CN113266125A - 调整装置和具有其的基面处理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种调整装置和具有其的基面处理机器人，所述调整装置包括：第二主体、第一竖直驱动组件、水平驱动组件和转动驱动组件，所述第一竖直驱动组件设于所述第二主体上，所述水平驱动组件设于所述第一竖直驱动组件上，所述第一竖直驱动组件适于驱动所述水平驱动组件在竖直方向上活动，所述转动驱动组件设于所述水平驱动组件上，所述水平驱动组件适于驱动所述转动驱动组件在水平方向上活动，所述转动驱动组件适于在三维空间内活动。根据本发明实施例的调整装置，可以较灵活地在三维空间内移动、转动，进而可以提高机器人100基面处理的处理效率和处理效果。

Description

调整装置和具有其的基面处理机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种调整装置和具有其的基面处理机器人。

背景技术

目前通过使用抹界面剂、基膜、抗碱底漆、乳胶漆、聚合物水泥防水涂料等材料处理墙面时，通常为人工使用刷子或滚刷头侵入料筒，然后再在墙面上涂抹或滚刷，涂料用完后又需要重新蘸料，处理墙面的效率低，而且处理的效果不佳，劳动强度大。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种调整装置，所述调整装置可以较灵活地在三维空间内移动、转动，进而可以提高机器人100基面处理的处理效率和处理效果。本发明还提出一种具有所述调整装置的基面处理机器人。

根据本发明第一方面实施例的调整装置，所述调整装置包括：第二主体、第一竖直驱动组件、水平驱动组件和转动驱动组件，所述第一竖直驱动组件设于所述第二主体上，所述水平驱动组件设于所述第一竖直驱动组件上，所述第一竖直驱动组件适于驱动所述水平驱动组件在竖直方向上活动，所述转动驱动组件设于所述水平驱动组件上，所述水平驱动组件适于驱动所述转动驱动组件在水平方向上活动，所述转动驱动组件适于在三维空间内活动。

根据本发明实施例的调整装置，通过将水平驱动组件设于第一竖直驱动组件上、将转动驱动组件的一端设在水平驱动组件上，使得安装在转动驱动组件另一端的滚刷装置可以较灵活地在三维空间内移动、转动，进而可以提高机器人基面处理的处理效率和处理效果。

另外，根据本发明的调整装置，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述第一竖直驱动组件包括第二驱动电机、第二滑轨和第二滑块，所述第二驱动电机设于所述第二主体上，所述第二滑轨沿竖直方向延伸，所述第二滑块设于所述水平驱动组件上，所述第二驱动电机适于驱动所述第二滑块沿所述第二滑轨滑动。

在一个实施例中，所述水平驱动组件包括：第四安装座、第三驱动电机、第三滑轨和第三滑块，所述第四安装座设于所述第一竖直驱动组件上，所述第三驱动电机、所述第三滑轨设于所述第四安装座上，所述第三滑轨沿水平方向延伸，所述第三滑块设于所述转动驱动组件上，所述第三驱动电机适于驱动所述第三滑块沿所述第三滑轨滑动。

在另一个实施例中，所述转动驱动组件包括：第一转动组件，所述第一转动组件包括：第五安装座、第四驱动电机、第一带轮、第二带轮、转动轴、转动支架，所述第五安装座设于所述水平驱动组件上，所述第五安装座上形成有第一安装块和第二安装块，所述第四驱动电机和所述第一带轮设于所述第一安装块上，所述第四驱动电机与所述第一带轮可传动连接，所述转动轴和所述转动支架可转动地设于所述第二安装块上，所述转动支架的一端与所述转动轴固定相连，所述转动支架的另一端与滚刷装置相连，所述第一带轮和所述第二带轮通过皮带传动相连。

可选地，所述转动驱动组件还包括：滑动组件，所述滑动组件设于所述第一转动组件和所述滚刷装置之间，所述滑动组件包括：第五驱动电机、第四滑轨、第四滑块和第六安装座，所述第四滑轨和所述第四滑块分别设于所述转动支架和所述第六安装座上，所述第四滑轨朝向远离所述第一转动组件的方向延伸，所述第五驱动电机适于驱动所述第四滑块沿所述第四滑轨滑动，所述滚刷装置与所述第六安装座相连。

可选地，所述转动驱动组件还包括：第二转动组件，所述第二转动组件设于所述滑动组件和所述滚刷装置之间，所述第二转动组件包括：第六驱动电机、第七安装座和第一转动块，所述第一转动块和所述第六驱动电机设于所述第六安装座上，所述第七安装座可转动地设于所述第一转动块上，所述第六驱动电机适于驱动所述第七安装座枢转，所述滚刷装置与所述第七安装座相连。

进一步地，所述转动驱动组件还包括：第三转动组件，所述第三转动组件设于所述第二转动组件和所述滚刷装置之间，所述第三转动组件包括：第七驱动电机、第八安装座和第二转动块，所述第八安装座设于所述第七安装座上，所述第七驱动电机和所述第二转动块设于所述第八安装座上，所述滚刷装置可枢转地设于所述第二转动块上，所述第七驱动电机适于驱动所述滚刷装置枢转，且所述滚刷装置的转动轴线和所述第七安装座的转动轴线互相垂直。

本发明还提出一种具有上述实施例的调整装置的基面处理机器人。

根据本发明第二方面实施例的基面处理机器人包括：行走装置、储料箱、搅拌吸料装置、滚刷装置和调整装置，所述行走装置适于在基面行走，所述储料箱设于所述行走装置上，所述储料箱内形成有盛放浆料的储料腔，所述搅拌吸料装置可活动地设于所述行走装置上，所述搅拌吸料装置适于伸入所述储料腔内，以搅拌并吸取所述储料腔内的浆料，所述滚刷装置与所述搅拌吸料装置连通，以将所述浆料均匀地涂抹在基面上，所述调整装置设于所述滚刷装置和所述行走装置之间，所述调整装置适于调整所述滚刷装置的作业位置。

