CN113267797B - 一种定位方法和电子设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种定位方法和电子设备，涉及通信技术领域，解决了现有技术中用户基于低轨道卫星进行定位时，由于低轨道卫星之间存在同步精度差，使得用户得到的定位结果存在位精度较低的问题。该方法应用于定位系统，定位系统包括至少一个低轨道卫星、参考设备和待定位设备，待定位设备在参考设备的覆盖范围内，包括：参考设备获取与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果；参考设备根据与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的实际距离和测距结果，确定与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差；参考设备将测距误差发送至待定位设备，以便待定位设备根据测距误差，确定待定位设备的位置信息。

Description

一种定位方法和电子设备
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法和电子设备。
背景技术
现有技术中，由于低轨道卫星成本的要求使得高精度的星载原子钟不适用于低轨道卫星，导致用户基于低轨道卫星进行定位时，由于低轨道卫星之间存在同步精度差，使得用户得到的定位结果存在位精度较低的问题。
发明内容
本发明提供一种定位方法和电子设备，解决了现有技术中用户基于低轨道卫星进行定位时，由于低轨道卫星之间存在同步精度差，使得用户得到的定位结果存在位精度较低的问题。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，应用于定位系统，定位系统包括至少一个低轨道卫星、参考设备和待定位设备，待定位设备在参考设备的覆盖范围内，包括：参考设备获取与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果；其中，测距结果用于表示参考设备与低轨道卫星的预测距离；参考设备根据与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的实际距离和测距结果，确定与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差；参考设备将测距误差发送至待定位设备，以便待定位设备根据测距误差，确定待定位设备的位置信息。
在一种可实施的方式中，上述“参考设备将测距误差发送至待定位设备”，具体可通过下述方式实现：参考设备按照预先设定的编码格式将测距误差发送至待定位设备。
由上述可知，本发明实施例提供的定位方法，通过参考设备计算得到该参考设备与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差，从而可以确定每个卫星的同步精度差；进一步地，待定位设备根据测距误差，确定待定位设备的位置信息，避免了低轨道卫星之间存在同步精度差，使得用户得到的定位结果存在位精度较低的问题。
第二方面，本发明实施例提供一种定位方法，应用于定位系统，定位系统包括至少一个低轨道卫星、参考设备和待定位设备，待定位设备在参考设备的覆盖范围内，包括：待定位设备获取参考设备与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差；待定位设备根据与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果和测距误差，确定校正后的测距结果；待定位设备根据校正后的测距结果，确定预设位置信息；待定位设备对预设位置信息进行迭代，确定相邻两次的迭代结果的变化值小于预设阈值时，确定最后一次迭代得到的位置信息为待定位设备的实际位置。
在一种可实施的方式中，上述“待定位设备根据校正后的测距结果，确定预设位置信息”，具体可通过下述方式实现：待定位设备根据目标定位方程和校正后的测距结果，确定预设位置信息；其中，目标定位方程满足校正后的测距结果与预设位置信息的对应关系。
第三方面，本发明提供一种参考设备，应用于定位系统，定位系统包括至少一个低轨道卫星、参考设备和待定位设备，待定位设备在参考设备的覆盖范围内，包括：收发单元，用于获取与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果；其中，测距结果用于表示参考设备与低轨道卫星的预测距离；处理单元，用于根据与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的实际距离和获取单元获取的测距结果，确定与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差；收发单元，还用于将处理单元确定的测距误差发送至待定位设备，以便待定位设备根据测距误差，确定待定位设备的位置信息。
在一种可实施的方式中，收发单元，具体用于按照预先设定的编码格式将处理单元确定的测距误差发送至待定位设备。
第四方面，本发明提供一种待定位设备，应用于定位系统，定位系统包括至少一个低轨道卫星、参考设备和待定位设备，待定位设备在参考设备的覆盖范围内，包括：获取单元，用于获取参考设备与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差；处理单元，用于根据与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果和获取单元获取的测距误差，确定校正后的测距结果；处理单元，还用于根据校正后的测距结果，确定预设位置信息；处理单元，还用于对预设位置信息进行迭代，确定相邻两次的迭代结果的变化值小于预设阈值时，确定最后一次迭代得到的位置信息为待定位设备的实际位置。
