CN113264063A - 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够基于代替控制的执行状况来判定自我切断的解除的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。通过设备的控制来进行车辆的行驶控制的第一行驶控制单元具备：指示单元，其对第二行驶控制单元指示进行代替控制；停止单元，在由所述指示单元指示了所述代替控制的情况下，所述停止单元停止所述设备的控制；接收单元，其从所述第二行驶控制单元接收与所述代替控制的执行状况相关的信息；以及判定单元，其基于由所述接收单元接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息，来判定是否解除所述停止单元对所述设备的控制进行的停止。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及存储程序的计算机可读取 存储介质

技术领域

本发明涉及对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。

背景技术

提出了用于实现车辆的自动驾驶的各种技术。在专利文献1中记载了一种控制系统，在该控制系统中，在检测出车辆的功能降低的情况下，由进行车辆的第一行驶控制的第一行驶控制单元和进行车辆的第二行驶控制的第二行驶控制单元中的至少一方来进行代替控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2019/116870号

发明内容

发明所要解决的问题

当第一行驶控制单元对第二行驶控制单元指示进行代替控制时，为了对第二行驶控制单元移交设备的控制权，执行使第一行驶控制单元所进行的设备控制停止的所谓的自我切断。之后，在代替控制结束的情况下，需要解除所执行的自我切断。在专利文献1中，第一行驶控制单元无法掌握代替控制的执行状况，从而无法判定可否解除自我切断。

本发明的目的在于提供一种能够基于代替控制的执行状况来判定自我切断的解除的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。

用于解决问题的手段

本发明所涉及的车辆控制装置具备通过设备的控制来进行车辆的行驶控制的第一行驶控制单元以及第二行驶控制单元，其中，所述第一行驶控制单元具备：指示单元，其对所述第二行驶控制单元指示进行代替控制；停止单元，在由所述指示单元指示了所述代替控制的情况下，所述停止单元停止所述设备的控制；接收单元，其从所述第二行驶控制单元接收与所述代替控制的执行状况相关的信息；以及判定单元，其基于由所述接收单元接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息，来判定是否解除所述停止单元对所述设备的控制进行的停止。

本发明所涉及的车辆控制方法是在车辆控制装置中执行的车辆控制方法，所述车辆控制装置具备通过设备的控制来进行车辆的行驶控制的第一行驶控制单元以及第二行驶控制单元，其中，所述车辆控制方法具有：指示步骤，在该指示步骤中，所述第一行驶控制单元对所述第二行驶控制单元指示进行代替控制；停止步骤，在该停止步骤中，所述第一行驶控制单元当在所述指示步骤中指示了所述代替控制的情况下，停止所述设备的控制；接收步骤，在该接收步骤中，所述第一行驶控制单元从所述第二行驶控制单元接收与所述代替控制的执行状况相关的信息；以及判定步骤，在该判定步骤中，所述第一行驶控制单元基于在所述接收步骤中接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息，来判定是否解除在所述停止步骤中进行的所述设备的控制的停止。

本发明所涉及的存储程序的计算机可读取存储介质存储有使车辆控制装置执行如下步骤的程序，所述车辆控制装置具备通过设备的控制来进行车辆的行驶控制的第一行驶控制单元以及第二行驶控制单元：指示步骤，在该指示步骤中，所述第一行驶控制单元对所述第二行驶控制单元指示进行代替控制；停止步骤，在该停止步骤中，所述第一行驶控制单元当在所述指示步骤中指示了所述代替控制的情况下，停止所述设备的控制；接收步骤，在该接收步骤中，所述第一行驶控制单元从所述第二行驶控制单元接收与所述代替控制的执行状况相关的信息；以及判定步骤，在该判定步骤中，所述第一行驶控制单元基于在所述接收步骤中接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息，来判定是否解除在所述停止步骤中进行的所述设备的控制的停止。

发明效果

根据本发明，能够基于代替控制的执行状况来判定自我切断的解除。

附图说明

图1是车辆控制装置的框图。

图2是车辆控制装置的框图。

图3是车辆控制装置的框图。

图4是车辆控制装置的框图。

图5是用于对代替控制的执行状态的转变进行说明的图。

图6是表示状态判定和解除允许判定所涉及的构成的框图。

图7A、图7B是用于对进行解除允许判定的时机进行说明的图。

图8是表示解除允许判定的处理的流程图。

图9是表示状态判定的处理的流程图。

图10是用于对EDR用数据的转变进行说明的图。

图11是表示EDR用数据的生成处理的流程图。

附图标记说明

1A：第一控制部；1B：第二控制部；601：状态判定部；602：解除允许判定部；603：EDR用数据生成部。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1～图4是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置1(控制系统)的框图。车辆控制装置1对车辆V进行控制。在图1以及图2中，以俯视图和侧视图示出了车辆V的概要。作为一个例子，车辆V是轿车型的四轮乘用车。车辆控制装置1包括第一控制部1A和第二控制部1B。图1是表示第一控制部1A的构成的框图，图2是表示第二控制部1B的构成的框图。图3主要表示第一控制部1A与第二控制部1B之间的通信线路以及电源的构成。

第一控制部1A和第二控制部1B将车辆V所实现的一部分功能多重化或冗余化。由此，能够提高系统的可靠性。第一控制部1A例如除了进行自动驾驶控制、手动驾驶中的通常的动作控制以外，还进行与危险躲避等相关的行驶辅助控制。第二控制部1B主要负责与危险躲避等相关的行驶辅助控制。有时将行驶辅助称为驾驶辅助。在通过第一控制部1A和第二控制部1B使功能冗余化的同时使第一控制部1A和第二控制部1B进行不同的控制处理，能够实现控制处理的分散化，并且提高可靠性。

本实施方式的车辆V是并联方式的混合动力车辆，在图2中示意性地示出了输出使车辆V的驱动轮旋转的驱动力的动力装置50的构成。动力装置50具有内燃机EG、马达M以及自动变速器TM。马达M能够用作使车辆V加速的驱动源，并且在减速时等还能够用作发电机(再生制动)。

