CN111962586A - 挖掘机的一键归位系统和方法 - Google Patents

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CN111962586A CN202010991571.1A CN202010991571A CN111962586A CN 111962586 A CN111962586 A CN 111962586A CN 202010991571 A CN202010991571 A CN 202010991571A CN 111962586 A CN111962586 A CN 111962586A
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excavator
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高学敏
宋佳林
王传宇
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Shanghai Sany Heavy Machinery Co Ltd
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    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
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    • E02F3/434—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like providing automatic sequences of movements, e.g. automatic dumping or loading, automatic return-to-dig

Abstract

本发明提供了挖掘机的一键归位系统和方法，包括：角度传感器、轨迹记录按钮、一键归位按钮、ECU和主控制器；角度传感器采集角度信息；轨迹记录按钮在触动的情况下，生成第一触动信号；一键归位按钮在触动的情况下，生成第二触动信号；ECU根据角度信息计算绝对位姿；根据第一触动信号记录铲斗在不同时刻的位姿，根据铲斗在不同时刻的位姿生成目标轨迹曲线；根据第二触动信号将目标轨迹曲线转换为新的目标轨迹曲线，将新的目标轨迹曲线和绝对位姿通过算法得到电磁阀开度；主控制器根据电磁阀开度控制液压油缸和液压马达，使铲斗回到目标轨迹曲线的初始位置，无需操作手进行操作，从而减少操作手的劳动强度，提高工作效率。

Description

挖掘机的一键归位系统和方法
技术领域
本发明涉及挖掘机控制技术领域，尤其是涉及挖掘机的一键归位系统和方法。
背景技术
目前，对挖掘机轨迹的控制主要存在两种情况，第一种情况为简单动作的轨迹控制，第二种情况为预录轨迹的控制。
在简单动作的轨迹控制过程中，当点击一键平地按钮时，挖掘机根据基准面按照平均的轨迹工作；当点击一键刷坡按钮时，挖掘机根据基准点和坡度按照斜坡的轨迹工作。当挖掘机的铲斗回到初始位置时，需要操作手进行操作。这样会增加操作手的劳动强度，影响工作效率。
在预录轨迹的控制过程中，操作手预先录制铲斗的位姿轨迹，当挖掘机在工作时，按照预先录制铲斗的位姿轨迹执行相应的操作。但是，当挖掘机的铲斗回到初始位置时，需要操作手进行操作。这样会增加操作手的劳动强度，影响工作效率。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供挖掘机的一键归位系统和方法，可以使挖掘机的铲斗自动回到初始位置，无需操作手进行操作，从而减少操作手的劳动强度，提高工作效率。