在一种可实施的方式中，处理单元，具体用于根据目标定位方程和校正后的测距结果，确定预设位置信息；其中，目标定位方程满足校正后的测距结果与预设位置信息的对应关系。
第五方面，本发明提供一种参考设备，包括：通信接口、处理器、存储器、总线；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接。当参考设备运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使小区评估装置执行如上述第一方面提供的定位方法。
第六方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，包括指令。当指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述第一方面提供的定位方法。
第七方面，本发明提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面的设计方式的定位方法。
需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在第一计算机可读存储介质上。其中，第一计算机可读存储介质可以与参考设备的处理器封装在一起的，也可以与参考设备的处理器单独封装，本发明对此不作限定。
本发明中第三方面、第五方面、第六方法以及第七方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第三方面、第五方面、第六方法以及第七方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
在本发明中，上述参考设备的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本发明类似，属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内。
第八方面，本发明提供一种待定位设备，包括：通信接口、处理器、存储器、总线；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接。当待定位设备运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使小区评估装置执行如上述第二方面提供的定位方法。
第九方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，包括指令。当指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述第二方面提供的定位方法。
第十方面，本发明提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第二方面的设计方式的定位方法。
需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在第一计算机可读存储介质上。其中，第一计算机可读存储介质可以与待定位设备的处理器封装在一起的，也可以与待定位设备的处理器单独封装，本发明对此不作限定。
本发明中第四方面、第八方面、第九方法以及第十方面的描述，可以参考第二方面的详细描述；并且，第四方面、第八方面、第九方法以及第十方面的描述的有益效果，可以参考第二方面的有益效果分析，此处不再赘述。
在本发明中，上述待定位设备的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本发明类似，属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内。
本发明的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的实施例提供了一种定位方法应用的通信系统；
图2为本发明的实施例提供了一种定位方法的流程示意图之一；
图3为本发明的实施例提供了一种定位方法的球坐标系的示意图；
图4为本发明的实施例提供了一种定位方法的流程示意图之二；
图5为本发明的实施例提供了一种定位方法的流程示意图之三；
图6为本发明的实施例提供了一种定位方法的流程示意图之四；
图7为本发明的实施例提供了一种参考设备的结构示意图之一；
图8为本发明的实施例提供了一种参考设备的结构示意图之二；
图9为本发明实施例提供的定位方法的计算机程序产品的结构示意图之一；
图10为本发明的实施例提供了一种待定位设备的结构示意图之一；
图11为本发明的实施例提供了一种待定位设备的结构示意图之二；
图12为本发明实施例提供的定位方法的计算机程序产品的结构示意图之二。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的实施例进行描述。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了便于清楚描述本发明实施例的技术方案，在本发明的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定。
图1为本发明实施例提供的一种可以应用本发明实施例的系统架构的简化示意图，如图1所示，该系统架构可以包括：
至少一个低轨道卫星1、参考设备2和待定位设备3。
其中，参考设备2通过测距模块21计算得到与每个低轨道卫星1的测距结果；参考设备2还通过通信模块22将测距误差发送至待定位设备3。