由此，根据本发明实施例的基面处理机器人，通过设有上述实施例的调整装置，可以较灵活地调整滚刷装置，从而使得滚刷装置的作业面可以与待处理面平行，从而使得滚刷装置可以较好地处理基面，进而可以提高基面处理的效果。

可选地，所述搅拌吸料装置包括：第一主体、第二竖直驱动组件、搅拌组件和吸料组件，所述第一主体可拆卸地设于所述行走装置上，所述第二竖直驱动组件包括第一安装座、第一驱动电机、第一滑轨和第一滑块，所述第一驱动电机设于所述第一主体上，所述第一滑轨和所述第一滑块分别形成在所述第一主体和所述第一安装座上，所述第一滑轨沿竖直方向延伸，所述第一驱动电机适于驱动所述第一滑块沿所述第一滑轨滑动，所述搅拌组件包括搅拌电机、搅拌杆和搅拌头，所述搅拌电机设于所述第一安装座上，所述搅拌杆设于所述搅拌电机的下端，且与所述搅拌电机的输出轴传动连接，所述搅拌头位于所述搅拌杆远离所述搅拌电机的一端，所述吸料组件包括第二安装座、吸料管和送料管，所述第二安装座设于所述第一安装座上，所述吸料管固定在所述第二安装座上，所述送料管设于所述吸料管和所述滚刷装置之间。

进一步地，所述滚刷装置包括：连接杆、支撑轴、漏料轴套、滚刷和快速连接头，所述连接杆与所述转动驱动组件相连，所述支撑轴内形成有允许浆料流动的浆料流道，所述浆料流道的一端与所述搅拌吸料装置连通，所述支撑轴的管壁上形成有多个第一出料孔，所述漏料轴套可转动地套设于所述支撑轴上，所述漏料轴套的管壁上形成有多个第二出料孔，所述滚刷套设于所述漏料轴套上，所述滚刷适粉刷所述基面，以及，设于所述搅拌吸料装置和所述支撑轴之间的，所述快速连接头的两端分别与所述搅拌吸料装置和所述支撑轴可拆卸连接。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的基面处理机器人的立体图；

图2是根据本发明实施例的基面处理机器人的右视图；

图3是根据本发明实施例的基面处理机器人的主视图；

图4是根据本发明实施例的基面处理机器人的俯视图；

图5是根据本发明实施例的基面处理机器人的储料箱、搅拌吸料装置、第三主体和检测装置的一个角度的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的基面处理机器人的储料箱、搅拌吸料装置、第三主体和检测装置的另一个角度的结构示意图；

图7是根据本发明实施例的基面处理机器人的行走装置的结构示意图；

图8是根据本发明实施例的基面处理机器人的滚刷装置与调整装置的结构示意图；

图9是根据本发明实施例的基面处理机器人的滚刷装置与调整装置的爆炸图；

图10是根据本发明实施例的基面处理机器人的滚刷装置的结构示意图；

图11是沿图10中A-A线的剖视图；

图12是根据本发明实施例的基面处理机器人的滚刷装置的爆炸图。

附图标记：

100：调整装置和具有其的基面处理机器人；

1：行走装置；11：底盘；12：驱动轮；13：从动轮；14：传感器；

2：储料箱；21：储料腔；

3：搅拌吸料装置；31：第一主体；32：第二竖直驱动组件；321：第一安装座；322：第一驱动电机；33：搅拌组件；331：搅拌电机；332：搅拌杆；333：搅拌头；34：吸料组件；341：第二安装座；342：吸料管；

4：滚刷装置；41：连接杆；42：支撑轴；421：浆料流道；422：第一出料孔；43：漏料轴套；431：第二出料孔；44：滚刷；45：快速连接头；46：固定装置；

5：调整装置；51：水平驱动组件；511：第四安装座；52：第一竖直驱动组件；521：第二驱动电机；522：第二滑轨；53：转动驱动组件；531：第一转动组件；5311：第五安装座；5312：第四驱动电机；5313：第一带轮；5314：第二带轮；5315：转动轴；5316：转动支架；5317：第一安装块；5318：第二安装块；532：滑动组件；5321：第五驱动电机；5322：第四滑轨；5323：第四滑块；5324：第六安装座；533：第二转动组件；5331：第七安装座；5332：第一转动块；5333：弹簧复位机构；534：第三转动组件；5341：第八安装座；5342：第二转动块；54：第二主体；

6：第三主体；61：机架；611：杆体；62：安装板；63：开关门；

7：检测装置。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图12描述根据本发明实施例的调整装置5，例如，如图1-图4所示，根据发明实施例的调整装置5可以与滚刷装置4相连，需要说明的是，调整装置5也可以与其他结构相连，以使得调整装置5可以调整与之相连的结构的位姿，从而使与调整装置5相连的结构可以较方便地工作。

如图1-图12所示，调整装置5包括：第二主体54、第一竖直驱动组件52、水平驱动组件51和转动驱动组件53。

具体的，第一竖直驱动组件52设于第二主体54上，也就是说，第一竖直驱动组件52可以与第二主体54配合安装，第一竖直驱动组件52安装在第二主体54上后，第一竖直驱动组件52可以较稳定地进行作业。

