撞方向相关联的目标方向运动，可以准确的确定车辆上的目标防护机构及其运动方向，以针对具体碰撞位置和碰撞方向实现针对性的安全防护，提高安全防护效果。

图4是本公开又一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。如图4所示，在其中一些实施方式中，在图3所示实施例的基础上，在预测的碰撞位置涉及车身时，步骤2041具体可以包括步骤20411，步骤2042具体可以包括步骤20421和步骤20422。

步骤20411，确定所述碰撞位置和所述乘员的位置涉及的车辆上的目标座椅，其中，所述目标防护机构包括所述目标座椅。

其中，目标座椅为碰撞位置和乘员的位置涉及的车辆上的座椅，可以是车辆上距离所述碰撞位置最近的、且存在乘员的一个座椅，或者也可以是距离碰撞位置最近的、且存在乘员的一排座椅，或者还可以是距离碰撞位置最近的、且存在乘员的一列座椅，或者还可以是与碰撞位置之间的距离在预设范围内、且存在乘员的座椅。目标座椅的具体确定方式可以预先设定，并可以根据需求更新。

步骤20421，基于所述碰撞方向，确定目标座椅的目标朝向。

步骤20422，基于所述乘员的身体姿态，控制目标座椅由当前朝向转向所述目标朝向，以使目标座椅的靠背转向碰撞位置，并且目标座椅上的乘员远离碰撞位置。

例如，在一个可能的应用场景中，在疑似碰撞对象为车辆左后方的车辆时，在预测出该左后方车辆相对当前车辆的碰撞方向和碰撞位置时，确定当前车辆上距离碰撞位置最近的座椅上是否存在乘员，若存在乘员，在确定该座椅为目标座椅，基于该目标座椅上乘员的身体姿态，控制该目标座椅由原始方向(面向车辆前方)转向到与碰撞方向相一致的方向以使目标座椅的靠背转向碰撞位置，并且沿碰撞方向移动目标座椅以使目标座椅上的乘员远离碰撞位置。在具体实现中，可以根据目标座椅上乘员的身体姿态来控制目标座椅的转向速度、移动速度和移动距离中的任意一项或多项。例如，在目标座椅上乘员的身体姿态为正坐、后仰、平躺时，目标座椅的转向速度、移动速度和移动距离对目标座椅上乘员的安全性影响较小，此时，为了提高安全防护效果，可以控制目标座椅以预设的较快转动速度转向到与碰撞方向相一致的方向，以预设的较快移动速度沿碰撞方向移动目标座椅至较大的预设移动距离；而在目标座椅上乘员的身体姿态为前倾、侧躺时，目标座椅的转向速度、移动速度和移动距离对目标座椅上乘员的安全性影响较大，此时，为了避免目标座椅的快速转向和移动造成对乘员的二次伤害、同时实现对乘员一定程度上的安全防护效果，可以控制目标座椅以预设的较慢转动速度转向到与碰撞方向相一致的方向，以预设的较慢移动速度沿碰撞方向移动目标座椅至较小的预设移动距离。

本公开实施例中，在碰撞位置涉及的车辆上的座椅时，以该作为目标座椅，可以控制目标座椅的靠背转向碰撞位置，在目标座椅上乘员与疑似碰撞对象之间增加目标座椅的靠背，使目标座椅的靠背靠近碰撞位置，使目标座椅上乘员远离碰撞位置，能够减轻疑似碰撞对象对该碰撞位置的碰撞对目标座椅上乘员带来的伤害，从而最大程度保护目标座椅上乘员的人身安全。

可选地，在其中一些实施方式中，可以通过在车辆上座椅下方安装一个转向机构，该转向机构包括可以相对地面在一定角度范围(例如360°、180°等)内旋转的底座，该底座上设置有一定长度的滑轨，座椅可以在该滑轨长度范围内滑动，转向机构还包括用于控制底座是否可旋转以及座椅是否可滑动的锁定机构、以及控制控制底座旋转以及座椅滑动的控制机构。例如，在上述图1所示行驶环境中，在预测出碰撞位置为车身上的位置d时，确定该碰撞位置d涉及的车辆上的目标座椅后排后侧座椅，基于碰撞方向确定目标座椅的目标朝向为从车辆正前方逆时针旋转角度b的方向，由锁定机构解锁底座的旋转功能和座椅的滑动功能，由控制机构控制底盘逆时针旋转角度b，使得目标座椅由原始方向(面向车辆正前方)转向到与碰撞方向相一致的方向，控制底座沿碰撞方向在滑轨上滑动目标座椅以使目标座椅上的乘员远离碰撞位置d，之后由锁定机构锁定底座的旋转功能和座椅的滑动功能，以固定底座的朝向和目标座椅的位置。如图5所示，为本公开实施例中控制目标座椅转向和滑动的一个示例性示意图。

