CN113252360A - 一种电子助力器测试方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种电子助力器测试方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种电子助力器测试方法、装置及存储介质。该方法包括：对获取的解耦式电子助力器测试数据进行筛选，确定至少两个目标输入力值数组，以及与目标输入力值数组对应的目标输出液压数组；根据各目标输入力值数组和各目标输出液压数组，确定输入力值均值数组和输出液压均值数组；根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比，并将特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比确定为测试结果。本发明实施例的技术方案，实现了对解耦式电子助力器输入输出特性的自动化测试，减少了人工参与度，提升了测试结果准确性。

Description

一种电子助力器测试方法、装置及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆检测技术领域，尤其涉及一种电子助力器测试方法、装置及存储介质。
背景技术
随着汽车技术的不断发展，现有的汽车刹车都是采用电子化的电子助力器为刹车产生助力，在电子助力器的生产过程中，需对其输入输出特性进行测试，以保证包含电子助力器的汽车制动系统的安全性。
相对于传统的非解耦式电子助力器，解耦式电子助力器的电机助力与输入推杆力是分开的，进而导致解耦式电子助力器的助力比为非恒定的，需要在输入输出特性测试中确定助力比的波动范围，且无法通过分段交叉的方式确定解耦式电子助力器的各特征点以及对应的特征参数，同时在进行多次输入输出特性测试时，常出现测试结果水平偏差较大的问题。
现有针对解耦式电子助力器的输入输出特性测试，仅能在测试结束后通过观察法离线估计解耦式电子助力器的特征点和特征参数，均需要人工离线进行，需要消耗大量人工的同时，还难以保证特征参数确定的准确性。
发明内容
本发明提供一种电子助力器测试方法、装置及存储介质，以实现对解耦式电子助力器输入输出特性的自动化测试，减少了测试过程所需的人力投入，提升了测试的准确性。
第一方面，本发明实施例提供了一种电子助力器测试方法，包括：
对获取的解耦式电子助力器测试数据进行筛选，确定至少两个目标输入力值数组，以及与目标输入力值数组对应的目标输出液压数组；
根据各目标输入力值数组和各目标输出液压数组，确定输入力值均值数组和输出液压均值数组；
根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比，并将特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比确定为测试结果。
第二方面，本发明实施例还提供了一种电子助力器测试装置，该电子助力器测试装置包括：
目标数组确定模块，用于对获取的解耦式电子助力器测试数据进行筛选，确定至少两个目标输入力值数组，以及与目标输入力值数组对应的目标输出液压数组；
均值数组确定模块，用于根据各目标输入力值数组和各目标输出液压数组，确定输入力值均值数组和输出液压均值数组；
测试结果确定模块，用于根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比，并将特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比确定为测试结果。
第三方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例提供的电子助力器测试方法。
本发明实施例提供的一种电子助力器测试方法、装置及存储介质，通过对获取的解耦式电子助力器测试数据进行筛选，确定至少两个目标输入力值数组，以及与目标输入力值数组对应的目标输出液压数组；根据各目标输入力值数组和各目标输出液压数组，确定输入力值均值数组和输出液压均值数组；根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比，并将特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比确定为测试结果。通过采用上述技术方案，首先筛选出可用于进行解耦式电子助力器测试的目标输入力值数组和目标输出液压数组，无需进行人工离线筛选，减少了人工消耗，同时提高了用于测试的数组数据精度；进而根据目标输入力值数组和目标输出液压数组确定对应的输入力值均值数组和输出液压均值数组，利用输入力值均值数组和输出液压均值数组确定待测试电子助力器的特性均值曲线、特征点、特征参数和助力比，明确了解耦式电子助力器的助力比波动范围以及输入输出特征，解决了传统电子助力器测试过程中测试结果偏差较大，需要离线人工参与，助力比恒定难以应用于解耦式电子助力器测试的问题，实现了对解耦式电子助力器输入输出特性的自动化测试，减少了人工参与度，提升了测试结果准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一中的一种电子助力器测试方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种电子助力器测试方法的流程图；
图3是本发明实施例二中的一种根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的始动力点与始动力值的流程示意图；
图4是本发明实施例二中的一种根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的跳增点和跳增值的流程示意图；
图5是本发明实施例二中的一种根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的最大助力点和最大助力值的流程示意图；
图6是本发明实施例三中的一种电子助力器测试装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例方式作进一步地详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种电子助力器测试方法的流程图，本实施例可适用于对解耦式电子助力器进行输入输出测试的情况，该方法可以由电子助力器测试装置来执行，该电子助力器测试装置可以由软件和/或硬件来实现，该电子助力器测试装置可以配置在计算设备上，该计算机设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。
如图1所示，本发明实施例一提供的一种电子助力器测试方法，具体包括如下步骤：
S101、对获取的解耦式电子助力器测试数据进行筛选，确定至少两个目标输入力值数组，以及与目标输入力值数组对应的目标输出液压数组。