水平驱动组件51设于第一竖直驱动组件52上，第一竖直驱动组件52适于驱动水平驱动组件51在竖直方向上活动，由此，水平驱动组件51配合安装在第一竖直驱动组件上52后，第一竖直驱动组件52可以驱动水平驱动组件51在如图1所示的上下方向上进行活动，从而使第一竖直驱动组件52可以驱动滚刷装置4沿着上下方向处理基面，进而可以节省人力，还可以提高滚刷装置4处理基面的处理效率。

转动驱动组件53设于水平驱动组件51上，水平驱动组件51适于驱动转动驱动组件53在水平方向上活动，转动驱动组件53适于在三维空间内活动。

例如图1所示，转动驱动组件53的一端可以配合安装在水平驱动组件51上，转动驱动组件53的另一端可以与滚刷装置4相连，转动驱动组件53安装在水平驱动组件51上后，水平驱动组件51可以驱动转动驱动组件53在如图1所示的左右方向上进行移动，从而使滚刷装置4可以沿左右方向处理基面，进一步地，转动驱动组件53可以在三维空间内转动，具体的，转动驱动组件53可以在图1所示的上下方向所在直线和左右方向所在直线组成的平面上进行顺时针或逆时针转动，也可以在图1所示的上下方向所在直线和前后方向所在直线组成的平面上进行顺时针或逆时针转动，还可以在图1所示的左右方向所在直线和前后方向所在直线组成的平面上进行顺时针或逆时针转动，由此，滚刷装置4可以在三维空间内较灵活地活动，从而使得滚刷装置4可以较好地处理基面，进而可以提高滚刷装置4处理基面的处理效果和处理效率。

根据本发明实施例的调整装置5，通过将水平驱动组件51设于第一竖直驱动组件52上、将转动驱动组件53的一端设在水平驱动组件51上，使得安装在转动驱动组件53另一端的滚刷装置4可以较灵活地在三维空间内移动、转动，进而可以提高机器人100基面处理的处理效率和处理效果。

在本发明的一个实施例中，第一竖直驱动组件52包括第二驱动电机521、第二滑轨522和第二滑块，第二驱动电机521设于第二主体54上，第二滑轨522沿竖直方向延伸，第二滑块设于水平驱动组件51上，第二驱动电机521适于驱动第二滑块沿第二滑轨522滑动。

由此，第二主体54配合安装在行走装置1上后，第二驱动电机521可以安装在第二主体54上，以使第二驱动电机521可以较稳定地进行工作，进一步地，第二滑轨522可以设于第二主体54上并沿上下方向延伸，第二滑块可以配合安装第二滑轨522上，且第二滑块与水平驱动组件51相连，由此，第二驱动电机521驱动水平驱动组件51沿上下方向运动时，通过第二滑块与第二滑轨522的配合，可以对水平驱动组件51限位，以使得水平驱动组件51可以较稳定地沿着上下方向进行运动，不仅提高了调整装置5的稳定性，同时也提高基面处理机器人100处理基面的处理效率和处理效果。

在一个实施例中，水平驱动组件51包括：第四安装座511、第三驱动电机、第三滑轨和第三滑块，第四安装座511设于第一竖直驱动组件52上，第三驱动电机、第三滑轨设于第四安装座511上，第三滑轨沿水平方向延伸，第三滑块设于转动驱动组件53上，第三驱动电机适于驱动第三滑块沿第三滑轨滑动。

由此，通过第一竖直驱动组件52驱动第四安装座511沿上下方向移动，使得水平驱动组件51可以在上下方向上进行运动，进一步地，第三滑轨可以沿如图1所示的左右方向延伸，第三滑块安装在转动驱动组件53上后，第三滑块可以与第三滑轨配合安装，由此，第三驱动电机驱动转动驱动组件53沿水平方向运动时，通过第三滑块与第三滑轨的配合，使得转动驱动组件53可以较稳定地沿着第三滑轨沿左右方向运动。

在本发明的一个实施例中，转动驱动组件53包括：第一转动组件531，第一转动组件531包括：第五安装座5311、第四驱动电机5312、第一带轮5313、第二带轮5314、转动轴5315和转动支架5316。

具体的，第五安装座5311设于水平驱动组件51上，第五安装座5311上形成有第一安装块5317和第二安装块5318，第四驱动电机5312和第一带轮5313设于第一安装块5317上，第四驱动电机5312与第一带轮5313可传动连接，转动轴5315和转动支架5316可转动地设于第二安装块5318上，转动支架5316的一端与转动轴5315固定相连，转动支架5316的另一端与滚刷装置4相连，第一带轮5313和第二带轮5314通过皮带传动相连。

例如图1所示，第四驱动电机5312安装在第一安装块5317上后，第四驱动电机5312可以较稳定地进行工作，通过第四驱动电机5312的输出轴与第一带轮5313相连，使得第四驱动电机5312可以驱动第一带轮5313转动。进一步地，转动轴5315安装在第二安装块5318上后，转动轴5315相对于第二安装块5318可以转动，且转动支架5316安装在转动轴5315和滚刷装置4之间。再进一步地，第二带轮5314可套设于转动轴5315上，第一带轮5313可以通过皮带带动第二带轮5314转动。由此，当第四驱动电机5312驱动第一带轮5313转动时，第一带轮5313可以通过皮带带动第二带轮5314转动，第二带轮5314转动时可以带动转动轴5315转动，而转动轴5315转动可以带动转动支架5316转动，转动支架5316转动后，使得转动支架5316可以带动滚刷装置4可以在如图9所示的上下方向所在直线和前后方向所在直线组成的平面内进行顺时针或逆时针转动，从而使得第一转动组件531件可以调整滚刷装置4与基面的相对夹角，以使滚刷装置4可以较好地进行涂抹基面，进而提高机器人100处理基面的处理效果。