第一方面，本发明实施例提供了挖掘机的一键归位系统，所述系统包括：角度传感器、轨迹记录按钮、一键归位按钮、电子控制单元ECU和主控制器；
所述角度传感器、所述轨迹记录按钮和所述一键归位按钮分别与所述ECU相连接，所述ECU与所述主控制器相连接；
所述角度传感器，用于采集角度信息；
所述轨迹记录按钮，用于在触动的情况下，生成第一触动信号；
所述一键归位按钮，用于在触动的情况下，生成第二触动信号；
所述ECU，用于根据所述角度信息计算绝对位姿；根据所述第一触动信号记录铲斗在不同时刻的位姿，根据所述铲斗在不同时刻的位姿生成目标轨迹曲线；并且根据所述第二触动信号将所述目标轨迹曲线转换为新的目标轨迹曲线，将所述新的目标轨迹曲线和所述绝对位姿通过算法，得到电磁阀开度；
所述主控制器，用于根据所述电磁阀开度控制液压油缸和液压马达，使所述铲斗回到所述目标轨迹曲线的初始位置。
进一步的，所述角度传感器包括铲斗角度传感器、斗杆角度传感器、动臂角度传感器和回转平台角度传感器；
所述铲斗角度传感器设置在铲斗上，所述斗杆角度传感器设置在斗杆上，所述动臂角度传感器设置在动臂上，所述回转平台角度传感器设置在回转平台上；
所述铲斗角度传感器、所述斗杆角度传感器、所述动臂角度传感器和所述回转平台角度传感器分别与所述ECU相连接。
进一步的，所述铲斗角度传感器，用于采集所述铲斗的角度信息；
所述斗杆角度传感器，用于采集所述斗杆的角度信息；
所述动臂角度传感器，用于采集所述动臂的角度信息；
所述回转平台角度传感器，用于采集所述回转平台的角度信息。
进一步的，所述铲斗在不同时刻的位姿包括所述铲斗在初始时刻的位姿、工作时刻的位姿和结束时刻的位姿；
所述ECU，用于根据所述初始时刻的位姿、所述工作时刻的位姿和所述结束时刻的位姿，生成所述目标轨迹曲线；
所述工作时刻为多个按照从小到大排列的工作点时刻。
进一步的，所述ECU，用于将所述结束时刻的位姿作为一键归位的初始时刻的位姿，将所述工作时刻中的工作点时刻按照从大到小排列，得到排列后的工作时刻的位姿，将所述初始时刻的位姿作为所述一键归位的结束时刻的位姿；根据所述一键归位的初始时刻的位姿、所述排列后的工作时刻的位姿和所述一键归位的结束时刻的位姿，生成所述新的目标轨迹曲线。
进一步的，所述轨迹记录按钮、所述一键归位按钮和所述ECU均设置在挖掘机的驾驶室内。
进一步的，所述轨迹记录按钮为轨迹记录开始按钮或轨迹记录结束按钮；
所述轨迹记录开始按钮，用于在触动的情况下，生成开始信号；
所述轨迹记录结束按钮，用于在触动的情况下，生成结束信号。
第二方面，本发明实施例提供了挖掘机的一键归位方法，包括如上所述的挖掘机的一键归位系统，所述挖掘机的一键归位系统包括角度传感器、轨迹记录按钮、一键归位按钮、电子控制单元ECU和主控制器；所述方法包括：
通过所述角度传感器采集角度信息；
在触动所述轨迹记录按钮的情况下，生成第一触动信号；
在触动所述一键归位按钮的情况下，生成第二触动信号；
通过所述ECU根据所述角度信息计算绝对位姿；
根据所述第一触动信号记录铲斗在不同时刻的位姿，根据所述铲斗在不同时刻的位姿生成目标轨迹曲线；
根据所述第二触动信号将所述目标轨迹曲线转换为新的目标轨迹曲线；
将所述新的目标轨迹曲线和所述绝对位姿通过算法，得到电磁阀开度；
通过所述主控制器根据所述电磁阀开度控制液压油缸和液压马达，使所述铲斗回到所述目标轨迹曲线的初始位置。
第三方面，本发明实施例提供了电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
第四方面，本发明实施例提供了具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行如上所述的方法。