<第一控制部1A>

参照图1对第一控制部1A的构成进行说明。控制装置1A包括ECU组(控制单元组)2A。ECU组2A包括多个ECU20A～ECU29A。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以适当地进行设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。此外，在图1以及图3中，标注了ECU20A～ECU29A的代表性的功能的名称。例如，在ECU20A中记载为“自动驾驶ECU”。

ECU20A作为车辆V的行驶控制而执行与自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，不依赖于驾驶员的驾驶操作而自动地进行车辆V的驱动(由动力装置50进行的车辆V的加速等)、转向或制动中的至少一项。在本实施方式中，自动地进行驱动、转向以及制动。

ECU21A是基于对车辆V的周围状况进行检测的检测单元31A、32A的检测结果来识别车辆V的行驶环境的环境识别单元。ECU21A生成后述的目标物数据作为周边环境信息。

在本实施方式的情况下，检测单元31A是通过拍摄来检测车辆V的周围的物体的拍摄设备(以下，有时表述为摄像机31A)。摄像机31A以能够对车辆V的前方进行拍摄的方式设置于车辆V的车顶前部。通过对摄像机31A所拍摄的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

在本实施方式的情况下，检测单元32A是通过光来检测车辆V的周围的物体的光学雷达(LIDAR；Light Detection and Ranging)(以下，有时表述为光学雷达32A)，对车辆V的周围的目标物进行检测、或者对与目标物的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达32A，在车辆V的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。光学雷达32A的数量、配置可以适当地进行选择。

ECU29A是基于检测单元31A的检测结果，作为车辆V的行驶控制而执行与行驶辅助(换言之驾驶辅助)相关的控制的行驶辅助单元。

ECU22A是对电动动力转向装置41A进行控制的转向控制单元。电动动力转向装置41A包括根据驾驶员对方向盘ST的驾驶操作(转向操作)使前轮转向的机构。电动动力转向装置41A包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对马达的旋转量进行检测的传感器、对驾驶员所负担的转向转矩进行检测的转矩传感器等。

ECU23A是对液压装置42A进行控制的制动控制单元。液压装置42A例如实现ESB(电动伺服制动器)。驾驶员对制动踏板BP的制动操作在制动主缸BM中被转换为液压并传递至液压装置42A。液压装置42A是能够基于从制动主缸BM传递来的液压而对向分别设置于四个轮的制动装置(例如盘式制动装置)51供给的工作油的液压进行控制的致动器，ECU23A进行液压装置42A所具备的电磁阀等的驱动控制。在本实施方式的情况下，ECU23A以及液压装置42A构成电动伺服制动器，ECU23A例如对四个制动装置51所施加的制动力和马达M的再生制动所施加的制动力的分配进行控制。

ECU24A是对设置于自动变速器TM的电动驻车锁止装置50a进行控制的停止维持控制单元。电动驻车锁止装置50a主要具备在选择P挡(驻车挡)时将自动变速器TM的内部机构锁止的机构。ECU24A能够对基于电动驻车锁止装置50a的锁止以及锁止解除进行控制。

ECU25A是对向车内报告信息的信息输出装置43A进行控制的车内报告控制单元。信息输出装置43A例如包括平视显示器等显示装置、声音输出装置。进一步地，也可以包括振动装置。ECU25A例如使信息输出装置43A输出车速、外部气温等各种信息、路线引导等信息。

ECU26A是对向车外报告信息的信息输出装置44A进行控制的车外报告控制单元。在本实施方式的情况下，信息输出装置44A是方向指示器(危险警示灯)，ECU26A通过作为方向指示器而进行信息输出装置44A的闪烁控制，由此对车外报告车辆V的行进方向，另外，通过作为危险警示灯而进行信息输出装置44A的闪烁控制，由此能够提高车外对车辆V的注意力。

ECU27A是对动力装置50进行控制的驱动控制单元。在本实施方式中，对动力装置50分配一个ECU27A，但也可以对内燃机EG、马达M以及自动变速器TM分别各分配一个ECU。ECU27A例如与由设置于油门踏板AP的操作检测传感器34a、设置于制动踏板BP的操作检测传感器34b所检测到的驾驶员的驾驶操作、车速等对应地，对内燃机EG、马达M的输出进行控制，或者切换自动变速器TM的变速挡。此外，在自动变速器TM中，作为对车辆V的行驶状态进行检测的传感器，设置有对自动变速器TM的输出轴的转速进行检测的转速传感器39。车辆V的车速能够根据转速传感器39的检测结果来进行运算。

ECU28A是对车辆V的当前位置、行进路线进行识别的位置识别单元。ECU28A进行对陀螺仪传感器33A、GPS传感器28b、通信装置28c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器33A对车辆V的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器33A的检测结果等来判定车辆V的行进路线。GPS传感器28b对车辆V的当前位置进行检测。通信装置28c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。在数据库28a中能够存储高精度的地图信息，ECU28A能够基于该地图信息等更高精度地确定车道上的车辆V的位置。

输入装置45A以能够供驾驶员进行操作的方式配置于车内，接受来自驾驶员的指示、信息的输入。

<第二控制部1B>

参照图2对第二控制部1B的构成进行说明。第二控制部1B包括ECU组(控制单元组)2B。ECU组2B包括多个ECU21B～ECU25B。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以适当地进行设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。此外，与ECU组2A同样地，在图2以及图3中标注了ECU21B～ECU25B的代表性的功能的名称。

ECU21B是基于对车辆V的周围状况进行检测的检测单元31B、检测单元32B的检测结果来识别车辆V的行驶环境的环境识别单元，并且是作为车辆V的行驶控制而执行与行驶辅助(换言之驾驶辅助)相关的控制的行驶辅助单元。ECU21B生成后述的目标物数据作为周边环境信息。