可以理解的是，第一带轮5313和第二带轮5314之间可以通过链条传动相连，也可以通过其他方式传动相连，这里不作限制，满足工作需要即可。

可选地，转动驱动组件53还包括：滑动组件532，滑动组件532设于第一转动组件531和滚刷装置4之间，也就是说，滑动组件532的一端与第一转动组件531相连，滑动组件532的另一端与滚刷装置4相连，由此，第一转动组件531可以驱动滑动组件532转动，以使滑动组件532可以带动滚刷装置4转动，滑动组件532也可以驱动滚刷装置4滑动，从而使得滚刷装置4可以较灵活地活动，以调整滚刷装置4可以与基面平行。

滑动组件532包括：第五驱动电机5321、第四滑轨5322、第四滑块5323和第六安装座5324，第四滑轨5322和第四滑块5323分别设于转动支架5316和第六安装座5324上，第四滑轨5322朝向远离第一转动组件531的方向延伸，第五驱动电机5321适于驱动第四滑块5323沿第四滑轨5322滑动，滚刷装置4与第六安装座5324相连。

也就是说，第四滑轨5322可以设于转动支架5316上，且第四滑轨5322在转动支架5316上可以朝向如图9所示的前后方向延伸，进一步地，第五驱动电机5321可以驱动第六安装座5324运动，第四滑块5323设于第四滑轨5322上，且第四滑块5323与第六安装座5324相连，由此，第五驱动电机5321驱动第六安装座5324运动后，通过第四滑轨5322与第四滑块5323配合，可以对第六安装座5324限位，以使得第六安装座5324可以较稳定地沿前后方向进行运动。

在如图9所示的示例中，第四滑轨5322可以设有两个，两个第四滑轨5322分别设在转动支架5316的左右两侧，第六安装座5324上可以设有多个第四滑块5323，这里的多个指的是两个或两个以上，由此，通过多个第四滑块5323与两个第四滑轨5322的配合，可以使得第六安装座5324更加稳定地沿着前后方向滑动。可以理解的是，第四滑轨5322可以设有三个或者三个以上，这里不作限制。

可选地，转动驱动组件53还包括第二转动组件533，第二转动组件533设于滑动组件532和滚刷装置4之间，也就是说，第二转动的一端与滑动组件532相连，第二转动的另一端与滚刷装置4相连，由此，第二转动组件533可以驱动滚刷装置4转动，使得滚刷装置4可以较灵活地活动，以调整滚刷装置4可以与基面平行。

第二转动组件533包括：第六驱动电机、第七安装座5331和第一转动块5332，第一转动块5332和第六驱动电机设于第六安装座5324上，第七安装座5331可转动地设于第一转动块5332上，第六驱动电机适于驱动第七安装座5331枢转，滚刷装置4与第七安装座5331相连。

例如图9所示，第一转动块5332的一端设在第六安装座5324上，第一转动块5332的另一端可以与第七安装座5331相连，第六驱动电机可以驱动第一转动块5332转动，进一步地，第七安装座5331可以与滚刷装置4相连接，由此，第六驱动电机驱动第一转动块5332转动后，第一转动块5332可以在如图9所示的前后方向所在直线和左右方向所在直线组成的平面上进行顺时针或逆时针转动，第一转动块5332转动后可以带动与其相连的第七安装座5331转动，而第七安装座5331转动后可以带动滚刷装置4在水平面上进行转动，从而使得滚刷装置4可以较灵活地调整滚刷44与基面的夹角，进而使机器人100可以较方便地处理基面，从而提高了基面处理的处理效果和处理效率。

在一个示例中，第二转动组件533包括弹簧复位机构5333，弹簧复位机构5333可以安装在第七安装座5331上，由此，第二转动组件533驱动滚刷装置4在水平面上转动，以使得滚刷装置4的作业面可以与待处理基面平行，当滚刷装置4处理完基面后，弹簧复位机构5333可以驱动第七安装座5331复位，从而使得第七安装座5331可以带动滚刷装置4复位，结构简单，操作方便，实用性强。可以理解的是，在第七安装座5331上可以设有一个弹簧复位机构5333，也可以设有两个，还可以设有多个，这里的多个是指两个以上，不作限制。

进一步地，转动驱动组件53还包括第三转动组件534，第三转动组件534设于第二转动组件533和滚刷装置4之间，也就是说，第三转动组件534的一端与第二转动组件533相连，第三转动组件534的另一端可以与滚刷装置4相连。

第三转动组件534包括：第七驱动电机、第八安装座5341和第二转动块5342，第八安装座5341设于第七安装座5331上，第七驱动电机和第二转动块5342设于第八安装座5341上，滚刷装置4可枢转地设于第二转动块5342上，第七驱动电机适于驱动滚刷装置4枢转，且滚刷装置4的转动轴5315线和第七安装座5331的转动轴5315线互相垂直。

也就是说，第八安装座5341安装在第七安装座5331上后，第七驱动电机可以设于第八安装座5341上，第七驱动电机安装在第八安装座5341上后，第二转动块5342的一端可以与第七驱动电机的输出轴相连，第二转动块5342的另一端可以与滚刷装置4相连。由此，当第七驱动电机驱动第二转动块5342转动后，第二转动块5342可以带动滚刷装置4可以在如图8所示的上下方向所在直线和左右方向所在直线组成的平面上进行顺时针或逆时针转动，从而使得第三转动组件534可以调整滚刷装置4与基面的相对夹角，以使滚刷装置4可以较好地进行涂抹基面，进而提高机器人100处理基面的处理效果。

