CN113276820A - 一种车辆拖车的控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆拖车的控制方法及控制系统，涉及汽车拖车控制技术领域，所述控制方法包括：步骤101，在动力域控制单元PDCM正常时，所述PDCM响应进入拖车模式的指令，控制电子驻车制动单元EPB释放卡钳；执行拖车，所述PDCM根据拖车的车速和时长控制车辆制动；步骤102，在所述PDCM故障时，集成制动控制单元IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳；执行拖车，所述IPB根据拖车的车速和时长控制车辆制动。本发明的PDCM和IPB其中任一因车辆碰撞损坏时，仍然能够保证车辆进入拖车模式。当执行拖车时，PDCM和IPB均可以根据拖车的车速和时长控制车辆制动，避免电机控制器被反向电动势击穿，并避免车辆电控系统发热损坏。

Description

一种车辆拖车的控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及汽车拖车控制技术领域，特别涉及一种车辆拖车的控制方法及控制系统。

背景技术

目前，受环保问题影响以及汽车产业发展趋势影响，汽车正朝着新能源技术路线发展，纯电动、油电混合动力汽车被普遍认为是未来汽车能源动力系统转型发展的主要方向。

随着未来混合动力汽车和纯电动汽车的快速发展，永磁同步电机将迎来一个更为快速发展的时期，其发展趋势也将呈现以下特点:高功率密度、高转矩密度、高可控性、高效率、高性能、高价格比等，以满足混合动力汽车和纯电动汽车的实际需求。永磁同步电机结构紧凑、坚固耐用；运行可靠、维护方便；价格低廉，体积小、质量轻；环境适应性好；转矩脉动低，噪声低。交流异步电动机成本低而且可靠性高，逆变器即便损坏而产生短路时也不会产生反电动势，所以不会出现急刹车的可能性。

采用永磁同步电机的电动汽车在出现碰撞事故后，若用拖车拖动，存在以下问题：

1、车辆必须进入拖车模式，但是由于碰撞导致控制器损坏，难以进入拖车模式；

2、拖车过程中，永磁同步电机处于反拖状态，如果车辆速度过快的话，永磁同步电机会有过高的反电动势，可能会产生大电流，击穿电机控制器；如果长时间拖动车辆，但是整车冷却系统没有工作，车辆电控系统过热，整车存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆拖车的控制方法及控制系统，以解决现有技术中，当车辆出现碰撞时，控制器损坏无法进入拖车模式；当进入拖车模式并进行拖车时，电机控制器易被反向电动势击穿或电机易发热损坏的技术问题。

第一方面，提供了一种车辆拖车的控制方法，所述控制方法包括：

在动力域控制单元PDCM正常时，所述PDCM响应进入拖车模式的指令，控制电子驻车制动单元EPB释放卡钳；执行拖车，所述PDCM根据拖车的车速和时长控制车辆制动；

在所述PDCM故障时，集成制动控制单元IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳；执行拖车，所述IPB根据拖车的车速和时长控制车辆制动。

一些实施例中，所述执行拖车，所述PDCM或IPB根据拖车的车速和时长控制车辆制动时，所述控制方法包括：

当拖车的车速大于预设车速时，所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳。

一些实施例中，所述PDCM控制车辆制动时，所述控制方法包括：

所述PDCM控制P档锁制动或控制电机控制器MCU进行电机反拖制动，使车辆减速到静止。

一些实施例中，所述IPB控制车辆制动时，所述控制方法包括：

所述IPB控制车辆进行液压制动。

一些实施例中，所述当拖车的车速大于预设车速时，所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳时，所述控制方法包括：

判断所述EPB夹紧卡钳是否成功：

若是，则生成所述EPB夹紧卡钳成功的提示信息和退出拖车模式的指令；

若否，则生成所述EPB夹紧卡钳失败的警示信息。

一些实施例中，所述执行拖车，所述PDCM或IPB根据拖车的车速和时长控制车辆制动时，所述控制方法包括：

当车速小于或等于预设车速时，判断拖车的时长是否超过预设时长：若是，所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳。