在本实施例中，解耦式电子助力器可理解为一种电机助力与输入推杆力分开的，用于辅助车辆制动的电子助力装置。解耦式电子助力器测试数据可理解为对解耦式电子助力器输入输出特性进行多次测试后得到的测试数据组，其中可包含多组对应的输入力值数组和输出液压数组。目标输入力值数组和目标输出液压数组为多组输入力值数组和输出液压数组中满足预设偏差筛选条件的，可用以对解耦式电子助力器特性均值曲线、特征点、特征参数和助力比进行确定的采集数据数组。
需要明确的是，解耦式电子助力器在进行一次输入输出特性测试时，其测试可依赖于解耦式电子助力器试验台架实现。解耦式电子助力器试验台架包括待测试的解耦式电子助力器、制动系统负载、主缸压力传感器、作动缸和试验控制器。在进行测试时，由作动缸从初始位置以预设固定速度推动电子助力器前进，直到作动缸位移达到预设位置，以上过程为去程阶段。并在达到预设位置后，作动缸与电子助力器延相反方向返回至初始位置的过程为回程阶段。在去程阶段，以固定采样间隔采集对电子助力器施加的输入力值，以及由主缸压力传感器探测得到的输出液压，将同一去程阶段采集到的各输入力值依采集顺序确定出的数组确定为当次测试的输入力值数组，并将同一去程阶段采集到的各输出液压依采集顺序确定出的数组确定为当次测试的输出液压数组。
具体的，由于对解耦式电子助力器进行输入输出特性进行测试时，需要进行多次试验，也即获取到的解耦式电子助力器测试数据中包含多组对应的输入力值数组和输出液压数组。但由于在进行多次试验时，可能出现某几次的试验结果与基本水平偏差过大的情况，故需利用预先设置的偏差筛选条件对获取到的多组输入力值数组和输出液压数组进行筛选，筛除偏差较大的数组，并将筛选得到的输入力值数组确定为用于对解耦式电子助力器的输入输出特征进行确定的目标输入力值数组和目标输出液压数组。其中，目标输入力值数组和目标输出液压数组间存在对应关系，且个数至少为两个。
示例性的，解耦式电子助力器进行一次测试时，测试数据的获取具体可分为如下步骤：1)控制作动缸以及电子助力器以2mm/s的速度延预设轨迹前进；2)在电子助力器前进过程中，于各预设采样点实时采集电子助力器的输入力值于输出液压，可选地，在电子助力器前进过程中，可以100采样点/s的速度进行输入力值和输出液压的采集，一次测试所采集采样点个数可为1200点，也可为其他预先设置的采样点数，本发明实施例对此不进行限制；3)判断采样点数是否大于1200，若是，则执行步骤4)，否则，返回执行步骤1)；步骤4)，将采集到的1200个输入力值依采样顺序形成输入力值数组，将采集到的1200个输出液压依采样顺序形成输出液压数组，控制作动缸以及电子助力器延预设轨迹后退至初始位置，并执行下一测试循环。
S102、根据各目标输入力值数组和各目标输出液压数组，确定输入力值均值数组和输出液压均值数组。
在本实施例中，输入力值均值数组可理解为将多个目标输入力值数组取均值，用以表明解耦式电子助力器平均输入特性的数据集合；输出液压均值数组可理解为将多个目标输出液压数组取均值，用以表明解耦式电子助力器平均输出特性的数据集合。
具体的，由于各目标输入力值数组和各目标输出液压数组代表着对解耦式电子助力器相同测试过程中，不同次测试所对应的不同采样参数，也即对于同样的去程阶段和同样的采样点，不同次输入输出特性测试所采集到的输入力值和输出液压均会存在差别，而将同一采样点上不同次所获取输入力值和输出液压取均值，即可用以表征待测试的解耦式电子助力器在该采样点正常工况下的输入力值和输出液压，求取各目标输入力值数组和各目标输出液压数组在同样采样点对应的输入力值和输出液压的平均值，将确定后的均值按采样点采样顺序形成的数组确定为输入力值均值数组和输出液压均值数组。
S103、根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比，并将特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比确定为测试结果。
在本实施例中，特性均值曲线可理解为用以表征输入力值与输出液压间相互关系的特征曲线；特征点可理解为特性均值曲线中发生剧烈变化的点，或具有明确特征性质的点，特征参数可理解为特征点所对应的参数值；助力比可理解为解耦式电子助力器输入力与输出压力间的比值，也即电子助力器对输入力值的放大效果。
具体的，将输入力值与输出液压分别作为坐标系的两轴，将输入力值均值数组和输出液压均值数组中的各输入力值均值和输出液压均值投射至该坐标系中，确定出解耦式电子助力器的特性均值曲线，并可根据输入力值均值数组和输出液压均值数组，或根据特性均值曲线确定其中的突变点和最高值点等具有特征含义的点，并将确定出的突变点和最高值点确定为特征点，特征点对应的输入力值和输出液压确定为该特征点的特征参数。进一步的，由于解耦式电子助力器所具有的电机助力与输入推杆力分开的特点，其随着输入力值的不同，助力比是非恒定的，故可将解耦式电子助力器的助力过程划分为多个助力段，根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定各助力段下的助力比，并将确定出的特性均值曲线、特征点、特征参数和助力比确定为该解耦式电子助力器输入输出特性测试的测试结果。
本发明实施例的技术方案，通过对获取的解耦式电子助力器测试数据进行筛选，确定至少两个目标输入力值数组，以及与目标输入力值数组对应的目标输出液压数组；根据各目标输入力值数组和各目标输出液压数组，确定输入力值均值数组和输出液压均值数组；根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比，并将特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比确定为测试结果。通过采用上述技术方案，首先筛选出可用于进行解耦式电子助力器测试的目标输入力值数组和目标输出液压数组，无需进行人工离线筛选，减少了人工消耗，同时提高了用于测试的数组数据精度；进而根据目标输入力值数组和目标输出液压数组确定对应的输入力值均值数组和输出液压均值数组，利用输入力值均值数组和输出液压均值数组确定待测试电子助力器的特性均值曲线、特征点、特征参数和助力比，明确了解耦式电子助力器的助力比波动范围以及输入输出特征，解决了传统电子助力器测试过程中测试结果偏差较大，需要离线人工参与，助力比恒定难以应用于解耦式电子助力器测试的问题，实现了对解耦式电子助力器输入输出特性的自动化测试，减少了人工参与度，提升了测试结果准确性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种电子助力器测试方法的流程图，本发明实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，明确了目标输入力值数组和目标输出液压数组的筛选方法，使得用以进行解耦式电子助力器输入输出特性测试的数据能够更加准确，依据各目标输入力值数组和各目标输出液压数组确定输入力值均值数组和输出液压均值数组，并根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特性均值曲线、始动力点、跳增点、最大助力点以及助力比，从多方向上自动识别确定解耦式电子助力器的特征，无需人工估计计算，提升了测试结果准确性，使得测试方法更适用于解耦式电子助力器输入输出特性的测试中。
