CN104045006A

CN104045006A - 塔式起重机及其顶升自平衡控制系统和控制方法

Info

Publication number: CN104045006A
Application number: CN201310076505.1A
Authority: CN
Inventors: 阳云华; 陈鹏; 李桂芳
Original assignee: Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2013-03-11
Filing date: 2013-03-11
Publication date: 2014-09-17
Anticipated expiration: 2033-03-11
Also published as: CN104045006B

Abstract

本发明提出一种塔式起重机的顶升自平衡控制方法，用于在塔式起重机顶升加节的过程中控制其平衡，所述控制方法包括以下步骤：获取所述塔式起重机爬升架的不平衡力矩；计算所述塔式起重机起重小车的平衡位置；将所述起重小车移动到所述平衡位置。本发明还提出一种塔式起重机的顶升自平衡控制系统，以及具有该顶升自平衡控制系统的塔式起重机。采用本发明的塔式起重机及其顶升自平衡控制系统和控制方法，可以对塔式起重机的平衡进行自动并且精确的调整。

Description

塔式起重机及其顶升自平衡控制系统和控制方法

技术领域

本发明是关于建筑起重机械领域，且特别是关于一种塔式起重机及其顶升自平衡控制系统和控制方法。

背景技术

塔式起重机简称塔机，亦称塔吊，是用于建筑施工中的一种起重设备。塔式起重机的起升高度和工作幅度的性能优势，使其在高层建筑施工中被广泛应用。

由于塔式起重机高空作业的特点，其诱发安全事故的因素很多。在大型塔式起重机的安装、使用，以及拆除的过程中，对安全技术管理和操作者的水平要求极高，稍有不慎，就会造成恶性事故。从我国近年发生的塔式起重机的安全事故案例来看，事故主要发生在塔式起重机的装拆过程中。为此，国家和各地方有关行政管理部门出台了各种安全规程，各生产厂商和施工单位也制定了各自的技术和管理要求，但还是难以避免由于拆装原因造成的塔式起重机重特大事故的发生。

塔式起重机通过顶升加节实现自身长高，在顶升加节过程中，被顶升部分的重心理论上要求位于顶升油缸的合力中心，这样顶升过程才会安全平稳，所以在顶升过程中，首先要对被顶升部分进行力矩平衡的调整，使其重心位于顶升油缸合力的中心。从技术上来讲，通过调整起重小车的位置和配置在起重小车上的配平砝码的重量是可以使塔式起重机被顶升部分的重心落在顶升油缸的合力中心的，但是如何判断被顶升部分是否达到平衡却是一个难题。因为即使已经配平，也没有明显的迹象可以表示塔式起重机是否已经达到平衡。大多数情况下都是凭操作者的经验进行判断，比如观察螺栓连接情况等，这就要求操作者必须具备相当的实践经验和清晰的思路。即使如此，在现有的塔式起重机，尤其是特大型塔式起重机顶升过程中，由于各部件的实际重量与理论重量的差距、配平砝码的重量误差、起重小车的位置误差等很容易造成操作者判断失误，造成被顶升部分的重心并不在油缸的合力中心，使塔式起重机在顶升过程中爬升架偏载，导致顶升加节不平稳，严重时还会导致塔式起重机的倾翻，造成重大安全事故。

发明内容

本发明的目的是提供一种塔式起重机的顶升自平衡控制方法，可以对塔式起重机的平衡进行自动并且精确的调整。

本发明的另一目的是提供一种塔式起重机的顶升自平衡控制系统，可以对塔式起重机的平衡进行自动并且精确的调整。

本发明的第三个目的是提供一种塔式起重机，可以对其平衡进行自动并且精确的调整。

本发明提供一种塔式起重机的顶升自平衡控制方法，用于在塔式起重机顶升加节的过程中控制其平衡，所述控制方法包括以下步骤：获取所述塔式起重机爬升架的不平衡力矩；计算所述塔式起重机起重小车的平衡位置；将所述起重小车移动到所述平衡位置。

在本发明的一个实施例中，前述的获取塔式起重机爬升架的不平衡力矩的步骤包括：通过压力传感器获取所述爬升架承受的偏载合力；以及，根据所述偏载合力以及所述压力传感器之间的距离，计算所述爬升架承受的不平衡力矩。

