CN113271358A - 一种危化品车的监控管理系统及监控管理方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及危化品车的监控管理系统及监控管理方法，系统包括带泵罐车、MQTT协议代理服务器和监控平台；带泵罐车内设有中控终端和车载传感设备，车载传感设备用于监控带泵罐车的车辆信息；中控终端内设有内置定位模块和网络通信模块；MQTT协议代理服务器用于向监控平台转发来自带泵罐车的位置信息和罐车信息，向中控终端转发来自监控平台的执行指令；监控平台接受位置信息和罐车信息并构建带泵罐车数字孪生。本发明各级监控平台无需各自开发自己的终端接入服务，无重复建设，实现了全市乃至全省全国全行业一盘棋统一管理；对于同一条信息，中控终端只需发送一次，MQTT协议代理服务器即可将消息发布给相应的1个或多个监控平台，终端能耗及流量消耗少。
Description
技术领域
本发明涉及危化品车监控管理技术领域，具体涉及一种危化品车的监控管理系统及监控管理方法。
背景技术
目前液化气作为清洁能源被广泛使用各用途中，虽然在城市或较为发达的集镇都能通过铺设地下管道输送液化气，以此满足人们的各种使用需求；而在地处偏远山区位置处，由于受偏远山区地理环境等综合影响，难以通过铺设管道通气为人们提供便捷的液化气使用渠道，通常是通过不同车辆运输方式将液化气运输至偏远山区位置为人们提供液化气使用，而有的运输车辆为了提高运输搬运操作效率而升级成了具有自卸液功能的带泵罐车，用于对罐体内的气体或液体进行压缩、抽送，由于某些货物属于易燃易爆危险品，对带泵罐车的安全性要求比较高。
现有的带泵罐车监控技术是由车载终端、监控平台两部分组成，车载终端作为客户端，监控平台作为服务端，车载终端和监控平台通过TCP协议建立长连接，进行双向通信。比如中国专利CN104986713B公开的一种监控带泵罐车的方法及管理平台，其中方法包括如下步骤：实时接收车载终端发送的位置信息，并根据所述位置信息获取带泵罐车的行驶轨迹；判断所述行驶轨迹与预设的行驶轨迹是否匹配；当所述行驶轨迹与所述预设的行驶轨迹匹配时，接收所述车载终端发送的卸液请求，并根据所述卸液请求生成卸液授权指令；将所述卸液授权指令发送至所述车载终端，以使所述车载终端生成卸液授权信息并将所述卸液授权信息发送至控制设备，从而使所述控制设备控制所述带泵罐车的卸液泵的启动。
上述带泵罐车监控技术是通过采集带泵罐车的实时位置、速度等信息，上报给监控平台，监控平台通过判断带泵罐车的位置信息和预期是否一致来实现带泵罐车的位置、路线等是否和预期一致，以实现卸液作业的控制和车辆状态的监控。然而，上述技术存在以下缺点：1)只监控车辆信息，包括位置、海拔、速度、方向等，不监控车上存放危化品的储罐信息，存在安全监管盲区；2)参照附图3所示，车载终端和平台通过客户端-服务端形式通信，不同的厂商、运营商及政府监管部门都需要开发自己的终端接入服务，重复建设非常严重；3)车载终端往往需要向多个平台上报自己的数据(如运营厂商的业务平台，制造厂商的运维平台及政府监管部门的监管平台，同一条消息需要发送多次，会增加终端的能耗及流量消耗；4)车辆的数字化技术不彻底，在监控平台上往往只能看到车辆一小部分信息，难以对车辆进行综合的故障和风险判断；5)只有在车辆在线的情况下平台才能够和车辆进行通信，一旦车辆下线，平台就不能再给车辆发送信令。
发明内容
本发明所要解决的技术问题提供一种危化品车的监控管理系统及监控管理方法，以解决现有的危化品车监控过程中不监控车上存放危化品的储罐信息、车载终端和平台通过客户端-服务端形式通信导致的重复建设严重、终端的能耗及流量消耗大、难以对车辆进行综合的故障和风险判断等问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：