如图2所示，本发明实施例二提供的电子助力器测试方法，具体包括如下步骤：
S201、根据解耦式电子助力器测试数据的采样点数，确定至少一个筛选采样点。
其中，解耦式电子助力器测试数据中至少包括三个输入力值数组，以及与输入力值数组对应的输出液压数组。
在本实施例中，筛选采样点可理解为解耦式电子助力器测试过程中较为稳定测试阶段中的采样点，可通过该采样点对应的输入力值和输出液压对整个测试过程获取参数稳定性进行判断的采样点。
具体的，由于解耦式电子助力器测试数据中包括的多个输入力值数组和输出液压数组中的采样点数以及采样位置均是相同的，故可将解耦式电子助力器测试数据中任意输入力值数组或输出液压数组所包含的数据个数确定为采样点数，同时根据采样点数的不同，确定稳定测试阶段所对应的多个采样点，并在上述多个采样点中选择至少一个作为用以评定各数组偏离情况的筛选采样点。
示例性的，若进行一次测试获取到的采样点数为1200，则可将输入力值数组表示为F(i)，将输出液压数组表示为P(i)，其中，i＝1,2,...,1200。针对一次输入输出特性测试，解耦式电子助力器在测试中间阶段所获取的数据更加稳定，故可将采样点数的中值确定为对应的筛选采样点，以1200采样点为例，可将第600个采样点确定为筛选采样点；同时由于单一筛选采样点对数组偏离情况的确定可能存在不准确的问题，故本申请中可依次选取600、650、700、750四个采样点作为筛选采样点，本发明实施例对此不进行限制。
S202、确定各输入力值数组在筛选采样点的输入力值，以及各输出液压数组在筛选采样点的输出液压。
具体的，由于各输入力值数组和各输出液压数组中所具有的采样点位置相同，采样点数也相同，故筛选采样点在各输入力值数组和各输出液压数组对饮的输入力值和输出液压，为在同一位置不同次数采样所对应的输入力值和输出液压。
接上述示例，由于针对解耦式电子助力器的测试会进行多次，也即会获取多组输入力值数组和输出液压数组，故输入力值数组具体可表示为Fj(i)，输出液压数组具体可表示为Pj(i)，其中，j表示测试的次数，i表示在当前测试中的采样点编号，也即第3次测试的第200个采样点所对应的输入力值可表示为F3(200)，输出液压同理。针对上述示例中选出的600、650、700和750四个筛选采样点，本申请中各输入力值数组中的输入力值可表示为Fj(600)、Fj(650)、Fj(700)和Fj(750)；各输出液压数组中的输出液压可表示为Pj(600)、Pj(650)、Pj(700)和Pj(750)。
S203、根据各输入力值和各输出液压确定筛选采样点对应的输入力值平均值、输入力值标准差、输出液压平均值和输出液压标准差。
具体的，将同一筛选采样点的各输入力值求和取平均，并将确定出的平均值确定为该筛选采样点的输入力值平均值；同时根据确定出的输入力值平均值、不同输入力值数组对应的输入力值以及输入力值数组的总数确定输入力值标准差；将同一筛选采样点的各输出液压求和取平均，并将确定出的平均值确定为该筛选采样点的输出液压平均值；同时根据确定出的输出液压平均值、不同输出液压数组对应的输出液压以及输出液压数组的总数确定输出液压标准差。
示例性的，第i个采样点所对应的输入力值平均值可表示为Fave(i)，输入力值标准差可表示为Fstd(i)，输出液压平均值可表示为Pave(i)，输出液压标准差可表示为Pstd(i)。
S204、将输入力值与输出液压均满足预设偏差筛选条件的输入力值数组和对应的输出液压数组，确定为目标输入力值数组和目标输出液压数组。
其中，预设偏差筛选条件为：
|输入力值-输入力值平均值|≤(0.5+log10)×输入力值标准差，
|输出液压-输出液压平均值|≤(0.5+log10)×输出液压标准差。
具体的，若一组对应的输入力值数组与输出液压数组均满足根据肖维勒统计法确定的预设偏差筛选条件，则可认为其对应的测试次数所采集的数据偏差较小，可以被应用于后续对解耦式电子助力器输入输出特性的确定中，并可将该输入力值数组确定为目标输入力值数组，将该输出液压数组确定为目标输出液压数组。
接上述示例，确定出的输入力值平均值可包括Fave(600)，Fave(650)，Fave(700)，Fave(750)；确定出的输入力值标准差可包括Fstd(600)，Fstd(650)，Fstd(700)，Fstd(750)；确定出的输出液压平均值可包括Pave(600)，Pave(650)，Pave(700)，Pave(750)；确定出的输出液压标准差可包括Pstd(600)，Pstd(650)，Pstd(700)，Pstd(750)。若针对解耦式电子助力器的测试次数为4次，也即j＝1,...,4时，目标输入力值数组和目标输出液压数组需满足如下所示的筛选条件：
|Fj(i)-Fave(i)|≤(0.5+log10)×Fstd(i)；
|Pj(i)-Pave(i)|≤(0.5+log10)×Pstd(i)；
其中，i＝600,650,700,750；j＝1,...,4。
S205、针对各目标输入力值数组与各目标输出液压数组中的同一采样点，确定各目标输入力值数组在采样点的各输入力值，以及各目标输出液压数组在采样点的各输出液压。
示例性的，若确定出的目标输入力值数组和目标输出液压数组的个数为k，则针对各目标输入力值数组和各目标输出液压数组中的同一采样点i，确定出的输入力值可表示为Fn(i)，确定出的输出液压可表示为Pn(i)，其中n＝1,...,k。
S206、将各输入力值的平均值确定为与采样点对应的输入力值均值，将各输出液压的平均值确定为与采样点对应的输出液压均值。
接上述示例，在确定出的目标输入力值数组和目标输出液压数组的个数为k时，将各输入力值求和取平均所得的值确定为该采样点所对应的输入力值均值，也即针对第i个采样点，其对应的输入力值均值可表示为：
Figure BDA0003069004370000091
将各输出液压求和取平均所得的值确定为该采样点对应的输出液压均值，也即针对第i个采样点，其对应的输出液压均值可表示为：
Figure BDA0003069004370000092
S207、根据输入力值均值与采样点的对应关系确定输入力值均值数组，根据输出液压均值与采样点的对应关系确定输出液压均值数组。
具体的，将各输入力值均值依据其与采样点的对应关系，以及各采样点的采样先后顺序，即可确定输入力值均值数组；将各输出液压均值依据其与采样点的对应关系，以及各采样点的采样先后顺序，即可确定输出液压均值数组。
