CN113264459A - 塔式起重机及其顶升配平方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种塔式起重机及其顶升配平方法，塔式起重机包括小车、下支座、爬行架、第一连接件、第二连接件和控制器；下支座包括下支座架和下支座翼板，爬行架包括顶升油缸、顶升套架、耳板和滚轮组件，滚轮组件分设于顶升套架的四个主弦杆上，且位于同一安装平面，包括滚轮支架和滚轮；下支座翼板与耳板通过第一连接件连接，滚轮组件中滚轮与滚轮支架通过第二连接件连接，其中，第一连接件为销轴传感器以及第二连接件为销轴，或者第一连接件为销轴以及每个滚轮组件中至少一个第二连接件为销轴传感器，控制器根据销轴传感器采集的压力值控制顶升油缸停止或启动，以及控制小车向第一方向或第二方向移动，从而在顶升之前实现塔式起重机的配平。

Description

塔式起重机及其顶升配平方法

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种塔式起重机及其顶升配平方法。

背景技术

近年来，我国超高层建筑发展迅速。塔式起重机是超高层建筑的专用起重装备，近年来需求量不断攀升。随着建筑物高度的增加，塔式起重机应能实现自顶升，以达到施工高度的要求。

对塔式起重机的调配平衡将直接影响塔式起重机在顶升作业时的受力状态，若塔式起重机没有调配平衡就进行顶升作业将给塔式起重机带来安全隐患。

发明内容

本发明提供一种塔式起重机及其顶升配平方法，用以解决现有技术中对塔式起重机的调配平衡容易受到人为因素影响的问题。

本发明提供一种塔式起重机，包括：小车、下支座、爬行架、第一连接件、第二连接件和控制器；

所述下支座包括下支座架和四个下支座翼板，四个所述下支座翼板分别设于所述下支座架的四个转角处，所述爬行架包括顶升油缸、顶升套架、四个耳板和至少四个滚轮组件，四个所述耳板分别设于所述顶升套架的四个顶角处，所述滚轮组件分别设于所述顶升套架的四个主弦杆上，且位于同一安装平面，所述滚轮组件包括滚轮支架和设于所述滚轮支架上的两个滚轮；

所述下支座翼板与所述耳板通过第一连接件连接，所述滚轮与所述滚轮支架通过第二连接件连接，其中，第一连接件为销轴传感器以及第二连接件为销轴，或者第一连接件为销轴以及每个滚轮组件中至少一个第二连接件为销轴传感器；

所述控制器分别与所述销轴传感器、所述小车和所述顶升油缸连接，用于获取所述销轴传感器采集的压力值，根据压力值控制所述顶升油缸停止或启动，以及控制所述小车向第一方向或第二方向移动，其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

可选地，第一连接件为销轴传感器以及第二连接件为销轴；

所述控制器与所述销轴传感器连接，用于获取所述销轴传感器分别采集的第一压力值、第二压力值、第三压力值和第四压力值，并计算所述第一压力值与第二压力值的第一偏差率以及所述第三压力值与第四压力值的第二偏差率，若所述第一偏差率和/或所述第二偏差率大于第一预设值，控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第一偏差率和所述第二偏差率均小于或等于所述第一预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

可选地，第一连接件为销轴传感器以及第二连接件为销轴；

所述控制器与所述销轴传感器连接，用于获取所述销轴传感器分别采集的第一压力值、第二压力值、第三压力值和第四压力值，并计算所述第一压力值和所述第二压力值的平均值与所述第三压力值和所述第三压力值的平均值间的第三偏差率，若所述第三偏差率大于第二预设值，控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第三偏差率小于或等于所述第二预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

可选地，所述控制器与所述销轴传感器连接，还用于若存在所述第一偏差率大于第一预设值、所述第二偏差率大于第一预设值和所述第三偏差率大于第二预设值中至少任一项，控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第一偏差率和所述第二偏差率均小于或等于所述第一预设值以及所述第三偏差率小于或等于第二预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

