CN113247529B - 输送系统及输送方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及能够简单地改变输送系统的布局的输送系统及输送方法。其具有物品台和输送被载置在所述物品台上的物体的行驶体，所述输送系统的特征在于：所述物品台设有标识，所述行驶体包括有，存储部，其存储包括所述物品台的位置的地图信息和表示所述行驶体的位置的自身位置信息；环境识别部，其检测所述标识并取得表示所述标识和所述行驶体的相对位置的数据，以及自身位置更新部，其基于所述相对位置和所述地图信息来更新所述自身位置信息。

Description

输送系统及输送方法
技术领域
本发明涉及输送系统及输送方法。
背景技术
以往，在物流仓库等中，已知的方法是使用传送带，或沿着规定的轨道行驶的自动导引运输车等，来将被保管在架子上的物品移动至出仓地点。
例如，公开有一种自动导引运输车，其接受回收指示来回收晶片，将回收的晶片载体盒配送至平台。
在上述现有技术中，为了确保传送带或自动导引运输车的规定的轨道，对布局的限制大，会难以进行布局的变更。
本公开的技术的目的是提供一种能够简单地改变布局的输送系统。
【专利文献1】(日本)专利特开2006-160429号公报
发明内容
所公开的技术涉及一种输送系统，其具有物品台和输送被载置在所述物品台上的物体的行驶体，所述输送系统的特征在于：所述物品台设有标识，所述行驶体包括有，存储部，其存储包括所述物品台的位置的地图信息和表示所述行驶体的位置的自身位置信息；环境识别部，其检测所述标识并取得表示所述标识和所述行驶体的相对位置的数据，以及自身位置更新部，其基于所述相对位置和所述地图信息来更新所述自身位置信息。
能够简单地改变输送系统的布局。
附图说明
图1所示是输送系统的整体构成的一个例示图。
图2所示是自动导引运输车的外观的一个例示图。
图3所示是自动导引运输车的硬件构成的一个例示图。
图4所示是物品框台的外观的一个例示图。
图5所示是物品框台的物品框的设置状态的一个例示图。
图6所示是物品框台的硬件构成的一个例示图。
图7所示是运行管理服务器的硬件构成的一个例示图。
图8所示是自动导引运输车的功能的一个例示图。
图9所示是运行管理服务器的功能的一个例示图。
图10所示是行驶控制服务器的功能的一个例示图。
图11所示是路径点信息的一个例示图。
图12所示是行进方向信息的一个例示图。
图13所示是用于说明行进方向的图。
图14所示是地图信息的一个例示图。
图15所示是自动导引运输车信息的一个例示图。
图16所示是排他锁定信息的一个例示图。
图17所示是物品框输送处理的时序的一个例示图。
图18所示是自身位置推定处理的时序的一个例示图。
图19所示是自身位置更新处理的时序的一个例示图。
图20所示是自身位置更新处理的处理流程的一个例示图。
图21所示是用于说明行进方向的横向及旋转方向的自身位置的更新方法图。
图22所示是用于说明行进方向的自身位置的更新方法图。
具体实施方式
下面，参照附图，对本发明所涉及的输送系统的实施方式进行说明。
图1所示是输送系统的整体构成的一个例示图。
输送系统1具备运行管理服务器10、行驶控制服务器20、自动导引运输车(AGV：Automated Guided Vehicle)30、物品框台40、垂直往返搬运机(Autolator)50。
运行管理服务器10和物品框台40连接为能够通信。另外，为了提高物品框台40的布局的自由度，优选无线通信，但也可以是有线通信。另外，运行管理服务器10与行驶控制服务器20连接为能够通信。
运行管理服务器10对自动导引运输车30的运行进行管理。具体来说，从物品框台40接收到表示载置有物品框(物品框篮)的信号时，选定输送物品框的自动导引运输车30。然后，运行管理服务器10将表示移动请求的信号发送到行驶控制服务器20。表示移动请求的信号包括有识别所选定的自动导引运输车30的识别符，和识别载置了物品框的物品框台40的识别符。
行驶控制服务器20控制自动导引运输车30的行驶。具体来说，行驶控制服务器20通过无线通信与自动导引运输车30连接为能够通信。行驶控制服务器20从运行管理服务器10接收到表示移动请求的信号时，基于选定的自动导引运输车30的当前的位置和移动目的地的位置来决定移动路径。然后，向自动导引运输车30发送表示移动路径的信息。
自动导引运输车30是输送物品框的行驶体。自动导引运输车30从行驶控制服务器20接收到表示移动路径的信息时，就沿着移动路径行驶。然后，自动导引运输车30将载置在物品框台40上的物品框输送至垂直往返搬运机50。另外，在本实施方式中，自动导引运输车30也可以存在多台。