参考设备2可以为固定的小型基站，其位置信息已知，且必须具有可以测量与低轨卫星之间距离的功能，以及与其它参考设备或者待定位设备3进行通信的功能。
待定位设备3用于向用户提供语音和/或数据连通性服务。终端可以有不同的名称，例如用户设备(user equipment，UE)、接入终端、终端单元、终端站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、无线通信设备、车辆用户设备、终端代理或终端装置等。可选的，终端可以为各种具有通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算机，本发明实施例对此不作任何限定。例如，手持设备可以是智能手机。车载设备可以是车载导航系统。可穿戴设备可以是智能手环。计算机可以是个人数字助理(personal digital assistant，PDA)电脑、平板型电脑以及膝上型电脑(laptop computer)。
在本公开中所用的一些术语具有其在业界普通和习惯的意义。另外，对一些术语在本说明书中出现时会加以解释。但理解在本文中特别使用的几个术语会有所帮助。当提到低轨道卫星系统一般是指多个卫星构成的可以进行实时信息处理的大型的卫星系统，其中卫星的分布称之为卫星星座。
以下结合图1示出的通信系统，对本发明实施例所提供的定位方法进行介绍。
如图2所示，定位方法包括以下步骤S11-S13的内容：
S11、参考设备获取与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果。其中，测距结果用于表示参考设备与低轨道卫星的预测距离。
具体的，为了计算方便起见，需要建立如图3所示的球坐标系。其中，原点0为地球的球心，原点0到P点的距离为r，原点0到点P的连线与正z轴之间的天顶角θ以及原点0到点P的连线，在xy平面的投影线，与正x轴之间的方位角
Figure BDA0003071955860000064
由于每个参考设备的接收能力有限，因此在分析测距结果时，仅需要分析该参考设备可以接收到低轨道卫星发送的测距信息的低轨道卫星。
在一种可实现的方式中，假设参考设备的位置信息为u0＝[x0,y0,z0]T，则测距结果满足下述公式一：
Figure BDA0003071955860000061
其中，n和N均为大于或等于1的整数，N表示地轨卫星的总数量，
Figure BDA0003071955860000062
表示第n个低轨道卫星的测距结果，
Figure BDA0003071955860000063
表示第n个低轨道卫星与该参考设备的实际距离，Δtn表示至少一个低轨道卫星之间的同步测距误差，εn表示参考设备与至少一个低轨道卫星之间的误差。
示例性的，εn可以为多径误差、电离层误差以及对流层误差中的至少一项。
S12、参考设备根据与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的实际距离和测距结果，确定与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差。
在一种可实现的方式中，假设低轨道卫星的位置信息为S1＝[x(1),y(1),z(1)]T，则参考设备与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的实际距离满足下述公式二。
Figure BDA0003071955860000071
进一步地，根据
Figure BDA0003071955860000072
和
Figure BDA0003071955860000073
确定参考设备与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差满足下述公式三。
Figure BDA0003071955860000074
其中，Δτn表示第n个低轨道卫星的测距误差。
S13、参考设备将测距误差发送至待定位设备，以便待定位设备根据测距误差，确定待定位设备的位置信息。
由上述可知，本发明实施例提供的定位方法，通过参考设备计算得到该参考设备与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差，从而可以确定每个卫星的同步精度差；进一步地，待定位设备根据测距误差，确定待定位设备的位置信息，避免了低轨道卫星之间存在同步精度差，使得用户得到的定位结果存在位精度较低的问题。
在一种可实施的方式中，结合图2，如图4所示，上述S13具体可通过S130实现。
S130、参考设备按照预先设定的编码格式将测距误差发送至待定位设备，以便待定位设备根据测距误差，确定待定位设备的位置信息。
在一种可实现的方式中，每一帧中预先设定的编码格式为首字段为时间，低轨卫星编号和测距误差。
由上述可知，参考设备按照预先设定的编码格式将测距误差发送至待定位设备，从而可以方便待定位设备对测距误差进行分析，从而可以更加方便的根据测距误差，确定待定位设备的位置信息，避免了低轨道卫星之间存在同步精度差，使得用户得到的定位结果存在位精度较低的问题。
如图5所示，定位方法包括以下步骤S21-S24的内容：
S21、待定位设备获取参考设备与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差。
S22、待定位设备根据与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果和测距误差，确定校正后的测距结果。
在一种可实现的方式中，校正后的测距结果满足下述公式四。