本发明涉及一种危化品车的监控管理系统，其包括带泵罐车、MQTT协议代理服务器和监控平台；
所述的带泵罐车内设有中控终端和车载传感设备，车载传感设备与中控终端连接，用于监控带泵罐车的罐车信息并将罐车信息传递给中控终端；所述的中控终端内设有内置定位模块和网络通信模块，内置定位模块用于监控带泵罐车的位置信息，网络通信模块用于与MQTT协议代理服务器通信连接并定时将位置信息和罐车信息发布到MQTT协议代理服务器中；
所述的MQTT协议代理服务器用于缓存和向监控平台转发位置信息和罐车信息，用于缓存和向中控终端在转发来自监控平台的执行指令；
所述的监控平台用于接收来自MQTT协议代理服务器的位置信息和罐车信息，监控平台内设有数字孪生，利用数字孪生实现监控平台和带泵罐车的解耦，即当监控平台需要查询带泵罐车的实时信息时，不直接向带泵罐车查询，而是从数字孪生中获取信息；当监控平台向带泵罐车发送执行指令，并且带泵罐车处于熄火离线状态时，将执行指令缓存在带泵罐车数字孪生，等带泵罐车上线后，数字孪生自动将缓存的执行指令下发给带泵罐车，实现数字孪生和带泵罐车的状态同步。
优选地，所述的带泵罐车和监控平台均可设置多个，MQTT协议代理服务器用于监控平台和带泵罐车之间的数据订阅和派发，不同的监控平台订阅自己权限范围内的带泵罐车信息，以及向权限范围内的带泵罐车发布执行指令。
优选地，所述的执行指令包括运单信息，运单信息包括运单号、发车时间、各目标储罐的位置信息、每个目标储罐对应的卸液量。
优选地，所述的罐车信息车辆信息和储罐信息；所述的车辆信息包括振动情况、开关信息；所述的储罐信息包括流量信息、泄漏情况、余量信息、温度信息、气压信息；
所述的车载传感设备包括：
流量计，用于检测带泵罐车输送液体时的流量信息；
泄漏报警器，用于检测带泵罐车的泄漏情况；
振动传感器，用于检测带泵罐车的振动情况；
液位计，用于检测带泵罐车内液体余量，形成余量信息；
温度传感器，用于检测带泵罐车的内部温度，形成温度信息；
压力传感器，用于检测带泵罐车的内部气压，形成气压信息；
开关信息传感器，用于检测带泵罐车操作箱开关、充液枪在位开关、离合器开关、卸液泵开关、紧急切断阀开关的状态；
所述的车载传感设备还包括限高传感器，其设置在带泵罐车的顶部，用于在带泵罐车行驶过程中检测前方是否存在高度低于带泵罐车最高位置的障碍物；
所述的流量计、泄漏报警器、振动传感器、液位计、温度传感器、压力传感器、限高传感器、开关信息传感器的自身状态均由中控终端监控。
优选地，所述的内置定位模块为由GPS定位模块和BDS定位模块组成的双模定位功能模块；所述的位置信息包括经纬度、海拔高度、速度和方向信息。
优选地，所述的网络通信模块包括无线通讯模块和无线网络模块，其中，无线通讯模块为4G通信功能模块，无线网络模块为wifi功能模块。
优选地，所述的带泵罐车内设有车载控制执行机构和人机交互装置，人机交互装置与中控终端连接，用于显示带泵罐车的罐车信息以及向中控终端下达控制指令，车载控制执行机构用于接收中控终端下达的控制指令并对带泵罐车进行控制；
所述的车载控制执行机构包括：
离合器控制电磁阀，用于启动或停止带泵罐车；
卸液泵控制电磁阀，用于启动或停止卸液；
紧急切断控制电磁阀，用于在紧急情况下强制停止卸液；
所述的控制指令包括：
离合器控制电磁阀控制指令、卸液泵控制电磁阀控制指令、紧急切断控制电磁阀的控制指令；
所述中控终端上设有设备驱动电路，车载控制执行机构与设备驱动电路连接。本发明还涉及一种危化品车监控管理方法，其特征在于：其包括以下步骤：