图6是本公开再一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。如图6所示，在另一些实施方式中，在图3所示实施例的基础上，在预测的碰撞位置涉及车身时，步骤2041还可以包括步骤20412，步骤2042具体可以包括步骤20423-20425。步骤20412，确定预测的碰撞位置和确定的乘员的位置对应的安全气囊，其中，所述目标防护机构还包括所述安全气囊。

步骤20423，基于预测出的碰撞时长和确定的乘员的身体姿态，确定安全气囊的弹出时刻。

本发明人通过研究发现，安全气囊在弹出过程中具有强大的冲击力，可能对乘员造成一定伤害，而乘员的身体姿态不同时，安全气囊从开始弹出至到达乘员身体所需的时长不同，在其中一些实施方式中，可以基于碰撞时长和乘员的身体姿态来确定安全气囊的弹出时刻，以使安全气囊完全弹出的时刻，和车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的未来时刻吻合或者基本吻合，从而避免安全气囊弹出过程中强大的冲击力对乘员的伤害。

例如，在具体应用中，假设碰撞时刻为T0，安全气囊从开始弹出至完全弹出所需的时长为t0，则可以设定在乘员的身体姿态为前倾时，乘员正前方安全气囊的弹出时刻为t1；在乘员的身体姿态为正坐或平躺时，乘员正前方安全气囊的弹出时刻为t2；在乘员的身体姿态为后仰或侧躺时，乘员正前方安全气囊的弹出时刻为t3，其中，弹出时刻t3晚于弹出时刻t2，弹出时刻t2晚于弹出时刻t1，弹出时刻t1、t2、t3之间的具体差值可以根据经验值确定，并可以根据实际需求调整。

步骤20424，基于预测出的碰撞方向和确定的乘员的身体姿态，确定安全气囊的弹出方向。

可选地，在其中一些实施方式中，可以基于预测出的碰撞方向和确定的乘员的身体姿态，确定安全气囊的弹出方向，使安全气囊沿该弹出方向弹出时，能够阻挡车辆碰撞对乘员身体的伤害，在较大程度上降低车辆碰撞对乘员的伤害。

步骤20425，根据所述弹出时刻和所述弹出方向弹出该安全气囊。

本公开实施例中，可以针对不同座椅上乘员的安全防护需求在不同位置上设置安全气囊，预测到车辆与疑似碰撞对象之间不可避免地发生碰撞时，首先确定预测的碰撞位置和确定的乘员的位置对应的安全气囊，然后基于碰撞时长和乘员的身体姿态确定安全气囊的弹出时刻，并基于碰撞方向和乘员的身体姿态确定安全气囊的弹出方向，进而根据弹出时刻和弹出方向弹出该安全气囊，从而既能在较大程度上降低车辆碰撞对车辆内人员的伤害，同时还能够避免安全气囊弹出过程中强大的冲击力对乘员的伤害。

另外，可选地，在上述图6所示实施例中，可以设置在弹出安全气囊的过程中，安全气囊的弹出速度逐渐减小，从而进一步避免安全气囊弹出过程中强大的冲击力对乘员的伤害。

图7是本公开又一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。如图7所示，在另一些实施方式中，在图3所示实施例的基础上，在预测的碰撞位置涉及车窗时，步骤2041具体可以包括步骤20414-20414，步骤2042具体可以包括步骤20426。

步骤20413，确定所述碰撞位置涉及的车窗。

步骤20414，基于所述车窗上的碰撞位置和所述碰撞方向在所述车窗上的投射方向，从所述车窗相关联的防护层中选定目标防护层，其中，所述目标防护机构包括所述目标防护层。