物品框台40是用于载置物品框的物品台。物品框台40通过传感器来检测所载置的物品框，并将表示检测到物品框一事的信号发送到运行管理服务器10。另外，在本实施方式中，也可以存在多个物品框台40。
垂直往返搬运机(Autolator)50是物品框的搬运机。在本实施方式中，垂直往返搬运机50是自动导引运输车30输送物品框的输送目的地。以下所示是垂直往返搬运机50为1个的例子。
接着，对各设备的外观及硬件构成进行说明。
图2所示是自动导引运输车的外观的一个例示图。
自动导引运输车30具备车轮301、传送带302、激光测距仪(LRF：Laser RangeFinder)303以及光电传感器304。
自动导引运输车30驱动车轮301来行驶，到达物品框台40后，驱动传送带302来装载物品框。进而，自动导引运输车30通过激光测距仪303及光电传感器304来检测粘贴在物品框台40上的标记。关于具体的标记的检测方法将在后面叙述，自动导引运输车30通过检测到的标记能够掌握物品框台40的正确的位置。
图3所示是自动导引运输车的硬件构成的一个例示图。
自动导引运输车30除了上述构成元素之外，还具备无线通信器305、CPU306、存储器307、编码器308、车轮用电动机309、传送带用电动机310、以及D/A变换器311。
无线通信器305是通过无线通信与行驶控制服务器20进行通信的设备。
CPU306是执行后述的各种处理的运算处理装置。
存储器307是易失性或非易失性的存储介质，存储各种信息，并用作CPU306的工作区域。
编码器308是检测车轮301的旋转角度的传感器(旋转编码器)。编码器308将表示检测到的车轮301的旋转角度的数据发送到CPU306。
车轮用电动机309是使车轮301旋转的驱动装置。车轮用电动机309经由D/A(数模)变换器311，来接受CPU306的控制进行驱动。
传送带用电动机310是使传送带302旋转的驱动装置。传送带用电动机310经由D/A(数模)变换器311，来接受CPU306的控制进行驱动。
图4所示是物品框台的外观的一个例示图。
物品框台40是用于载置物品框的平台。在所载置的物品框之下，有自动导引运输车30行驶用的空间。
具体来说，物品框台40具备电气设备410、反射带420、反射板430。
电气设备410包括后述的电子装置。例如，电气设备410具备光电传感器414。
光电传感器414是用于检测被载置的物品框的反射型的光电传感器。
反射带420及反射板430被分别粘贴在与自动导引运输车30所行驶的空间相接的位置里。反射带420及反射板430分别是标记(标识)的一个例子。
反射带420沿着自动导引运输车30的行进方向呈直线状来粘贴。即，反射带420沿自动导引运输车30的行进方向的长度，是为了检测物品框台40的朝向而有足够的长度。
反射板430沿自动导引运输车30的行进方向粘贴有多个。各个反射板430沿自动导引运输车30的行进方向的长度，是为了明确行进方向的位置而变短的。另外，反射板430由反射率不同于反射带420的材料来形成，以能够区别于反射带420。
图5所示是物品框台的物品框的设置状态的一个例示图。
物品框60在设置状态下进入光电传感器414的检测范围。
图6所示是物品框台的硬件构成的一个例示图。
物品框台40的电气设备410除了上述的构成元素之外，还具备无线通信器411、CPU412、存储器413。
无线通信器411是通过无线通信与运行管理服务器10进行通信的设备。
CPU412是执行各种处理的运算处理装置。具体来说，CPU412在光电传感器414检测到物品框60时，就控制无线通信器411向运行管理服务器10发送表示检测到了物品框60的信号。
存储器413是易失性或非易失性的存储介质，存储各种信息，并用作CPU412的工作区域。具体来说，在存储器413中存储有表示物品框台40的地图上的位置的信息(后述的路径点ID)。
图7所示是运行管理服务器的硬件构成的一个例示图。
运行管理服务器10包括有分别通过总线B来相互连接的输入装置101、输出装置102、驱动装置103、辅助存储装置104、存储器装置105、运算处理装置106以及接口装置107。
输入装置101是用于输入各种信息的装置，例如通过键盘和指针设备等实现。输出装置102是用来输出各种信息的，例如通过显示器等实现。接口设备107包括LAN卡等用来与网络相联。