1)监控平台作为客户端与MQTT协议代理服务器连接，通过监控平台向某个或多个带泵罐车发布执行指令，若指定的带泵罐车处于在线状态，执行指令直接通过MQTT协议代理服务器转发给相应的带泵罐车，若指定的带泵罐车处于下线状态，执行指令存储于数字孪生中并等待带泵罐车上线后再通过MQTT协议代理服务器转发给相应的带泵罐车；
2)带泵罐车上线后，中控终端作为客户端连接MQTT协议代理服务器，MQTT协议代理服务器将数字孪生中的执行指令转发给带泵罐车，司机和押运员根据执行指令对带泵罐车进行操作，包括驶往目标储罐并对目标储罐进行卸液；
操作过程中，内置定位模块采集带泵罐车的位置信息，车载传感设备定时采集、缓存带泵罐车的罐车信息，并定时将罐车信息发送给中控终端，中控终端通过网络通信模块定时将带泵罐车的位置信息及罐车信息发布到MQTT协议代理服务器，MQTT协议代理服务器将位置信息及罐车信息转发给对应的监控平台；
3)监控平台接收来自MQTT协议代理服务器中的位置信息及罐车信息，实现带泵罐车的远程监控，并进一步构建带泵罐车数字孪生，利用带泵罐车数字孪生实现监控平台和带泵罐车的解耦；
所述的利用带泵罐车数字孪生实现监控平台和带泵罐车的解耦是指：当监控平台需要查询带泵罐车的实时信息时，不直接向带泵罐车查询，而是从数字孪生中获取信息；当监控平台向带泵罐车发送指令，并且带泵罐车处于熄火离线状态时，将指令缓存在带泵罐车数字孪生，等带泵罐车上线后，数字孪生自动将缓存的指令下发给带泵罐车，实现数字孪生和带泵罐车的状态同步。
优选地，所述的步骤1)中MQTT协议代理服务器同时连接多个监控平台，并设置各监控平台的权限，监控平台通过MQTT协议代理服务器向拥有权限的带泵罐车发布执行指令；所述的步骤2)中带泵罐车通过MQTT协议代理服务器向拥有权限的监控平台转发位置信息及罐车信息。
采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
1、本发明涉及的危化品车的监控管理系统设置了MQTT协议代理服务器，带泵罐车的中控终端以及监控平台均接入MQTT协议代理服务器，且MQTT协议代理服务器用于一个或多个监控平台和带泵罐车、固定式储罐之间的数据订阅和派发，并针对不同的监控平台设置相应的权限，不同的部门根据各自权限对权限内的带泵罐车进行监控和发布执行指令，无需各自开发自己的终端接入服务，没有重复建设，监控平台无法获取权限外的带泵罐车的信息以及发布执行指令，实现了数据隔离；同时，中控终端采集的数据和监控平台的执行指令均是发布给MQTT协议代理服务器的，信息只需发送一次，减少终端能耗及流量的消耗。
2、本发明涉及的监控平台接收来自MQTT协议代理服务器的位置信息和罐车信息，并构建带泵罐车数字孪生，根据带泵罐车数字孪生向带泵罐车同步监控平台的执行指令，数字化程度更高，在监控平台上能够看到更多信息，可以对带泵罐车进行综合的故障和风险判断。
3、当监控平台同时对权限内的多个带泵罐车发布执行指令时(比如根据交规调整带泵罐车的限速)，部分带泵罐车可能处于下线状态，本发明涉及的危化品车的监控管理系统在监控平台内设置了数字孪生，对于在线的带泵罐车，监控平台发布的执行指令直接通过MQTT协议代理服务器转发给带泵罐车，对于不在线的带泵罐车，监控平台发布的执行指令暂时存储在数字孪生中，当相应带泵罐车上线后，数字孪生借助MQTT协议代理服务器立即将执行指令转发给相应带泵罐车，无需再通过监控平台发布执行指令，实现了在带泵罐车下线的情况下也能对带泵罐车发布执行指令的目的。
4、本发明涉及的危化品车的监控管理系统除了设置内置定位模块用于监控带泵罐车的位置信息外，还设置了车载传感设备，用于检测带泵罐车的罐车信息和位置信息，包括流量信息、泄漏情况、振动情况、余量信息、温度信息、气压信息、各开关状态信息、车辆行驶速度信息、行驶方向信息、车辆位置和海拔高度信息等，不存在安全监管盲区。