可选地，在其中一些实施方式中，车窗相关联的防护层可以是车窗上附加的一层透明的抗击打材料玻璃，可以是钢化玻璃或者其他透明材质。

步骤20426，控制所述目标防护层从车身的缝隙中向所述车窗上的碰撞位置滑出。

本公开实施例中，在碰撞位置涉及车窗时，可以基于车窗上的碰撞位置和碰撞方向在该车窗上的投射方向选定目标防护层并控制该目标防护层从车身的缝隙中向碰撞位置滑出以阻挡疑似碰撞对象(例如石子等)进入车内，从而避免疑似碰撞对象伤害车内人员，保护车内人员的人身安全。

可选地，在其中一些实施方式中，可以根据各车窗的尺寸、安全防护效果等设置一个或多个防护层，例如，可以针对一个车窗设置一整个与原车窗玻璃并行的防护层；或者，也可以针对一个车窗设置两个分别设置在车窗两侧、可以从车身的缝隙中对向滑出、且互不重叠的防护层；或者，还可以针对一个车窗设置四个分别设置在车窗四个角、可以从车身的缝隙中分别向车窗中心滑出、且互不重叠的防护层，等等。本公开实施例对车窗相关联的防护层的具体设置和实现方式不做限制。

例如，在一个具体应用场景中，针对一个车窗设置一整个与原车窗玻璃81并行的防护层82，可以从车身的缝隙中沿车窗的底部向上滑出，预测到疑似碰撞对象为一个石子，将从右上方斜着打到右侧后座对应的车窗上，此时，基于本公开实施例，可以通过一个驱动机构(例如马达)，驱动该防护层82从车窗的底部向上滑出到预测的碰撞位置。如图8所示，为本公开实施例中防护层81的一个示例性示意图。

又如，在另一个具体应用场景中，可以针对一个车窗，在车窗四个角分别设置一个可以从车身的缝隙中向车窗中心滑出、且互不重叠的防护层，预测到疑似碰撞对象为一个石子，将从右上方斜着打到右侧后座对应的车窗上，此时，基于本公开实施例，确定碰撞位置涉及的车窗为右侧后座对应的车窗，预测到石子在车窗上的碰撞位置位于该右侧后座对应的车窗上的前上方区域内，碰撞方向在该车窗上的投射方向为从上方向下，此时，基于本公开实施例，从车窗相关联的防护层中选定该车窗的前上角的防护层作为目标防护层，控制该目标防护层从车身的缝隙中由该车窗的前上角向车窗中心滑出到预测的碰撞位置。

图9是本公开还一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。如图9所示，在上述实施例的基础上，还可以包括：

步骤301，响应于车辆与疑似碰撞对象之间的距离小于预设距离，和/或碰撞时长小于第一预设时长，基于车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离、以及车辆的行驶环境信息，确定防碰撞控制策略。

本公开实施例中，所述预设距离为车辆外部的目标对象相对于该车辆以一定相对速度运动时，或者车辆相对于该车辆外部的目标对象以一定相对速度运动时，车辆与该目标对象之间进行安全驾驶需要保持的最小距离，小于该预设距离时，车辆与该目标对象之间有可能发生碰撞。预设距离的大小，与车辆外部的目标对象相对于该车辆的相对速度的大小、以及车辆相对于该车辆外部的目标对象的相对速度的大小正向相关，相对速度越大，预设距离越大。

所述第一预设时长为车辆外部的目标对象相对于该车辆以一定相对速度运动时，或者车辆相对于该车辆外部的目标对象以一定相对速度运动时，为实现车辆与该目标对象之间进行安全驾驶进行车辆驾驶控制所需要的最小时长，碰撞时长小于该第一预设时长时，车辆与该目标对象之间有可能发生碰撞。在具体应用中，第一预设时长的大小可以基于车辆与该车辆外部的目标对象之间的相对速度运动预先设置。

步骤302，基于确定的防碰撞控制策略，对车辆进行防碰撞控制，其中的防碰撞控制例如可以包括但不限于：碰撞预警和/或驾驶控制。

可选地，在其中一些实施方式中，所述驾驶控制例如可以包括但不小于以下任意一项或多项：启动，加速，制动，减速，改变行驶方向，驾驶模式切换，等等。

本公开实施例中，可以车辆与疑似碰撞对象之间的距离小于预设距离、和/或碰撞时长小于第一预设时长时，基于车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离、以及车辆的行驶环境信息，确定防碰撞控制策略对车辆进行防碰撞控制，以及时采取预防措施避免碰撞的发生，提高车辆驾驶的安全性。