一些实施例中，所述PDCM或IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳时，所述控制方法包括：

判断所述EPB释放卡钳是否成功：

若是，则执行拖车；

若否，则生成所述EPB释放卡钳失败的警示信息，不执行拖车。

一些实施例中，所述执行拖车前，所述控制方法包括：

所述PDCM或IPB还控制车辆档位处于N档，再执行拖车。

一些实施例中，所述PDCM或IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳前，所述控制方法包括：

判断车载信息娱乐系统IVI、MCU和EPB是否均正常：

若是，则判断制动踏板是否被踩下：

若是，则通过所述IVI生成进入拖车模式的指令。

第二方面，提供了一种车辆拖车的控制系统，包括：

动力域控制单元PDCM，所述PDCM通过第一CAN总线与电子驻车制动单元EPB连接；

集成制动控制单元IPB，所述IPB通过第二CAN总线与EPB连接；以及

在所述PDCM正常时，所述PDCM响应进入拖车模式的指令，控制电子驻车制动单元EPB释放卡钳；执行拖车，所述PDCM根据拖车的车速和时长控制车辆制动；

在所述PDCM故障时，集成制动控制单元IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳；执行拖车，所述IPB根据拖车的车速和时长控制车辆制动。

本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：

本发明实施例提供了一种车辆拖车的控制方法及控制方法，通过PDCM和IPB均与EPB交互，可分别独立控制EPB释放卡钳进入拖车模式，执行拖车，即PDCM和IPB其中任一因车辆碰撞损坏时，仍然能够保证车辆进入拖车模式。当执行拖车时，PDCM和IPB均可以根据拖车的车速和时长控制车辆制动，避免电机控制器反电动势过高被击穿，避免车辆电控系统发热损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆拖车的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆拖车的控制方法中执行拖车的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆拖车的控制方法中PDCM或IPB控制车辆制动的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆拖车的控制方法中PDCM或IPB控制所述EPB释放卡钳的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种车辆拖车的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

随着未来混合动力汽车和纯电动汽车的快速发展，永磁同步电机将迎来一个更为快速发展的时期，其发展趋势也将呈现以下特点:高功率密度、高转矩密度、高可控性、高效率、高性能、高价格比等，以满足混合动力汽车和纯电动汽车的实际需求。永磁同步电机结构紧凑、坚固耐用；运行可靠、维护方便；价格低廉，体积小、质量轻；环境适应性好；转矩脉动低，噪声低。交流异步电动机成本低而且可靠性高，逆变器即便损坏而产生短路时也不会产生反电动势，所以不会出现急刹车的可能性。

采用永磁同步电机的电动汽车在出现碰撞事故后，若用拖车拖动，存在以下问题：

1、车辆必须进入拖车模式，但是由于碰撞导致控制器损坏，难以进入拖车模式；

2、拖车过程中，永磁同步电机处于反拖状态，如果车辆速度过快的话，永磁同步电机会有过高的反电动势，可能会产生大电流，击穿电机控制器；如果长时间拖动车辆，但是整车冷却系统没有工作，车辆电控系统过热，整车存在安全隐患。

本发明实施例提供了一种车辆拖车的控制方法，以解决现有技术中，当车辆出现碰撞时，控制器损坏无法进入拖车模式；当进入拖车模式并进行拖车时，电机控制器易被反向电动势击穿，或因冷却系统未工作，导致车辆电控系统易发热损坏的技术问题。

参见图1所示，本发明实施例提供了一种车辆拖车的控制方法，所述控制方法包括：

步骤101，在动力域控制单元PDCM正常时，所述PDCM响应进入拖车模式的指令，控制电子驻车制动单元EPB释放卡钳；执行拖车，所述PDCM根据拖车的车速和时长控制车辆制动。

步骤102，在所述PDCM故障时，集成制动控制单元IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳；执行拖车，所述IPB根据拖车的车速和时长控制车辆制动。

其中，动力域控制单元PDCM(Powertrain Domin Control Module)，PDCM可以控制整车上下电、整车充电模式、整车驱动模式和电池包管理以及档位控制及电机扭矩的控制，PDCM用于监控车速判断车辆是否静止，用于控制车辆进入P档使车辆减速，用于发送请求使IPB控制车辆减速，用于控制EPB使电子驻车卡钳处于夹紧或释放状态等。