可选地，第一连接件为销轴以及每个滚轮组件中至少一个第二连接件为销轴传感器；

所述控制器与所述销轴传感器连接，用于获取所述销轴传感器分别采集的第五压力值、第六压力值、第七压力值和第八压力值，并计算所述第五压力值与所述第八压力值的第四偏差率以及所述第六压力值与第七压力值的第五偏差率，若所述第四偏差率和/或所述第五偏差率大于第三预设值，控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第四偏差率和所述第五偏差率均小于或等于所述第三预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

本发明还提供一种塔式起重机的顶升配平方法，应用于上述的塔式起重机，包括：

控制器获取销轴传感器采集的压力值，根据压力值控制顶升油缸停止或启动，以及控制小车向第一方向或第二方向移动，其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

可选地，第一连接件为销轴传感器以及第二连接件为销轴，所述方法还包括：

所述控制器获取四个所述销轴传感器分别采集的第一压力值、第二压力值、第三压力值和第四压力值，并计算所述第一压力值与第二压力值的第一偏差率以及所述第三压力值与第四压力值的第二偏差率；

若所述第一偏差率和/或所述第二偏差率大于第一预设值，所述控制器控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第一偏差率和所述第二偏差率均小于或等于所述第一预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

可选地，第一连接件为销轴传感器以及第二连接件为销轴，所述方法还包括：

所述控制器获取四个所述销轴传感器分别采集的第一压力值、第二压力值、第三压力值和第四压力值，并计算所述第一压力值和所述第二压力值的平均值与所述第三压力值和所述第三压力值的平均值间的第三偏差率；

若所述第三偏差率大于第二预设值，所述控制器控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第三偏差率小于或等于所述第二预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

可选地，所述方法还包括：

若存在所述第一偏差率大于第一预设值、所述第二偏差率大于第一预设值和所述第三偏差率大于第二预设值中至少任一项，所述控制器控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第一偏差率和所述第二偏差率均小于或等于所述第一预设值以及所述第三偏差率小于或等于第二预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

可选地，第一连接件为销轴以及每个滚轮组件中至少一个第二连接件为销轴传感器，所述方法还包括：

所述控制器获取四个所述销轴传感器分别采集的第五压力值、第六压力值、第七压力值和第八压力值，并计算所述第五压力值与所述第八压力值的第四偏差率以及所述第六压力值与第七压力值的第五偏差率；

若所述第四偏差率和/或所述第五偏差率大于第三预设值，所述控制器控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第四偏差率和所述第五偏差率均小于或等于所述第三预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

本发明提供的塔式起重机及其顶升配平方法，塔式起重机包括小车、下支座、爬行架、第一连接件、第二连接件和控制器；下支座包括下支座架和下支座翼板，爬行架包括顶升油缸、顶升套架、耳板和滚轮组件，滚轮组件分设于顶升套架的四个主弦杆上，且位于同一安装平面，包括滚轮支架和滚轮；下支座翼板与耳板通过第一连接件连接，滚轮组件中滚轮与滚轮支架通过第二连接件连接，其中，第一连接件为销轴传感器以及第二连接件为销轴，或者第一连接件为销轴以及每个滚轮组件中至少一个第二连接件为销轴传感器，控制器根据销轴传感器采集的压力值控制顶升油缸停止或启动，以及控制小车向第一方向或第二方向移动，从而在顶升之前实现塔式起重机的配平。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的塔式起重机的结构示意图之一；

图2是图1中A处放大图；

图3是本发明提供的爬行架的结构示意图；

图4是本发明提供的滚轮组件的结构示意图；

图5是本发明提供的标准节的结构示意图；

图6是本发明提供的第一连接件的受力示意图；

图7是本发明提供的第二连接件的受力示意图；

图8是本发明提供的塔式起重机的结构示意图之二；

图9是图8中B处放大图；

图10是本发明提供的塔式起重机的顶升配平方法的流程图；

附图标记：

1：下支座； 11：下支座架； 12：下支座翼板；

2：爬行架； 21：滚轮组件； 211：滚轮支架；

212：滚轮； 22：爬升平台组； 23：标准节引进平台；

24：耳板； 25：顶升套架； 3：标准节；

31：弦杆； 32：横腹杆； 4：第一连接件；

5：第二连接件； 6：小车。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

塔式起重机在进行顶升作业时，首先，在开口的一面预先提升一个新的要安装的标准节，然后吊起一节标准节将塔式起重机配平，再由顶升油缸将塔式起重机上部结构顶起，使塔式起重机上部结构与塔身分离至能引入一个标准节，从而实现塔式起重机的顶升加节。