本发明还提出一种具有上述实施例的调整装置5的基面处理机器人100。

根据本发明实施例的基面处理机器人100包括：行走装置1、储料箱2、搅拌吸料装置3、滚刷装置4和调整装置5。

具体的，行走装置1适于在基面行走，由此，行走装置1设于基面处理机器人100上后，机器人100可以通过行走装置1运动到指定工作地点，从而可以提高工作效率。可以理解的是，这里的基面可以为墙面，也可以为地面，这里不作具体限制。

储料箱2设于行走装置1上，储料箱2内形成有盛放浆料的储料腔21，由此，储料箱2配合安装在行走装置1上后，储料箱2可以随行走装置1一起活动，从而使得基面处理机器人100可以较方便地使用储料腔21内的浆料处理基面，进而可以提高处理基面的处理效率。

搅拌吸料装置3可活动地设于行走装置1上，搅拌吸料装置3适于伸入储料腔21内，以搅拌并吸取储料腔21内的浆料，也就是说，搅拌吸料装置3可以配合安装在行走装置1上，且搅拌吸料装置3可以在行走装置1上活动，搅拌吸料装置3配合安装在行走装置1上后，搅拌吸料装置3可以伸入储料腔21内，以搅拌储料腔21内的浆料，以使得浆料可以更加均匀地盛放于储料腔21内，防止浆料分层，从而使得浆料可以较好地被吸取，防止在吸取浆料时出现卡死现象，还使浆料可以较均匀地涂抹于待处理基面上，进而提高基面处理的效果。

可以理解的是，搅拌吸料装置3在基面处理机器人100运动过程中可以搅拌，也可以在基面处理机器人100处理基面时进行搅拌，满足实际需要即可，不作限制。

滚刷装置4与搅拌吸料装置3连通，以将浆料均匀地涂抹在基面上，由此，滚刷装置4与搅拌吸料装置3连通后，搅拌吸料装置3可以将吸取的浆料输送至滚刷装置4内，滚刷装置4可以较好地将浆料涂抹在基面上，从而可以节省劳动力，还可以提高基面处理的效果。

调整装置5设于滚刷装置4和行走装置1之间，调整装置5适于调整滚刷装置4的作业位置，也就是说，调整装置5的一端可以与滚刷装置4相连，调整装置5的另一端可以与行走装置1相连，由此，行走装置1可以带动调整装置5和滚刷装置4运动到工作地点，以使滚刷装置4可以较方便地进行涂抹工作，通过调整装置5调整滚刷装置4的位置，以使滚刷装置4的作业面也可以与待处理面平行，从而使得滚刷装置4可以较好地处理基面，进而可以提高基面处理的效果。

可以理解的是，调整装置5在行走装置1运动时可以调整滚刷装置4的位置，也可以在行走装置1运动至工作地点后再调整滚刷装置4的位置。例如，基面处理机器人100在处理墙面时，行走装置1运动至待处理墙面位置的过程中，调整装置5调整滚刷装置4与待处理墙面的相对位置，从而可以提高滚刷装置4处理墙面的处理效果。

由此，根据本发明实施例的基面处理机器人100，通过设有上述实施例的调整装置5，可以较灵活地调整滚刷装置4，从而使得滚刷装置4的作业面可以与待处理基面平行，从而使得滚刷装置4可以较好地处理基面，进而可以提高基面处理机器人100处理基面的处理效率和处理效果。

在一个实施例中，行走装置1包括：底盘11、驱动轮12、从动轮13和传感器14，具体的，驱动轮12由舵轮构成，从动轮13由万向轮构成，驱动轮12和从动轮13分别沿底盘11的对角线成对设置。

例如图4所示，驱动轮12和从动轮13可以分别设于底盘11的端角上，两个驱动轮12和两个从动轮13可以围成矩形，且两个驱动轮12可以安装在该矩形的一条对角线上，两个从动轮13可以安装在该矩形的另一条对角线上，如此设置可以使得驱动轮12可以较方便地驱动行走装置1行走和换向。进一步地，通过将驱动轮12设为舵轮，使得机器人100可以较好地在原地转动换向，从而使得机器人100可以对狭小的空间基面进行处理，进而提高了机器人100的应用范围，也使得机器人100具有较强的实用性。再进一步地，通过将从动轮13设为万向轮，使得行走装置1可以更方便地进行换向，从而可以提高行走装置1的转动或者行走的效率。可以理解的是，驱动轮12还可以由其他形式的驱动结构构成，从动轮13也可以由其他类型的轮子构成，这里不作具体限制，满足实际需要即可。

当然，还可以理解的是，在底盘11上可以设有两个驱动轮12，也可以设有三个驱动轮12，还可以设有多个驱动轮12，这里的多个是指三个以上，不作具体限制。

可选地，传感器14可以设于底盘11上，由此，传感器14设于底盘11上后，可以通过传感器14对机器人100进行导航，可以避免机器人100撞击其他物体或墙面，以保护机器人100。可以理解的是，传感器14可以为雷达传感器14，也可以为其他类型的传感器14，满足实际需要即可，不作限制。

在一个具体的示例中，在底盘11的一条对角线上设有两个舵轮，在底盘11的上方设有两个传感器14，且两个传感器14分别设于两个舵轮的上方，由此，通过两个传感器14对机器人100的导航和定位，使得舵轮可以驱动机器人100较准确地避障、行走和换向，从而使得机器人100可以避免撞击其他物体，也可以使得机器人100较准确地运动至工作地点，进而方便机器人100工作。