示例性的，在确定出的目标输入力值数组和目标输出液压数组的个数为k，目标输入力值数组中包含的采样点数为1200时，还可通过k次循环计算目标输入力值数组和目标输出液压数组对应的每一个采样点的平均值，得到对应的输入力值均值数组Fmean和输出液压均值数组Pmean，具体计算方法如下式所示：
Figure BDA0003069004370000093
Figure BDA0003069004370000094
S208、以输入力值均值为横坐标，以输出液压均值为纵坐标构造特征坐标系。
S209、根据输入力值均值数组与输出液压均值数组确定各采样点在特征坐标系中的坐标。
示例性的，对于输入力值均值数组和输出液压均值数组中的第i个采样点，其在特征坐标系中对应的坐标可表示为(Fmean(i),Pmean(i))。
S210、根据各坐标生成特性均值曲线。
具体的，依据各采样点的采样顺序，以及根据输入力值均值数组与输出液压均值数组确定出的各采样点所对应的坐标，将各采样点依次投射至特征坐标系中，将依采样顺序依次连接各坐标点所形成的曲线确定为特性均值曲线。
S211、根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特征点与特征参数。
其中，特征点包括始动力点、跳增点和最大助力点。
在本实施例中，始动力点可理解为解耦式电子助力器测试过程获取到的各数据中，第一个可用以反映解耦式电子助力器输入输出特性的点，该点对应的特征参数为始动力值；跳增点可理解为解耦式电子助力器测试过程中，随输入力值不断增大，输出液压发生跳跃式增大的点，也可理解为解耦式电子助力器工作过程中输出液压发生突变所对应的特征点，该点对应的特征参数为跳增值；最大助力点可理解为解耦式电子助力器测试过程中，在解耦式电子助力器工作稳定情况下最大输出液压所对应的点，该点对应的特征参数为最大助力值。
进一步地，若特征点为始动力点，特征参数为始动力值，图3为本发明实施例二提供的一种根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的始动力点与始动力值的流程示意图，具体包括如下步骤：
S301、根据输出液压均值数组的采样点数，确定第一采样点，并确定第一采样点在输出液压数组中的第一编号。
具体的，由于始动力点常位于解耦式电子助力器初始工作时，故始动力点必为输出液压均值数组所对应多个采样点中采样顺序靠前的采样点，同时随着输出液压均值数组采样点数的不同，对于采样顺序靠前采样点的定义存在不同，故可根据输出液压均值数组的采样点数，确定作为标准的第一采样点，也即可认为第一采样点前的各采样点均不可能是当前解耦式电子助力器的始动力点，同时确定第一采样点在输出液压均值数组中的第一编号，也即确定该第一采样点对应的数据在整个采样过程中是第几个被采样的。
示例性的，若输出液压均值数组的采样点数为1200，也即当前针对解耦式电子助力器的输入输出特性测试中共设置1200个采样点，编号分别为1,2,3,…,1200，由于在前10个采样点采样过程中，解耦式电子助力器刚刚开始工作，仍处在不稳定状态，故认为前10个采样点一定不是解耦式电子助力器的始动力点，而由第11个采样点开始，可认为获取到的数据为准确的，则可将第11个采样点作为用以确定始动力点的标准点，将其确定为第一采样点，将其对应的编号确定为第一编号。
S302、确定输出液压均值数组中编号小于第一编号的第一输出液压均值集合，并将第一输出液压均值集合中的极大值确定为第一参考液压。
具体的，将输出液压均值数组中编号小于第一编号的各输出液压均值构成一个集合，并将其确定为第一输出液压均值集合。因为随着输入力值的增加，解耦式电子助力器对应输出的输出液压也呈增加趋势，始动力点所对应的输出液压必然大于其之前各采样点所对应的输出液压，故可根据第一输出液压均值集合确定出用以确定始动力点的参考标准，将第一输出液压均值集合中的极大值确定为第一参考液压。
S303、在输出液压均值数组中，以第一编号为第一当前起点，向后依次获取第一预设数量的输出液压均值，将第一预设数量的输出液压均值作为当前输出液压均值。
具体的，在确定出第一编号后，可根据第一编号后第一预设数量个输出液压均值确定第一编号对应采样点是否为始动力点，因此，在输出液压均值数组中可将第一编号对应的采样点确定为第一当前起点，由输出液压均值数组中向后依次获取第一预设数量个输出液压均值，将第一预设数量的输出液压均值作为当前时刻，用以确定第一编号对应采样点是否为始动力点的当前输出液压均值。可选的，第一预设数量可由测试人员根据实际情况预先设置，本发明实施例对此不进行限制。
示例性的，假设第一编号为m，若第一预设数量为5，则确定出的5个当前输出液压均值为输出液压均值数组中第m至第m+4个采样点所对应的输出液压均值，也即为Pmean(m)、Pmean(m+1)、Pmean(m+2)、Pmean(m+3)和Pmean(m+4)五个连续采样点对应的输出液压均值。
S304、判断各当前输出液压均值是否均大于第一参考液压，若是，则执行步骤S305，若否，则执行步骤S306。
S305、将第一编号对应的采样点确定为始动力点，将第一编号在输入力值均值数组中对应的输入力值均值确定为始动力值。
具体的，当第一预设数量个连续采样点对应的输出液压均值均大于第一参考液压时，可认为第一预设数量个连续采样点中采样顺序最先的采样点为解耦式电子助力器的始动力点，也即第一编号对应的采样点为始动力点，在始动力点确定后，可将始动力点对应的输入力值均值确定为始动力值，也即将第一编号在输入力值均值数组中对应的输入力值均值确定为始动力值。
接上述示例，假设第一参考液压为Pmax，则当Pmean(m)、Pmean(m+1)、Pmean(m+2)、Pmean(m+3)和Pmean(m+4)均大于Pmax时，可将m对应的采样点确定为始动力点，并将输入力值均值数组中的第m个输入力值均值确定为始动力值。
S306、将第一编号加一作为新的第一编号，并返回执行步骤S303。
具体的，若第一预设数量个连续采样点对应的输出液压均值中存在小于或等于第一参考液压的输出液压均值时，可认为第一编号对应的采样点不是解耦式电子助力器的始动力点，此时将第一编号加一作为新的第一编号，返回执行步骤S303，重新判断以新的第一编号为起点的第一预设数量个连续采样点是否满足均大于第一参考液压的判断条件，进而确定新的第一编号对应的采样点是否为始动力点。
进一步地，若特征点为跳增点，特征参数为跳增值，图4为本发明实施例二提供的一种根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的跳增点和跳增值的流程示意图，具体包括如下步骤：
S401、以始动力点对应的采样点为起始采样点，根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定起始采样点之后各采样点的间隔采样斜率。
其中，间隔采样斜率为间隔第二预设数量个采样点的两采样点间的斜率。
可选的，第二预设数量可由测试人员根据实际情况预先设置，本发明实施例对此不进行限制。