电子驻车控制单元EPB(Electric Paking Bake)，是指将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起，并且由电子控制方式实现停车制动的技术。电子驻车是由电子控制方式实现停车制动的技术，其工作原理与机械式手刹相同，均是通过刹车盘与刹车片产生的摩擦力来达到控制停车制动，只不过控制方式从之前的机械式手刹拉杆变成了电子按钮。起步时可不用手动关闭电子手刹，踩油门起步时电子手刹会自动关闭，EPB用于控制电子驻车卡钳处于释放或夹紧状态。

集成制动控制单元IPB(Integrated Power Brake)，集成制动控制单元IPB用于对汽车某些部分(主要是车轮)施加一定的力，从而对其进行一定程度的强制制动。集成制动控制单元IPB通常包括电机(动力源)、阀体(分配源)、电脑(控制源)、制动总泵(执行机构)和储液罐(能量载体)进行集成构成一个“电液一体化”的制动力发生、分配、传递总成。

本发明实施例中的车辆拖车的控制方法，PDCM和IPB均与EPB交互，可分别独立控制EPB释放卡钳进入拖车模式，执行拖车，即PDCM或IPB其中任一因车辆碰撞损坏时，仍然能够保证车辆进入拖车模式。当执行拖车时，PDCM和IPB均可以根据拖车的车速和时长控制车辆制动，避免电机控制器反电动势过高被击穿，避免车辆电控系统发热损坏。

作为可选的实施方式，参见图2所示，本发明实施例中的车辆拖车的控制方法，所述执行拖车，所述PDCM或IPB根据拖车的车速和时长控制车辆制动时，所述控制方法包括：

步骤201，当拖车的车速大于预设车速时，所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳。

步骤202，当车速小于或等于预设车速时，判断拖车的时长是否超过预设时长：若是，所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳。

具体地，当拖车的车速大于预设车速时，此时电动机产生的反电动势很高，击穿电机控制器的风险很高，因此，此时所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳，可以避免反电动势击穿电机控制器，保护电机控制器。

当车速小于或等于预设车速时，若拖车的时长超过预设时长，表明车辆电控系统运行时间过长，发热已经较为严重，因此，此时所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳，可以避免车辆电控系统因过热损坏，保护车辆电控系统。

进一步地，本发明实施例中的车辆拖车的控制方法，所述PDCM控制车辆制动时，所述控制方法包括：所述PDCM控制P档锁制动或控制MCU进行电机反拖制动，使车辆减速到静止。

本发明实施例中的车辆拖车的控制方法，所述IPB控制车辆制动时，所述控制方法包括：所述IPB控制车辆进行液压制动。具体地，所述IPB通过对车辆四个制动轮缸加压，使车辆减速刹停，达到车辆制动的目的。

更进一步地，本发明实施例中的车辆拖车的控制方法，参见图3所示，所述当拖车的车速大于预设车速时，所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳时，所述控制方法包括：

步骤301，判断所述EPB夹紧卡钳是否成功：若是，则执行步骤302；若否，则执行步骤303。

步骤302，生成所述EPB夹紧卡钳成功的提示信息和退出拖车模式的指令。

步骤303，生成所述EPB夹紧卡钳失败的警示信息。

通过判断夹紧卡钳是否成功，可以准确告知用户拖车是否正常结束，确保车辆安全。

一些实施例中，所述PDCM或IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳时，所述控制方法包括：

步骤401，判断所述EPB释放卡钳是否成功：若是，则执行步骤402；若否，则执行步骤403。

步骤402，则执行拖车。

步骤403，生成所述EPB释放卡钳失败的警示信息，不执行拖车。

通过执行拖车的判断，确保所述EPB释放卡钳已经成功，可以安全进行拖车，保证拖车安全

作为可选的实施方式，本发明实施例中的车辆拖车的控制方法，所述执行拖车前，所述控制方法包括：所述PDCM或IPB还控制车辆档位处于N档，再执行拖车，使车辆档位处于N档(空挡)，有利于拖车。

作为可选的实施方式，本发明实施例中的车辆拖车的控制方法，所述PDCM或IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳前，所述控制方法包括：