附图说明
图1为本发明涉及的危化品车的监控管理系统的结构图；
图2为本发明带泵罐车和监控平台信息交互方式示意图；
图3为传统技术中的带泵罐车和监控平台信息交互方式示意图。
具体实施方式
为进一步了解本发明的内容，结合实施例对本发明作详细描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
参照附图1所示，本发明涉及的一种危化品车的监控管理系统，其包括带泵罐车3、MQTT协议代理服务器2和监控平台1。
所述的带泵罐车3内设有中控终端31、车载传感设备32、车载控制执行机构33和人机交互装置34，所述的中控终端31上设有传感器数据接口316和设备驱动电路315，所述的车载传感设备32均与传感器数据接口316连接，进而实现车载传感设备32与中控终端31连接，车载传感设备32用于监控带泵罐车3的罐车信息并将罐车信息传递给中控终端；所述的带泵罐车3上还设有人机交互装置34，用于显示罐车信息和对中控终端31下达控制指令；所述的车载控制执行机构33与设备驱动电路315连接，进而使车载控制执行机构33与中控终端31连接，用于接收中控终端31下达的控制指令并对带泵罐车3进行控制。
上述车载传感设备32监控带泵罐车3的罐车信息包括车辆信息和储罐信息，其中，车辆信息包括振动情况和开关信息，储罐信息包括卸液时的流量信息、危化品运输及卸液时罐体的泄漏情况、罐内液体的余量信息、温度信息和气压信息；上述的车载传感设备包括用于检测带泵罐车输送液体时的流量信息的流量计、用于检测带泵罐车的泄漏情况的泄漏报警器、用于检测带泵罐车的振动情况的振动传感器、用于检测带泵罐车内液体余量并形成余量信息的差压式液位计、用于检测带泵罐车的内部温度并形成温度信息的温度传感器、用于检测带泵罐车的内部气压并形成气压信息的气相压力传感器、用于检测带泵罐车操作箱开关、充液枪在位开关、离合器开关、卸液泵开关、紧急切断阀开关状态的开关信息传感器。
车载传感设备32还包括限高传感器，其设置在带泵罐车的顶部，用于在带泵罐车行驶过程中检测前方是否存在高度低于带泵罐车最高位置的障碍物。
上述的流量计、泄漏报警器、振动传感器、液位计、温度传感器、压力传感器、限高传感器、开关信息传感器与中控终端连接，不仅将各自的测量数据传输给中控终端，还将自身状态传输给中控终端，实现中控终端对个传感器的监控。
所述的中控终端31内还设有外设装置314，外设装置314包括报警器，当车载传感设备32检测到存在异常状态时，报警器立即报警。报警后，司机和押运员可立即通过人机交互装置34对中控终端下达相应的控制指令。
上述车载控制执行机构33包括用于启动或停止带泵罐车的离合器控制电磁阀、用于启动或停止卸液的卸液泵控制电磁阀、用于在紧急情况下强制停止卸液的紧急切断控制电磁阀；上述执行指令包括离合器控制电磁阀控制指令、卸液泵控制电磁阀的控制指令、紧急切断控制电磁阀的控制指令等。
上述中控终端内设有内置定位模块313和网络通信模块，所述的内置定位模块313为由GPS定位模块和BDS定位模块组成的双模定位功能模块，用于精准监控带泵罐车31的位置信息，包括经纬度、海拔高度、行驶速度和行驶方向等；所述的网络通信模块用于与MQTT协议代理服务器2通信连接并将位置信息和罐车信息发布到MQTT协议代理服务器2中，网络通信模块包括无线通讯模块311和无线网络模块312，其中，无线通讯模块311采用型号为TAS-LTE-364的4G通信功能模块，无线网络模块312采用型号为SKW77的wifi功能模块，确保带泵罐车的罐车信息和位置信息能够及时通过MQTT协议代理服务器2转发给监控平台1。
