CN113284214A - 一种在地图上生成大量路线点的方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种在地图上生成大量路线点的方法及终端，设置判断组件，通过所述判断组件接收待绘制路线点集合；获取已绘制路线点集合；在所述判断组件中，获取所述待绘制路线点集合和所述已绘制路线点集合之间存在差异的路线点，记为待渲染路线点集合；渲染所述待渲染路线点集合，得到目标路线点集合；本发明在确定了待渲染路线点集合之后直接进行批量渲染，对存在差异的路线点部分进行统一调整，避免了每增加一个路线点就进行全部路线点的重新渲染导致的卡顿，实现大量路线点场景下的流畅绘制。

Description

一种在地图上生成大量路线点的方法及终端

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种在地图上生成大量路线点的方法及终端。

背景技术

在进行无人驾驶车辆的路径规划时，有一种方式是操作人员在指控平台的车辆监控地图上直接描点生成规划路线。由于在某些场景下，需要描绘的路线会长达好几公里乃至数十公里，假设按照每间隔3米设置一个路线点的方式进行绘制，最终产生的路线点将会多达几千甚至上万个。而在实际绘制的过程中，若出现数千路线点时，平台会出现严重卡顿，若出现数量达到上万的超多路线点的情况，甚至会导致平台直接崩溃白屏。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种在地图上生成大量路线点的方法及终端，实现大量路线点的流畅绘制。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种在地图上生成大量路线点的方法，包括步骤：

S1、设置判断组件，通过所述判断组件接收待绘制路线点集合；

S2、获取已绘制路线点集合；

S3、在所述判断组件中，获取所述待绘制路线点集合和所述已绘制路线点集合之间存在差异的路线点，记为待渲染路线点集合；

S4、渲染所述待渲染路线点集合，得到目标路线点集合。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种在地图上生成大量路线点的终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、设置判断组件，通过所述判断组件接收待绘制路线点集合；

S2、获取已绘制路线点集合；

S3、在所述判断组件中，获取所述待绘制路线点集合和所述已绘制路线点集合之间存在差异的路线点，记为待渲染路线点集合；

S4、渲染所述待渲染路线点集合，得到目标路线点集合。

本发明的有益效果在于：设置专门的判断组件接收待绘制路线点集合，并通过判断组件获取待绘制路线点集合与已绘制路线点集合之间存在差异的路线点，再根据存在差异的路线点进行相应的渲染操作生成目标路线点集合，避免了因添加、删除或修改路线点时导致路线点的变化时会进行全部路线点的重新绘制从而使得渲染卡顿的现象；在确定了待渲染路线点集合之后直接进行批量渲染，对存在差异的路线点部分进行统一调整，避免了每增加一个路线点就进行全部路线点的重新渲染导致的卡顿，实现大量路线点场景下的流畅绘制。

附图说明

图1为本发明实施例的一种在地图上生成大量路线点的方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种在地图上生成大量路线点的终端的结构示意图；

图3为本发明实施例的根据操作变更地图上路线点的步骤流程图；

图4为本发明实施例的根据操作完成情况变更路线点的步骤流程图；

图5为本发明实施例的一种新增路线点示意图；

标号说明：

1、一种在地图上生成大量路线点的终端；2、处理器；3、存储器。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1、图3及图4，一种在地图上生成大量路线点的方法，包括步骤：

S1、设置判断组件，通过所述判断组件接收待绘制路线点集合；

S2、获取已绘制路线点集合；

S3、在所述判断组件中，获取所述待绘制路线点集合和所述已绘制路线点集合之间存在差异的路线点，记为待渲染路线点集合；

S4、渲染所述待渲染路线点集合，得到目标路线点集合。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：设置专门的判断组件接收待绘制路线点集合，并通过判断组件获取待绘制路线点集合与已绘制路线点集合之间存在差异的路线点，再根据存在差异的路线点进行相应的渲染操作生成目标路线点集合，避免了因添加、删除或修改路线点时导致路线点的变化时会进行全部路线点的重新绘制从而使得渲染卡顿的现象；在确定了待渲染路线点集合之后直接进行批量渲染，对存在差异的路线点部分进行统一调整，避免了每增加一个路线点就进行全部路线点的重新渲染导致的卡顿，实现大量路线点场景下的流畅绘制。