本发明实施例提供了挖掘机的一键归位系统和方法，包括：角度传感器、轨迹记录按钮、一键归位按钮、ECU和主控制器；角度传感器、轨迹记录按钮和一键归位按钮分别与ECU相连接，ECU与主控制器相连接；角度传感器用于采集角度信息；轨迹记录按钮用于在触动的情况下，生成第一触动信号；一键归位按钮，用于在触动的情况下，生成第二触动信号；ECU用于根据角度信息计算绝对位姿；根据第一触动信号记录铲斗在不同时刻的位姿，根据铲斗在不同时刻的位姿生成目标轨迹曲线；并且根据第二触动信号将目标轨迹曲线转换为新的目标轨迹曲线，将新的目标轨迹曲线和绝对位姿通过算法，得到电磁阀开度；主控制器用于根据电磁阀开度控制液压油缸和液压马达，使铲斗回到目标轨迹曲线的初始位置，可以使挖掘机的铲斗自动回到初始位置，无需操作手进行操作，从而减少操作手的劳动强度，提高工作效率。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的挖掘机的一键归位系统示意图；
图2为本发明实施例二提供的挖掘机的结构示意图；
图3为本发明实施例二提供的角度回信息的坐标系示意图；
图4为本发明实施例二提供的目标转迹曲线转换为新的目标轨迹曲线示意图；
图5为本发明实施例三提供的挖掘机的一键归位方法流程图。
图标：
1-角度传感器；2-轨迹记录按钮；3-一键归位按钮；4-ECU；5-主控制器；6-铲斗角度传感器；7-斗杆角度传感器；8-动臂角度传感器；9-回转平台角度传感器；10-铲斗；11-斗杆；12-动臂；13-驾驶室；14-回转平台；15-履带。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为便于对本实施例进行理解，下面对本发明实施例进行详细介绍。
实施例一：
图1为本发明实施例一提供的挖掘机的一键归位系统示意图。
参照图1，该系统包括：角度传感器1、轨迹记录按钮2、一键归位按钮3、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)4和主控制器5；
角度传感器1、轨迹记录按钮2和一键归位按钮3分别与ECU4相连接，ECU4与主控制器5相连接，其中，角度传感器1通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)与ECU4相连接；
角度传感器1，用于采集角度信息；
轨迹记录按钮2，用于在触动的情况下，生成第一触动信号；
一键归位按钮3，用于在触动的情况下，生成第二触动信号；
ECU4，用于根据角度信息计算绝对位姿；根据第一触动信号记录铲斗在不同时刻的位姿，根据铲斗在不同时刻的位姿生成目标轨迹曲线；并且根据第二触动信号将目标轨迹曲线转换为新的目标轨迹曲线，将新的目标轨迹曲线和绝对位姿通过算法，得到电磁阀开度；
这里，将新的目标轨迹曲线和绝对位姿输入到算法中，输出得到电磁阀开度，算法包括但不限于PID(Proportion Integral Derivative，比例积分微分)算法和神经网络算法。
主控制器5，用于根据电磁阀开度控制液压油缸和液压马达，使铲斗回到目标轨迹曲线的初始位置。
本实施例中，挖掘机的一键归位系统是将铲斗自动归位到目标轨迹曲线的初始位置，适用于甩方和装车等应用场景。通过角度传感器1采集角度信息，当操作手触动轨迹记录按钮2时，生成第一触动信号；ECU4根据第一触动信号记录铲斗在不同时刻的位姿，直到操作手再次触动轨迹记录按钮，ECU4停止记录。此时，操作手触动一键归位按钮3，生成第二触动信号；ECU4根据第二触动信号将铲斗在不同时刻的位姿生成的目标轨迹曲线转换为新的目标轨迹曲线；并且根据角度信息计算绝对位姿，将新的目标轨迹曲线和绝对位姿输入到算法中，输出得到电磁阀开度；主控制器5根据电磁阀开度控制液压油缸和液压马达，使铲斗回到目标轨迹曲线的初始位置，从而使挖掘机的铲斗自动回到初始位置，无需操作手进行操作，减少操作手的劳动强度，提高工作效率。
实施例二：