可以理解的是，传感器14可以设有一个，也可以设有两个，还可以设有多个，这里的多个是指两个以上，不作具体限制，满足实际需要即可。

可选地，搅拌吸料装置3包括：第一主体31、第二竖直驱动组件32、搅拌组件33和吸料组件34，第一主体31可拆卸地设于行走装置1上，由此，当第一主体31损坏时，可将第一主体31从行走装置1上拆除，以更换新的第一主体31进行工作，不仅使得机器人100可以较快地恢复工作，还使拆卸下来的第一主体31方便维修。

第二竖直驱动组件32包括第一安装座321、第一驱动电机322、第一滑轨和第一滑块，第一驱动电机322设于第一主体31上，第一滑轨和第一滑块分别形成在第一主体31和第一安装座321上，第一滑轨沿竖直方向延伸，第一驱动电机322适于驱动第一滑块沿第一滑轨滑动。

例如图6所示，第一驱动电机322设于第一主体31上后，第一驱动电机322可以较稳定地进行工作，第一滑轨在第一主体31上可以朝上下方向延伸，第一滑块设于第一滑轨上，且第一滑块与第一安装座321相连，由此，第一驱动电机322驱动第一安装座321运动时，通过第一滑轨和第一滑块配合，可以对第一安装座321限位，以使得第一安装座321可以较稳定地沿着上下方向运动。可以理解的是，第一滑块可以设有一个，也可以设有两个，还可以设有多个，这里的多个是指两个以上，不作限制，通过多个第一滑块与第一安装座321配合，使得第一安装座321可以更稳定地沿上下方向运动。

搅拌组件33包括搅拌电机331、搅拌杆332和搅拌头333，搅拌电机331设于第一安装座321上，搅拌杆332设于搅拌电机331的下端，且与搅拌电机331的输出轴传动连接，搅拌头333位于搅拌杆332远离搅拌电机331的一端。

由此，搅拌电机331设于第一安装座321上后，第一安装座321可以带动搅拌电机331沿上下方向运动，通过将搅拌杆332的一端与搅拌电机331相连，搅拌杆332的另一端与搅拌头333相连，使得搅拌电机331可以驱动搅拌杆332转动，从而使搅拌杆332可以带动搅拌头333转动，进而使搅拌头333可以较好地对搅拌储料箱2内的浆料，从而使得浆料可以较均匀地盛放于储料箱2内。

吸料组件34包括第二安装座341、吸料管342和送料管，第二安装座341设于第一安装座321上，吸料管342固定在第二安装座341上，送料管设于吸料管342和滚刷装置4之间。

例如图5和图6所示，吸料管342可以朝上下方向延伸，吸料管342的一端与第二安装座341相连，吸料管342的另一端可以朝向储料箱2，进一步地，第二安装座341安装在第一安装座321上后，第一安装座321可以带动第二安装座341朝上下方向运动，从而使得吸料管342可以伸进或提出储料箱2，当吸料管342伸进储料箱2内时，吸料管342可以吸取储料箱2内的浆料。再进一步地，通过将送料管的一端与吸料管342相连，送料管的另一端与滚刷装置4相连，使得送料管可以将吸料管342内吸取的浆料输送至滚刷装置4，从而使得滚刷装置4可以将浆料涂抹于待处理的基面上，结构简单，操作方便。

在一个具体的示例中，当第一驱动电机322驱动第一安装座321向下运动时，搅拌杆332可以带动搅拌头333伸进储料箱2内，第二安装座341可以带动吸料管342伸进储料箱2内，搅拌杆332伸进储料箱2内后，搅拌电机331可以驱动搅拌杆332转动，以使搅拌杆332可以带动搅拌头333转动，从而使得搅拌头333可以搅拌储料箱2内的浆料，浆料被搅拌均匀后，吸料管342可以吸取浆料，浆料被吸进吸料管342内后经过送料管输送至滚刷装置4内，使得滚刷装置4可以较好地将浆料涂抹于待处理的基面上，从而可以提高滚刷装置4处理基面的处理效果。

进一步地，滚刷装置4包括：连接杆41、支撑轴42、漏料轴套43、滚刷44和快速连接头45，具体的，连接杆41与转动驱动组件53相连，由此，连接杆41与转动驱动组件53连接在一起后，调整装置5可以驱动连接杆41活动，从而使得调整装置5可以调整滚刷装置4的作业面，进而使得滚刷装置4可以较好地涂抹基面。

支撑轴42内形成有允许浆料流动的浆料流道421，浆料流道421的一端与搅拌吸料装置3连通，支撑轴42的管壁上形成有多个第一出料孔422，例如图12所示，浆料流道421的一端与搅拌吸料装置3相连，浆料流道421的另一端可以密封，由此，浆料从搅拌吸料装置3进入到浆料流道421内后，浆料可以从第一出料孔422流出。

可选地，漏料轴套43可转动地套设于支撑轴42上，漏料轴套43的管壁上形成有多个第二出料孔431，滚刷44套设于漏料轴套43上，滚刷44适粉刷基面。

也就是说，漏料轴套43可以外套于支撑轴42上，且漏料轴套43相对于支撑轴42可以转动，滚刷44外套于漏料轴套43上后，通过滚刷44在基面上滚动，使得滚刷44可以较好地涂抹基面，同时，滚刷44在基面上滚动可以带动漏料轴套43相对于支撑轴42转动，从而使得浆料流道421内的浆料可以从第一出料孔422进入到漏料轴套43内，进而使浆料可以从第二出料孔431浸润滚刷44，从而使滚刷44可以将浆料涂抹于基面上。

可以理解的是，第二出料孔431可以设有一个，也可以设有两个，还可以设有多个，这里的多个是指两个以上，不作限制。

在一个示例中，在漏料轴套43上设有多个第二出料孔431，且第二出料孔431沿漏料轴套43周向均匀分布，由此，浆料可以经过多个第二出料孔431较均匀地浸润滚刷44，从而使得滚刷44可以将浆料更均匀地涂抹于基面上，进而提高了机器人100处理基面的处理效果。