进一步地，所述S1具体为：

设置判断组件，通过所述判断组件接收存储在第一数组中的待绘制路线点集合；

所述S2具体为：

获取存储在第二数组中的已绘制路线点集合；

所述S3具体为：

获取存在于所述待绘制路线点集合中但不存在于所述已绘制路线点集合中的所有路线点的集合，记为第一路线点集合；

获取不存在于所述待绘制路线点集合中但存在于所述已绘制路线点集合中的所有路线点的集合，记为第二路线点集合；

若存在所述第一路线点集合，则在所述判断组件中，通过数组运算获取存在于所述第一数组中但不存在于所述第二数组中的第一路线点集合；

若存在所述第二路线点结合，则在所述判断组件中，通过数组运算获取所述第一数组中不存在但所述第二数组中存在的第二路线点集合；

所述待渲染路线点集合为所述第一路线点集合或所述第二路线点集合。

由上述描述可知，使用数组存储待绘制路线点集合及已绘制路线点集合，能够直接通过数组运算求出待绘制路线点集合与已绘制路线点集合中的差异路线点，则能够识别出待绘制路线点集合中的新增路线点或已绘制路线点集合中的需删除路线点，从而统一进行渲染或删除操作。

进一步地，所述S3与所述S4之间还包括：

若存在所述第一路线点集合，获取所述第一路线点集合中距离所述已绘制路线点集合最近的第三路线点及所述已绘制路线点集合中距离所述第三路线点最近的第四路线点；

若所述第三路线点及所述第四路线点之间的距离超过预设距离，则按照所述预设距离在所述第三路线点及所述第四路线点之间生成补全路线点。

由上述描述可知，若存在第一路线点集合，则说明此时有需增加的路线点，判断需增加的路线点与已绘制路线点集合中的路线点是否距离过大，若距离过大则需要补充路线点使得整体路径平滑，保证了无人车的行驶安全。

进一步地，所述S3之前还包括：

所述待绘制路线点集合包括第一ID，所述已绘制路线点集合包括第二ID；

若所述第一ID与所述第二ID相同，则执行所述S3。

由上述描述可知，为每个路线点集合设置对应的ID，当已绘制路线点集合的ID与待绘制路线点集合的ID相同时才会计算存在差异的路线点，避免了待绘制路线点集合与已绘制路线点集合不对应导致已绘制路线点集合中的路线点被错误覆盖的情况。

进一步地，所述S4之后还包括：

标记所述目标路线点集合中最末位的路线点为终点，使得无人车到达所述终点后停止循迹。

由上述描述可知，设置目标路线点集合中最末位的路线点为终点，表示该路线点集合为一个完整的路线点集合，无人车循迹到终点时可进行对应设定，如到达终点后进行停车不再继续循迹。

请参照图2，一种在地图上生成大量路线点的终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、设置判断组件，通过所述判断组件接收待绘制路线点集合；

S2、获取已绘制路线点集合；

S3、在所述判断组件中，获取所述待绘制路线点集合和所述已绘制路线点集合之间存在差异的路线点，记为待渲染路线点集合；

S4、渲染所述待渲染路线点集合，得到目标路线点集合。

本发明的有益效果在于：设置专门的判断组件接收待绘制路线点集合，并通过判断组件获取待绘制路线点集合与已绘制路线点集合之间存在差异的路线点，再根据存在差异的路线点进行相应的渲染操作生成目标路线点集合，避免了因添加、删除或修改路线点时导致路线点的变化时会进行全部路线点的重新绘制从而使得渲染卡顿的现象；在确定了待渲染路线点集合之后直接进行批量渲染，对存在差异的路线点部分进行统一调整，避免了每增加一个路线点就进行全部路线点的重新渲染导致的卡顿，实现大量路线点场景下的流畅绘制。