在本发明的一个实施例中，前述的压力传感器之间的距离是垂直方向上两个压力传感器的距离。

在本发明的一个实施例中，前述的控制方法还包括，将所述爬升架的承载能力值的预定比例值设置为预警参数，当所述不平衡力矩超过所述预警参数时，提供预警信息。

本发明还提供一种塔式起重机的顶升自平衡控制系统，用于在塔式起重机顶升加节的过程中控制其平衡，所述塔式起重机包括控制装置，所述顶升自平衡控制系统还包括若干压力传感器；各所述压力传感器与所述控制装置信号连通；所述控制装置在塔式起重机顶升加节的过程中，接收并且处理各所述压力传感器反馈的信号，并根据处理结果控制起重小车变幅机构将所述起重小车从当前位置移动到平衡位置。

在本发明的一个实施例中，前述的顶升自平衡控制系统还包括设置在所述控制装置内的数据处理模块和控制模块；所述数据处理模块接收各所述压力传感器发出的测量信号并对这些数据进行处理，得到处理结果；所述控制模块接收所述数据处理模块的处理结果，并根据所述处理结果控制起重小车变幅机构将所述起重小车从当前位置移动到平衡位置。

在本发明的一个实施例中，前述的顶升自平衡控制系统还包括设置在所述控制装置内的信号处理模块、数据处理模块和控制模块；所述信号处理模块接收各所述压力传感器发出的测量信号并将其转换为测量数据；所述数据处理模块接收并处理所述信号处理模块发出的数据，并对这些数据作出处理，得到处理结果；所述控制模块接收所述数据处理模块的处理结果，并根据所述处理结果控制起重小车变幅机构将所述起重小车从当前位置移动到平衡位置。

在本发明的一个实施例中，各前述的压力传感器设置在所述爬升架上各滚轮和各滚轮安装座之间。

在本发明的一个实施例中，各前述的压力传感器设置在所述爬升架的引进面和/或与引进面相对的侧面。

本发明还提供一种塔式起重机，所述塔式起重机包括爬升架、位于塔身顶端的标准节、控制装置，以及起重小车变幅机构；在所述爬升架的各侧面中部和下部内侧分别设置有滚轮，所述爬升架通过这些滚轮套装在所述标准节上；所述起重小车变幅机构受到所述控制装置的控制，所述塔式起重机还包括如前述的任一项所述的顶升自平衡控制系统。

在本发明的一个实施例中，各前述的压力传感器设置在所述爬升架上各滚轮和各滚轮安装座之间，并且设置在所述爬升架的引进面和/或与引进面相对的侧面。

本发明的有益效果是，采用本发明提出的塔式起重机的顶升自平衡控制系统和控制方法利用设置在爬升架中部和下部的压力传感器，以及控制装置可以精确地计算塔式起重机的不平衡力矩，避免主观判断以及塔式起重机各部件重量误差对计算结果的影响，控制装置根据计算结果，直接对塔式起重机的平衡进行调整，达到自动控制，在提高效率的同时，减少操作人员的劳动强度，避免了人工操作带来的误差。本发明提出的塔式起重机的顶升自平衡控制系统具有实时性，能够实时、智能地诊断塔式起重机的偏载信息以及起重小车的偏载调平幅度，并且具有通用性，其参数化的数据处理模块对于不同型号的塔式起重机及不同的配平砝码具有广泛的适用性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是应用本发明较佳实施例的塔式起重机的顶升自平衡控制系统的塔式起重机的结构示意图。

图2是应用本发明较佳实施例的塔式起重机的顶升自平衡控制系统的塔式起重机的爬升架的结构示意图。

图3是图2中的爬升架的Ш处的局部放大结构示意图。

图4是将图2中的爬升架上的各压力传感器抽象形成的数学模型。

图5是本发明较佳实施例塔式起重机的顶升自平衡控制系统的模块结构示意图。

图6应用本发明较佳实施例的塔式起重机的顶升自平衡控制系统的塔式起重机向起重臂倾斜时的结构示意图。

图7是图6中的爬升架的受力数学模型。

图8应用本发明较佳实施例的塔式起重机的顶升自平衡控制系统的塔式起重机向平衡臂倾斜时的结构示意图。

图9是图8中的爬升架的受力数学模型。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的塔式起重机及其顶升自平衡控制系统的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下：