可选地，在其中一些实施方式中，可以预先设置各预设条件对应的防碰撞控制策略，通过将车辆与疑似碰撞对象之间的距离、以及碰撞时长分别与防碰撞控制策略中设置的预设条件进行比较，在比较结果满足其中一个预设条件时，确定防碰撞控制策略为比较结果满足的预设条件对应的目标防碰撞控制策略，以便基于该目标防碰撞控制策略对车辆进行防碰撞控制。

例如，在一种具体实现方式中，可以设置车辆与疑似碰撞对象之间的距离小于所述预设距离(以下称为：第一预设距离)但大于第二预设距离，和/或碰撞时长小于第一预设时长但大于第二预设时长时，对应的防碰撞控制策略为碰撞预警策略，例如，输出与前方车辆距离过短请注意车速的警告消息。其中，第一预设距离和第二预设距离的取值分别大于0，且第二预设距离小于第一预设距离；第一预设时长和第二预设时长的取值分别大于0，且第二预设时长小于第一预设时长。

可以设置车辆与疑似碰撞对象之间的距离小于第二预设距离，和/或碰撞时长小于第二预设时长时，对应的防碰撞控制策略为驾驶控制策略和碰撞预警策略，具体的驾驶控制策略可以根据车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离、碰撞时长、以及车辆的行驶环境信息来设定，并可以根据实际需求更新。

可选地，在其中一些实施方式中，在步骤302基于确定的防碰撞控制策略，对车辆进行防碰撞控制的过程中，开始持续执行步骤201的操作。

本实施例中，在基于确定的防碰撞控制策略对车辆进行防碰撞控制的过程中，确定车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型，在碰撞的类型为不可避免碰撞时，预测疑似碰撞对象相对车辆的碰撞方向和疑似碰撞对象在车辆上的碰撞位置，并确定乘员的位置和身体姿态，并基于所述碰撞方向和所述碰撞位置、以及乘员的位置和身体姿态，控制车辆上的目标防护机构执行安全防护动作，从而实现了对车辆的防碰撞控制、并在碰撞不可避免时对车内人员进行安全防护，以减轻碰撞事件对车内人员的伤害。

与上述实施例相应地，在其中一些实施方式中，在步骤204中，响应于最近一次预测的碰撞时长达到第二预设时长，基于最近一次预测的碰撞方向和碰撞位置、以及最后一次确定的乘员的位置和身体姿态，控制目标防护机构执行安全防护动作。其中，第二预设时长大于预留时长、且第二预设时长与预留时长之差小于预设值(例如0.1s)，所述预留时长为控制目标防护机构执行安全防护动作所需的时长。

在基于确定的防碰撞控制策略对车辆进行防碰撞控制的过程中，车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离、以及车辆的行驶环境信息中的任意一项或多项均可能发生变化，本实施例在该过程中持续执行步骤201的操作，在通过步骤201确定的碰撞的类型为预设类型时，通过步骤202预测疑似碰撞对象相对车辆的碰撞方向和疑似碰撞对象在车辆上的碰撞位置，在碰撞时长达到或即将达到控制目标防护机构执行安全防护动作所需的时长时，以此时预测的碰撞方向和碰撞位置作为最近一次预测的碰撞方向和碰撞位置，可以更精确的预测到疑似碰撞对象相对车辆的碰撞方向和疑似碰撞对象在车辆上的碰撞位置，以此时确定的乘员的位置和身体姿态最后一次确定的乘员的位置和身体姿态，可以更准确的确定乘员的位置和身体姿态，由此可以更精确的控制车辆上的目标防护机构执行安全防护动作，可以在车辆碰撞中更准确、有效的实现对车辆内人员的安全防护，提高安全防护效果。

图10是本公开又一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护方法的流程示意图。如图10所示，在上述图2-图6所示各实施例的基础上，在步骤203之后，还可以包括如下步骤：

步骤401，确定所述碰撞位置涉及的车辆上的目标座椅上是否存在乘员。

响应于所述目标座椅上存在乘员，执行步骤204的操作。否则，若所述目标座椅上不存在乘员，可以执行步骤204的操作，也可以不执行步骤204的操作，本公开实施例对此不作限定。