判断车载信息娱乐系统IVI、电机控制器MCU和EPB是否均正常：

若是，则判断制动踏板是否被踩下：

若是，则通过所述IVI生成进入拖车模式的指令。

其中，车载信息娱乐单元IVI(In-Vehicle Infotainment)，车载信息娱乐单元IVI是采用车载专用中央处理器，基于车身总线系统和互联网服务，形成的车载综合信息处理系统。IVI能够实现包括三维导航、实时路况、IPTV、辅助驾驶、故障检测、车辆信息、车身控制、移动办公、无线通讯、基于在线的娱乐功能及TSP服务等一系列应用，极大的提升了车辆电子化、网络化和智能化水平。

电机控制器MCU(Motor Control Unit)，电机控制器MCU可以控制电机扭矩输出，提供电机扭矩反馈，电机转速反馈，同时可以用于监控电机转速判断车辆是否静止。

所述PDCM或IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳前，通过判断车载信息娱乐系统IVI、电机控制器MCU和EPB是否均正常，并判断制动踏板是否被踩下，可以得出车辆是否满足车辆拖车的基本条件，避免PDCM或IPB响应进入拖车模式的指令后，执行拖车时，存在安全隐患。

参见图5所示，本发明实施例还提供了一种车辆拖车的控制系统，包括：动力域控制单元PDCM和集成制动控制单元IPB。

动力域控制单元PDCM，所述PDCM通过第一CAN总线与电子驻车制动单元EPB连接。集成制动控制单元IPB，所述IPB通过第二CAN总线与EPB连接。在所述PDCM正常时，所述PDCM响应进入拖车模式的指令，控制电子驻车制动单元EPB释放卡钳；执行拖车，所述PDCM根据拖车的车速和时长控制车辆制动。在所述PDCM故障时，集成制动控制单元IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳；执行拖车，所述IPB根据拖车的车速和时长控制车辆制动。

本发明实施例中的车辆拖车的控制系统，PDCM和IPB分别通过第一CAN总线和第二CAN总线与EPB交互，可分别独立控制EPB释放卡钳进入拖车模式，执行拖车，即PDCM或IPB其中任一因车辆碰撞损坏时，仍然能够保证车辆进入拖车模式。当执行拖车时，PDCM和IPB均可以根据拖车的车速和时长控制车辆制动，避免电机控制器反电动势过高被击穿，避免车辆电控系统发热损坏。

作为可选的实施方式，参见图2所示，本发明实施例中的车辆拖车的控制系统，所述执行拖车，所述PDCM或IPB根据拖车的车速和时长控制车辆制动时，包括：

步骤201，当拖车的车速大于预设车速时，所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳。

步骤202，当车速小于或等于预设车速时，判断拖车的时长是否超过预设时长：若是，所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳。

具体地，当拖车的车速大于预设车速时，此时电动机产生的反电动势很高，击穿电机控制器的风险很高，因此，此时所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳，可以避免反电动势击穿电机控制器，保护电机控制器。

当车速小于或等于预设车速时，若拖车的时长超过预设时长，表明车辆电控系统运行时间过长，发热已经较为严重，因此，此时所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳，可以避免车辆电控系统因过热损坏，保护车辆电控系统。

进一步地，本发明实施例中的车辆拖车的控制系统，所述PDCM控制车辆制动时，包括：所述PDCM控制P档锁制动或控制MCU进行电机反拖制动，使车辆减速到静止。

本发明实施例中的车辆拖车的控制系统，所述IPB控制车辆制动时，包括：所述IPB控制车辆进行液压制动。具体地，所述IPB通过对车辆四个制动轮缸加压，使车辆减速刹停，达到车辆制动的目的。

更进一步地，本发明实施例中的车辆拖车的控制系统，参见图3所示，所述当拖车的车速大于预设车速时，所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳时，包括：

步骤301，判断所述EPB夹紧卡钳是否成功：若是，则执行步骤302；若否，则执行步骤303。

步骤302，生成所述EPB夹紧卡钳成功的提示信息和退出拖车模式的指令。

步骤303，生成所述EPB夹紧卡钳失败的警示信息。

通过判断夹紧卡钳是否成功，可以准确告知用户拖车是否正常结束，确保车辆安全。

一些实施例中，所述PDCM或IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳时，包括：

步骤401，判断所述EPB释放卡钳是否成功：若是，则执行步骤402；若否，则执行步骤403。

步骤402，则执行拖车。

步骤403，生成所述EPB释放卡钳失败的警示信息，不执行拖车。

通过执行拖车的判断，确保所述EPB释放卡钳已经成功，可以安全进行拖车，保证拖车安全。

作为可选的实施方式，本发明实施例中的车辆拖车的控制系统，所述执行拖车前，包括：所述PDCM或IPB还控制车辆档位处于N档，再执行拖车，使车辆档位处于N档(空挡)，有利于拖车。