有关本发明的前述及其它技术内容、特点及功效，在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明，当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用，并非用来对本发明加以限制。

请参见图1所示，应用本发明较佳实施例的塔式起重机的顶升自平衡控制系统的塔式起重机包括基础1、塔身2、顶升机构3、回转机构4、平衡臂5、起升机构52、起重臂6、起重小车62、塔顶7、变幅机构8，以及控制装置9（见图4）。

塔式起重机通过基础1固定安装在地面上。塔身2由若干个标准节22组成。顶升机构3是使得塔式起重机可以实现自升高的机构，包括爬升架32和顶升油缸等。回转机构4是使塔式起重机上回转部分可以水平回转的机构。平衡臂5用来保持力矩平衡。起升机构52用于将重物提升起来。起重臂6是提升重物的受力部分。起重小车62用来安装滑轮组和钢绳以及吊钩，也是直接受力部分。塔顶7用来保持臂架受力平衡。变幅机构8可驱动起重小车62沿设置在起重臂6上的轨道运行，以调整起重小车62的位置。

回转机构4安装在上支座上，上支座支撑起重臂6、平衡臂5等。上支座和下支座通过回转支承用螺栓连接，下支座与通过过渡梁42连接爬升架32。爬升架32通过两组滚轮326（见图3）套装在该标准节22上。当塔式起重机做回转运动时，上支座及其以上的部分绕塔身2的中心转动，而下支座及其以下的部分如标准节22和爬升架32则固定不动。

下面简述塔式起重机的加高过程。

首先，吊起需要安装的新标准节22’并安装在塔式起重机引进系统44的专用吊钩上。接着，将塔式起重机起重臂6上的起重小车62吊上适当重量的配平砝码64，调整起重小车62在起重臂6上的水平位置，使起重臂6和平衡臂5相对于塔身2的力矩平衡后，拆除过渡梁42与标准节22之间连接的销轴，并使爬升架32上的顶升挂板挂在标准节22的踏步上。然后由控制装置9启动顶升油缸，使过渡梁42的支腿脱离塔身2的主弦杆，并且在此过渡梁42的支腿和塔身2的主弦杆刚好脱离的位置检验过渡梁42与标准节22相连的支腿与塔身2的主弦杆是否在一条垂直线上，以检查塔式起重机是否平衡，若不平衡，则调整起重小车62的配平位置，直至平衡，使得塔式起重机上部重心落在塔身2的中心线上。在顶升油缸伸长时，爬升架32携载爬升架32上部机构，在两组滚轮326的导向作用下顺着标准节22上升。此时，爬升架32上部的机构全部由爬升架32支撑。这样，在过渡梁42下端与标准节22上端之间会空出一个标准节距离，通过引进系统44将新标准节22’引入过渡梁42下端与标准节22上端之间，并分别将新标准节22’的下部与原有标准节22连接，将新标准节22’的上部与过渡梁42连接，塔式起重机就完成了加高的过程。

塔式起重机要降低高度时，与上面的加高过程相反。

在上述塔式起重机的加高过程中，存在两个相当重要的配平环节，一个是在拆除过渡梁42与标准节22之间连接的销轴之前，另一个是在过渡梁42的支腿和塔身2的主弦杆刚好脱离时。

本发明较佳实施例的塔式起重机的顶升自平衡控制系统包括设置在爬升架32上的若干压力传感器，以及设置在控制装置9内的信号处理模块90、数据处理模块92、控制模块94，以及显示模块96。