本实施例中，预测出碰撞位置并确定车辆内部乘员的位置后，首先确定碰撞位置涉及的目标座椅上是否存在乘员，在目标座椅上存在乘员时，再基于碰撞方向、碰撞位置、以及乘员的位置和身体姿态控制车辆上的目标防护机构执行安全防护动作，可以实现在车辆碰撞中对车辆内人员的安全防护。在目标座椅上不存在乘员时，可以不执行控制车辆上的目标防护机构执行安全防护动作，此时可以避免不必要的安全防护操作使用车辆的安全防护资源，节约安全防护资源。

可选地，在其中一些实施方式中，在上述各实施例中，在执行步骤204控制目标防护机构执行安全防护动作的过程中，或者在该步骤204控制目标防护机构执行安全防护动作之前，还可以包括：

基于车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离，预测车辆与疑似碰撞对象之间碰撞的力度；基于所述力度拉紧目标座椅上的安全带，例如，车辆与疑似碰撞对象之间碰撞的力度较大时，可以将安全带拉紧至较紧状态，其中的目标座椅为所述碰撞位置涉及的车辆上的座椅。和/或，

基于车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离，预测车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞时疑似碰撞对象对车辆的相对运动速度；基于所述相对运动速度拉紧目标座椅上的安全带，例如在疑似碰撞对象对车辆的相对运动速度较大时，可以较快的速度将安全带拉紧至较紧状态，其中的目标座椅为所述碰撞位置涉及的车辆上的座椅。和/或，

输出提醒所述目标座椅上的乘员进行安全防护的提醒消息，此时，所述目标防护机构还包括用于输出提醒消息的装置，例如，声光电等输出装置。例如，输出提醒目标座椅上的乘员进行弯腰、侧身、抓紧扶手等动作防护的提醒消息。

本实施例中，可以根据疑似碰撞对象对车辆的相对运动速度或者车辆与疑似碰撞对象之间碰撞的力度来拉紧目标座椅上的安全带，可以在车辆碰撞中实现对车辆内人员进行必要的安全防护的情况下，避免过度安全防护(例如安全带拉至太紧或者安全带拉紧太快)对车辆内人员造成不必要的伤害，实现安全防护效果和必要性的均衡。在控制目标防护机构执行安全防护动作的过程中或该过程之前，输出提醒目标座椅上的乘员进行安全防护的提醒消息，可以同时提醒乘员进行安全防护，进一步提高安全防护效果。

本公开实施例提供的任一种车辆碰撞中的安全防护方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种车辆碰撞中的安全防护方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种车辆碰撞中的安全防护方法。下文不再赘述。

示例性装置

图11是本公开一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护装置的结构示意图。该安全防护装置可以设置于终端设备、服务器等电子设备中，执行本公开上述任一实施例的车辆碰撞中的安全防护方法。如图11所示，该实施例的安全防护装置包括：第一确定模块501，第一预测模块502，第一确定模块503和第一控制模块504。其中：

第一确定模块501，用于基于车辆的运动信息、位于所述车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型。第一预测模块502，用于根据第一确定模块501确定的结果，响应于所述碰撞的类型为预设类型，基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，预测所述疑似碰撞对象相对所述车辆的碰撞方向和所述疑似碰撞对象在所述车辆上的碰撞位置。

第二确定模块503，用于确定车辆内部乘员的位置和身体姿态。

第一控制模块504，用于基于第一预测模块502预测的所述碰撞方向和所述碰撞位置、以及第二确定模块503确定的乘员的位置和身体姿态，控制目标防护机构执行安全防护动作。

基于本实施例，基于车辆的运动信息、位于车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离，确定车辆与疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型，在碰撞的类型为不可避免碰撞时，基于车辆的运动信息、疑似碰撞对象的运动信息、车辆与疑似碰撞对象之间的距离，预测疑似碰撞对象相对车辆的碰撞方向和疑似碰撞对象在车辆上的碰撞位置，并确定车辆内部乘员的位置和身体姿态，进而，基于所述碰撞方向、所述碰撞位置、以及所述乘员的位置和身体姿态，控制车辆上的目标防护机构执行安全防护动作，从而实现了在车辆碰撞中对车辆内人员的安全防护，至少在一定程度上降低了车辆碰撞对车辆内人员的伤害，从而减轻、甚至避免道路交通事故中的人员伤亡。