此外，在本实施方式中，ECU21B构成为具有环境识别功能和行驶辅助功能，但也可以如第一控制部1A的ECU21A和ECU29A那样，按每个功能来设置ECU。反之，在第一控制部1A中，也可以构成为如ECU21B那样由一个ECU实现ECU21A和ECU29A的功能。

在本实施方式的情况下，检测单元31B是通过拍摄来检测车辆V的周围的物体的拍摄设备(以下，有时表述为摄像机31B)。摄像机31B以能够对车辆V的前方进行拍摄的方式设置于车辆V的车顶前部。通过对摄像机31B所拍摄的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。在本实施方式的情况下，检测单元32B是通过电波来检测车辆V的周围的物体的毫米波雷达(以下，有时表述为雷达32B)，对车辆V的周围的目标物进行检测、或者对与目标物的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达32B，在车辆V的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。雷达32B的数量、配置可以适当地进行选择。

ECU22B是对电动动力转向装置41B进行控制的转向控制单元。电动动力转向装置41B包括根据驾驶员对方向盘ST的驾驶操作(转向操作)使前轮转向的机构。电动动力转向装置41B包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对马达的旋转量进行检测的传感器、对驾驶员所负担的转向转矩进行检测的转矩传感器等。另外，在ECU22B经由后述的通信线路L2电连接有转向角传感器37，能够基于转向角传感器37的检测结果对电动动力转向装置41B进行控制。ECU22B能够获取对驾驶员是否把持着方向盘ST进行检测的传感器36的检测结果，能够对驾驶员的把持状态进行监视。

ECU23B是对液压装置42B进行控制的制动控制单元。液压装置42B例如实现VSA(Vehicle Stability Assist)。驾驶员对制动踏板BP的制动操作在制动主缸BM中被转换为液压并传递至液压装置42B。液压装置42B是能够基于从制动主缸BM传递来的液压而对向各车轮的制动装置51供给的工作油的液压进行控制的致动器，ECU23B进行液压装置42B所具备的电磁阀等的驱动控制。

在本实施方式的情况下，在ECU23B以及液压装置42B电连接有分别设置于四个轮的车轮速度传感器38、偏航率传感器33B、对制动主缸BM内的压力进行检测的压力传感器35，基于这些传感器的检测结果，来实现ABS功能、牵引力控制以及车辆V的姿态控制功能。例如，ECU23B基于分别设置于四个轮的车轮速度传感器38的检测结果，对各车轮的制动力进行调整，从而抑制各车轮的滑行。另外，基于偏航率传感器33B所检测到的车辆V的绕铅垂轴的旋转角速度，对各车轮的制动力进行调整，从而抑制车辆V的急剧的姿态变化。

另外，ECU23B也作为对向车外报告信息的信息输出装置43B进行控制的车外报告控制单元而发挥功能。在本实施方式的情况下，信息输出装置43B是刹车灯，在制动时等ECU23B能够将刹车灯点亮。由此，能够使后续车辆提高对车辆V的注意力。

ECU24B是对设置于后轮的电动驻车制动装置(例如鼓式制动器)52进行控制的停止维持控制单元。电动驻车制动装置52具备将后轮锁止的机构。ECU24B能够对电动驻车制动装置52所进行的后轮的锁止以及锁止解除进行控制。

ECU25B是对向车内报告信息的信息输出装置44B进行控制的车内报告控制单元。在本实施方式的情况下，信息输出装置44B包括配置于仪表盘的显示装置。ECU25B能够使信息输出装置44B输出车速、油耗等各种信息。

输入装置45B以能够供驾驶员进行操作的方式配置于车内，接受来自驾驶员的指示、信息的输入。

<通信线路>

参照图3，对将ECU之间连接为能够进行通信的、车辆控制装置1的通信线路的例子进行说明。车辆控制装置1包括有线的通信线路L1～通信线路L7。在通信线路L1连接有第一控制部1A的各ECU20A～ECU27A、29A。此外，ECU28A也可以与通信线路L1连接。

在通信线路L2连接有第二控制部1B的各ECU21B～ECU25B。另外，第一控制部1A的ECU20A也与通信线路L2连接。通信线路L3将ECU20A和ECU21B连接。通信线路L4将ECU20A和ECU21A连接。通信线路L5将ECU20A、ECU21A以及ECU28A连接。通信线路L6将ECU29A和ECU21A连接。通信线路L7将ECU29A和ECU20A连接。

通信线路L1～通信线路L7的协议可以相同也可以不同，可以根据通信速度、通信量、耐久性等通信环境而不同。例如，通信线路L3以及通信线路L4在通信速度方面可以是以太网(注册商标)。例如，通信线路L1、L2、L5～L7可以是CAN。

第一控制部1A具备网关GW。网关GW对通信线路L1和通信线路L2进行中继。因此，例如，ECU21B能够经由通信线路L2、网关GW以及通信线路L1向ECU27A输出控制指令。

<电源>

参照图3，对车辆控制装置1的电源进行说明。车辆控制装置1包括大容量电池6、电源7A和电源7B。大容量电池6是马达M的驱动用电池，并且是由马达M进行充电的电池。

电源7A是对第一控制部1A进行供电的电源，包括电源电路71A和电池72A。电源电路71A是将大容量电池6的电力供给至第一控制部1A的电路，例如，将大容量电池6的输出电压(例如190V)降压至基准电压(例如12V)。电池72A例如是12V的铅电池。通过设置电池72A，即使在大容量电池6、电源电路71A的供电被切断或降低的情况下，也能够对第一控制部1A进行供电。

电源7B是对第二控制部1B进行供电的电源，包括电源电路71B和电池72B。电源电路71B是与电源电路71A同样的电路，是将大容量电池6的电力供给至第二控制部1B的电路。电池72B是与电池72A同样的电池，例如是12V的铅电池。通过设置电池72B，即使在大容量电池6、电源电路71B的供电被切断或降低的情况下，也能够对第二控制部1B进行供电。