顶升过程中顶升结构与塔身完全分离，仅通过顶升油缸支承上部载荷，结构极不稳定，因而顶升工况是塔式起重机运行过程中的最危险工况之一。而顶升作业时对塔式起重机的调配平衡将直接影响塔式起重机顶升作业时的受力状态，若塔式起重机没有调配平衡就进行顶升作业将给塔式起重机带来安全隐患。现行技术中对顶升配平的要求是：平衡臂对顶升横梁的力矩与起重臂所吊重物对顶升横梁的力矩的和与平衡臂对顶升横梁的力矩大小相等，方向相反时整个塔式起重机处于静态平衡状态。顶升配平的判定方法为：将顶升套架顶升至下支座支腿刚刚脱离塔身标准节主弦杆时停止顶升，通过检查下支座支腿与主弦杆是否在一条垂直线上，以及滚轮与主弦杆之间的间隙是否基本相同来检验塔式起重机是否平衡。

上述的塔式起重机配平判定仅为定性判定，容易受人为因素影响。因此，需要消除人为因素对顶升过程中塔式起重机配平判定的影响，克服塔式起重机顶升过程平衡定性判定不科学的问题，从而提高塔式起重机顶升作业的安全性。

为了解决上述问题，下面结合图1至图9描述本发明的塔式起重机。

如图1、图2、图3、图4、图8和图9所示，本发明实施例的塔式起重机，包括：小车6、下支座1、爬行架2和控制器。

下支座1包括下支座架11和四个下支座翼板12，四个下支座翼板12分别焊接在下支座架11的四个转角处。

爬行架2包括顶升油缸、顶升套架25、四个耳板24和至少四个滚轮组件21，四个耳板24分别焊接在顶升套架25的四个顶角处，滚轮组件21包括滚轮支架211和两个滚轮212，滚轮支架211具有第一侧面和第二侧面，第一侧面和第二侧面相垂直，四个滚轮支架211分别固定在顶升套架25的四个主弦杆上，且位于同一安装平面。如图3所示，爬行架2还包括爬升平台组22和标准节引进平台23。

下支座翼板12与耳板24通过第一连接件4连接，滚轮组件21中一个滚轮212与滚轮支架211的第一侧面通过第二连接件5连接，另一个滚轮212与滚轮支架211的第二侧面通过第二连接件5连接，其中，第一连接件4为销轴传感器以及第二连接件5为销轴，或者第一连接件4为销轴以及每个滚轮组件21中至少一个第二连接件5为销轴传感器。

例如下支座翼板12与耳板24通过销轴传感器连接以及每个滚轮组件21中一个滚轮212与滚轮支架211的第一侧面通过销轴连接，另一个滚轮212与滚轮支架211的第二侧面通过销轴连接。

或者，下支座翼板12与耳板24通过销轴连接以及每个滚轮组件21中一个滚轮212与滚轮支架211通过销轴传感器连接，另一个滚轮212与滚轮支架211通过销轴连接。

或者，下支座翼板12与耳板24通过销轴连接以及每个滚轮组件21中两个滚轮212与滚轮支架211均通过销轴传感器连接。

在下支座翼板12与耳板24通过销轴传感器连接以及每个滚轮组件21中一个滚轮212与滚轮支架211的第一侧面通过销轴连接，另一个滚轮212与滚轮支架211的第二侧面通过销轴连接的情况下，控制器分别与四个第一连接件4、小车6和顶升油缸连接，用于获取四个销轴传感器采集的四个压力值，根据四个压力值控制顶升油缸停止或启动，以及控制小车6向第一方向或第二方向移动，其中，第一方向与第二方向相反。