所述的MQTT协议代理服务器2用于接收来自中控终端31的位置信息和罐车信息，并进一步将位置信息和罐车信息发送给监控平台1；所述的监控平台1与MQTT协议代理服务器2通信连接，用于接收来自MQTT协议代理服务器2的位置信息和罐车信息，并构建带泵罐车数字孪生，利用数字孪生实现监控平台1和带泵罐车3的解耦，即当监控平台1需要查询带泵罐车3的实时信息时，不直接向带泵罐车查询，而是从数字孪生中获取信息；当监控平台1向带泵罐车3发送执行指令，并且带泵罐车3处于熄火离线状态时，将执行指令缓存在带泵罐车数字孪生中，等带泵罐车3上线后，数字孪生自动将缓存的执行指令下发给带泵罐车3，实现数字孪生和带泵罐车的状态同步。
参照附图2所示，本发明涉及的基于上述危化品车的监控管理系统的危化品车监控管理方法包括以下步骤：
1)监控平台1作为客户端与MQTT协议代理服务器连接，监控平台1可设置多个，并同时与MQTT协议代理服务器2连接，MQTT协议代理服务器2用于监控平台1和带泵罐车3之间的数据订阅和派发，不同的监控平台1订阅自己权限范围内的带泵罐车3信息，以及向权限范围内的带泵罐车3发布执行指令，不同的监控平台1的使用者可以是不同的厂商、运营商及各级政府监管部门等，且各自的权限不同，权限通过MQTT协议代理服务器2设置，监控平台1通过MQTT协议代理服务器2向拥有权限的带泵罐车3发布执行指令；
此处，某个监控平台1可向权限内的其中一个带泵罐车发布执行指令，也可同时向多个权限内的带泵罐车发布执行指令，比如，某省政府监管部门所使用的的监控平台1拥有该省范围内所有带泵罐车3的监控权限，则可同时对这些带泵罐车3发布限速的执行指令，其也可以向其中一个带泵罐车3发布运单信息以派遣该带泵罐车3前往指定的固定式储罐进行卸液。
通过监控平台1向某个或多个带泵罐车发布执行指令时，若指定的带泵罐车3处于在线状态，执行指令直接通过MQTT协议代理服务器2转发给相应的带泵罐车3；若指定的带泵罐车3处于下线状态，执行指令存储于数字孪生中并等待带泵罐车3上线后再通过MQTT协议代理服务器2转发给相应的带泵罐车3。
2)启动带泵罐车的中控终端31，即带泵罐车3上线，该带泵罐车3的中控终端31作为客户端连接MQTT协议代理服务器2，MQTT协议代理服务器2可同时连接多个带泵罐车的中控终端31，每个带泵罐车的中控终端31均含有唯一的编号，此时，若监控平台1已经对其发布过执行指令，则MQTT协议代理服务器将数字孪生中的执行指令转发给带泵罐车，司机和押运员根据执行指令对带泵罐车3进行相应的操作，实现数字孪生和带泵罐车3的状态同步，司机和押运员对带泵罐车3的操作包括驶往目标储罐并对目标储罐进行卸液等；
操作过程中，内置定位模块313采集带泵罐车3的位置信息，包括带泵罐车3的经纬度、海拔、移动速度、移动方向等，车载传感设备32定时采集、缓存带泵罐车3的罐车信息，包括流量信息、泄漏情况、振动情况、余量信息、温度信息、气压信息、各开关的开关状态等，并将罐车信息3发送给中控终端31，中控终端31通过网络通信模块定时将带泵罐车3的位置信息及罐车信息发布到MQTT协议代理服务器2，MQTT协议代理服务器2将位置信息及罐车信息转发给监控平台1，此处，带泵罐车3只向拥有权限的监控平台1发布位置信息及罐车信息；
并且当传感设备32感应到罐车信息异常时，通过报警器报警，司机和押运员听到报警后，可观察人机交互装置34获取异常状态并通过人机交互装置34对中控终端下达控制指令，比如，当带泵罐车3出现泄漏情况时，司机将带泵罐车3驾驶至安全位置后，启动离合器控制电磁阀，限制带泵罐车3继续行驶，等待救援；当卸液过程中出现严重撞击，导致振动传感器检测到的振动情况超过阈值，司机可通过人机交互装置34启动紧急切断控制电磁阀，立即停止卸液。解除异常后，方可继续操作；此处的异常信息也会通过MQTT协议代理服务器2转发给拥有权限的监控平台1。