<整体构成>

参照图4，从其他观点对车辆V的整体构成进行说明。车辆V包括第一控制部1A、第二控制部1B、外部识别装置组82以及致动器组83。在图4中，作为第一控制部1A所包含的ECU，举例示出了ECU20A、ECU21A、ECU22A、ECU23A以及ECU27A，作为第二控制部1B所包含的ECU，举例示出了ECU21B、ECU22B以及ECU23B。

外部识别装置组82是搭载于车辆V的外部识别装置(传感器)的集合，是成为车辆V的行驶控制的对象的设备组。作为一个例子，外部识别装置组82包括上述的摄像机31A、摄像机31B、光学雷达32A以及雷达32B。在本实施方式的情况下，摄像机31A以及光学雷达32A与第一控制部1A的ECU21A连接，按照来自ECU21A的指示来进行动作(即，由第一控制部1A进行控制)。ECU21A获取由摄像机31A以及光学雷达32A得到的外部信息，并且将该外部信息供给至第一控制部1A的ECU20A。另外，摄像机31B以及雷达32B与第二控制部1B的ECU21B连接，按照来自ECU21B的指示进行动作(即，由第二控制部1B进行控制)。ECU21B获取由摄像机31B以及雷达32B得到的外部信息，并且将该外部信息供给至第一控制部1A的ECU20A。由此，第一控制部1A(ECU20A)能够使用从摄像机31A、摄像机31B、光学雷达32A以及雷达32B分别得到的外部信息来执行自动驾驶的控制。

致动器组83是搭载于车辆V的致动器的集合，是成为车辆V的行驶控制的对象的设备组。作为一个例子，致动器组83包括上述的电动动力转向装置41A、电动动力转向装置41B、液压装置42A、液压装置42B以及动力装置50。电动动力转向装置41A以及电动动力转向装置41B分别是用于进行车辆V的转向的转向致动器。液压装置42A以及液压装置42B分别是用于进行车辆V的制动的制动致动器。另外，动力装置50是用于进行车辆V的驱动的驱动致动器。

在本实施方式的情况下，电动动力转向装置41A、液压装置42A以及动力装置50分别经由ECU22A、ECU23A以及ECU27A与ECU20A连接，按照来自ECU20A的指示进行动作(即，由第一控制部1A进行控制)。另外，电动动力转向装置41B以及液压装置42B分别经由ECU22B以及ECU23B与ECU21B连接，按照来自ECU21B的指示进行动作(即，由第二控制部1B进行控制)。

第一控制部1A(ECU20A)通过通信路径与外部识别装置组82的一部分(摄像机31A、光学雷达32A)进行通信，并通过其他通信路径与致动器组83的一部分(电动动力转向装置41A、液压装置42A、动力装置50)进行通信。另外，第二控制部1B(ECU21B)通过通信路径与外部识别装置组82的一部分(摄像机31B、雷达32B)进行通信，并通过其他通信路径与致动器组83的一部分(电动动力转向装置41B、液压装置42B)进行通信。与ECU20A连接的通信路径和与ECU21B连接的通信路径可以互不相同。上述通信路径例如可以是CAN(控制器区域网络)，也可以是以太网(注册商标)。另外，ECU20A和ECU21B通过通信路径彼此连接。该通信路径例如可以是CAN(控制器区域网络)，也可以是以太网(注册商标)。另外，也可以通过CAN和以太网(注册商标)这两者来连接。

第一控制部1A(ECU20A)由CPU等处理器和RAM等存储器构成，构成为能够执行车辆V的行驶控制(例如自动驾驶控制)。例如，作为由外部识别装置组82得到的外部信息，ECU20A经由ECU21A获取由摄像机31A以及光学雷达32A得到的外部信息，并经由ECU21B获取由摄像机31B以及雷达32B得到的外部信息。而且，ECU20A基于所获取的外部信息，生成在自动驾驶中车辆V应该采取的路线以及速度，并决定用于实现该路线以及速度的车辆V的目标控制量(驱动量、制动量、转向量)。ECU20A基于所决定的车辆V的目标控制量来生成各致动器的操作量(电压或者电流等的指令值(信号值))，并通过该操作量来控制致动器组83(电动动力转向装置41A、液压装置42A、动力装置50)，由此能够进行车辆V的行驶控制(例如自动驾驶)。

在此，ECU20A也能够作为对由第一控制部1A进行的车辆V的行驶控制功能的下降进行检测的检测部而进行动作。例如，ECU20A对与外部识别装置组82的通信路径的通信状况以及与致动器组83的通信路径的通信状况进行监视，并基于上述通信状况检测出与外部识别装置组82以及致动器组83的通信功能的降低，由此能够检测出行驶控制功能的降低。通信功能的降低可以包括通信的切断、通信速度的降低等。另外，ECU20A也可以通过检测出外部识别装置组82中的外部的检测性能的降低、致动器组83的驱动性能的降低，来检测出行驶控制功能的降低。进一步地，ECU20A也可以在构成为对自身的处理性能(例如处理速度等)进行诊断的情况下，基于该诊断结果来检测出行驶控制功能的降低。此外，在本实施方式中，使ECU20A作为检测自身的行驶功能降低的检测部而进行动作，但不限于此，该检测部也可以与ECU20A分开设置，也可以使第二控制部1B(例如ECU21B)作为该检测部而进行动作。

第二控制部1B(ECU21B)由CPU等处理器和RAM等存储器构成，构成为能够执行车辆V的行驶控制。ECU21B与第一控制部1A的ECU20A同样地，决定车辆V的目标控制量(制动量、转向量)，并基于所决定的目标控制量来生成各致动器的操作量，从而能够以该操作量对致动器组83(电动动力转向装置41B、液压装置42B)进行控制。ECU21B在ECU20A未检测到行驶控制功能的降低的通常时，获取由摄像机31B以及雷达32B得到的外部信息并供给至ECU20A，但在由ECU20A检测到行驶控制功能的降低的情况下，代替ECU20A而进行车辆V的行驶控制(即，进行代替控制)。代替控制例如包括根据车辆V的自动驾驶的控制等级来执行使该控制等级降低的功能限制的弱化控制。