在下支座翼板12与耳板24通过销轴连接以及每个滚轮组件21中一个滚轮212与滚轮支架211通过销轴传感器连接，另一个滚轮212与滚轮支架211通过销轴连接的情况下，控制器分别与四个销轴传感器、小车6和顶升油缸连接，用于获取四个销轴传感器采集的四个压力值，根据四个压力值控制顶升油缸停止或启动，以及控制小车6向第一方向或第二方向移动，其中，第一方向与第二方向相反。

在下支座翼板12与耳板24通过销轴连接以及每个滚轮组件21中两个滚轮212与滚轮支架211均通过销轴传感器连接的情况下，控制器分别与八个销轴传感器、小车6和顶升油缸连接，用于获取八个销轴传感器采集的八个压力值，根据八个压力值控制顶升油缸停止或启动，以及控制小车6向第一方向或第二方向移动，其中，第一方向与第二方向相反。

如图5所示，塔式起重机的标准节包括弦杆31和横腹杆32，在滚轮支架211固定在顶升套架25的四个主弦杆上的情况下，两个滚轮212分别与弦杆31的两个侧面间隙配合。

在本发明实施例中，在塔式起重机顶升配平过程中，控制器获取销轴传感器采集的压力值，根据压力值控制顶升油缸停止或启动，以及控制小车6向第一方向或第二方向移动，从而在顶升之前实现塔式起重机的配平。本发明实施例的塔式起重机，可以消除人为因素对顶升配平判定的影响，从而提高塔机顶升作业的安全性。

在可选的实施例中，如图6所示，在下支座翼板12与耳板24通过销轴传感器连接以及每个滚轮组件21中一个滚轮212与滚轮支架211的第一侧面通过销轴连接，另一个滚轮212与滚轮支架211的第二侧面通过销轴连接的情况下，控制器获取四个销轴传感器发送的第一压力值F1、第二压力值F2、第三压力值F3以及第四压力值F4，并计算第一压力值F1与第二压力值F2的第一偏差率以及第三压力值F3与第四压力值F4的第二偏差率。

以下以计算第一偏差率为例进行说明，第一偏差率＝(第一压力值F1-第二压力值F2)/(第一压力值F1或者第二压力值F2或者第一压力值和第二压力值的平均值)。

如图3所示，位于四个顶角的四个第一连接件4获取的依次为第一压力值F1、第二压力值F2、第三压力值F3以及第四压力值F4。获取第一压力值F1的第一连接件和获取第二压力值F2的第一连接件4靠近爬升平台组22的敞口端。其中的爬升平台组22可以呈“U”型。并且，第一压力值F1和第二压力值F2对应的第一连接件4不处于对角，第三压力值F3和第四压力值F4对应的第一连接件4不处于对角。

需要说明的是，理论上在顶升作业配平时：第一压力值F1和第二压力值F2大小相等，第三压力值F3和第四压力值F4大小相等。

若第一偏差率大于第一预设值，或者第二偏差率大于第一预设值，或者若第一偏差率和第二偏差率大于第一预设值，需要重新进行标定配平，在控制器的控制下，顶升油缸停止，小车6向第一方向或第二方向移动，直至第一偏差率和第二偏差率均小于或等于第一预设值。

需要说明的是，第一预设值可以为3％～8％，例如，第一预设值为5％。

在可选的实施例中，如图6所示，在下支座翼板12与耳板24通过销轴传感器连接以及每个滚轮组件21中一个滚轮212与滚轮支架211的第一侧面通过销轴连接，另一个滚轮212与滚轮支架211的第二侧面通过销轴连接的情况下，控制器获取四个销轴传感器发送的第一压力值F1、第二压力值F2、第三压力值F3以及第四压力值F4，计算第一压力值F1和第二压力值F2的平均值以及第三压力值F3和四压力值F4的平均值，然后计算两个平均值的第三偏差率，第三偏差率＝[1/2(第一压力值F1+第二压力值F2)-1/2(第三压力值F3+第四压力值F4)]/(第一压力值F1和第二压力值F2的平均值或者第三压力值F3和四压力值F4的平均值)。