图12是本公开另一示例性实施例提供的车辆碰撞中的安全防护装置的结构示意图。如图12所示，在本公开上述图11所示实施例的基础上，该实施例的安全防护装置中，第一确定模块501包括：第一预测单元，用于基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述距离，预测所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的未来时刻相对当前时刻的时长，作为碰撞时长；第一确定单元，用于基于所述碰撞时长和所述行驶环境信息，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型。

可选地，在另一些实施方式中，第一确定模块501包括：第二确定单元，用于基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述距离和所述行驶环境信息，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型。

可选地，在其中一些实施方式中，所述第一控制模块504包括：第三确定单元，用于基于所述碰撞位置和所述乘员的位置，确定所述车辆上的目标防护机构；控制单元，用于基于所述碰撞方向和所述乘员的身体姿态，控制所述目标防护机构按照与所述碰撞方向相关联的目标方向运动。

可选地，在其中一些实施方式中，第三确定单元，具体用于确定所述碰撞位置和所述乘员的位置涉及的所述车辆上的目标座椅，所述目标防护机构包括所述目标座椅。相应地，控制单元，具体用于基于所述碰撞方向，确定所述目标座椅的目标朝向；以及基于所述乘员的身体姿态，控制所述目标座椅由当前朝向转向所述目标朝向，以使所述目标座椅的靠背转向所述碰撞位置，并且所述目标座椅上的乘员远离所述碰撞位置。

可选地，在上述实施方式中，第三确定单元，还可用于确定所述碰撞位置和所述乘员的位置对应的安全气囊，所述目标防护机构包括所述安全气囊。相应地，所述控制单元，还可用于基于所述碰撞时长和所述乘员的身体姿态，确定所述安全气囊的弹出时刻；基于所述碰撞方向和所述乘员的身体姿态，确定所述安全气囊的弹出方向；根据所述弹出时刻和所述弹出方向弹出所述安全气囊。

可选地，在另一些实施方式中，第三确定单元，具体用于确定所述碰撞位置涉及的车窗；以及基于所述车窗上的碰撞位置和所述碰撞方向在所述车窗上的投射方向，从所述车窗相关联的防护层中选定目标防护层，所述目标防护机构包括所述目标防护层。相应地，控制单元，具体用于控制所述目标防护层从车身的缝隙中向所述车窗上的碰撞位置滑出。

另外，再参见图12，在本公开又一示例性实施例提供的安全防护装置中，还可以包括：第三确定模块505和第二控制模块506。其中：

第三确定模块505，用于响应于所述距离小于预设距离和/或所述第一预测单元预测的碰撞时长小于第一预设时长，基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述距离、以及所述车辆的行驶环境信息，确定防碰撞控制策略。

第二控制模块506，用于基于第三确定模块505确定的防碰撞控制策略，对所述车辆进行防碰撞控制，所述防碰撞控制包括碰撞预警和/或驾驶控制。

可选地，在另一些实施方式中，第一确定模块501，具体用于在第二控制模块506基于所述防碰撞控制策略，对所述车辆进行防碰撞控制的过程中，持续执行所述基于车辆的运动信息、位于所述车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型的操作。相应地，所述第一预测模块502，用于在第二控制模块506基于所述防碰撞控制策略，对所述车辆进行防碰撞控制的过程中，持续执行所述根据所述第一确定模块501确定的结果，响应于所述碰撞的类型为预设类型，基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，预测所述疑似碰撞对象相对所述车辆的碰撞方向和所述疑似碰撞对象在所述车辆上的碰撞位置的操作。

可选地，在另一些实施方式中，第一控制模块504，具体用于响应于第一预测单元最近一次预测的所述碰撞时长达到第二预设时长，基于最近一次预测的所述碰撞方向和所述碰撞位置，控制目标防护机构执行安全防护动作；其中，所述第二预设时长大于预留时长、且所述第二预设时长与所述预留时长之差小于预设值，所述预留时长为控制目标防护机构执行安全防护动作所需的时长。

另外，再参见图12，在本公开又一示例性实施例提供的安全防护装置中，还可以包括：第四确定模块507，用于根据第一预测模块502预测的所述碰撞位置和第二确定模块503确定的乘员的位置，确定所述碰撞位置涉及的所述车辆上的目标座椅上是否存在乘员。相应地，该实施例中，第一控制模块504，具体用于根据第四确定模块507的预测结果，响应于所述目标座椅上存在乘员，执行所述基于所述碰撞方向、所述碰撞位置、以及所述乘员的位置和身体姿态，控制目标防护机构执行安全防护动作的操作。

