CN113279449B - 一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法，通过按下触发按键，并用手柄配合操作，可以实现工作装置快速达到在特定工作姿态，使铲运机操作更为简单、方便。该控制方法包括如下步骤：存储至少一种工作特定姿态的角度值作为特定角度值；设置触发条件；监测当前工作装置姿态值，在具备触发条件下，控制器通过PID调节使工作装置达到一种特定工作姿态。
Description
技术领域
本发明涉及铲运机技术领域，具体涉及一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法。
背景技术
地下铲运机主要用于地下矿山采场出矿、出渣，以及向低位溜井或地下铰接车卸矿，以铲装、运输爆破后的松散物料为主，是地下矿山无轨采矿主体设备。地下铲运机也可以用于铁路、公路以及水利等隧道工程，特别适合于工作条件恶劣、作业现场狭窄、低矮以及泥泞作业面的环境。铲运机在工作过程中，一般有铲装、运输、卸料三个工作步骤，每个步骤之间的切换需要操作大臂升降、铲斗倾翻来实现，且每次都需要调整到适合的角度；现有的工作流程一般是由操作者根据需要挨个操作大臂升降、铲斗倾翻，来达到运输和卸料的角度要求，动作需要逐个进行，相对较繁琐，效率较低，且角度的调整需要操作手人工观察实现，可能会出现失误，导致铲斗角度不到位，以致触底或碰撞运输车辆。
发明内容
本发明的目的在于提供一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法，通过控制器和按钮实现运输和卸料两个姿态的一键到位，即推拉手柄时同时按住触发键，由控制器同时控制大臂升降、铲斗倾翻阀动作，自动实现大臂和铲斗的角度达到存储的姿态要求角度，从而简化操作步骤，并省略掉操作手的人工角度调整工作，提高工作效率，避免人工角度调整的失误。
为实现上述目的，本发明的一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法，包括以下步骤：
(1)存储至少一种工作特定姿态的角度值作为特定角度值；
(2)设置触发条件；
(3)监测当前工作装置姿态值，在具备触发条件下，控制器通过PID调节使工作装置达到一种特定工作姿态。
进一步地，所述工作姿态包括高特定姿态和低特定姿态。
进一步地，当前姿态值在高、低两个特定姿态之间时，拉手柄触发后实现高特定姿态，推手柄触发后实现低特定姿态。
进一步地，当前姿态值高于高特定姿态时，拉手柄触发无效，推手柄触发后实现高姿态；低于低特定姿态时，推手柄触发无效，拉手柄触发后实现低姿态。
进一步地，所述工作装置包括铲运机的大臂和铲斗。
进一步地，所述触发条件为按下触发按键。
进一步地，所述高特定姿态对应于铲运机的卸料动作，所述低特定姿态对应于铲运机的运输动作。
本发明的有益效果是：铲运机操作手根据巷道路面情况和运输车辆高度，自己进行特定姿态设置存储，对工作流程中的姿态转换实现一键操作，简化操作流程；特定姿态的固定角度存储，可实现同一姿态的角度同一性，省略掉每次角度调整的步骤，避免可能存在的因人工观察失误造成的角度错误，以致发生铲斗蹭地或碰撞运输车辆。
附图说明
图1是铲运机的控制原理图；
图2是铲运机实现特定姿态的控制流程图；
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1所示，本发明的控制方法所用到的角度传感器为铲斗举升角度传感器和铲斗倾翻角度传感器，由于铲斗是安装在大臂的端部，因此铲斗举升角度传感器用于测量大臂的抬起高度。在这里，大臂和铲斗统称为工作装置。工作装置的平时的三种工作状态为：铲装、运输、卸料。下面具体介绍一下本发明的控制方法的过程和原理。首先，一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法，包括以下步骤：(1)存储至少一种工作特定姿态的角度值作为特定角度值；(2)设置触发条件；(3)监测当前工作装置姿态值，在具备触发条件下，控制器通过PID调节使工作装置达到一种特定工作姿态。
具体地，在步骤(1)中，首先将大臂和铲斗角度手动调整到需要的姿态位置，通过显示器进行标定，当前大臂和铲斗角度作为所需姿态的角度值进行存储。其中工作姿态包括高特定姿态和低特定姿态，由用户通过密码进行设定，高特定姿态对应于铲运机的卸料动作，低特定姿态对应于铲运机的运输动作，低特定姿态也可以是铲装动作，具体可以由用户自己设定。
在步骤(2)中，触发条件为按下触发按键。
如图2所示为控制两种特定姿态的流程图，触发按键触发后，本控制系统首先检测当前铲斗的角度和大臂的角度当前姿态值在高、低两个特定姿态之间时，拉手柄触发后实现高特定姿态，推手柄触发后实现低姿态。当前姿态值超出高、低两个特定姿态之间的范围，高于高特定姿态时，拉手柄触发无效，推手柄触发后实现高姿态；低于低特定姿态时，推手柄触发无效，拉手柄触发后实现低姿态。
本控制方法，在触发按键按下时，需要手柄的配合，以提高操作的安全性，触发按键是安装在手柄上的，操作起来比较方便。当然，根据上述设计思路可以推出，也可以设置成不需要手柄配合，只需要两个触发按键，一个代表高特定姿态，一个代表低特定姿态。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于此，在所属技术领域的技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本发明宗旨的前提下可以作出的各种变化，都处于本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)存储至少一种工作特定姿态的角度值作为特定角度值；
(2)设置触发条件；
(3)监测当前工作装置姿态值，在具备触发条件下，控制器通过PID调节使工作装置达到一种特定工作姿态；
所述工作姿态包括高特定姿态和低特定姿态；
当前姿态值在高、低两个特定姿态之间时，拉手柄触发后实现高特定姿态，推手柄触发后实现低特定姿态；
当前姿态值高于高特定姿态时，拉手柄触发无效，推手柄触发后实现高姿态；低于低特定姿态时，推手柄触发无效，拉手柄触发后实现低姿态。
2.根据权利要求1所述的一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法，其特征在于：所述工作装置包括铲运机的大臂和铲斗。
3.根据权利要求1所述的一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法，其特征在于：所述触发条件为按下触发按键。
4.根据权利要求1所述的一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法，其特征在于：所述高特定姿态对应于铲运机的卸料动作，所述低特定姿态对应于铲运机的运输动作。
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