示例性的，若输出液压均值数组的采样点数为1200，始动力点可表示为ks，则在始动力点后的各采样点可表示为ks+o，其中，o＝1,2,...,1200-ks。根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定起始采样点后各采样点的间隔采样斜率，假设第二预设数量为5，则确定出的始动力点后的第o个采样点所对应的间隔采样斜率可表示为：
Figure BDA0003069004370000121
S402、将起始采样点后第三预设数量个间隔采样斜率的平均值确定为参考斜率。
具体的，根据解耦式电子助力器的实际工作情况，跳增点不会出现在距离始动力点极近的采样点处，且始动力点后一段时间内间隔采样斜率值较为恒定，故可将起始采样点后第三预设数量个间隔采样斜率的平均值确定为参考斜率，以作为参考值确定间隔采样斜率是否发生突变。可选的，第三预设数量可由测试人员根据实际情况预先设置，本发明实施例对此不进行限制。
接上述示例，假设第三预设数量为5，则确定出的参考斜率可表示为：
Figure BDA0003069004370000131
S403、将各间隔采样斜率与参考斜率的比值确定为各采样点对应的斜率衰减率。
接上述示例，确定出的各采样点对应的斜率衰减率ΔH可表示为：
Figure BDA0003069004370000132
S404、将起始采样点在输出液压均值数组中的编号与第三预设数量的和确定为第二编号。
S405、在各采样点中，以第二编号为第二当前起点，向后依次获取第四预设数量的斜率衰减率，将第四预设数量的斜率衰减率作为当前斜率衰减率。
具体的，在确定出第二编号后，可根据第二编号后第三预设数量个输出液压均值确定第二编号对应采样点是否为跳增点，因此，在输出液压均值数组中可将第二编号对应的采样点确定为第二当前起点，获取其后第四预设数量的斜率衰减率，并将第四预设数量的斜率衰减率作为当前时刻，用以确定第二编号对应采样点是否为跳增点的当前斜率衰减率。可选的，第四预设数量可由测试人员根据实际情况预先设置，本发明实施例对比不进行限制。
S406、判断各当前斜率衰减率是否均小于预设数值，若是，则执行步骤S407，若否，则执行步骤S408。
具体的，通过判断连续第四预设数量个当前斜率衰减率是否均小于预设数值，可确定当前斜率衰减率对应的采样点的斜率是否持续以较大速度增长，进而确定出第二当前起点对应的采样点是否发生跳增，因此，在各当前斜率衰减率均小于预设数值时，执行步骤S407；否则，执行步骤S408。可选的，预设数值可为0.1，本发明实施例对此不进行限制。
S407、将第二编号对应的采样点确定为跳增点，将第二编号在输出液压均值数组中对应的输出液压均值确定为跳增值。
具体的，当低速预设数量各连续采样点对应的当前斜率衰减率均小于预设数值时，可认为第四预设数量个连续采样点中采样顺序最先的采样点为解耦式电子助力器的跳增点，也即第二编号对应的采样点为跳增点，在跳增点确定后，可将跳增点对应的输出液压均值确定为跳增值，也即将第二编号在输出液压均值数组中对应的输出液压均值确定为跳增值。
S408、将第二编号加一作为新的第二编号，并返回执行步骤S405。
具体的，若第四预设数量个连续采样点对应的当前斜率衰减率中存在大于或等于预设数值的当前斜率衰减率时，可认为第二编号对应的采样点不是解耦式电子助力器的跳增点，此时将第二编号加一作为新的第二编号，返回执行步骤S405，重新判断以新的第二编号为起点的第四预设数量各连续采样点对应的斜率衰减率是否满足均小于预设数值的判断条件，进而确定新的第二编号对应的采样点是否为跳增点。
进一步地，若特征点为最大助力点，特征参数为最大助力值，图5为本发明实施例二提供的一种根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的最大助力点和最大助力值的流程示意图，具体包括如下步骤：
S501、根据输出液压均值数组的采样点数，确定第二采样点，并确定第二采样点在输出液压均值数组中的第三编号。
具体的，由于最大助力点常位于解耦式电子助力器即将结束工作时，故最大助力点必为输出液压均值数组对应多个采样点中采样顺序靠后的采样点，同时随着输出液压均值数组采样点数的不同，对于采样顺序靠后采样点的定义存在不同，同时由于过于靠近结束时刻所采集的数据存在不稳定现象，顾客根据输出液压均值数组的采样点数，确定作为标准的第二采样点，也即可认为第二采样点后的各采样点均不可能是当前解耦式电子助力器的最大助力点，同时确定第二采样点在输出液压均值数组中的第三编号，也即确定该第二采样点对印度额数据在整个采样过程中是倒数第几个被采样的。
S502、确定输出液压均值数组中编号大于第三编号的第二输出液压均值集合，并将第二输出液压均值集合中的极小值确定为第二参考液压。
具体的，将输出液压均值数组中编号大于第三编号的各输出液压均值构成一个集合，并将其确定为第二输出液压均值集合。因为随着输入力值的增加，解耦式电子助力器对应输出的输出液压也呈增加趋势，最大助力点所对应的输出液压必然小于其之后各采样点所对应的输出液压，故可根据第二输出液压均值集合确定出用以确定最大助力点的参考标准，将第二输出液压均值集合中的极小值确定为第二参考液压。
S503、在输出液压均值数组中，以第三编号为第三当前起点，向前一次获取第五预设数量的输出液压均值，将第五预设数量的输出液压均值作为当前输出液压均值。
具体的，在确定出第三编号后，可根据第三编号前第五预设数量个输出液压均值确定第三编号对应采样点是否为最大助力点，因此，在输出液压均值数组中可将第三编号对应的采样点确定为第三当前起点，由输出液压均值数组中向前一次获取第五预设数量个输出液压均值，将第五预设数量的输出液压均值作为当前时刻，用以确定第三编号对应采样点是否为最大助力点的当前输出液压均值。可选的，第五预设数量可由测试人员根据实际情况预先设置，本发明实施例对比不进行限制。
S504、判断各当前输出液压均值是否均小于第二参考液压，若是，则执行步骤S505，若否，则执行步骤S506。
S505、将第三编号对应的采样点确定为最大助力点，将第三编号在输入力值均值数组中对应的输入力值均值确定为最大助力值。
具体的，当第五预设数量个连续采样点对应的输出液压均值均小于第二参考液压时，可认为第五预设数量个连续采样点中采样顺序最后的采样点为解耦式电子助力器的最大助力点，也即第三编号对应的采样点为最大助力点，在最大助力点确定后，可将最大助力点对应的输入力值均值确定为最大助力值，也即将第三编号在输入力值均值数组中对应的输入力值均值确定为最大助力值。
S506、将第三编号减一作为新的第三编号，并返回执行步骤S503。
具体的，若第五预设数量个连续采样点对应的输出液压均值中存在大于或等于第二参考液压的输出液压均值时，可认为第三编号对应的采样点不是解耦式电子助力器的最大助力点，此时将第三编号减一作为新的第三编号，返回执行步骤S503，重新判断以第三编号为起点的第五预设数量个连续采样点是否满足均小于第二参考液压的判断条件，进而确定新的第三编号对应的采样点是否为最大助力点。