3)监控平台1接收来自MQTT协议代理服务器2中的位置信息及罐车信息，实现带泵罐车的远程监控，并进一步构建带泵罐车数字孪生，利用带泵罐车数字孪生实现监控平台和带泵罐车的解耦，即当监控平台需要查询带泵罐车的实时信息时，不直接向带泵罐车查询，而是从数字孪生中获取信息。
参照附图2所示，相比于图3所示的带泵罐车和监控平台信息交互方式，采用本发明涉及的危化品车的监控管理系统，不同的厂商、运营商及政府监管部门无需开发自己的终端接入服务，而是均连入MQTT协议代理服务器2，即可对相应的带泵罐车3进行监控和远程控制，重复建设非常小，减少了建设成本，并且可以实现全市乃至全省全国全行业一盘棋，统一管理。另外，中控终端31只需要向MQTT协议代理服务器2发布位置信息和罐车信息，无需向多个平台上报自己的数据(如运营厂商的业务平台，制造厂商的运维平台及政府监管部门的监管平台，同一条消息只需要发送一次，减少终端的能耗及流量消耗。
以上结合实施例对本发明进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍属于本发明的专利涵盖范围之内。
Claims (10)
1.一种危化品车的监控管理系统，其特征在于：其包括带泵罐车、MQTT协议代理服务器和监控平台；
所述的带泵罐车内设有中控终端和车载传感设备，车载传感设备与中控终端连接，用于监控带泵罐车的罐车信息并将罐车信息传递给中控终端；所述的中控终端内设有内置定位模块和网络通信模块，内置定位模块用于监控带泵罐车的位置信息，网络通信模块用于与MQTT协议代理服务器通信连接并定时将位置信息和罐车信息发布到MQTT协议代理服务器；
所述的MQTT协议代理服务器用于缓存和向监控平台转发位置信息和罐车信息，用于缓存和向中控终端在转发来自监控平台的执行指令；
所述的监控平台用于接收来自MQTT协议代理服务器的位置信息和罐车信息，监控平台内设有数字孪生，利用数字孪生实现监控平台和带泵罐车的解耦，即当监控平台需要查询带泵罐车的实时信息时，不直接向带泵罐车查询，而是从数字孪生中获取信息；当监控平台向带泵罐车发送执行指令，并且带泵罐车处于熄火离线状态时，将执行指令缓存在带泵罐车数字孪生，等带泵罐车上线后，数字孪生自动将缓存的执行指令下发给带泵罐车，实现数字孪生和带泵罐车的状态同步。
2.根据权利要求1所述的危化品车的监控管理系统，其特征在于：所述的带泵罐车和监控平台均可设置多个，MQTT协议代理服务器用于监控平台和带泵罐车之间的数据订阅和派发，不同的监控平台订阅自己权限范围内的带泵罐车信息，以及向权限范围内的带泵罐车发布执行指令。
3.根据权利要求2所述的危化品车的监控管理系统，其特征在于：所述的执行指令包括运单信息，运单信息包括运单号、发车时间、各目标储罐的位置信息、每个目标储罐对应的卸液量。
4.根据权利要求1所述的危化品车的监控管理系统，其特征在于：所述的罐车信息车辆信息和储罐信息；所述的车辆信息包括振动情况、开关信息；所述的储罐信息包括流量信息、泄漏情况、余量信息、温度信息、气压信息；
所述的车载传感设备包括：
流量计，用于检测带泵罐车输送液体时的流量信息；
泄漏报警器，用于检测带泵罐车的泄漏情况；
振动传感器，用于检测带泵罐车的振动情况；
液位计，用于检测带泵罐车内液体余量，形成余量信息；
温度传感器，用于检测带泵罐车的内部温度，形成温度信息；
压力传感器，用于检测带泵罐车的内部气压，形成气压信息；
开关信息传感器，用于检测带泵罐车操作箱开关、充液枪在位开关、离合器开关、卸液泵开关、紧急切断阀开关的状态；