如上所述，在本实施方式的车辆控制装置1中，在由进行自动驾驶控制的第一控制部1A检测到行驶控制功能的降低的情况下，代替第一控制部1A而由第二控制部1B进行车辆V的行驶控制(代替控制)。通过像这样形成为设置有多个控制部的冗余构成，能够提高车辆的自动驾驶控制的可靠性。

以下，作为一个例子，对基于由第一控制部1A对第一致动器组以及第一传感器组进行控制、且由第二控制部1B对第二致动器组以及第二传感器组进行控制的构成来进行代替控制的动作进行说明。第一致动器组以及第二致动器组被定义为在车辆V的行驶控制中的同一控制项目中使用的致动器组。例如，在作为控制项目而对车辆V的制动进行控制的情况下，第一致动器组以及第二致动器组分别与液压装置42A以及液压装置42B对应。另外，在作为控制项目而对车辆V的转向进行控制的情况下，第一致动器组以及第二致动器组分别与电动动力转向装置41A以及电动动力转向装置41B对应。以下，对第一致动器组以及第二致动器组进行说明，但对于第一传感器组以及第二传感器组而言也是同样的。

例如，当在第一致动器组中的任一个致动器中产生了动作不良等的情况下，第一控制部1A为了向第二控制部1B移交致动器的控制权并使其开始代替控制，对第二控制部1B指示进行代替控制。而且，第一控制部1A不仅切断对产生了动作不良等的致动器的控制，还切断对产生了动作不良等的致动器以外的致动器的控制。在本实施方式中，将这样的控制的切断称为“自我切断”。而且，第一控制部1A将包含产生了动作不良等的致动器在内的第一致动器组的信息移交给第二控制部1B。第二控制部1B基于所继承的第一致动器组的信息，对第二致动器组进行控制。在此，代替控制例如为车辆V的路肩退避。

当代替控制结束时，为了将致动器的控制权归还给第一控制部1A，需要解除由第一控制部1A进行的自我切断。因此，在本实施方式中，将第二控制部1B中的代替控制的执行状况经由第二控制部1B与第一控制部1A之间的通信路径400而发送至第一控制部1A。通过这样的构成，第一控制部1A能够对第二控制部1B中的代替控制的执行状况进行监视，能够在代替控制结束后的适当的时机解除自我切断。

图5是用于对车辆V的代替控制的执行状态的转变进行说明的图。图5的状态500～状态504表示执行代替控制的第二控制部1B的状态转变。初始状态500是车辆V点火接通时的第二控制部1B的状态。然后，第二控制部1B进行点火接通后的自我诊断处理，若判定为处于能够进行自动驾驶控制的状态，则从初始状态500转变为就绪状态501。

当在自动驾驶控制过程中例如产生了致动器的动作不良的情况下，如上所述，第二控制部1B从第一控制部1A收到代替控制的指示，从就绪状态501转变为激活状态502。即，在本实施方式中，激活状态502是指正在执行代替控制的状态。另外，在转变为激活状态502的情况下，在第一控制部1A中进行上述的自我切断。在由第二控制部1B正常结束了代替控制的情况下，从激活状态502转变为正常结束状态503。然后，第一控制部1A识别出代替控制已结束而解除自我切断。另一方面，在代替控制异常结束的情况下，从激活状态502转变为异常结束状态504。然后，第一控制部1A识别出代替控制已结束而解除自我切断。

代替控制的执行状态不限于图5所示的状态，也可以存在其他状态。例如，在从第一控制部1A指示了代替控制时，在第二控制部1B侧的传感器、致动器因环境原因等而没有进行动作的情况下，也可以存在表示不能进行代替控制的禁止状态。另外，也可以存在表示由通信路径的不良情况等引起的通信不良等特有的原因的状态。在任一情况下，在本实施方式中，状态均照初始状态500～就绪状态501～激活状态502～正常结束状态503的顺序、或者初始状态500～就绪状态501～激活状态502～异常结束状态504的顺序进行转变。

在第一控制部1A与第二控制部1B之间以冗余的方式构成表示第二控制部1B中的代替控制的执行状态的通信路径400。例如，在本实施方式中，作为表示代替控制的执行状态的通信路径400，使用两种通信介质以冗余的方式构成。

图6是表示第一控制部1A的内部的构成中的、本实施方式的动作所涉及的功能块的图。如图6所示，第一控制部1A包括状态判定部601、解除允许判定部602、EDR(事件数据记录器)用数据生成部603。各功能块例如构成为包括处理器和存储器的计算机系统。另外，各功能块既可以由多个芯片构成，也可以在单体的芯片内构成多个功能块。图6的通信路径400a以及400b与图4的通信路径400对应。通信路径400a以及400b不一定是相同种类的通信介质。例如，可以使用CAN和以太网这样的不同种类的通信介质。在本实施方式中，将通信路径400a的通信介质设为CAN，将通信路径400b的通信介质设为以太网。

在通信路径400a中接收到的第一状态信息以及在通信路径400b中接收到的第二状态信息经由通信接口(I/F)607被输入至状态判定部601和解除允许判定部602。状态判定部601基于第一状态信息以及第二状态信息，来判定是否执行了第二控制部1B中的代替控制。例如，如果任一个状态信息表示激活状态502，则将处于激活状态502这一情况作为状态判定信号604进行输出。状态判定信号604被输出至第一控制部1A的外部、内部或者这两方，并且被输出至后述的EDR用数据生成部603。

第二控制部1B随时将图5所示的状态信息经由通信路径400a、400b发送至第一控制部1A。此时，通信路径400a、400b分别发送相同的状态信息。例如，在第二控制部1B的状态按照初始状态500～就绪状态501～激活状态502～正常结束状态503的顺序进行转变的情况下，在通信路径400a、400b的每一个中，状态信息按照上述顺序进行转变。但是，一般而言，CAN的通信速度比以太网快，因此即使就通信路径400a、400b的每一个而言第二控制部1B侧的发送时机相同，在第一控制部1A侧，通信路径400a也会略快地进行状态信息的转变。例如，有可能存在如下情况：当第一控制部1A在通信路径400a中作为状态信息而接收到正常结束状态503的时机下，在通信路径400b中接收到的状态信息仍然是激活状态502。