若第三偏差率大于第二预设值，控制顶升油缸停止并控制小车6向第一方向或第二方向移动，直至第三偏差率小于或等于第二预设值，控制顶升油缸启动以进行顶升。

需要说明的是，第二预设值为15％～25％，例如，第二预设值可以为20％。

在可选的实施例中，若第一偏差率大于第一预设值，或者第二偏差率大于第一预设值，或者第三偏差率大于第二预设值，或者第一偏差率大于第一预设值和第二偏差率大于第一预设值，或者，第一偏差率大于第一预设值和第三偏差率大于第二预设值，或者第二偏差率大于第一预设值和第三偏差率大于第二预设值，或者，第一偏差率大于第一预设值、第二偏差率大于第一预设值以及第三偏差率大于第二预设值。控制器控制顶升油缸停止并控制小车6向第一方向或第二方向移动，直至第一偏差率和第二偏差率均小于或等于第一预设值以及第三偏差率小于或等于第二预设值，控制顶升油缸启动以进行顶升。

在可选的实施例中，如图7所示，在下支座翼板12与耳板24通过销轴连接以及每个滚轮组件21中一个滚轮212与滚轮支架211通过销轴传感器连接，另一个滚轮212与滚轮支架211通过销轴连接的情况下，控制器获取四个销轴传感器发送的第五压力值F5、第六压力值F6、第七压力值F7以及第八压力值F8，并计算第五压力值F5与第八压力值F8间第四偏差率以及第六压力值F6和第七压力值F7间第五偏差率，需要说明的是，第四偏差率和第五偏差率的计算方式与第一偏差率的计算方式相同。

如图3所示，位于四个主弦杆的四个第二连接件5获取的依次为第五压力值F5、第六压力值F6、第七压力值F7以及第八压力值F8。设有用于获取第五压力值F5的第二连接件5的主弦杆和设有用于获取第六压力值F6的第二连接件5的主弦杆靠近爬升平台组22的敞口端。并且，第五压力值F5和第六压力值F6对应的两个第二连接件5不处于对角，第七压力值F7以及第八压力值F8对应的两个第二连接件5不处于对角。也就是说，第五压力值F5和第七压力值F7对应的两个第二连接件5处于对角，第六压力值F6和第八压力值F8对应的两个第二连接件5处于对角。

若第四偏差率大于第三预设值，或者第五偏差率大于第三预设值，或者第四偏差率和第五偏差率大于第三预设值，控制器控制顶升油缸停止并控制小车6向第一方向或第二方向移动，直至第四偏差率和第五偏差率均小于或等于第三预设值，控制顶升油缸启动以进行顶升。

需要说明的是，第三预设值为3％～8％，例如，第三预设值为5％。

当塔式起重机完全配平时，此时滚轮212对弦杆31产生的第五压力值F5、第六压力值F6、第七压力值F7以及第八压力值F8可默认为零值。

若第四偏差率大于第三预设值，塔式起重机后倾弯矩过大，在控制器的控制下，顶升油缸停止，小车6向第一方向移动，也就是说，小车6向远离驾驶室方向移动，直至第四偏差率小于或等于第三预设值；

若第五偏差率大于第三预设值，塔式起重机前倾弯矩过大，在控制器的控制下，顶升油缸停止，小车6向第二方向移动，也就是说，小车6向靠近驾驶室方向移动，直至第五偏差率小于或等于第三预设值。