请参照图2所示，塔式起重机的爬升架32包括四根主梁320，这四根主梁320围成矩形结构。爬升架32的几个侧面因为功能不同有不同的称谓。在拆装工况下，爬升架32面向起重臂6的侧面具有一个开口，新标准节22’可由这个开口进出，所以称为引进面322。爬升架32与引进面322相对的侧面324，在拆装工况下面向平衡臂5。顶升油缸安装在爬升架32上除引进面322之外的任一侧面，该侧面称为顶升面。在拆装工况下，爬升架32的上部始终与过渡梁42相接，而爬升架32的中部和下部始终与标准节22上部相接，即爬升架32的上部和中部之间间隔一个标准节22的距离。在爬升架32的中部和下部内侧各侧面分别设置有两个滚轮326，即在爬升架32的中部四个侧面共设置有8个滚轮326，在爬升架32的下部四个侧面同样共设置有8个滚轮326。爬升架32就通过这些滚轮326套装在该标准节22上，并且在顶升油缸伸长时，爬升架32携载爬升架32上部的机构，在这些滚轮326的导向作用下顺着标准节22上升。各滚轮326通过滚轮安装座327固定在爬升架32上，各滚轮326与各滚轮安装座327销轴连接。本发明较佳实施例的塔式起重机顶升自平衡控制系统的若干压力传感器为销轴式压力传感器。优选各压力传感器分别设置在爬升架32中部和下部位于引进面322一侧和爬升架32与引进面322相对的侧面324一侧的各滚轮326和各滚轮安装座327之间。即，各压力传感器将各滚轮326和各滚轮安装座327连接在一起，从而能够精确测量爬升架32的受力。

请一并参照图4所示，在本实施例中，塔式起重机的顶升自平衡控制系统包括八个压力传感器3281～3288，其中，第一压力传感器3281、第二压力传感器3282、第五压力传感器3285、第六压力传感器3286设置在爬升架32上与引进面322相对的侧面324一侧。第一压力传感器3281和第二压力传感器3282位于爬升架32中部，而第五压力传感器3285和第六压力传感器3286位于爬升架32下部。第三压力传感器3283、第四压力传感器3284、第七压力传感器3287、第八压力传感器3288设置在爬升架32上引进面322一侧。第三压力传感器3283和第四压力传感器3284位于爬升架32中部，而第七压力传感器3287、第八压力传感器3288位于爬升架32下部。图5是将爬升架32上的八个压力传感器3281～3288抽象形成的数学模型。

请参照图5所示，各压力传感器328与信号处理模块90信号连通，可以是有线连接，也可以是无线连接。信号处理模块90接收各压力传感器328发出的测量信号并将其转换为测量数据。数据处理模块92与信号处理模块90通信连接，接收并处理信号处理模块90发出的数据，并对这些数据作出处理，得到处理结果。控制模块94与数据处理模块92通信连接，并且与塔式起重机的变幅机构8通信连接。控制模块94接收数据处理模块92的处理结果，并根据该处理结果控制变幅机构8动作。显示模块96与数据处理模块92通信连接，可显示数据处理模块92的处理结果。

本发明较佳实施例的塔式起重机的顶升自平衡控制系统自动控制塔式起重机的配平，其控制过程如下。

首先由各压力传感器3281～3288将测量的信号发送给信号处理模块90；信号处理模块90将接收到的测量信号并将其转换为测量数据；数据处理模块92接收并处理信号处理模块90发出的数据，对爬升架32所承受的不平衡力矩进行智能计算，从而推算出为使爬升架32所承受的力矩平衡，携载着配平砝码64的起重小车62应移动的距离；显示模块96接受并显示数据处理模块92的处理结果；控制模块94接收数据处理模块92的处理结果，并根据该处理结果控制变幅机构8动作，将携载着配平砝码64的起重小车62移动应移动的距离，即到达平衡位置（见图1），即完成该自动控制过程。

其中，数据处理模块92的数据处理过程如下。

垂直方向上两个压力传感器328的距离d（见图1），起重小车62、吊钩组、配平砝码64的重力之和，以及变幅机构8的转筒半径r均为易于测量的数据，将这些数据作为已知参数预先输入数据处理模块92，并将根据塔式起重机上部不平衡模型计算出的爬升架32承载能力值M的例如30%作为预警参数预先输入数据处理模块92。该预警参数与爬升架32承载能力值的比例可根据实际情况调整。