图2为本发明实施例二提供的挖掘机的结构示意图。
参照图2，挖掘机包括挖掘机的一键归位系统，还包括铲斗10、斗杆11、动臂12、驾驶室13、回转平台14和履带15，挖掘机的一键归位系统包括角度传感器1、轨迹记录按钮2、一键归位按钮3、ECU4和主控制器5；
角度传感器包括铲斗角度传感器6、斗杆角度传感器7、动臂角度传感器8和回转平台角度传感器9；还包括主控制器5，ECU4与主控制器5相连接。
铲斗角度传感器6设置在铲斗10上，斗杆角度传感器7设置在斗杆11上，动臂角度传感器8设置在动臂12上，回转平台角度传感器9设置在回转平台14上；其中，铲斗10和斗杆11相连接，斗杆11和动臂12相连接，动臂12与挖掘机的驾驶室13相连接，驾驶室13设置在回转平台14上，回转平台14设置在履带15上。其中，挖掘机工作装置包括铲斗10、斗杆11和动臂12。
铲斗角度传感器6、斗杆角度传感器7、动臂角度传感器8和回转平台角度传感器9分别与ECU4相连接。
进一步的，铲斗角度传感器6，用于采集铲斗的角度信息；
斗杆角度传感器7，用于采集斗杆的角度信息；
动臂角度传感器8，用于采集动臂的角度信息；
回转平台角度传感器9，用于采集回转平台的角度信息。
具体地，参照如图3所示的角度信息的坐标示意图，回转平台的角度信息为θ1，动臂的角度信息为θ2，斗杆的角度信息为θ3，铲斗的角度信息为θ4。根据公式(1)计算绝对位姿，其中，绝对位姿为铲斗末端的位置和姿态，参照公式(1)和公式(2)：
Figure BDA0002688983080000081
Figure BDA0002688983080000082
其中，X为铲斗齿尖的纵向距离，Y为铲斗齿尖的横向距离，Z为铲斗齿尖的高度，
Figure BDA0002688983080000083
为铲斗的水平角度，θ1为回转平台的角度信息，a1为动臂平台铰点的纵向距离，a2为动臂平台铰点与动臂斗杆铰点的距离，a3为动臂斗杆铰点与斗杆铲斗铰点的距离，a4为斗杆铲斗铰点与铲斗齿尖的距离，θ2为动臂的角度信息，d1为动臂平台铰点的高度，θ3为斗杆的角度信息，θ4为铲斗的角度信息。
进一步的，铲斗在不同时刻的位姿包括铲斗在初始时刻的位姿、工作时刻的位姿和结束时刻的位姿；
ECU4，用于根据初始时刻的位姿、工作时刻的位姿和结束时刻的位姿，生成目标轨迹曲线；工作时刻为多个按照从小到大排列的工作点时刻。
具体地，铲斗在初始时刻的位姿为铲斗在初始时刻的位置和姿态，工作时刻的位姿为铲斗在工作时，每隔预设时间采集的位置和姿态，结束时刻的位姿为铲斗在结束工作时采集的位置和姿态。其中，位置指在X轴、Y轴和Z轴的坐标，姿态指角度。由于铲斗在工作过程中，每隔预设时间会采集铲斗的位姿，故工作时刻包括多个工作点时刻，这些工作点时刻按照从小到大的顺序排列，例如，工作点时刻为50ms、100ms和150ms等，这些工作点时刻对应不同的位姿。通过初始时刻的位姿、每个工作点时刻对应的位姿和结束时刻的位姿，从而构成目标轨迹曲线。由于目标轨迹曲线在生成过程中，会受到噪声等外界环境的影响，因此需要对目标轨迹曲线进行噪声和拟合处理，然后再将处理后的目标轨迹曲线转换为新的目标轨迹曲线。
进一步的，ECU4，用于将结束时刻的位姿作为一键归位的初始时刻的位姿，将工作时刻中的工作点时刻按照从大到小排列，得到排列后的工作时刻的位姿，将初始时刻的位姿作为一键归位的结束时刻的位姿；根据一键归位的初始时刻的位姿、排列后的工作时刻的位姿和一键归位的结束时刻的位姿，生成新的目标轨迹曲线。
具体地，参照图4，初始时刻为点A，结束时刻为点B，工作时刻为点A1、点A2和点A3，点A1、点A2和点A3的工作时刻是按照从小到大的顺序排列。当目标轨迹曲线转换为新的目标轨迹曲线后，将结束时刻点B的位姿作为一键归位的初始时刻点C的位姿，将点C3、点C2和点C1按照从大到小的顺序排列，其中，点A3对应的位姿作为点C3的位姿，点A2对应的位姿作为点C2的位姿，点A1对应的位姿作为点C1的位姿，将初始时刻点A的位姿作为一键归位的结束时刻点D的位姿。