S212、将始动力点在输出液压均值数组中的编号确定为第四编号，并将最大助力点在输出液压均值数组中的编号确定为第五编号。
具体的，由于始动力点前和最大助力点后采样点所采集的数据存在不稳定的情况，故可认为始动力点和最大助力点间的部分为解耦式电子助力器的完整助力段，为确定始动力点和最大助力点在整个采样过程中采样点的位置，可将始动力点在输出液压均值数组中的编号确定为第四编号，将最大助力点在输出液压均值数组中的编号确定为第五编号。
S213、根据第四编号和第五编号确定助力段长度，以及各助力段对应的首端编号和末端编号。
具体的，根据第五编号与第四编号的差值可确定解耦式电子助力器的总助力段长度，由于解耦式电子助力器的自身特性，其助力比为非恒定的，也即在总助力段中的助力比并非恒值。因此，可根据总助力段的长度将其划分为多个长度相同的助力段，划分助力段的个数可根据预先设置的总长度与数量间的对应关系确定，不同助力段所对应的助力比存在不同，一个助力段的助力段长度可为总助力段长度与助力段个数的比值，在进行助力段划分后可根据第四编号与第五编号确定其间各助力段的首端编号和末端编号。
示例性的，假设始动力点的编号可表示为ks，最大助力点的编号可表示为kr，则解耦式电子助力器的总助力段长度可表示为kr-ks。假设根据总助力段长度确定的助力段个数为50，也即可将总助力段划分为50个助力段，则各助力段的助力段长度p可表示为：p＝(kr-ks)/50；其间各助力段的首端编号和末端编号为下述编号中的连续两个编号：
ks,ks+p,ks+2p,...,kr
S214、针对每一个助力段，确定末端编号对应输出液压均值与首端编号对应输出液压均值的第一差值。
接上述示例，以第一助力段和第二助力段为例，第一助力段对应的第一差值可表示为：Pmean(ks+p)-Pmean(ks)，第二助力段对应的第一差值可表示为：Pmean(ks+2p)-Pmean(ks+p)。
S215、确定末端编号对应输入力值均值与首端编号对应输入力值均值的第二差值。
接上述示例，以第一助力段和第二助力段为例，第一助力段对应的第二差值可表示为：Fmean(ks+p)-Fmean(ks)，第二助力段对应的第二差值可表示为：Fmean(ks+2p)-Fmean(ks+p)。
S216、将第一差值与第二差值的比值，与解耦式电子助力器的主缸面积的倒数的乘积确定为助力段的助力比。
接上述示例，假设解耦式电子助力器的主缸面积可表示为S，则第一助力段所对应的助力比可表示为：
Figure BDA0003069004370000161
第二助力段对应的助力比可表示为：
Figure BDA0003069004370000162
第n助力段对应的助力比可表示为：
Figure BDA0003069004370000163
S217、将各助力比的集合确定为解耦式电子助力器的助力比。
进一步地，在确定出各助力段对应的助力比之后，可确定出各助力比中的极大值、极小值以及助力比标准差作为解耦式电子助力器输入输出特性测试的补充特征，使得确定出的测试结果内容更加丰富，更能体现解耦式电子助力器的输入输出特性。
进一步地，可将确定出的始动力点、跳增点和最大助力点显示于特性均值曲线上，以更直观的方式明确解耦式电子助力器的输入输出特征点。
本实施例的技术方案，针对获取到的解耦式电子助力器测试数据进行针对性筛选，筛除偏移较大的输入力值数组和输出液压数组，得到用以进行输入输出特性分析的目标输入力值数组和目标输出液压数组，使得用以进行输入输出特性分析的数据能够更加准确。依据各目标输入力值数组和目标输出液压数组确定输入力值均值数组和输出液压均值数组，并根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特性均值曲线、始动力点、跳增点和最大助力点，由多角度自动识别确定电子助力器的输入输出特征，无需进行人工离线计算，提升了测试结果的准确性。同时充分考虑解耦式电子助力器的特性，根据始动力点和最大助力点位置将总助力段划分为多个同样长度的助力段，并确定不同助力段的助力比，更准确的表明解耦式电子助力器随输入力值的变化而导致的助力比变化，使得测试方法更适用于解耦式电子助力器的输入输出特性测试。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的一种电子助力器测试装置的结构示意图，该电子助力器测试装置包括：目标数组确定模块61，均值数组确定模块62和测试结果确定模块63。
其中，目标数组确定模块61，用于对获取的解耦式电子助力器测试数据进行筛选，确定至少两个目标输入力值数组，以及与目标输入力值数组对应的目标输出液压数组；均值数组确定模块62，用于根据各目标输入力值数组和各目标输出液压数组，确定输入力值均值数组和输出液压均值数组；测试结果确定模块63，用于根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比，并将特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比确定为测试结果。
本实施例的技术方案，利用输入力值均值数组和输出液压均值数组确定待测试电子助力器的特性均值曲线、特征点、特征参数和助力比，明确了解耦式电子助力器的助力比波动范围以及输入输出特征，解决了传统电子助力器测试过程中测试结果偏差较大，需要离线人工参与，助力比恒定难以应用于解耦式电子助力器测试的问题，实现了对解耦式电子助力器输入输出特性的自动化测试，减少了人工参与度，提升了测试结果准确性。
可选的，解耦式电子助力器测试数据中至少包括三个输入力值数组，以及与输入力值数组对应的输入液压数组。目标数组确定模块61，包括：
采样点确定单元，用于根据解耦式电子助力器测试数据的采样点数，确定至少一个筛选采样点。
力值液压确定单元，用于确定各输入力值数组在筛选采样点的输入力值，以及各输出液压数组在筛选采样点的输出液压。
目标数组确定单元，用于将输入力值与输出液压均满足预设偏差筛选条件的输入力值数组和对应的输出液压数组，确定为目标输入力值数组和目标输出液压数组；其中，预设偏差筛选条件为：|输入力值-输入力值平均值|≤(0.5+log10)×输入力值标准差，|输出液压-输出液压平均值|≤(0.5+log10)×输出液压标准差。
可选的，均值数组确定模块62，包括：
力值液压确定单元，用于针对各目标输入力值数组与各目标输出液压数组中的同一采样点，确定各目标输入力值数组在采样点的各输入力值，以及各目标输出液压数组在采样点的各输出液压。
均值确定单元，用于将各输入力值的平均值确定为与采样点对应的输入力值均值，将各输出液压的平均值确定为与采样点对应的输出液压均值。
均值数组确定单元，用于根据输入力值均值与采样点的对应关系确定输入力值均值数组，根据输出液压均值与采样点的对应关系确定输出液压均值数组。
进一步地，输入力值均值数组中各输入力值均值依采样顺序排列，输出液压均值数组中各输出液压均值依采样顺序排列。