在可选的实施例中，塔式起重机还包括语音报警器，或者塔式起重机还包括显示器，或者塔式起重机同时还包括显示器和语音报警器，语音报警器和显示器与控制器连接。

需要说明的是，若第一偏差率大于第一预设值，或者第二偏差率大于第一预设值，或者第三偏差率大于第二预设值，或者第一偏差率大于第一预设值和第二偏差率大于第一预设值，或者，第一偏差率大于第一预设值和第三偏差率大于第二预设值，或者第二偏差率大于第一预设值和第三偏差率大于第二预设值，或者，第一偏差率大于第一预设值、第二偏差率大于第一预设值以及第三偏差率大于第二预设值，在控制器的控制下，语音报警器发出报警信息；若第四偏差率大于第三预设值，塔式起重机后倾弯矩过大，在控制器的控制下，语音报警器发出报警信息；若第五偏差率大于第三预设值，塔式起重机前倾弯矩过大，在控制器的控制下，语音报警器发出报警信息。

其中，显示器可以安装在驾驶室，通过显示器可以实时获取第一压力值F1、第二压力值F2、第三压力值F3、第四压力值F4、第五压力值F5、第六压力值F6、第七压力值F7以及第八压力值F8。

如图10所示，本发明实施例的塔式起重机的顶升配平方法，包括：

S100，控制器获取销轴传感器采集的压力值，根据压力值控制顶升油缸停止或启动，以及控制小车6向第一方向或第二方向移动，其中，第一方向与第二方向相反。

在塔式起重机顶升配平过程中，控制器获取销轴传感器采集的四个压力值，根据四个压力值控制顶升油缸停止或启动，以及控制小车6向第一方向或第二方向移动，从而在顶升之前实现塔式起重机的配平。

本发明实施例的塔式起重机的顶升配平方法，可以消除人为因素对顶升配平判定的影响，从而提高塔机顶升作业的安全性。

在可选的实施例中，在第一连接件4为销轴传感器以及第二连接件5为销轴情况下，塔式起重机的顶升配平方法还包括：

控制器获取四个第一连接件4发送的第一压力值F1、第二压力值F2、第三压力值F3以及第四压力值F4，并计算第一压力值F1与第二压力值F2的第一偏差率以及第三压力值F3与第四压力值F4的第二偏差率；

以下以计算第一偏差率为例进行说明，第一偏差率＝(第一压力值F1-第二压力值F2)/(第一压力值F1或者第二压力值F2或者第一压力值和第二压力值的平均值)。

理论上在顶升作业配平时：第一压力值F1和第二压力值F2大小相等，第三压力值F3和第四压力值F4大小相等。

若第一偏差率大于第一预设值，或者第二偏差率大于第一预设值，或者若第一偏差率和第二偏差率大于第一预设值，需要重新进行标定配平，在控制器的控制下，顶升油缸停止，小车6向第一方向或第二方向移动，直至第一偏差率和第二偏差率均小于或等于第一预设值。

需要说明的是，第一预设值为3％～8％，例如，第一预设值为5％。

在可选的实施例中，在第一连接件4为销轴传感器以及第二连接件5为销轴的情况下，塔式起重机的顶升配平方法还包括：

控制器获取四个第一连接件4发送的第一压力值F1、第二压力值F2、第三压力值F3以及第四压力值F4，并计算第一压力值F1和第二压力值F2的平均值以及第三压力值F3和四压力值F4的平均值，然后计算这两个平均值的第三偏差率；第三偏差率＝[1/2(第一压力值F1+第二压力值F2)-1/2(第三压力值F3+第四压力值F4)]/(第一压力值F1和第二压力值F2的平均值或者第三压力值F3和四压力值F4的平均值)。

若第三偏差率大于第二预设值，控制顶升油缸停止并控制小车6向第一方向或第二方向移动，直至第三偏差率小于或等于第二预设值，控制顶升油缸启动以进行顶升。

需要说明的是，第二预设值为15％～25％，例如，第二预设值可以为20％。

在可选的实施例中，在第一连接件4为销轴传感器以及第二连接件5为销轴的情况下，塔式起重机的顶升配平方法还包括：

控制器获取四个第一连接件4发送的第一压力值F1、第二压力值F2、第三压力值F3以及第四压力值F4，并计算第一压力值F1与第二压力值F2间第一偏差率以及第三压力值F3与第四压力值F4间第二偏差率，第一压力值F1和第二压力值F2的平均值与第三压力值F3和四压力值F4的平均值间的第三偏差率；