进一步的，轨迹记录按钮2、一键归位按钮3和ECU4均设置在挖掘机的驾驶室13内。
进一步的，轨迹记录按钮2为轨迹记录开始按钮或轨迹记录结束按钮；
轨迹记录开始按钮，用于在触动的情况下，生成开始信号；
轨迹记录结束按钮，用于在触动的情况下，生成结束信号。
本发明实施例提供了挖掘机的一键归位系统，包括：角度传感器、轨迹记录按钮、一键归位按钮、ECU和主控制器；角度传感器、轨迹记录按钮和一键归位按钮分别与ECU相连接，ECU与主控制器相连接；角度传感器用于采集角度信息；轨迹记录按钮用于在触动的情况下，生成第一触动信号；一键归位按钮，用于在触动的情况下，生成第二触动信号；ECU用于根据角度信息计算绝对位姿；根据第一触动信号记录铲斗在不同时刻的位姿，根据铲斗在不同时刻的位姿生成目标轨迹曲线；并且根据第二触动信号将目标轨迹曲线转换为新的目标轨迹曲线，将新的目标轨迹曲线和绝对位姿通过算法，得到电磁阀开度；主控制器用于根据电磁阀开度控制液压油缸和液压马达，使铲斗回到目标轨迹曲线的初始位置，可以使挖掘机的铲斗自动回到初始位置，无需操作手进行操作，从而减少操作手的劳动强度，提高工作效率。
实施例三：
图5为本发明实施例三提供的挖掘机的一键归位方法流程图。
参照图5，包括如上所述的挖掘机的一键归位系统，挖掘机的一键归位系统包括角度传感器、轨迹记录按钮、一键归位按钮、ECU和主控制器；该方法包括以下步骤：
步骤S1，通过角度传感器采集角度信息；
步骤S2，在触动轨迹记录按钮的情况下，生成第一触动信号；
步骤S3，在触动一键归位按钮的情况下，生成第二触动信号；
步骤S4，通过ECU根据角度信息计算绝对位姿；
步骤S5，根据第一触动信号记录铲斗在不同时刻的位姿，根据铲斗在不同时刻的位姿生成目标轨迹曲线；
步骤S6，根据第二触动信号将目标轨迹曲线转换为新的目标轨迹曲线；
步骤S7，将新的目标轨迹曲线和绝对位姿通过算法，得到电磁阀开度；
步骤S8，通过主控制器根据电磁阀开度控制液压油缸和液压马达，使铲斗回到目标轨迹曲线的初始位置。
本发明实施例提供了挖掘机的一键归位方法，包括：通过角度传感器采集角度信息；在触动轨迹记录按钮的情况下，生成第一触动信号；在触动一键归位按钮的情况下，生成第二触动信号；通过ECU根据角度信息计算绝对位姿；根据第一触动信号记录铲斗在不同时刻的位姿，根据铲斗在不同时刻的位姿生成目标轨迹曲线；根据第二触动信号将目标轨迹曲线转换为新的目标轨迹曲线；将新的目标轨迹曲线和绝对位姿通过算法，得到电磁阀开度；通过主控制器根据电磁阀开度控制液压油缸和液压马达，使铲斗回到目标轨迹曲线的初始位置，可以使挖掘机的铲斗自动回到初始位置，无需操作手进行操作，从而减少操作手的劳动强度，提高工作效率。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例提供的挖掘机的一键归位方法的步骤。
本发明实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，计算机可读介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例的挖掘机的一键归位方法的步骤。
本发明实施例所提供的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种挖掘机的一键归位系统，其特征在于，所述系统包括：角度传感器、轨迹记录按钮、一键归位按钮、电子控制单元ECU和主控制器；
所述角度传感器、所述轨迹记录按钮和所述一键归位按钮分别与所述ECU相连接，所述ECU与所述主控制器相连接；
所述角度传感器，用于采集角度信息；
所述轨迹记录按钮，用于在触动的情况下，生成第一触动信号；