Figure BDA0003071955860000081
其中，ln表示待定位设备与第n个低轨道卫星的校正后的测距结果，
Figure BDA0003071955860000082
表示待定位设备与第n个低轨道卫星的测距结果，Δτn表示第n个低轨道卫星的测距误差。
示例性的，待定位设备与第n个低轨道卫星的测距结果具体可通过下述方式实现：
第n个低轨卫星上的无线电信号发射机在卫星时钟的控制下，按预定的方式发射测距信号，待定位设备在接收到该测距信号后，根据该测距信号的发送时间与待定位设备的接收时间的时间差乘以光速，即可确定待定位设备与第n个低轨道卫星的测距结果。
S23、待定位设备根据校正后的测距结果，确定预设位置信息。
S24、待定位设备对预设位置信息进行迭代，确定相邻两次的迭代结果的变化值小于预设阈值时，确定最后一次迭代得到的位置信息为待定位设备的实际位置。
在一种可实现的方式中，假设
Figure BDA0003071955860000083
为z＝(GTW-1G)-1GTW-1h的解。
对
Figure BDA0003071955860000084
在[uk-1，Δrk-1]处进行泰勒展开，得到如下公式：
Figure BDA0003071955860000091
其中，矩阵
Figure BDA0003071955860000092
和向量b分别表示为：
Figure BDA0003071955860000093
b＝[l(1)-r(1)(uk-1),......，l(N)-r(N)(uk-1)]T。
其中，
Figure BDA0003071955860000094
Δr0为待定位设备与第n个低轨道卫星的初始同步误差值，k为大于或等于0的整数，k表示当前进行的迭代次数，k-1表示已经完成了k-1次迭代。
然后，利用最小二乘法求解公式
Figure BDA0003071955860000095
对待定位设备的位置信息(按照第一预设步长进行迭代)和待定位设备与第n个低轨道卫星的同步误差值(按照第二预设步长进行迭代)进行迭代，确定相邻两次的迭代结果的变化值小于预设阈值时，确定最后一次迭代得到的位置信息为待定位设备的实际位置。
在一种可实施的方式中，结合图5，如图6所示，上述S23具体可通过下述S230实现。
S230、待定位设备根据目标定位方程和校正后的测距结果，确定预设位置信息。其中，目标定位方程满足校正后的测距结果与预设位置信息的对应关系。
在一种可实现的方式中，假设待定位设备的位置信息为[x,y,z]T，则目标定位方程满足下述公式五。
Figure BDA0003071955860000101
其中，Δr表示待定位设备与第n个低轨道卫星的同步误差，nn表示第n个低轨道卫星的观测噪声。
选取第一个观测方程为参考(如：公式五中的
Figure BDA0003071955860000102
其他的低轨道卫星测量的相应距离差满足下述公式六。
Figure BDA0003071955860000103
将公式五带入公式六，可以得到
Gz＝h-e，公式七。
其中，
Figure BDA0003071955860000104
z＝[x-x(1),y-y(1),z-z(1),d]T，
Figure BDA0003071955860000105
e表示由N-1个观测噪声组成的误差矢量，d为待定位设备与第n个低轨道卫星的校正后的测距结果。
对公式七进行求解，可得：z＝(GTW-1G)-1GTW-1h，公式八。
其中，W表示权重矩阵，权重矩阵的误差协方差矩阵表示为：
W＝E[ΔΔT]；
Δ＝[Δτ1,......,ΔτN]T。
上述主要从方法的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
本发明实施例可以根据上述方法示例对参考设备和待定位设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
如图7所示，为本发明实施例提供的一种参考设备2的结构示意图。参考设备2用于获取与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果；参考设备根据与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的实际距离和测距结果，确定与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差；参考设备将测距误差发送至待定位设备，以便待定位设备根据测距误差，确定待定位设备的位置信息。参考设备2可以包括收发单元201和处理单元202。
收发单元201，用于获取与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果。收发单元201，还用于将处理单元202确定的测距误差发送至待定位设备，以便待定位设备根据测距误差，确定待定位设备的位置信息。例如，结合图2，收发单元201可以用于执行S11和S13。
处理单元202，用于根据与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的实际距离和获取单元201获取的测距结果，确定与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差。例如，结合图2，处理单元202可以用于执行S12。结合图4，处理单元202可以用于执行S130。
其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，其作用在此不再赘述。