可选地，快速连接头45可以设于搅拌吸料装置3和支撑轴42之间，也就是说，快速连接头45的一端与搅拌吸料装置3相连，快速连接头45的另一端可以与支撑轴42相连，由此，搅拌吸料装置3内的浆料可以经过快速连接头45进入到支撑轴42内，进一步地，快速连接头45的两端可以分别与搅拌吸料装置3和支撑轴42可拆卸连接，由此，当快速连接头45损坏时，可以较方便地拆卸快速连接头45，从而使得机器人100可以较快地恢复工作。

在一个具体的示例中，滚刷装置4包括有固定装置46，固定装置46可拆卸地设于连接杆41和支撑轴42之间，以将连接杆41与支撑轴42连接在一起，由此，连接杆41可以较稳定地带动滚刷装置4进行涂抹作业，当需要更换滚刷装置4时，通过拆卸固定装置46使连接杆41与滚刷装置4脱离，再将待更换的滚刷装置4通过固定装置46与连接杆41相连从而可以降低更换滚刷装置4的难度，还可以提高更换滚刷装置4的效率。

在本发明的一些实施例中，基面处理机器人100还包括第三主体6，第三主体6设于行走装置1上，第三主体6内形成有容纳空间，第三主体6包括机架61和安装板62，机架61由多个杆体611焊接而成，多个杆体611将容纳空间划分出电控箱安装区域、电池安装区域、储料箱2放置区域、控制面板安装区域、搅拌吸料升降装置安装区域和位置调整装置安装区域，安装板62适于焊接在机架61上，以封闭容纳空间，

也就是说，多个杆体611焊接在一起可以构成机架61，通过安装板62焊接在机架61的侧面上，以使得安装板62可以密封容纳空间，进一步地，多个杆体611在容纳空间内配合安装，由此，多个杆体611可以根据实际需要将容纳空间划分为多个安装区域，使得机器人100的零部件结构可以较好地安装在各个安装区域上，从而使得机器人100的结构紧凑，也使得各个零部件结构不会干涉。

具体的，通过多个杆体611将容纳空间划分出电控箱安装区域、电池安装区域和控制面板安装区域，使得电控箱、电池和控制面板可以较好地安装配合各安装区域上，可以防止电控箱、电池和控制面板在工作时发生干涉。如图5所示，将储料箱2放置区域设于搅拌吸料升降装置安装区域的下方，使得搅拌吸料装置3可以较方便地对放置在储料箱2放置区域的储料箱2内的浆料进行搅拌和吸取，从而可以提高搅拌吸料装置3的搅拌和吸取的效率，进而提高工作效率。如图5所示，通过在第三主体6的前侧设有位置调整装置安装区域，使得位置调整装置可以配合安装在第三主体6的前侧，从而使得位置调整装置可以灵活地调整滚刷装置4的位置，以使得滚刷装置4可以较好地涂抹基面。

可以理解的是，容纳空间内的安装空间可以为两个，也可以三个，还可以为多个，这里的多个是指三个以上，可以根据实际需要进行划分，不作具体限制。

至少一个安装板62上形成有料桶进出口和开关门63，料桶进出口适于料桶穿过，以将料桶放入或者取出，开关门63适于关闭料桶进出口，也就是说，料桶进出口和开关门63可以形成在一个安装板62上，也可以形成在两个安装板62上，不作限制，满足需要即可。在安装板62上设有料桶进出口后，可以通过料桶进出口较方便地将料桶放入到容纳空间内，料桶放入到容纳空间内后，开关门63可以关闭料桶进出口，以使得料桶可以较稳定地为机器人100提供处理基面的浆料。当料桶内的浆料用完时，或需要更换浆料的种类时，可以打开开关门63，并将料桶从料桶进出口取出，以更换新的料桶，操作方便，结构简单。

在一个实施例中，基面处理机器人100还包括检测装置7和控制装置，检测装置7设于行走装置1、搅拌吸料装置3、滚刷装置4和调整装置5中的至少一个上，控制装置适于获取检测装置7检测的信息，以控制基面处理机器人100的动作。

在一个示例中，检测装置7设在行走装置1上，在另一个示例中，检测检测装置7设在搅拌吸料装置3上，还有一些示例中，检测装置7设在调整装置5上。

在如图1所示的具体示例中，检测装置7设在调整装置5上，检测装置7设在位置检测装置7上后，检测装置7可以检测机器人100的位置信息、与基面的相对位置信息等，控制装置接收到检测装置7的信息后，可以控制调整基面处理机器人100动作，以使得基面处理机器人100可以较好地处理基面，从而可以提高基面处理的效果。

可以理解的是，检测装置7可以为激光雷达，也可以为位置传感器14，还可以为其他检测设备，不作限制。

根据本发明实施例的基面处理机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种调整装置，其特征在于，包括：

第二主体；

第一竖直驱动组件，所述第一竖直驱动组件设于所述第二主体上；

水平驱动组件，所述水平驱动组件设于所述第一竖直驱动组件上，所述第一竖直驱动组件适于驱动所述水平驱动组件在竖直方向上活动；

转动驱动组件，所述转动驱动组件设于所述水平驱动组件上，所述水平驱动组件适于驱动所述转动驱动组件在水平方向上活动，所述转动驱动组件适于在三维空间内活动。

2.根据权利要求1所述的调整装置，其特征在于，所述第一竖直驱动组件包括第二驱动电机、第二滑轨和第二滑块，所述第二驱动电机设于所述第二主体上，所述第二滑轨沿竖直方向延伸，所述第二滑块设于所述水平驱动组件上，所述第二驱动电机适于驱动所述第二滑块沿所述第二滑轨滑动。