本发明较佳实施例的塔式起重机的顶升自平衡控制方法包括以下步骤。

首先由数据处理模块92根据各压力传感器328的测量数据，计算出爬升架32所承受的偏载合力F_合；然后根据公式1计算爬升架32所承受的不平衡力矩M，式中d是垂直方向上两个压力传感器328的距离；接着，根据公式2计算起重小车62移动的方向和距离L，即起重小车62的重心距平衡位置的距离L，式中m_小车+m_吊钩+m_配平砝码是起重小车62、吊钩组、配平砝码64的质量之和，g是重力加速度；最后，根据公式3计算变幅机构8的转筒需要旋转的圈数n，式中r是变幅机构8的转筒半径。

计算公式：

…………………………··公式1

L=M/(m_小车+m_吊钩+m_配平砝码)g………………·公式2

n=L/2πr……………………………公式3

从而，控制模块94根据该处理结果控制变幅机构8的转筒转动相应的圈数，将携载着配平砝码64的起重小车62移动到该计算位置，即，平衡位置，即完成该自动控制过程。并且，数据处理模块92还可以将计算得到的爬升架32所承受的不平衡力矩M与根据塔式起重机上部不平衡模型计算出的爬升架32承载能力值M’作比较，当M大于M’值的例如30%，即超过预警参数时，即由显示模块96显示报警信息。

其中，公式1的推导过程如下：

请参照图6和图7所示，在应用本发明较佳实施例的塔式起重机的上部向起重臂6的方向倾斜的情况。第三压力传感器3283、第四压力传感器3284、第五压力传感器3285和第六压力传感器3286未与塔身2接触。因此，它们的受力F₃=F₄=F₅=F₆=0，而第一压力传感器3281、第二压力传感器3282、第七压力传感器3287、第八压力传感器3288的受力为F₁、F₂、F₇、F₈。以塔身2的中心轴线与爬升架32下平面的交点C为不平衡力矩计算参考点，爬升架所受不平衡力矩M大小为：

M = F_{1} \times L_{1} + F_{2} \times L_{2} + F_{7} \times L_{7} + F_{8} \times L_{8}

= F_{1} \times {L_{1}}^{,} + F_{2} \times {L_{2}}^{,}

= F_{1} \times d + F_{2} \times d

= (F_{1} + F_{2}) \times d

= Σ_{i = 1}^{8} F_{i} \times d

请参照图8和图9所示，在应用本发明较佳实施例的塔式起重机的上部向平衡臂5的方向倾斜的情况。第一压力传感器3281、第二压力传感器3282、第七压力传感器3287、第八压力传感器3288未与塔身2接触。因此，它们的受力F₁=F₂=F₇=F₈=0，而第三压力传感器3283、第四压力传感器3284、第五压力传感器3285和第六压力传感器3286的受力为F₃、F₄、F₅、F₆。同样以塔身2的中心轴线与爬升架32下平面的交点C为不平衡力矩计算参考点，爬升架所受不平衡力矩M大小为：

M = F_{3} \times L_{3} + F_{4} \times L_{4} + F_{5} \times L_{5} + F_{6} \times L_{6}

= F_{3} \times {L_{3}}^{,} + F_{4} \times {L_{4}}^{,}

= F_{3} \times d + F_{4} \times d

= (F_{3} + F_{4}) \times d

= Σ_{i = 1}^{8} F_{i} \times d

因此，在两种受力情况下，均可采用公式1计算爬升架32所承受的不平衡力矩M。

这样，采用本发明提出的塔式起重机的顶升自平衡控制系统利用设置在爬升架32中部和下部的压力传感器，以及数据处理模块92可以精确地计算塔式起重机的不平衡力矩，避免主观判断以及塔式起重机各部件重量误差对计算结果的影响，通过控制模块94根据计算结果，直接对塔式起重机的平衡进行调整，达到自动控制，在提高效率的同时，减少操作人员的劳动强度，避免了人工操作带来的误差。本发明提出的塔式起重机的顶升自平衡控制系统具有实时性，能够实时、智能地诊断塔式起重机的偏载信息以及起重小车62的偏载调平幅度，并且具有通用性，其参数化的数据处理模块92对于不同型号的塔式起重机及不同的配平砝码具有广泛的适用性。