当然，本发明实施例提供的参考设备2包括但不限于上述模块，例如参考设备2还可以包括存储单元203。存储单元203可以用于存储该写参考设备2的程序代码，还可以用于存储写参考设备2在运行过程中生成的数据，如写请求中的数据等。
图8为本发明实施例提供的一种参考设备2的结构示意图，如图8所示，该参考设备2可以包括：至少一个处理器51、存储器52、通信接口53和通信总线54。
下面结合图8对参考设备2的各个构成部件进行具体的介绍：
其中，处理器51是参考设备2的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器51是一个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，也可以是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个DSP，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)。
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器51可以包括一个或多个CPU，例如图8中所示的CPU0和CPU1。且，作为一种实施例，参考设备2可以包括多个处理器，例如图8中所示的处理器51和处理器55。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(Single-CPU)，也可以是一个多核处理器(Multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
存储器52可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器52可以是独立存在，通过通信总线54与处理器51相连接。存储器52也可以和处理器51集成在一起。
在具体的实现中，存储器52，用于存储本发明中的数据和执行本发明的软件程序。处理器51可以通过运行或执行存储在存储器52内的软件程序，以及调用存储在存储器52内的数据，执行空调器的各种功能。
通信接口53，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如无线接入网(Radio Access Network，RAN)，无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)、终端、云端等。通信接口53可以包括实现接收功能和发送功能。
通信总线54，可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
作为一个示例，结合图7，参考设备2中的收发单元201实现的功能与图8中的通信接口53的功能相同，处理单元202实现的功能与图8中的处理器51的功能相同，存储单元203实现的功能与图8中的存储器52的功能相同。
本发明另一实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例所示的方法。
在一些实施例中，所公开的方法可以实施为以机器可读格式被编码在计算机可读存储介质上的或者被编码在其它非瞬时性介质或者制品上的计算机程序指令。
图9示意性地示出本发明实施例提供的计算机程序产品的概念性局部视图，所述计算机程序产品包括用于在计算设备上执行计算机进程的计算机程序。
在一个实施例中，计算机程序产品是使用信号承载介质410来提供的。所述信号承载介质410可以包括一个或多个程序指令，其当被一个或多个处理器运行时可以提供以上针对图2描述的功能或者部分功能。因此，例如，参考图2中所示的实施例，S11～S13的一个或多个特征可以由与信号承载介质410相关联的一个或多个指令来承担。此外，图9中的程序指令也描述示例指令。
在一些示例中，信号承载介质410可以包含计算机可读介质411，诸如但不限于，硬盘驱动器、紧密盘(CD)、数字视频光盘(DVD)、数字磁带、存储器、只读存储记忆体(read-only memory，ROM)或随机存储记忆体(random access memory，RAM)等等。
在一些实施方式中，信号承载介质410可以包含计算机可记录介质412，诸如但不限于，存储器、读/写(R/W)CD、R/W DVD、等等。
在一些实施方式中，信号承载介质410可以包含通信介质413，诸如但不限于，数字和/或模拟通信介质(例如，光纤电缆、波导、有线通信链路、无线通信链路、等等)。
信号承载介质410可以由无线形式的通信介质413(例如，遵守IEEE802.41标准或者其它传输协议的无线通信介质)来传达。一个或多个程序指令可以是，例如，计算机可执行指令或者逻辑实施指令。
在一些示例中，诸如针对图2描述的写数据装置可以被配置为，响应于通过计算机可读介质411、计算机可记录介质412、和/或通信介质413中的一个或多个程序指令，提供各种操作、功能、或者动作。
如图10所示，为本发明实施例提供的一种待定位设备3的结构示意图。待定位设备3用于获取参考设备与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差；待定位设备根据与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果和测距误差，确定校正后的测距结果；待定位设备根据校正后的测距结果，确定预设位置信息；待定位设备对预设位置信息进行迭代，确定相邻两次的迭代结果的变化值小于预设阈值时，确定最后一次迭代得到的位置信息为待定位设备的实际位置。待定位设备3可以包括获取单元301和处理单元302。