进一步地，所述S1具体为：

设置判断组件，通过所述判断组件接收存储在第一数组中的待绘制路线点集合；

所述S2具体为：

获取存储在第二数组中的已绘制路线点集合；

所述S3具体为：

获取存在于所述待绘制路线点集合中但不存在于所述已绘制路线点集合中的所有路线点的集合，记为第一路线点集合；

获取不存在于所述待绘制路线点集合中但存在于所述已绘制路线点集合中的所有路线点的集合，记为第二路线点集合；

若存在所述第一路线点集合，则在所述判断组件中，通过数组运算获取存在于所述第一数组中但不存在于所述第二数组中的第一路线点集合；

若存在所述第二路线点结合，则在所述判断组件中，通过数组运算获取所述第一数组中不存在但所述第二数组中存在的第二路线点集合；

所述待渲染路线点集合为所述第一路线点集合或所述第二路线点集合。

由上述描述可知，使用数组存储待绘制路线点集合及已绘制路线点集合，能够直接通过数组运算求出待绘制路线点集合与已绘制路线点集合中的差异路线点，则能够识别出待绘制路线点集合中的新增路线点或已绘制路线点集合中的需删除路线点，从而统一进行渲染或删除操作。

进一步地，所述处理器执行所述计算机程序实现所述S3之后，实现所述S4之前还包括：

若存在所述第一路线点集合，获取所述第一路线点集合中距离所述已绘制路线点集合最近的第三路线点及所述已绘制路线点集合中距离所述第三路线点最近的第四路线点；

若所述第三路线点及所述第四路线点之间的距离超过预设距离，则按照所述预设距离在所述第三路线点及所述第四路线点之间生成补全路线点。

由上述描述可知，若存在第一路线点集合，则说明此时有需增加的路线点，判断需增加的路线点与已绘制路线点集合中的路线点是否距离过大，若距离过大则需要补充路线点使得整体路径平滑，保证了无人车的行驶安全。

进一步地，所述处理器执行所述计算机程序实现所述S3之前还包括：

所述待绘制路线点集合包括第一ID，所述已绘制路线点集合包括第二ID；

若所述第一ID与所述第二ID相同，则执行所述S3。

由上述描述可知，为每个路线点集合设置对应的ID，当已绘制路线点集合的ID与待绘制路线点集合的ID相同时才会计算存在差异的路线点，避免了待绘制路线点集合与已绘制路线点集合不对应导致已绘制路线点集合中的路线点被错误覆盖的情况。

进一步地，所述处理器执行所述计算机程序实现所述S4之后还包括：

标记所述目标路线点集合中最末位的路线点为终点，使得无人车到达所述终点后停止循迹。

由上述描述可知，设置目标路线点集合中最末位的路线点为终点，表示该路线点集合为一个完整的路线点集合，无人车循迹到终点时可进行对应设定，如到达终点后进行停车不再继续循迹。