若第一偏差率大于第一预设值，或者第二偏差率大于第一预设值，或者第三偏差率大于第二预设值，或者第一偏差率大于第一预设值和第二偏差率大于第一预设值，或者，第一偏差率大于第一预设值和第三偏差率大于第二预设值，或者第二偏差率大于第一预设值和第三偏差率大于第二预设值，或者，第一偏差率大于第一预设值、第二偏差率大于第一预设值以及第三偏差率大于第二预设值。控制器控制顶升油缸停止并控制小车6向第一方向或第二方向移动，直至第一偏差率和第二偏差率均小于或等于第一预设值以及第三偏差率小于或等于第二预设值，控制顶升油缸启动以进行顶升。

在可选的实施例中，在第一连接件为销轴以及每个滚轮组件中至少一个第二连接件为销轴传感器的情况下，塔式起重机的顶升配平方法还包括：

控制器获取位于顶升套架的不同主弦杆上的滚轮组件中一个第二连接件5分别发送的第五压力值F5、第六压力值F6、第七压力值F7以及第八压力值F8，并计算第五压力值F5与第八压力值F8间第四偏差率以及第六压力值F6和第七压力值F7间第五偏差率；需要说明的是，第四偏差率和第五偏差率的计算方式与第一偏差率的计算方式相同。

若第四偏差率大于第三预设值，或者第五偏差率大于第三预设值，或者第四偏差率和第五偏差率大于第三预设值，控制器控制顶升油缸停止并控制小车6向第一方向或第二方向移动，直至第四偏差率和第五偏差率均小于或等于第三预设值，控制顶升油缸启动以进行顶升。

需要说明的是，第三预设值为3％～8％，例如，第三预设值为5％。

当塔式起重机完全配平时，此时滚轮212对弦杆31产生的第五压力值F5、第六压力值F6、第七压力值F7以及第八压力值F8可默认为零值。

若第四偏差率大于第三预设值，塔式起重机后倾弯矩过大，在控制器的控制下，顶升油缸停止，小车6向第一方向移动，也就是说，小车6向远离驾驶室方向移动，直至第四偏差率小于或等于第三预设值；

若第五偏差率大于第三预设值，塔式起重机前倾弯矩过大，在控制器的控制下，顶升油缸停止，小车6向第二方向移动，也就是说，小车6向靠近驾驶室方向移动，直至第五偏差率小于或等于第三预设值。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种塔式起重机，其特征在于，包括：小车、下支座、爬行架、第一连接件、第二连接件和控制器；

所述下支座包括下支座架和四个下支座翼板，四个所述下支座翼板分别设于所述下支座架的四个转角处，所述爬行架包括顶升油缸、顶升套架、四个耳板和至少四个滚轮组件，四个所述耳板分别设于所述顶升套架的四个顶角处，所述滚轮组件分别设于所述顶升套架的四个主弦杆上，且位于同一安装平面，所述滚轮组件包括滚轮支架和设于所述滚轮支架上的两个滚轮；

所述下支座翼板与所述耳板通过第一连接件连接，所述滚轮与所述滚轮支架通过第二连接件连接，其中，第一连接件为销轴传感器以及第二连接件为销轴，或者第一连接件为销轴以及每个滚轮组件中至少一个第二连接件为销轴传感器；

所述控制器分别与所述销轴传感器、所述小车和所述顶升油缸连接，用于获取所述销轴传感器采集的压力值，根据压力值控制所述顶升油缸停止或启动，以及控制所述小车向第一方向或第二方向移动，其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

2.根据权利要求1所述的塔式起重机，其特征在于，第一连接件为销轴传感器以及第二连接件为销轴；

所述控制器与所述销轴传感器连接，用于获取所述销轴传感器分别采集的第一压力值、第二压力值、第三压力值和第四压力值，并计算所述第一压力值与第二压力值的第一偏差率以及所述第三压力值与第四压力值的第二偏差率，若所述第一偏差率和/或所述第二偏差率大于第一预设值，控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第一偏差率和所述第二偏差率均小于或等于所述第一预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