可选的，测试结果确定模块63，包括：
均值曲线确定单元，用于根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特性均值曲线。
始动力点确定单元，用于若特征点为始动力点，特征参数为始动力值，根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特征点与特征参数。
跳增点确定单元，用于若特征点为跳增点，特征参数为跳增值，根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特征点与特征参数。
最大助力点确定单元，用于若特征点为最大助力点，特征参数为最大助力值，根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特征点与特征参数。
助力比确定单元，用于根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的助力比。
进一步地，均值曲线确定单元，具体用于：
以输入力值均值为横坐标，以输出液压均值为纵坐标构造特征坐标系；
根据输入力值均值数组与输出液压均值数组确定各采样点在特征坐标系中的坐标；
根据各坐标生成特性均值曲线。
进一步地，始动力点确定单元，具体用于：
根据输出液压均值数组的采样点数，确定第一采样点，并确定第一采样点在输出液压均值数组中的第一编号；
确定输出液压均值数组中编号小于第一编号的第一输出液压均值集合，并将第一输出液压均值集合中的极大值确定为第一参考液压；
在输出液压均值数组中，以第一编号为第一当前起点，向后依次获取第一预设数量的输出液压均值，将第一预设数量的输出液压均值作为当前输出液压均值；
判断各当前输出液压均值是否均大于第一参考液压；
若是，则将第一编号对应的采样点确定为始动力点，将第一编号在输入力值均值数组中对应的输入力值均值确定为始动力值；
否则，将第一编号加一作为新的第一编号，并返回执行以第一编号为第一当前起点，向后依次获取第一预设数量的输出液压均值的步骤。
进一步地，跳增点确定单元，具体用于：
以始动力点对应的采样点为起始采样点，根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定起始采样点之后各采样点的间隔采样斜率；间隔采样斜率为间隔第二预设数量个采样点的两采样点间的斜率；
将起始采样点后第三预设数量个间隔采样斜率的平均值确定为参考斜率；
将各间隔采样斜率与参考斜率的比值确定为各采样点对应的斜率衰减率；
将起始采样点在输出液压均值数组中的编号与第三预设数量的和确定为第二编号；
在各采样点中，以第二编号为第二当前起点，向后依次获取第四预设数量的斜率衰减率，将第四预设数量的斜率衰减率作为当前斜率衰减率；
判断各当前斜率衰减率是否均小于预设数值；
若是，则将第二编号对应的采样点确定为跳增点，将第二编号在输出液压均值数组中对应的输出液压均值确定为跳增值；
否则，将第二编号加一作为新的第二编号，并返回执行以第二编号为第二当前起点，向后依次获取第四预设数量的斜率衰减率的步骤。
进一步地，最大助力点确定单元，具体用于：
据输出液压均值数组的采样点数，确定第二采样点，并确定第二采样点在输出液压均值数组中的第三编号；
确定输出液压均值数组中编号大于第三编号的第二输出液压均值集合，并将第二输出液压均值集合中的极小值确定为第二参考液压；
在输出液压均值数组中，以第三编号为第三当前起点，向前依次获取第五预设数量的输出液压均值，将第五预设数量的输出液压均值作为当前输出液压均值；
判断各当前输出液压均值是否均小于第二参考液压；
若是，则将第三编号对应的采样点确定为最大助力点，将第三编号在输入力值均值数组中对应的输入力值均值确定为最大助力值；
否则，将第三编号减一作为新的第三编号，并返回执行以第三编号为第三当前起点，向前依次获取第五预设数量的输出液压均值的步骤。
进一步地，助力比确定单元，具体用于：
将始动力点在输出液压均值数组中的编号确定为第四编号，并将最大助力点在输出液压均值数组中的编号确定为第五编号；
根据第四编号和第五编号确定助力段长度，以及各助力段对应的首端编号和末端编号；
针对每一个助力段，确定末端编号对应输出液压均值与首端编号对应输出液压均值的第一差值；
确定末端编号对应输入力值均值与首端编号对应输入力值均值的第二差值；
将第一差值与第二差值的比值，与解耦式电子助力器的主缸面积的倒数的乘积确定为助力段的助力比；
将各助力比的集合确定为解耦式电子助力器的助力比。
本发明实施例所提供的电子助力器测试装置可执行如本发明任意实施例所提供的电子助力器测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种电子助力器测试方法，该方法包括：
对获取的解耦式电子助力器测试数据进行筛选，确定至少两个目标输入力值数组，以及与目标输入力值数组对应的目标输出液压数组；
根据各目标输入力值数组和各目标输出液压数组，确定输入力值均值数组和输出液压均值数组；
根据输入力值均值数组和输出液压均值数组确定解耦式电子助力器的特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比，并将特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比确定为测试结果。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的电子助力器测试方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种电子助力器测试方法，其特征在于，包括：
对获取的解耦式电子助力器测试数据进行筛选，确定至少两个目标输入力值数组，以及与所述目标输入力值数组对应的目标输出液压数组；
根据各所述目标输入力值数组和各所述目标输出液压数组，确定输入力值均值数组和输出液压均值数组；
根据所述输入力值均值数组和所述输出液压均值数组确定所述解耦式电子助力器的特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比，并将所述特性均值曲线、所述特征点、所述特征参数与所述助力比确定为测试结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解耦式电子助力器测试数据中至少包括三个输入力值数组，以及与所述输入力值数组对应的输入液压数组；
所述对获取的解耦式电子助力器测试数据进行筛选，确定至少两个目标输入力值数组，以及与所述目标输入力值数组对应的目标输出液压数组，包括：
根据所述解耦式电子助力器测试数据的采样点数，确定至少一个筛选采样点；
确定各所述输入力值数组在所述筛选采样点的输入力值，以及各所述输出液压数组在所述筛选采样点的输出液压；