除特别说明外，本说明书中的A或B包括A、B和A+B三种情况；

请参照图1，本发明的实施例一为：

一种在地图上生成大量路线点的方法，包括步骤；

S1、设置判断组件，通过所述判断组件接收存储在第一数组中的待绘制路线点集合；

在一种可选的实施方式中，在判断组件中集成路线点的绘制渲染方法与逻辑判断方法；

S2、获取存储在第二数组中的已绘制路线点集合；

S3、在所述判断组件中，获取所述待绘制路线点集合和所述已绘制路线点集合之间存在差异的路线点，记为待渲染路线点集合，具体为：

获取存在于所述待绘制路线点集合中但不存在于所述已绘制路线点集合中的所有路线点的集合，记为第一路线点集合；

获取不存在于所述待绘制路线点集合中但存在于所述已绘制路线点集合中的所有路线点的集合，记为第二路线点集合；

若存在所述第一路线点集合，则在所述判断组件中，通过数组运算获取存在于所述第一数组中但不存在于所述第二数组中的第一路线点集合；

若存在所述第二路线点结合，则在所述判断组件中，通过数组运算获取所述第一数组中不存在但所述第二数组中存在的第二路线点集合；

所述待渲染路线点集合为所述第一路线点集合或所述第二路线点集合；

在本实施例中，若已绘制路线点集合为a＝[p1,p2,p3,p4,p5]，待绘制路线点集合为b＝[p1,p2,p3,p4,p5,p6,p8,p9]，即存在第一路线点集合，则通过数组运算计算第一路线点集合c＝b.slice(a.length,b.length)，即在待绘制路线点集合b中截取多余的部分作为第一路线点集合[p6,p8,p9]；

而如果已绘制路线点集合为a＝[p1,p2,p3,p4,p5,p6,p8,p9]，待绘制路线点集合为b＝[p1,p2,p3,p4,p5]，则存在第二路线点集合，则通过数组运算计算第二路线点集合c＝a.slice(b.length,a.length)，即在已绘制路线点集合a中裁去待绘制路线点集合中不存在的部分[p6,p8,p9]作为第二路线点集合；

待渲染路线点集合为第一路线点集合或第二路线点集合；

S4、渲染所述待渲染路线点集合，得到目标路线点集合；

在本实施例中，步骤S4具体为：

若所述待渲染路线点集合为第一路线点集合，则在地图上渲染第一路线点集合中的路线点；

若所述待渲染路线点集合为第二路线点集合，则从地图中删除第二路线点集合中的路线点；

在一种可选的实施方式中，删除路线点(即第二路线点集合)只能为已绘制路线点集合中连续且包括末位路线点的路线点集合，添加路线点(即第一路线点集合)只能从已绘制路线点末位之后开始添加，如现有已绘制路线点[x1,x2,x3,x4,x5]，若要删除路线点，可以删除[x3,x4,x5]、[x4,x5]、[x5]等，但不能删除[x3,x4]，若添加路线点[x6,x7]，则添加后的路线点集合为[x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7]。

本发明的实施例二为：

一种在地图上生成大量路线点的方法，其与实施例一的不同之处在于：

S3之前还包括：

所述待绘制路线点集合包括第一ID，所述已绘制路线点集合包括第二ID；

若所述第一ID与所述第二ID相同，说明待绘制路线点集合与已绘制路线点集合对应同一条循迹路径，即待绘制路线点集合是对已绘制路线点集合的修改，执行所述S3；

S3与S4之间还包括：

若存在所述第一路线点集合，获取所述第一路线点集合中距离所述已绘制路线点集合最近的第三路线点及所述已绘制路线点集合中距离所述第三路线点最近的第四路线点；

若所述第三路线点及所述第四路线点之间的距离超过预设距离，则按照所述预设距离在所述第三路线点及所述第四路线点之间生成补全路线点；

在本实施例中，如存在已绘制路线点集合a＝[p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8,p9]，第一路线点集合c＝[p10,p11]，获取第一路线点集合中距离已绘制路线点集合最近的p10，及已绘制路线点集合中距离第三路线点最近的p9，p9及p10之间的距离超过预设距离，则需要进行补点生成[p91,p92,p93,p94]，则最终的第一路线点集合为[p91,p92,p93,p94,p10,p11]，根据该第一路线点集合进行渲染操作得到目标路线点集合d＝[p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8,p9,p91,p92,p93,p94]，即为此时的已绘制路线点集合；

在一种可选的实施方式中，删除路线点(即第二路线点集合)只能为已绘制路线点集合中连续且包括末位路线点的路线点集合，添加路线点(即第一路线点集合)只能从已绘制路线点末位之后开始添加，此时，若存在所述第一路线点集合，获取所述第一路线点集合中首位的第三路线点及所述已绘制路线点集合中末位的第四路线点；若所述第三路线点及所述第四路线点之间的距离超过预设距离，则按照所述预设距离在所述第三路线点及所述第四路线点之间生成补全路线点；