3.根据权利要求1所述的调整装置，其特征在于，所述水平驱动组件包括：第四安装座、第三驱动电机、第三滑轨和第三滑块，所述第四安装座设于所述第一竖直驱动组件上，所述第三驱动电机、所述第三滑轨设于所述第四安装座上，所述第三滑轨沿水平方向延伸，所述第三滑块设于所述转动驱动组件上，所述第三驱动电机适于驱动所述第三滑块沿所述第三滑轨滑动。

4.根据权利要求1所述的调整装置，其特征在于，所述转动驱动组件包括：

第一转动组件，所述第一转动组件包括：第五安装座、第四驱动电机、第一带轮、第二带轮、转动轴、转动支架，所述第五安装座设于所述水平驱动组件上，所述第五安装座上形成有第一安装块和第二安装块，所述第四驱动电机和所述第一带轮设于所述第一安装块上，所述第四驱动电机与所述第一带轮可传动连接，所述转动轴和所述转动支架可转动地设于所述第二安装块上，所述转动支架的一端与所述转动轴固定相连，所述转动支架的另一端与滚刷装置相连，所述第一带轮和所述第二带轮通过皮带传动相连。

5.根据权利要求4所述的调整装置，其特征在于，所述转动驱动组件还包括：滑动组件，所述滑动组件设于所述第一转动组件和所述滚刷装置之间，所述滑动组件包括：第五驱动电机、第四滑轨、第四滑块和第六安装座，所述第四滑轨和所述第四滑块分别设于所述转动支架和所述第六安装座上，所述第四滑轨朝向远离所述第一转动组件的方向延伸，所述第五驱动电机适于驱动所述第四滑块沿所述第四滑轨滑动，所述滚刷装置与所述第六安装座相连。

6.根据权利要求5所述的调整装置，其特征在于，所述转动驱动组件还包括：

第二转动组件，所述第二转动组件设于所述滑动组件和所述滚刷装置之间，所述第二转动组件包括：第六驱动电机、第七安装座和第一转动块，所述第一转动块和所述第六驱动电机设于所述第六安装座上，所述第七安装座可转动地设于所述第一转动块上，所述第六驱动电机适于驱动所述第七安装座枢转，所述滚刷装置与所述第七安装座相连。

7.根据权利要求6所述的调整装置，其特征在于，所述转动驱动组件还包括：

第三转动组件，所述第三转动组件设于所述第二转动组件和所述滚刷装置之间，所述第三转动组件包括：第七驱动电机、第八安装座和第二转动块，所述第八安装座设于所述第七安装座上，所述第七驱动电机和所述第二转动块设于所述第八安装座上，所述滚刷装置可枢转地设于所述第二转动块上，所述第七驱动电机适于驱动所述滚刷装置枢转，且所述滚刷装置的转动轴线和所述第七安装座的转动轴线互相垂直。

8.一种基面处理机器人，其特征在于，包括：

行走装置，所述行走装置适于在基面行走；

储料箱，所述储料箱设于所述行走装置上，所述储料箱内形成有盛放浆料的储料腔；

搅拌吸料装置，所述搅拌吸料装置可活动地设于所述行走装置上，所述搅拌吸料装置适于伸入所述储料腔内，以搅拌并吸取所述储料腔内的浆料；

滚刷装置，所述滚刷装置与所述搅拌吸料装置连通，以将所述浆料均匀地涂抹在基面上；

调整装置，所述调整装置为根据权利要求1-7中的任意一个所述的调整装置，所述调整装置设于所述滚刷装置和所述行走装置之间，所述调整装置适于调整所述滚刷装置的作业位置。

9.根据权利要求8所述的基面处理机器人，其特征在于，所述搅拌吸料装置包括：

第一主体，所述第一主体可拆卸地设于所述行走装置上；

第二竖直驱动组件，所述第二竖直驱动组件包括第一安装座、第一驱动电机、第一滑轨和第一滑块，所述第一驱动电机设于所述第一主体上，所述第一滑轨和所述第一滑块分别形成在所述第一主体和所述第一安装座上，所述第一滑轨沿竖直方向延伸，所述第一驱动电机适于驱动所述第一滑块沿所述第一滑轨滑动；

搅拌组件，所述搅拌组件包括搅拌电机、搅拌杆和搅拌头，所述搅拌电机设于所述第一安装座上，所述搅拌杆设于所述搅拌电机的下端，且与所述搅拌电机的输出轴传动连接，所述搅拌头位于所述搅拌杆远离所述搅拌电机的一端；

吸料组件，所述吸料组件包括第二安装座、吸料管和送料管，所述第二安装座设于所述第一安装座上，所述吸料管固定在所述第二安装座上，所述送料管设于所述吸料管和所述滚刷装置之间。

10.根据权利要求8所述的基面处理机器人，其特征在于，所述滚刷装置包括：

连接杆，所述连接杆与所述转动驱动组件相连；

支撑轴，所述支撑轴内形成有允许浆料流动的浆料流道，所述浆料流道的一端与所述搅拌吸料装置连通，所述支撑轴的管壁上形成有多个第一出料孔；

漏料轴套，所述漏料轴套可转动地套设于所述支撑轴上，所述漏料轴套的管壁上形成有多个第二出料孔；

滚刷，所述滚刷套设于所述漏料轴套上，所述滚刷适粉刷所述基面，以及，

设于所述搅拌吸料装置和所述支撑轴之间的快速连接头，所述快速连接头的两端分别与所述搅拌吸料装置和所述支撑轴可拆卸连接。

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