第一控制部1A在从第二控制部1B接收到正常结束状态503或异常结束状态504时，解除自我切断。但是，当在通信路径400a中接收到的第一状态信息是正常结束状态503、且在通信路径400b中接收到的第二状态信息是激活状态502的情况下，不清楚是否应该解除自我切断。因此，在本实施方式中，第一控制部1A当在通信路径400a中接收到的第一状态信息与在通信路径400b中接收到的第二状态信息不同的情况下，预先设定是否允许自我切断的解除。以下，示出其一个例子。

(1)在第一状态信息、第二状态信息均为初始状态500的情况下，允许解除自我切断。

(2)在第一状态信息、第二状态信息均为就绪状态501的情况下，允许解除自我切断。

(3)在第一状态信息、第二状态信息均为激活状态502的情况下，不允许解除自我切断。

(4)在第一状态信息、第二状态信息均为正常结束状态503的情况下，允许解除自我切断。

(5)在第一状态信息、第二状态信息均为异常结束状态504的情况下，允许解除自我切断。

(6)在第一状态信息为就绪状态501、第二状态信息为初始状态500的情况下，允许解除自我切断。

(7)在第一状态信息为激活状态502、第二状态信息为初始状态500的情况下，不允许解除自我切断。

(8)在第一状态信息为激活状态502、第二状态信息为就绪状态501的情况下，不允许解除自我切断。

(9)在第一状态信息为正常结束状态503、第二状态信息为初始状态500的情况下，允许解除自我切断。

(10)在第一状态信息为正常结束状态503、第二状态信息为就绪状态501的情况下，允许解除自我切断。

(11)在第一状态信息为正常结束状态503、第二状态信息为激活状态502的情况下，允许解除自我切断。

(12)在第一状态信息为异常结束状态504、第二状态信息为初始状态500的情况下，允许解除自我切断。

(13)在第一状态信息为异常结束状态504、第二状态信息为就绪状态501的情况下，允许解除自我切断。

(14)在第一状态信息为异常结束状态504、第二状态信息为激活状态502的情况下，允许解除自我切断。

上述(1)～(5)表示在第一状态信息与第二状态信息之间状态信息的转变没有偏差的情况。另外，(6)～(14)表示第一状态信息的转变比第二状态信息的转变快的情况。如上所示，在通信路径400a中接收到的状态信息表示“结束”的情况下，判断为虽然代替控制实质上已结束，但通信路径400b中的状态信息的传递产生了延迟，从而允许第一控制部1A中的自我切断的解除。

解除允许判定部602在接收到第一状态信息以及第二状态信息时，基于上述那样的判定基准，输出表示是否允许解除的解除允许判定信号605。此外，上述那样的判定基准例如也可以通过表格形式预先存储在解除允许判定部602内。解除允许判定信号605被输出至第一控制部1A的外部、内部或者这两方，并且被输出至EDR用数据生成部603。EDR用数据生成部603是生成在构成于第一控制部1A的外部的事件数据记录器(EDR：Event DataRecorder)中存储的数据的功能块。在EDR中存储的数据是与自动驾驶控制、代替控制相关的数据，例如是代替控制的开始/结束的时刻信息。关于EDR用数据生成部603的动作，将在后文中进行叙述。此外，图6的各功能中的至少任一个也可以构成在图4的自动驾驶ECU20A内。

状态判定部601、解除允许判定部602基于第一状态信息以及第二状态信息，进行是否为激活状态502的判定、是否允许解除自我切断的判定。当第一控制部1A对第二控制部1B指示代替控制的执行时，第一状态信息以及第二状态信息从就绪状态501转变为激活状态502，但是实际上不是立即进行转变，而是在经过规定时间之后进行转变。在此，在规定时间中包含对第二控制部1B发送代替控制的执行指示的时间、在第二控制部1B中直至开始代替控制为止的时间、以及从第二控制部1B经由通信路径400a以及通信路径400b发送激活状态502的状态信息的时间。

因而，在刚刚指示了代替控制的执行之后，如果状态判定部601和解除允许判定部602基于第一状态信息以及第二状态信息进行各判定，则本来应该基于激活状态502进行判定，但却是根据就绪状态501进行判定。

图7A是用于对在第一控制部1A中刚刚指示了代替控制的执行之后进行了判定的情况进行说明的图。图7A的时机700表示指示了代替控制的执行的时机。另外，时机701表示状态判定部601和解除允许判定部602进行各判定的时机。

如图7A所示，当在时机700指示代替控制的执行时，在第一控制部1A内部，在时机700开始自我切断，并且成为不允许解除自我切断的状态。但是，在第一状态信息/第二状态信息从就绪状态501转变为激活状态502为止，需要经过规定时间702，因此其间保持就绪状态501不变。因而，若状态判定部601在刚刚指示了代替控制的执行之后在时机701进行判定，则本来应该判定为激活状态502，但却错误判定为就绪状态501。另外，若解除允许判定部602在刚刚指示了代替控制的执行之后在时机701进行判定，则本来应该判定为不允许解除自我切断，但却错误判定为允许解除。其结果是，在经过规定时间702后第一状态信息/第二状态信息变为激活状态502时，成为解除了自我切断的状态。

因此，在本实施方式中，如图7B所示，在指示了代替控制的执行而进行了自我切断之后，在规定时间704的期间内，限制为不进行状态判定部601和解除允许判定部602的各判定。规定时间704只要为图7A的规定时间702以上即可。即，在经过规定时间704后的时机703，进行状态判定部601和解除允许判定部602的判定。通过这样的构成，状态判定部601在第一状态信息/第二状态信息从就绪状态501转变为激活状态502之后进行判定，因此能够正确地判定为是激活状态502。另外，解除允许判定部602在第一状态信息/第二状态信息从就绪状态501转变为激活状态502之后进行判定，因此能够防止尽管是激活状态502但却允许解除自我切断这样的情况。