根据各所述输入力值与各所述输出液压确定与所述筛选采样点对应的输入力值平均值、输入力值标准差、输出液压平均值和输出液压标准差；
将所述输入力值与所述输出液压均满足预设偏差筛选条件的输入力值数组和对应的输出液压数组，确定为目标输入力值数组和目标输出液压数组；
其中，预设偏差筛选条件为：
|输入力值-输入力值平均值|≤(0.5+log10)×输入力值标准差，
|输出液压-输出液压平均值|≤(0.5+log10)×输出液压标准差。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标输入力值数组和各所述目标输出液压数组，确定输入力值均值数组和输出液压均值数组，包括：
针对各所述目标输入力值数组与各所述目标输出液压数组中的同一采样点，确定各所述目标输入力值数组在所述采样点的各输入力值，以及各所述目标输出液压数组在所述采样点的各输出液压；
将各所述输入力值的平均值确定为与所述采样点对应的输入力值均值，将各所述输出液压的平均值确定为与所述采样点对应的输出液压均值；
根据所述输入力值均值与所述采样点的对应关系确定输入力值均值数组，根据所述输出液压均值与所述采样点的对应关系确定输出液压均值数组。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入力值均值数组中各输入力值均值依采样顺序排列，所述输出液压均值数组中各输出液压均值依采样顺序排列；
所述根据所述输入力值均值数组和所述输出液压均值数组确定所述解耦式电子助力器的特性均值曲线，包括：
以输入力值均值为横坐标，以输出液压均值为纵坐标构造特征坐标系；
根据所述输入力值均值数组与所述输出液压均值数组确定各采样点在所述特征坐标系中的坐标；
根据各所述坐标生成特性均值曲线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述特征点为始动力点，所述特征参数为始动力值，根据所述输入力值均值数组和所述输出液压均值数组确定所述解耦式电子助力器的特征点与特征参数，包括：
根据所述输出液压均值数组的采样点数，确定第一采样点，并确定所述第一采样点在所述输出液压均值数组中的第一编号；
确定所述输出液压均值数组中编号小于所述第一编号的第一输出液压均值集合，并将所述第一输出液压均值集合中的极大值确定为第一参考液压；
在所述输出液压均值数组中，以所述第一编号为第一当前起点，向后依次获取第一预设数量的输出液压均值，将所述第一预设数量的输出液压均值作为当前输出液压均值；
判断各所述当前输出液压均值是否均大于所述第一参考液压；
若是，则将所述第一编号对应的采样点确定为始动力点，将所述第一编号在所述输入力值均值数组中对应的输入力值均值确定为始动力值；
否则，将所述第一编号加一作为新的第一编号，并返回执行所述以所述第一编号为第一当前起点，向后依次获取第一预设数量的输出液压均值的步骤。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述特征点为跳增点，所述特征参数为跳增值，根据所述输入力值均值数组和所述输出液压均值数组确定所述解耦式电子助力器的特征点与特征参数，包括：
以所述始动力点对应的采样点为起始采样点，根据所述输入力值均值数组和所述输出液压均值数组确定所述起始采样点之后各采样点的间隔采样斜率；所述间隔采样斜率为间隔第二预设数量个采样点的两采样点间的斜率；
将所述起始采样点后第三预设数量个间隔采样斜率的平均值确定为参考斜率；
将各所述间隔采样斜率与所述参考斜率的比值确定为各所述采样点对应的斜率衰减率；
将所述起始采样点在所述输出液压均值数组中的编号与所述第三预设数量的和确定为第二编号；
在各所述采样点中，以所述第二编号为第二当前起点，向后依次获取第四预设数量的斜率衰减率，将所述第四预设数量的斜率衰减率作为当前斜率衰减率；
判断各所述当前斜率衰减率是否均小于预设数值；
若是，则将所述第二编号对应的采样点确定为跳增点，将所述第二编号在所述输出液压均值数组中对应的输出液压均值确定为跳增值；
否则，将所述第二编号加一作为新的第二编号，并返回执行所述以所述第二编号为第二当前起点，向后依次获取第四预设数量的斜率衰减率的步骤。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述特征点为最大助力点，所述特征参数为最大助力值，根据所述输入力值均值数组和所述输出液压均值数组确定所述解耦式电子助力器的特征点与特征参数，包括：
根据所述输出液压均值数组的采样点数，确定第二采样点，并确定所述第二采样点在所述输出液压均值数组中的第三编号；
确定所述输出液压均值数组中编号大于所述第三编号的第二输出液压均值集合，并将所述第二输出液压均值集合中的极小值确定为第二参考液压；
在所述输出液压均值数组中，以所述第三编号为第三当前起点，向前依次获取第五预设数量的输出液压均值，将所述第五预设数量的输出液压均值作为当前输出液压均值；
判断各所述当前输出液压均值是否均小于所述第二参考液压；
若是，则将所述第三编号对应的采样点确定为最大助力点，将所述第三编号在所述输入力值均值数组中对应的输入力值均值确定为最大助力值；
否则，将所述第三编号减一作为新的第三编号，并返回执行所述以所述第三编号为第三当前起点，向前依次获取第五预设数量的输出液压均值的步骤。
8.根据权利要求5或7所述的方法，其特征在于，根据所述输入力值均值数组和所述输出液压均值数组确定所述解耦式电子助力器的助力比，包括：
将始动力点在所述输出液压均值数组中的编号确定为第四编号，并将最大助力点在所述输出液压均值数组中的编号确定为第五编号；
根据所述第四编号和所述第五编号确定助力段长度，以及各助力段对应的首端编号和末端编号；
针对每一个助力段，确定所述末端编号对应输出液压均值与所述首端编号对应输出液压均值的第一差值；
确定所述末端编号对应输入力值均值与所述首端编号对应输入力值均值的第二差值；
将所述第一差值与所述第二差值的比值，与所述解耦式电子助力器的主缸面积的倒数的乘积确定为所述助力段的助力比；
将各所述助力比的集合确定为所述解耦式电子助力器的助力比。
9.一种电子助力器测试装置，其特征在于，包括：
目标数组确定模块，用于对获取的解耦式电子助力器测试数据进行筛选，确定至少两个目标输入力值数组，以及与所述目标输入力值数组对应的目标输出液压数组；
均值数组确定模块，用于根据各所述目标输入力值数组和各所述目标输出液压数组，确定输入力值均值数组和输出液压均值数组；
测试结果确定模块，用于根据所述输入力值均值数组和所述输出液压均值数组确定所述解耦式电子助力器的特性均值曲线、特征点、特征参数与助力比，并将所述特性均值曲线、所述特征点、所述特征参数与所述助力比确定为测试结果。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8中任一所述的电子助力器测试方法。
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