在一种可选的实施方式中，还包括撤回：

接收撤回信息后，读取上一次操作的信息，若为渲染第一路线点集合的操作，则读取第一路线点集合在已绘制路线点集合所存储的第二数组中的下标，并在第二数组中删除对应的下标中的元素；

在本实施例中，如第二数组a＝[p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8,p9]，第一路线点集合为[p8,p9]，即在第二数组中所对应的下标为8-9，则删除下标i＝7之后的路线点：b＝a.slice(i,a.length-i+1)＝[p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7]。

请参照图3-图5，本发明的实施例三为：

一种在地图上生成大量路线点的方法，其与实施例一或实施例二的不同之处在于：

请参照图4，对比待绘制路线点集合中的新数据及已绘制路线点集合中的旧数据，若有新增数据，则获取新增的第一路线点集合，并添加渲染第一路线点集合中的路线点；

若没有新增数据但为终点数据，则删除此时已绘制路线点集合中的末尾路线点，并在同一位置增加终点样式的路线点；

若有删除数据，则获取删除的第二路线点集合，在已绘制路线点集合中删除第二路线点集合中的路线点；

若待绘制路线点集合与已绘制路线点集合相比较无变化，则操作地图引擎生成目标路线点集合；

请参照图5，S1与S2之间还包括：

接收鼠标操作规划路线的操作信号，若操作完成，则获取此时的修改规划路线数据，并获取已绘制路线点集合对应的路线数据列表，根据修改规划路线数据调整路线数据列表得到待绘制路线点集合，具体的：若修改规划路线数据为新增路线点，则将新增路线点插入路线数据列表得到待绘制路线点集合；若修改规划路线数据为删除路线点，则将对应的被删除路线点从路线数据列表中移除得到待绘制路线点集合。

请参照图2，本发明的实施例四为：

一种在地图上生成大量路线点的终端1，包括处理器2、存储器3及存储在存储器3上并可在所述处理器2上运行的计算机程序，所述处理器2执行所述计算机程序时实现实施例一、实施例二或实施例三中的各个步骤。

综上所述，本发明提供了一种在地图上生成大量路线点的方法及终端，设置统一的判断组件接收待绘制路线点集合，并与已绘制路线点集合进行对比获取差异路线点，根据差异路线点进行路线点的渲染和删除等操作，并且在接收到操作完成信息之后才会生成对应的待绘制路线点集合，避免了每添加或删除一个路线点都会进行相应判定操作从而拉低渲染效率甚至造成渲染卡顿的情况，同时将路线点以数组的形式进行存储，能够方便地计算出两个数组之间的差异元素，即能够方便获取到已绘制路线点集合与待绘制路线点集合之间的差异；并且，在进行路线点的添加时还设置的补点机制，若所添加的路线点与已绘制的路线点之间的距离超过预设距离会自动进行补点操作，使得最终生成的路径点所成的连线平滑，保证了无人车行驶路线的平滑过渡，实现大量路线点场景下的流畅绘制。。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种在地图上生成大量路线点的方法，其特征在于，包括步骤：