另外，再参见图12，在本公开再一示例性实施例提供的安全防护装置中，还可以包括：第二预测模块508和安全保护模块509。其中：

第二预测模块508，用于基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述距离，预测所述车辆与所述疑似碰撞对象之间碰撞的力度。

安全保护模块509，用于基于所述第二预测模块预测的力度拉紧目标座椅上的安全带。其中，所述目标座椅为所述碰撞位置涉及的所述车辆上的座椅。

和/或，再参见图12，在本公开再一示例性实施例提供的安全防护装置中，还可以包括：第三预测模块510和安全保护模块509。其中：

第三预测模块510，用于基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述距离，预测所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞时所述疑似碰撞对象对所述车辆的相对运动速度。

安全保护模块509，用于基于第三预测模块510预测的相对运动速度拉紧目标座椅上的安全带。其中，所述目标座椅为所述碰撞位置涉及的所述车辆上的座椅。

和/或，再参见图12，在本公开再一示例性实施例提供的安全防护装置中，还可以包括：提醒模块511，用于输出提醒所述目标座椅上的乘员进行安全防护的提醒消息，所述目标防护机构包括用于输出提醒消息的装置。

示例性电子设备

下面，参考图13来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备100和第二设备200中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图13图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。如图13所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的车辆碰撞中的安全防护方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该电子设备是第一设备100或第二设备200时，该输入装置13可以是上述的麦克风或麦克风阵列，用于捕捉声源的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备100和第二设备200接收所采集的输入信号。

此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图13中仅示出了该电子设备10中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的车辆碰撞中的安全防护方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的车辆碰撞中的安全防护方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (14)

1.一种车辆碰撞中的安全防护方法，包括：

基于车辆的运动信息、位于所述车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型；

响应于所述碰撞的类型为不可避免碰撞，基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，预测所述疑似碰撞对象相对所述车辆的碰撞方向和所述疑似碰撞对象在所述车辆上的碰撞位置；

确定所述车辆内部乘员的位置和身体姿态；

基于所述碰撞方向、所述碰撞位置、以及所述乘员的位置和身体姿态，控制目标防护机构执行安全防护动作；

其中，所述碰撞位置涉及车身时，所述目标防护机构包括所述碰撞位置和所述乘员的位置涉及的所述车辆上的目标座椅；所述碰撞位置涉及车窗时，所述目标防护机构包括基于所述车窗上的碰撞位置和所述碰撞方向确定的目标防护层。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于车辆的运动信息、位于所述车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型，包括：

基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述距离，预测所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的未来时刻相对当前时刻的时长，作为碰撞时长；

基于所述碰撞时长和所述车辆的行驶环境信息，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型；

或者，

基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述距离和所述行驶环境信息，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述碰撞方向、所述碰撞位置、以及所述乘员的位置和身体姿态，控制目标防护机构执行安全防护动作，包括：

基于所述碰撞位置和所述乘员的位置，确定所述车辆上的目标防护机构；

基于所述碰撞方向和所述乘员的身体姿态，控制所述目标防护机构按照与所述碰撞方向相关联的目标方向运动。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述碰撞位置和所述乘员的位置，确定所述车辆上的目标防护机构，包括：

确定所述碰撞位置和所述乘员的位置涉及的所述车辆上的目标座椅，所述目标防护机构包括所述目标座椅；

所述基于所述碰撞方向和所述乘员的身体姿态，控制所述目标防护机构按照与所述碰撞方向相关联的目标方向运动，包括：

基于所述碰撞方向，确定所述目标座椅的目标朝向；

基于所述乘员的身体姿态，控制所述目标座椅由当前朝向转向所述目标朝向，以使所述目标座椅的靠背转向所述碰撞位置，并且所述目标座椅上的乘员远离所述碰撞位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述碰撞位置和所述乘员的位置，确定所述车辆上的目标防护机构，还包括：