可以理解，在本发明提出的塔式起重机顶升自平衡控制系统的其它实施例中，若干压力传感器可仅设置在爬升架32中部和下部位于引进面322的一侧，或者仅设置在爬升架32中部和下部位于爬升架32与引进面322相对的侧面324的一侧的各滚轮326和各滚轮安装座327之间，也可以在爬升架32位于各侧面所有的滚轮326和滚轮安装座327之间，同样可以达到本发明的技术效果。同样可以理解，显示模块96可以省略，信号处理模块90也可以省去，直接由数据处理模块92接收并处理数据即可。

以上所述，仅是本发明的实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims

1.一种塔式起重机的顶升自平衡控制方法，用于在塔式起重机顶升加节的过程中控制其平衡，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

获取所述塔式起重机爬升架的不平衡力矩；

计算所述塔式起重机起重小车的平衡位置；

将所述起重小车移动到所述平衡位置。

2.如权利要求1所述的塔式起重机的顶升自平衡控制方法，其特征在于，所述获取塔式起重机爬升架的不平衡力矩的步骤包括：通过压力传感器获取所述爬升架承受的偏载合力；以及，

根据所述偏载合力以及所述压力传感器之间的距离，计算所述爬升架承受的不平衡力矩。

3.如权利要求2所述的塔式起重机的顶升自平衡控制方法，其特征在于，所述压力传感器之间的距离是垂直方向上两个压力传感器的距离。

4.如权利要求1所述的塔式起重机的顶升自平衡控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括，将所述爬升架的承载能力值的预定比例值设置为预警参数，当所述不平衡力矩超过所述预警参数时，提供预警信息。

5.一种塔式起重机的顶升自平衡控制系统，用于在塔式起重机顶升加节的过程中控制其平衡，所述塔式起重机包括控制装置，其特征在于，所述顶升自平衡控制系统还包括若干压力传感器；各所述压力传感器与所述控制装置信号连通；所述控制装置接收并且处理各所述压力传感器反馈的信号，并根据处理结果控制起重小车变幅机构将所述起重小车从当前位置移动到平衡位置。

6.如权利要求5所述的塔式起重机的顶升自平衡控制系统，其特征在于，所述顶升自平衡控制系统还包括设置在所述控制装置内的数据处理模块和控制模块；所述数据处理模块接收各所述压力传感器发出的测量信号并对这些数据进行处理，得到处理结果；所述控制模块接收所述数据处理模块的处理结果，并根据所述处理结果控制起重小车变幅机构将所述起重小车从当前位置移动到平衡位置。

7.如权利要求5所述的塔式起重机的顶升自平衡控制系统，其特征在于，所述顶升自平衡控制系统还包括设置在所述控制装置内的信号处理模块、数据处理模块和控制模块；所述信号处理模块接收各所述压力传感器发出的测量信号并将其转换为测量数据；所述数据处理模块接收并处理所述信号处理模块发出的数据，并对这些数据作出处理，得到处理结果；所述控制模块接收所述数据处理模块的处理结果，并根据所述处理结果控制起重小车变幅机构将所述起重小车从当前位置移动到平衡位置。

8.如权利要求5所述的塔式起重机的顶升自平衡控制系统，其特征在于，各所述压力传感器设置在所述爬升架上各滚轮和各滚轮安装座之间。

9.如权利要求8所述的塔式起重机的顶升自平衡控制系统，其特征在于，各所述压力传感器设置在所述爬升架的引进面和/或与引进面相对的侧面。

10.一种塔式起重机，所述塔式起重机包括爬升架、位于塔身顶端的标准节、控制装置，以及起重小车变幅机构；在所述爬升架的各侧面中部和下部内侧分别设置有滚轮，所述爬升架通过这些滚轮套装在所述标准节上；所述起重小车变幅机构受到所述控制装置的控制，其特征在于，所述塔式起重机还包括如权利要求5-9任一项所述的顶升自平衡控制系统。

11.如权利要求10所述的塔式起重机，其特征在于，各所述压力传感器设置在所述爬升架上各滚轮和各滚轮安装座之间，并且设置在所述爬升架的引进面和/或与引进面相对的侧面。