3.根据权利要求2所述的塔式起重机，其特征在于，第一连接件为销轴传感器以及第二连接件为销轴；

所述控制器与所述销轴传感器连接，用于获取所述销轴传感器分别采集的第一压力值、第二压力值、第三压力值和第四压力值，并计算所述第一压力值和所述第二压力值的平均值与所述第三压力值和所述第三压力值的平均值间的第三偏差率，若所述第三偏差率大于第二预设值，控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第三偏差率小于或等于所述第二预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

4.根据权利要求3所述的塔式起重机，其特征在于，所述控制器与所述销轴传感器连接，还用于若存在所述第一偏差率大于第一预设值、所述第二偏差率大于第一预设值和所述第三偏差率大于第二预设值中至少任一项，控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第一偏差率和所述第二偏差率均小于或等于所述第一预设值以及所述第三偏差率小于或等于第二预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

5.根据权利要求1所述的塔式起重机，其特征在于，第一连接件为销轴以及每个滚轮组件中至少一个第二连接件为销轴传感器；

所述控制器与所述销轴传感器连接，用于获取所述销轴传感器分别采集的第五压力值、第六压力值、第七压力值和第八压力值，并计算所述第五压力值与所述第八压力值的第四偏差率以及所述第六压力值与第七压力值的第五偏差率，若所述第四偏差率和/或所述第五偏差率大于第三预设值，控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第四偏差率和所述第五偏差率均小于或等于所述第三预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

6.一种塔式起重机的顶升配平方法，应用于权利要求1至5任一项所述的塔式起重机，其特征在于，包括：

控制器获取销轴传感器采集的压力值，根据压力值控制顶升油缸停止或启动，以及控制小车向第一方向或第二方向移动，其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

7.根据权利要求6所述的塔式起重机的顶升配平方法，其特征在于，第一连接件为销轴传感器以及第二连接件为销轴，所述方法还包括：

所述控制器获取四个所述销轴传感器分别采集的第一压力值、第二压力值、第三压力值和第四压力值，并计算所述第一压力值与第二压力值的第一偏差率以及所述第三压力值与第四压力值的第二偏差率；

若所述第一偏差率和/或所述第二偏差率大于第一预设值，所述控制器控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第一偏差率和所述第二偏差率均小于或等于所述第一预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

8.根据权利要求7所述的塔式起重机的顶升配平方法，其特征在于，第一连接件为销轴传感器以及第二连接件为销轴，所述方法还包括：

所述控制器获取四个所述销轴传感器分别采集的第一压力值、第二压力值、第三压力值和第四压力值，并计算所述第一压力值和所述第二压力值的平均值与所述第三压力值和所述第三压力值的平均值间的第三偏差率；

若所述第三偏差率大于第二预设值，所述控制器控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第三偏差率小于或等于所述第二预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

9.根据权利要求8所述的塔式起重机的顶升配平方法，其特征在于，所述方法还包括：

若存在所述第一偏差率大于第一预设值、所述第二偏差率大于第一预设值和所述第三偏差率大于第二预设值中至少任一项，所述控制器控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第一偏差率和所述第二偏差率均小于或等于所述第一预设值以及所述第三偏差率小于或等于第二预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

10.根据权利要求6所述的塔式起重机的顶升配平方法，其特征在于，第一连接件为销轴以及每个滚轮组件中至少一个第二连接件为销轴传感器，所述方法还包括：

所述控制器获取四个所述销轴传感器分别采集的第五压力值、第六压力值、第七压力值和第八压力值，并计算所述第五压力值与所述第八压力值的第四偏差率以及所述第六压力值与第七压力值的第五偏差率；

若所述第四偏差率和/或所述第五偏差率大于第三预设值，所述控制器控制所述顶升油缸停止并控制所述小车向第一方向或第二方向移动，直至所述第四偏差率和所述第五偏差率均小于或等于所述第三预设值，控制所述顶升油缸启动以进行顶升。

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