所述一键归位按钮，用于在触动的情况下，生成第二触动信号；
所述ECU，用于根据所述角度信息计算绝对位姿；根据所述第一触动信号记录铲斗在不同时刻的位姿，根据所述铲斗在不同时刻的位姿生成目标轨迹曲线；并且根据所述第二触动信号将所述目标轨迹曲线转换为新的目标轨迹曲线，将所述新的目标轨迹曲线和所述绝对位姿通过算法，得到电磁阀开度；
所述主控制器，用于根据所述电磁阀开度控制液压油缸和液压马达，使所述铲斗回到所述目标轨迹曲线的初始位置。
2.根据权利要求1所述的挖掘机的一键归位系统，其特征在于，所述角度传感器包括铲斗角度传感器、斗杆角度传感器、动臂角度传感器和回转平台角度传感器；
所述铲斗角度传感器设置在铲斗上，所述斗杆角度传感器设置在斗杆上，所述动臂角度传感器设置在动臂上，所述回转平台角度传感器设置在回转平台上；
所述铲斗角度传感器、所述斗杆角度传感器、所述动臂角度传感器和所述回转平台角度传感器分别与所述ECU相连接。
3.根据权利要求2所述的挖掘机的一键归位系统，其特征在于，所述铲斗角度传感器，用于采集所述铲斗的角度信息；
所述斗杆角度传感器，用于采集所述斗杆的角度信息；
所述动臂角度传感器，用于采集所述动臂的角度信息；
所述回转平台角度传感器，用于采集所述回转平台的角度信息。
4.根据权利要求1所述的挖掘机的一键归位系统，其特征在于，所述铲斗在不同时刻的位姿包括所述铲斗在初始时刻的位姿、工作时刻的位姿和结束时刻的位姿；
所述ECU，用于根据所述初始时刻的位姿、所述工作时刻的位姿和所述结束时刻的位姿，生成所述目标轨迹曲线；
所述工作时刻为多个按照从小到大排列的工作点时刻。
5.根据权利要求4所述的挖掘机的一键归位系统，其特征在于，所述ECU，用于将所述结束时刻的位姿作为一键归位的初始时刻的位姿，将所述工作时刻中的工作点时刻按照从大到小排列，得到排列后的工作时刻的位姿，将所述初始时刻的位姿作为所述一键归位的结束时刻的位姿；根据所述一键归位的初始时刻的位姿、所述排列后的工作时刻的位姿和所述一键归位的结束时刻的位姿，生成所述新的目标轨迹曲线。
6.根据权利要求1所述的挖掘机的一键归位系统，其特征在于，所述轨迹记录按钮、所述一键归位按钮和所述ECU均设置在挖掘机的驾驶室内。
7.根据权利要求1所述的挖掘机的一键归位系统，其特征在于，所述轨迹记录按钮为轨迹记录开始按钮或轨迹记录结束按钮；
所述轨迹记录开始按钮，用于在触动的情况下，生成开始信号；
所述轨迹记录结束按钮，用于在触动的情况下，生成结束信号。
8.一种挖掘机的一键归位方法，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的挖掘机的一键归位系统，所述挖掘机的一键归位系统包括角度传感器、轨迹记录按钮、一键归位按钮、电子控制单元ECU和主控制器；所述方法包括：
通过所述角度传感器采集角度信息；
在触动所述轨迹记录按钮的情况下，生成第一触动信号；
在触动所述一键归位按钮的情况下，生成第二触动信号；
通过所述ECU根据所述角度信息计算绝对位姿；
根据所述第一触动信号记录铲斗在不同时刻的位姿，根据所述铲斗在不同时刻的位姿生成目标轨迹曲线；
根据所述第二触动信号将所述目标轨迹曲线转换为新的目标轨迹曲线；
将所述新的目标轨迹曲线和所述绝对位姿通过算法，得到电磁阀开度；
通过所述主控制器根据所述电磁阀开度控制液压油缸和液压马达，使所述铲斗回到所述目标轨迹曲线的初始位置。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求8所述的方法。
10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求8所述的方法。
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