获取单元301，用于获取参考设备与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差。例如，结合图5，收发单元301可以用于执行S21。
处理单元302，用于根据与至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果和获取单元301获取的测距误差，确定校正后的测距结果；处理单元302，还用于根据校正后的测距结果，确定预设位置信息；处理单元302，还用于对预设位置信息进行迭代，确定相邻两次的迭代结果的变化值小于预设阈值时，确定最后一次迭代得到的位置信息为待定位设备的实际位置。例如，结合图5，处理单元302可以用于执行S22、S23和S24。结合图6，处理单元302可以用于执行S230。
其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，其作用在此不再赘述。
当然，本发明实施例提供的待定位设备3包括但不限于上述模块，例如待定位设备3还可以包括存储单元303。存储单元303可以用于存储该写待定位设备3的程序代码，还可以用于存储写待定位设备3在运行过程中生成的数据，如写请求中的数据等。
图11为本发明实施例提供的一种待定位设备3的结构示意图，如图11所示，该待定位设备3可以包括：至少一个处理器61、存储器62、通信接口63和通信总线64。
下面结合图11对待定位设备3的各个构成部件进行具体的介绍：
其中，处理器61是待定位设备3的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器61是一个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，也可以是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个DSP，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)。
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器61可以包括一个或多个CPU，例如图11中所示的CPU0和CPU1。且，作为一种实施例，待定位设备3可以包括多个处理器，例如图11中所示的处理器61和处理器65。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(Single-CPU)，也可以是一个多核处理器(Multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
存储器62可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器62可以是独立存在，通过通信总线64与处理器61相连接。存储器62也可以和处理器61集成在一起。
在具体的实现中，存储器62，用于存储本发明中的数据和执行本发明的软件程序。处理器61可以通过运行或执行存储在存储器62内的软件程序，以及调用存储在存储器62内的数据，执行空调器的各种功能。
通信接口63，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如无线接入网(Radio Access Network，RAN)，无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)、终端、云端等。通信接口63可以包括接收功能。
通信总线64，可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
作为一个示例，结合图10，待定位设备3中的收发单元301实现的功能与图11中的通信接口63的功能相同，处理单元302实现的功能与图11中的处理器61的功能相同，存储单元303实现的功能与图11中的存储器62的功能相同。
本发明另一实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例所示的方法。
在一些实施例中，所公开的方法可以实施为以机器可读格式被编码在计算机可读存储介质上的或者被编码在其它非瞬时性介质或者制品上的计算机程序指令。
图12示意性地示出本发明实施例提供的计算机程序产品的概念性局部视图，所述计算机程序产品包括用于在计算设备上执行计算机进程的计算机程序。
在一个实施例中，计算机程序产品是使用信号承载介质510来提供的。所述信号承载介质510可以包括一个或多个程序指令，其当被一个或多个处理器运行时可以提供以上针对图5描述的功能或者部分功能。因此，例如，参考图5中所示的实施例，S21～S24的一个或多个特征可以由与信号承载介质410相关联的一个或多个指令来承担。此外，图12中的程序指令也描述示例指令。
在一些示例中，信号承载介质510可以包含计算机可读介质511，诸如但不限于，硬盘驱动器、紧密盘(CD)、数字视频光盘(DVD)、数字磁带、存储器、只读存储记忆体(read-only memory，ROM)或随机存储记忆体(random access memory，RAM)等等。
在一些实施方式中，信号承载介质510可以包含计算机可记录介质412，诸如但不限于，存储器、读/写(R/W)CD、R/W DVD、等等。
在一些实施方式中，信号承载介质510可以包含通信介质513，诸如但不限于，数字和/或模拟通信介质(例如，光纤电缆、波导、有线通信链路、无线通信链路、等等)。
信号承载介质510可以由无线形式的通信介质513(例如，遵守IEEE802.41标准或者其它传输协议的无线通信介质)来传达。一个或多个程序指令可以是，例如，计算机可执行指令或者逻辑实施指令。