确定所述碰撞位置和所述乘员的位置对应的安全气囊，所述目标防护机构包括所述安全气囊；

所述基于所述碰撞方向和所述乘员的身体姿态，控制所述目标防护机构按照与所述碰撞方向相关联的目标方向运动，还包括：

基于所述碰撞时长和所述乘员的身体姿态，确定所述安全气囊的弹出时刻；

基于所述碰撞方向和所述乘员的身体姿态，确定所述安全气囊的弹出方向；

根据所述弹出时刻和所述弹出方向弹出所述安全气囊。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述碰撞位置和所述乘员的位置，确定所述车辆上的目标防护机构，包括：

确定所述碰撞位置涉及的车窗；

基于所述车窗上的碰撞位置和所述碰撞方向在所述车窗上的投射方向，从所述车窗相关联的防护层中选定目标防护层，所述目标防护机构包括所述目标防护层；

所述基于所述碰撞方向和所述乘员的身体姿态，控制所述目标防护机构按照与所述碰撞方向相关联的目标方向运动，包括：

控制所述目标防护层从车身的缝隙中向所述车窗上的碰撞位置滑出。

7.根据权利要求2-6任一所述的方法，还包括：

响应于所述距离小于预设距离和/或所述碰撞时长小于第一预设时长，基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述距离、以及所述车辆的行驶环境信息，确定防碰撞控制策略；

基于所述防碰撞控制策略，对所述车辆进行防碰撞控制，所述防碰撞控制包括碰撞预警和/或驾驶控制。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

在所述基于所述防碰撞控制策略，对所述车辆进行防碰撞控制的过程中，持续执行所述基于车辆的运动信息、位于所述车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型的操作。

9.根据权利要求1-6任一所述的方法，所述确定所述车辆内部乘员的位置和身体姿态之后，还包括：

确定所述碰撞位置涉及的所述车辆上的目标座椅上是否存在乘员；

响应于所述目标座椅上存在乘员，执行所述基于所述碰撞方向、所述碰撞位置、以及所述乘员的位置和身体姿态，控制目标防护机构执行安全防护动作的操作。

10.根据权利要求1-6任一所述的方法，在所述基于所述碰撞方向、所述碰撞位置、以及所述乘员的位置和身体姿态，控制目标防护机构执行安全防护动作的过程中，或者在所述基于所述碰撞方向、所述碰撞位置、以及所述乘员的位置和身体姿态，控制目标防护机构执行安全防护动作之前，还包括：

基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述距离，预测所述车辆与所述疑似碰撞对象之间碰撞的力度；基于所述力度拉紧目标座椅上的安全带；和/或，

基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述距离，预测所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞时所述疑似碰撞对象对所述车辆的相对运动速度；基于所述相对运动速度拉紧目标座椅上的安全带；和/或，

输出提醒所述目标座椅上的乘员进行安全防护的提醒消息，所述目标防护机构包括用于输出提醒消息的装置；

其中，所述目标座椅为所述碰撞位置涉及的所述车辆上的座椅。

11.一种车辆碰撞中的安全防护装置，包括：

第一确定模块，用于基于车辆的运动信息、位于所述车辆外部的疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型；

第一预测模块，用于根据所述第一确定模块确定的结果，响应于所述碰撞的类型为不可避免碰撞，基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述车辆与所述疑似碰撞对象之间的距离，预测所述疑似碰撞对象相对所述车辆的碰撞方向和所述疑似碰撞对象在所述车辆上的碰撞位置；

第二确定模块，用于确定所述车辆内部乘员的位置和身体姿态；

第一控制模块，用于基于所述碰撞方向、所述碰撞位置、以及所述乘员的位置和身体姿态，控制目标防护机构执行安全防护动作；

其中，所述碰撞位置涉及车身时，所述目标防护机构包括所述碰撞位置和所述乘员的位置涉及的所述车辆上的目标座椅；所述碰撞位置涉及车窗时，所述目标防护机构包括基于所述车窗上的碰撞位置和所述碰撞方向确定的目标防护层。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一确定模块包括：

第一预测单元，用于基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述距离，预测所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的未来时刻相对当前时刻的时长，作为碰撞时长；

第一确定单元，用于基于所述碰撞时长和所述车辆的行驶环境信息，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型；

或者，

第二确定单元，用于基于所述车辆的运动信息、所述疑似碰撞对象的运动信息、所述距离和所述行驶环境信息，确定所述车辆与所述疑似碰撞对象之间发生碰撞的类型。

13.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-10任一所述的车辆碰撞中的安全防护方法。

14.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-10任一所述的车辆碰撞中的安全防护方法。

Images