所述的车载传感设备还包括限高传感器，其设置在带泵罐车的顶部，用于在带泵罐车行驶过程中检测前方是否存在高度低于带泵罐车最高位置的障碍物；
所述的流量计、泄漏报警器、振动传感器、液位计、温度传感器、压力传感器、限高传感器、开关信息传感器的自身状态均由中控终端监控。
5.根据权利要求1所述的危化品车的监控管理系统，其特征在于：所述的中控终端上设有传感器数据接口，所述的车载传感设备均与传感器数据接口连接。
6.根据权利要求1所述的危化品车的监控管理系统，其特征在于：所述的内置定位模块为由GPS定位模块和BDS定位模块组成的双模定位功能模块；所述的位置信息包括经纬度、海拔高度、速度和方向信息。
7.根据权利要求1所述的危化品车的监控管理系统，其特征在于：所述的网络通信模块包括无线通讯模块和无线网络模块，其中，无线通讯模块为4G通信功能模块，无线网络模块为wifi功能模块。
8.根据权利要求1所述的危化品车的监控管理系统，其特征在于：所述的带泵罐车内设有车载控制执行机构和人机交互装置，人机交互装置与中控终端连接，用于显示带泵罐车的罐车信息以及向中控终端下达控制指令，车载控制执行机构用于接收中控终端下达的控制指令并对带泵罐车进行控制；
所述的车载控制执行机构包括：
离合器控制电磁阀，用于启动或停止带泵罐车；
卸液泵控制电磁阀，用于启动或停止卸液；
紧急切断控制电磁阀，用于在紧急情况下强制停止卸液；
所述的控制指令包括：
离合器控制电磁阀控制指令、卸液泵控制电磁阀控制指令、紧急切断控制电磁阀的控制指令；
所述中控终端上设有设备驱动电路，车载控制执行机构与设备驱动电路连接。
9.一种基于权利要求1所述的危化品车的监控管理系统的危化品车监控管理方法，其特征在于：其包括以下步骤：
1)监控平台作为客户端与MQTT协议代理服务器连接，通过监控平台向某个或多个带泵罐车发布执行指令，若指定的带泵罐车处于在线状态，执行指令直接通过MQTT协议代理服务器转发给相应的带泵罐车，若指定的带泵罐车处于下线状态，执行指令存储于数字孪生中并等待带泵罐车上线后再通过MQTT协议代理服务器转发给相应的带泵罐车；
2)带泵罐车上线后，中控终端作为客户端连接MQTT协议代理服务器，MQTT协议代理服务器将数字孪生中的执行指令转发给带泵罐车，司机和押运员根据执行指令对带泵罐车进行操作，包括驶往目标储罐并对目标储罐进行卸液；
操作过程中，内置定位模块采集带泵罐车的位置信息，车载传感设备定时采集、缓存带泵罐车的罐车信息，并定时将罐车信息发送给中控终端，中控终端通过网络通信模块定时将带泵罐车的位置信息及罐车信息发布到MQTT协议代理服务器，MQTT协议代理服务器将位置信息及罐车信息转发给对应的监控平台；
3)监控平台接收来自MQTT协议代理服务器中的位置信息及罐车信息，实现带泵罐车的远程监控，并进一步构建带泵罐车数字孪生，利用带泵罐车数字孪生实现监控平台和带泵罐车的解耦；
所述的利用带泵罐车数字孪生实现监控平台和带泵罐车的解耦是指：当监控平台需要查询带泵罐车的实时信息时，不直接向带泵罐车查询，而是从数字孪生中获取信息；当监控平台向带泵罐车发送指令，并且带泵罐车处于熄火离线状态时，将指令缓存在带泵罐车数字孪生，等带泵罐车上线后，数字孪生自动将缓存的指令下发给带泵罐车，实现数字孪生和带泵罐车的状态同步。
10.根据权利要求9所述的危化品车监控管理方法，其特征在于：所述的步骤1)中MQTT协议代理服务器同时连接多个监控平台，并设置各监控平台的权限，监控平台通过MQTT协议代理服务器向拥有权限的带泵罐车发布执行指令；所述的步骤2)中带泵罐车通过MQTT协议代理服务器向拥有权限的监控平台转发位置信息及罐车信息。
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