在一些示例中，诸如针对图5描述的写数据装置可以被配置为，响应于通过计算机可读介质511、计算机可记录介质512、和/或通信介质513中的一个或多个程序指令，提供各种操作、功能、或者动作。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何在本发明揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种定位方法，应用于定位系统，所述定位系统包括至少一个低轨道卫星、参考设备和待定位设备，所述待定位设备在所述参考设备的覆盖范围内，其特征在于，包括：
所述参考设备获取与所述至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果；其中，所述测距结果用于表示所述参考设备与所述低轨道卫星的预测距离；
所述参考设备根据与所述至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的实际距离和所述测距结果，确定与所述至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差；
所述参考设备将所述测距误差发送至所述待定位设备，以便所述待定位设备根据所述测距误差，确定所述待定位设备的位置信息；
所述待定位设备获取所述参考设备与所述至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差；
所述待定位设备根据与所述至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果和所述测距误差，确定校正后的测距结果；
所述待定位设备根据所述校正后的测距结果，确定预设位置信息；
所述待定位设备对所述预设位置信息进行迭代，确定相邻两次的迭代结果的变化值小于预设阈值时，确定最后一次迭代得到的位置信息为所述待定位设备的实际位置。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述参考设备将所述测距误差发送至所述待定位设备，包括：
所述参考设备按照预先设定的编码格式将所述测距误差发送至所述待定位设备。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述待定位设备根据所述校正后的测距结果，确定预设位置信息，包括：
所述待定位设备根据目标定位方程和所述校正后的测距结果，确定预设位置信息；其中，所述目标定位方程满足所述校正后的测距结果与所述预设位置信息的对应关系。
4.一种参考设备，应用于定位系统，所述定位系统包括至少一个低轨道卫星、参考设备和待定位设备，所述待定位设备在所述参考设备的覆盖范围内，其特征在于，包括：
收发单元，用于获取与所述至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果；其中，所述测距结果用于表示所述参考设备与所述低轨道卫星的预测距离；
处理单元，用于根据与所述至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的实际距离和获取单元获取的所述测距结果，确定与所述至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差；
所述收发单元，还用于将所述处理单元确定的测距误差发送至所述待定位设备，以便所述待定位设备根据所述测距误差，确定所述待定位设备的位置信息；
所述获取单元，用于获取所述参考设备与所述至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距误差；
处理单元，用于根据与所述至少一个低轨道卫星中每个低轨道卫星的测距结果和所述获取单元获取的所述测距误差，确定校正后的测距结果；
所述处理单元，还用于根据所述校正后的测距结果，确定预设位置信息；
所述处理单元，还用于对所述预设位置信息进行迭代，确定相邻两次的迭代结果的变化值小于预设阈值时，确定最后一次迭代得到的位置信息为所述待定位设备的实际位置。
5.根据权利要求4所述的参考设备，其特征在于，所述收发单元，具体用于按照预先设定的编码格式将所述处理单元确定的测距误差发送至所述待定位设备。
6.根据权利要求4所述的待定位设备，其特征在于，所述处理单元，具体用于根据目标定位方程和所述校正后的测距结果，确定预设位置信息；其中，所述目标定位方程满足所述校正后的测距结果与所述预设位置信息的对应关系。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述权利要求1-3任一项所述的定位方法。
8.一种参考设备，其特征在于，包括：通信接口、处理器、存储器、总线；
所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；
当所述参考设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以使所述参考设备执行如上述权利要求1-3任一项所述的定位方法。
9.一种待定位设备，其特征在于，包括：通信接口、处理器、存储器、总线；
所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；
当所述待定位设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以使所述待定位设备执行如上述权利要求1-3任一项所述的定位方法。
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