图8是表示解除允许判定部602中的解除允许判定处理的流程图。图8的处理例如通过由第一控制部1A内的处理器读出并执行存储在ROM等存储器中的程序来实现。

在S101中，解除允许判定部602检测出从第一控制部1A对第二控制部1B输出了代替控制的执行指示。例如，可以是由通信I/F607对通信路径400a以及通信路径400b上的信息进行监视，从而解除允许判定部602基于该监视结果来检测出输出了代替控制的执行指示。

在S102中，解除允许判定部602判定是否经过了规定时间。例如，解除允许判定部602也可以构成为具有计时器功能，来判定是否经过了规定时间。这里的规定时间是图7B的规定时间704。在经过规定时间后，从S102进入S103。

在S103中，解除允许判定部602获取在通信路径400a中接收到的第一状态信息，在S104中，获取在通信路径400b中接收到的第二状态信息。

在S105中，解除允许判定部602基于在S103中获取到的第一状态信息和在S104中获取到的第二状态信息，判定是否允许解除自我切断。如上所述，该判定例如按照存储在内部的判定基准的表格来进行。当在S105中判定为允许解除自我切断的情况下，进入S106，解除允许判定部602输出设定有“允许解除”的内容的解除允许判定信号605。另一方面，当在S105中判定为不允许解除自我切断的情况下，进入S107，解除允许判定部602输出设定有“不允许解除”的内容的解除允许判定信号605。在S106以及S107之后，结束图8的处理。

通过上述的处理，解除允许判定部602在第一状态信息/第二状态信息从就绪状态501转变为激活状态502之后进行判定，因此能够防止尽管是激活状态502但却允许解除自我切断这样的情况。

图9是表示状态判定部601中的状态判定处理的流程图。图9的处理例如通过由第一控制部1A内的处理器读出并执行存储在ROM等存储器中的程序来实现。

在S201中，状态判定部601检测出从第一控制部1A对第二控制部1B输出了代替控制的执行指示。例如，可以是由通信I/F607对通信路径400a以及通信路径400b上的信息进行监视，从而状态判定部601基于该监视结果来检测出输出了代替控制的执行指示。

在S202中，状态判定部601判定是否经过了规定时间。例如，状态判定部601也可以构成为具有计时器功能，来判定是否经过了规定时间。这里的规定时间是图7B的规定时间704。在经过规定时间后，从S202进入S203。

在S203中，状态判定部601获取在通信路径400a中接收到的第一状态信息，在S204中，获取在通信路径400b中接收到的第二状态信息。

在S205中，状态判定部601基于在S203中获取到的第一状态信息和在S204中获取到的第二状态信息，判定是否是激活状态502。例如，若第一状态信息和第二状态信息中的任一个表示为激活状态502，则状态判定部601可以判定为是激活状态502。当在S205中判定为是激活状态502的情况下，进入S206，状态判定部601输出设定有“激活状态”的内容的状态判定信号604。另一方面，当在S205中判定为不是激活状态502的情况下，进入S207，状态判定部601输出设定有“不是激活状态”的内容的状态判定信号604。在S206以及S207之后，结束图9的处理。

通过上述的处理，状态判定部601在第一状态信息/第二状态信息从就绪状态501转变为激活状态502之后进行判定，因此能够正确地判定为是激活状态502。

接着，对EDR用数据生成部603的动作进行说明。EDR数据生成部603是生成表示在构成于第一控制部1A的外部的EDR(未图示)中存储的事件信息的数据的功能块。在此，作为存储在EDR中的数据，设为表示是否处于代替控制的执行中的信息。

在EDR中存储的、表示是否处于代替控制的执行中的信息本来基于第一状态信息以及第二状态信息的状态信息来决定。但是，如上所述，在第一状态信息与第二状态信息之间在状态信息的转变中产生偏差。因此，在本实施方式中，基于状态判定信号604和解除允许判定信号605来决定在EDR中存储的表示是否处于代替控制的执行中的信息。

图10是表示从激活状态502转变为正常结束状态503时的状态判定信号604以及解除允许判断信号605的图。在本实施方式中，在满足状态判定信号604表示激活状态502、且解除允许判定信号605表示不允许解除的条件的情况下，EDR用数据生成部603生成表示处于代替控制的执行中的信息作为EDR用数据606，并输出至EDR。另一方面，在不满足上述条件的情况下，EDR用数据生成部603生成表示不是代替控制的执行中的信息作为EDR用数据606，并输出至EDR。即，如图10所示，在时机1001之前，向EDR输出“处于代替控制的执行期间”这样的EDR用数据606，在时机1001之后，向EDR输出“不是代替控制的执行期间”这样的EDR用数据606。

图11是表示EDR用数据生成部603中的EDR用数据生成处理的流程图。图11的处理例如通过由第一控制部1A内的处理器读出并执行存储在ROM等存储器中的程序来实现。

在S301中，EDR用数据生成部603获取状态判定信号604的信息，在S302中，获取解除允许判定信号605的信息。

在S303中，EDR用数据生成部603判定在S301中获取到的状态判定信号604和在S302中获取到的解除允许判定信号605的信息是否满足条件。这里的条件例如是状态判定信号604表示激活状态502、且解除允许判定信号605表示不允许解除这样的条件。在判定为满足条件的情况下，进入S304，EDR用数据生成部603生成设定有“处于代替控制的执行期间”这样的内容的EDR用数据606，并输出至EDR。另一方面，在判定为不满足条件的情况下，进入S305，EDR用数据生成部603生成设定有“不是代替控制的执行期间”这样的内容的EDR用数据606，并输出至EDR进行记录。在S304以及S305之后，结束图11的处理。