S1、设置判断组件，通过所述判断组件接收待绘制路线点集合；

S2、获取已绘制路线点集合；

S3、在所述判断组件中，获取所述待绘制路线点集合和所述已绘制路线点集合之间存在差异的路线点，记为待渲染路线点集合；

S4、渲染所述待渲染路线点集合，得到目标路线点集合。

2.根据权利要求1所述的一种在地图上生成大量路线点的方法，其特征在于，所述S1具体为：

设置判断组件，通过所述判断组件接收存储在第一数组中的待绘制路线点集合；

所述S2具体为：

获取存储在第二数组中的已绘制路线点集合；

所述S3具体为：

获取存在于所述待绘制路线点集合中但不存在于所述已绘制路线点集合中的所有路线点的集合，记为第一路线点集合；

获取不存在于所述待绘制路线点集合中但存在于所述已绘制路线点集合中的所有路线点的集合，记为第二路线点集合；

若存在所述第一路线点集合，则在所述判断组件中，通过数组运算获取存在于所述第一数组中但不存在于所述第二数组中的第一路线点集合；

若存在所述第二路线点结合，则在所述判断组件中，通过数组运算获取所述第一数组中不存在但所述第二数组中存在的第二路线点集合；

所述待渲染路线点集合为所述第一路线点集合或所述第二路线点集合。

3.根据权利要求1所述的一种在地图上生成大量路线点的方法，其特征在于，所述S3与所述S4之间还包括：

若存在所述第一路线点集合，获取所述第一路线点集合中距离所述已绘制路线点集合最近的第三路线点及所述已绘制路线点集合中距离所述第三路线点最近的第四路线点；

若所述第三路线点及所述第四路线点之间的距离超过预设距离，则按照所述预设距离在所述第三路线点及所述第四路线点之间生成补全路线点。

4.根据权利要求1所述的一种在地图上生成大量路线点的方法，其特征在于，所述S3之前还包括：

所述待绘制路线点集合包括第一ID，所述已绘制路线点集合包括第二ID；

若所述第一ID与所述第二ID相同，则执行所述S3。

5.根据权利要求1所述的一种在地图上生成大量路线点的方法，其特征在于，所述S4之后还包括：

标记所述目标路线点集合中最末位的路线点为终点，使得无人车到达所述终点后停止循迹。

6.一种在地图上生成大量路线点的终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、设置判断组件，通过所述判断组件接收待绘制路线点集合；

S2、获取已绘制路线点集合；

S3、在所述判断组件中，获取所述待绘制路线点集合和所述已绘制路线点集合之间存在差异的路线点，记为待渲染路线点集合；

S4、渲染所述待渲染路线点集合，得到目标路线点集合。

7.根据权利要求6所述的一种在地图上生成大量路线点的终端，其特征在于，所述S1具体为：

设置判断组件，通过所述判断组件接收存储在第一数组中的待绘制路线点集合；

所述S2具体为：

获取存储在第二数组中的已绘制路线点集合；

所述S3具体为：

获取存在于所述待绘制路线点集合中但不存在于所述已绘制路线点集合中的所有路线点的集合，记为第一路线点集合；

获取不存在于所述待绘制路线点集合中但存在于所述已绘制路线点集合中的所有路线点的集合，记为第二路线点集合；

若存在所述第一路线点集合，则在所述判断组件中，通过数组运算获取存在于所述第一数组中但不存在于所述第二数组中的第一路线点集合；

若存在所述第二路线点结合，则在所述判断组件中，通过数组运算获取所述第一数组中不存在但所述第二数组中存在的第二路线点集合；

所述待渲染路线点集合为所述第一路线点集合或所述第二路线点集合。

8.根据权利要求6所述的一种在地图上生成大量路线点的终端，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序实现所述S3之后，实现所述S4之前还包括：

若存在所述第一路线点集合，获取所述第一路线点集合中距离所述已绘制路线点集合最近的第三路线点及所述已绘制路线点集合中距离所述第三路线点最近的第四路线点；

若所述第三路线点及所述第四路线点之间的距离超过预设距离，则按照所述预设距离在所述第三路线点及所述第四路线点之间生成补全路线点。

9.根据权利要求6所述的一种在地图上生成大量路线点的终端，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序实现所述S3之前还包括：

所述待绘制路线点集合包括第一ID，所述已绘制路线点集合包括第二ID；

若所述第一ID与所述第二ID相同，则执行所述S3。

10.根据权利要求6所述的一种在地图上生成大量路线点的终端，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序实现所述S4之后还包括：

标记所述目标路线点集合中最末位的路线点为终点，使得无人车到达所述终点后停止循迹。

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