作为可选的实施方式，参见图5所示，本发明实施例中的车辆拖车的控制系统，所述PDCM或IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳前，包括：

判断车载信息娱乐系统IVI、电机控制器MCU和EPB是否均正常：

若是，则判断制动踏板是否被踩下：

若是，则通过所述IVI生成进入拖车模式的指令。

所述PDCM或IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳前，通过判断车载信息娱乐系统IVI、电机控制器MCU和EPB是否均正常，并判断制动踏板是否被踩下，可以得出车辆是否满足车辆拖车的基本条件，避免PDCM或IPB响应进入拖车模式的指令后，执行拖车时，存在安全隐患。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆拖车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在动力域控制单元PDCM正常时，所述PDCM响应进入拖车模式的指令，控制电子驻车制动单元EPB释放卡钳；执行拖车，所述PDCM根据拖车的车速和时长控制车辆制动；

在所述PDCM故障时，集成制动控制单元IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳；执行拖车，所述IPB根据拖车的车速和时长控制车辆制动。

2.如权利要求1所述的车辆拖车的控制方法，其特征在于：所述执行拖车，所述PDCM或IPB根据拖车的车速和时长控制车辆制动时，所述控制方法包括：

当拖车的车速大于预设车速时，所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳。

3.如权利要求2所述的车辆拖车的控制方法，其特征在于，所述PDCM控制车辆制动时，所述控制方法包括：

所述PDCM控制P档锁制动或控制电机控制器MCU进行电机反拖制动，使车辆减速到静止。

4.如权利要求2所述的车辆拖车的控制方法，其特征在于，所述IPB控制车辆制动时，所述控制方法包括：

所述IPB控制车辆进行液压制动。

5.如权利要求2所述的车辆拖车的控制方法，其特征在于，所述当拖车的车速大于预设车速时，所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳时，所述控制方法包括：

判断所述EPB夹紧卡钳是否成功：

若是，则生成所述EPB夹紧卡钳成功的提示信息和退出拖车模式的指令；

若否，则生成所述EPB夹紧卡钳失败的警示信息。

6.如权利要求4所述的车辆拖车的控制方法，其特征在于，所述执行拖车，所述PDCM或IPB根据拖车的车速和时长控制车辆制动时，所述控制方法包括：

当车速小于或等于预设车速时，判断拖车的时长是否超过预设时长：若是，所述PDCM或IPB控制车辆制动，使车辆减速到静止，再控制所述EPB夹紧卡钳。

7.如权利要求1所述的车辆拖车的控制方法，其特征在于，所述PDCM或IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳时，所述控制方法包括：

判断所述EPB释放卡钳是否成功：

若是，则执行拖车；

若否，则生成所述EPB释放卡钳失败的警示信息，不执行拖车。

8.如权利要求7所述的车辆拖车的控制方法，其特征在于，所述执行拖车前，所述控制方法包括：

所述PDCM或IPB还控制车辆档位处于N档，再执行拖车。

9.如权利要求1所述的车辆拖车的控制方法，其特征在于，所述PDCM或IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳前，所述控制方法包括：

判断车载信息娱乐系统IVI、MCU和EPB是否均正常：

若是，则判断制动踏板是否被踩下：

若是，则通过所述IVI生成进入拖车模式的指令。

10.一种车辆拖车的控制系统，其特征在于，包括：

动力域控制单元PDCM，所述PDCM通过第一CAN总线与电子驻车制动单元EPB连接；

集成制动控制单元IPB，所述IPB通过第二CAN总线与EPB连接；以及

在所述PDCM正常时，所述PDCM响应进入拖车模式的指令，控制电子驻车制动单元EPB释放卡钳；执行拖车，所述PDCM根据拖车的车速和时长控制车辆制动；

在所述PDCM故障时，集成制动控制单元IPB响应进入拖车模式的指令，控制所述EPB释放卡钳；执行拖车，所述IPB根据拖车的车速和时长控制车辆制动。

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