通过上述的处理，能够使在EDR中存储的表示是否处于代替控制的执行中的信息与第一控制部1A内的自我切断的状态匹配。

<实施方式的总结>

上述实施方式的车辆控制装置具备通过设备的控制来进行车辆的行驶控制的第一行驶控制单元(1A)以及第二行驶控制单元(1B)，其中，所述第一行驶控制单元具备：指示单元(图7B的时机700)，其对所述第二行驶控制单元指示进行代替控制；停止单元(图7B的时机700)，在由所述指示单元指示了所述代替控制的情况下，所述停止单元停止所述设备的控制；接收单元(S103、S104)，其从所述第二行驶控制单元接收与所述代替控制的执行状况相关的信息；以及判定单元(S105)，其基于由所述接收单元接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息，来判定是否解除所述停止单元对所述设备的控制进行的停止。

根据这样的构成，能够基于代替控制的执行状况来判定自我切断的解除。

另外，所述判定单元所进行的判定在由所述指示单元指示了所述代替控制并经过了规定时间(图7B的704)后进行。

根据这样的构成，能够防止尽管正在由第二行驶控制单元执行代替控制但仍解除自我切断这样的情况。

另外，所述车辆控制装置还具备获取单元(S206)，所述获取单元从由所述接收单元接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息中获取表示所述代替控制处于执行中的信息。另外，所述获取单元所进行的获取在由所述指示单元指示了所述代替控制并经过所述规定时间(S202)后进行。

根据这样的构成，能够适当地获取第二行驶控制单元中的代替控制的执行状况。

另外，所述车辆控制装置还具备输出单元(603)，所述输出单元基于由所述获取单元获取到的表示所述代替控制处于执行中的信息和所述判定单元的判定结果，将与所述代替控制相关的事件信息输出至记录单元。另外，所述判定结果是判定为不解除所述停止单元对所述设备的控制进行的停止。

根据这样的构成，例如，能够将处于第二行驶控制单元中的代替控制的执行中这样的信息记录在EDR中。

另外，所述接收单元经由多个通信介质来接收与所述代替控制的执行状况相关的信息。

根据这样的构成，例如，能够通过以太网和CAN，来接收与第二行驶控制单元中的代替控制的执行状况相关的信息。

另外，所述车辆控制装置还具备设定单元(602)，所述设定单元基于经由所述多个通信介质中包含的第一通信介质而由所述接收单元接收到的第一信息和经由所述多个通信介质中包含的第二通信介质而由所述接收单元接收到的第二信息，来设定是否解除所述停止单元对所述设备的控制进行的停止，所述判定单元所进行的判定按照所述设定单元所进行的设定来进行。

根据这样的构成，即使在第一通信介质与第二通信介质之间通信速度不同，也能够适当地获取与第二行驶控制单元中的代替控制的执行状况相关的信息。

本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其具备通过设备的控制来进行车辆的行驶控制的第一行驶控制单元以及第二行驶控制单元，其特征在于，

所述第一行驶控制单元具备：

指示单元，其对所述第二行驶控制单元指示进行代替控制；

停止单元，在由所述指示单元指示了所述代替控制的情况下，所述停止单元停止所述设备的控制；

接收单元，其从所述第二行驶控制单元接收与所述代替控制的执行状况相关的信息；以及

判定单元，其基于由所述接收单元接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息，来判定是否解除所述停止单元对所述设备的控制进行的停止。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述判定单元所进行的判定在由所述指示单元指示了所述代替控制并经过了规定时间后进行。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置还具备获取单元，所述获取单元从由所述接收单元接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息中获取表示所述代替控制处于执行中的信息。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述获取单元所进行的获取在由所述指示单元指示了所述代替控制并经过所述规定时间后进行。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置还具备输出单元，所述输出单元基于由所述获取单元获取到的表示所述代替控制处于执行中的信息和所述判定单元的判定结果，将与所述代替控制相关的事件信息输出至记录单元。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述判定结果是判定为不解除所述停止单元对所述设备的控制进行的停止。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述接收单元经由多个通信介质来接收与所述代替控制的执行状况相关的信息。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置还具备设定单元，所述设定单元基于经由所述多个通信介质中包含的第一通信介质而由所述接收单元接收到的第一信息和经由所述多个通信介质中包含的第二通信介质而由所述接收单元接收到的第二信息，来设定是否解除所述停止单元对所述设备的控制进行的停止，

所述判定单元所进行的判定按照所述设定单元所进行的设定来进行。

9.一种车辆控制方法，其是在车辆控制装置中执行的车辆控制方法，所述车辆控制装置具备通过设备的控制来进行车辆的行驶控制的第一行驶控制单元以及第二行驶控制单元，其特征在于，

所述车辆控制方法具有：

指示步骤，在该指示步骤中，所述第一行驶控制单元对所述第二行驶控制单元指示进行代替控制；

停止步骤，在该停止步骤中，所述第一行驶控制单元当在所述指示步骤中指示了所述代替控制的情况下，停止所述设备的控制；

接收步骤，在该接收步骤中，所述第一行驶控制单元从所述第二行驶控制单元接收与所述代替控制的执行状况相关的信息；以及

判定步骤，在该判定步骤中，所述第一行驶控制单元基于在所述接收步骤中接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息，来判定是否解除在所述停止步骤中进行的所述设备的控制的停止。

10.一种存储程序的计算机可读取存储介质，其特征在于，

所述程序用于使车辆控制装置执行如下步骤，所述车辆控制装置具备通过设备的控制来进行车辆的行驶控制的第一行驶控制单元以及第二行驶控制单元：

指示步骤，在该指示步骤中，所述第一行驶控制单元对所述第二行驶控制单元指示进行代替控制；

停止步骤，在该停止步骤中，所述第一行驶控制单元当在所述指示步骤中指示了所述代替控制的情况下，停止所述设备的控制；

接收步骤，在该接收步骤中，所述第一行驶控制单元从所述第二行驶控制单元接收与所述代替控制的执行状况相关的信息；以及

判定步骤，在该判定步骤中，所述第一行驶控制单元基于在所述接收步骤中接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息，来判定是否解除在所述停止步骤中进行的所述设备的控制的停止。

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