本实施方式的信息处理程序是控制运行管理服务器10的各种程序的至少一部分。信息处理程序例如通过记录介质108的分发及网络的下载等来提供。记录信息处理程序的记录介质108可以使用CD-ROM、软盘、光磁盘等来光学、电或磁地记录信息的记录介质，或ROM、闪存等来电记录信息的半导体存储器等各种类型的记录介质。
另外，信息处理程序在记录有信息的记录介质108被放入到驱动装置103里时，就从记录介质108通过驱动装置103来安装到辅助存储装置104中。从网络下载的处理程序是通过接口装置107来安装到辅助存储装置104中的。
辅助存储装置104在存储已安装的信息处理程序的同时，还存储上述各数据库等的必要的文件、数据等。存储器装置105在运行管理服务器10启动时从辅助存储装置104读出信息处理程序并存储。然后，运算处理装置106根据存储在存储器装置105中的信息处理程序来实现下面描述的各种处理。
另外，行驶控制服务器20的硬件构成也与运行管理服务器的硬件构成相同。
接着，对各设备的功能构成进行说明。
图8所示是自动导引运输车的功能的一个例示图。
自动导引运输车30具备存储部31、通信部32、环境识别部33、自身位置更新部34、驱动控制部35、传送带控制部36、自身位置推定部37、行驶状态获取部38。
存储部31存储各种信息。具体来说，存储部31存储有地图信息901、行驶状态信息902、以及自身位置信息903。上述存储器307作为存储部31来发挥功能。
地图信息901是表示自动导引运输车30所行驶的区域的地图的信息。关于地图信息901的详细情况将在后面叙述。
行驶状态信息902是表示自动导引运输车30的行驶状态的信息。具体来说，行驶状态信息902包括显示自动导引运输车30是移动中还是停止中的信息、和停止中的情况下显示停止原因的信息。
自身位置信息903是表示自动导引运输车30的位置的信息。具体来说，自身位置信息903包括设定在地图信息901的地图中的xy坐标值和以x轴正方向为基准的角度。
通信部32与行驶控制服务器20通信。具体来说，通信部32从行驶控制服务器20接收路径信息。另外，通信部32定期地例如每隔10秒将行驶状态信息902及自身位置信息903发送到行驶控制服务器20。上述无线通信器305作为通信部32发挥功能。
环境识别部33识别周围的环境。具体来说，环境识别部33通过激光测距仪303及光电传感器304检测粘贴在物品框台40上的标记。
自身位置更新部34基于环境识别部33取得的数据来更新自身位置信息903。具体来说，自身位置更新部34从激光测距仪303及光电传感器304所测定的数据，来算出表示自动导引运输车30与物品框台40之间的距离以及相对角度的值。
然后，自身位置更新部34基于所计算的距离及相对角度，和地图信息901中包含的物品框台40的位置及角度，来算出表示自动导引运输车30的坐标值和朝向的值。
如此一来，自身位置更新部34以计算出的值来更新自身位置信息903。
驱动控制部35基于通信部32接收到的路径信息，执行驱动自动导引运输车30的控制。具体来说，驱动控制部35通过CPU306来执行，并借助于D/A变换器311来驱动车轮用电动机309。
传送带控制部36在自身位置更新部34更新了自身位置后，为了从物品框台40接收物品框60而执行驱动传送带302的控制。具体来说，输送机控制部36通过CPU306来执行，并借助于D/A变换器311来驱动传送带用电动机310。
自身位置推定部37推定自身位置。具体来说，自身位置推定部37基于从编码器308取得的车轮301的转动数和朝向，来算出表示自动导引运输车30的坐标和朝向的差值。然后，自身位置推定部37通过将算出的差值加到自身位置信息903的所示值上，来将自身位置信息903更新为表示最新的自身位置的值。另外，自身位置推定部37定期地例如每隔10秒来推定自身位置。
另外，自身位置的推定方法也可以是其他方法。例如，环境识别部33具备照相机，自身位置推定部37也可以通过分析照相机所拍摄的图像来推定自身位置。或者，环境识别部33也可以具备超声波传感器，自身位置推定部37识别由超声波传感器得到的周围的壁、柱等，并通过与地图信息901进行对照，来推定自身位置。这种情况下，地图信息901中包括有表示墙壁、柱等的位置的信息。
行驶状态取得部38取得表示行驶状态的信息。具体来说，行驶状态取得部38根据来自于编码器308的车轮301的转动数，来判定自动导引运输车30是移动中还是停止中。例如，行驶状态取得部38如果是预先决定的阈值Th1以下的转动数，就可以判定为是停止中。行驶状态取得部38将判定出的结果反映到行驶状态信息902里。
图9所示是运行管理服务器的功能的一个例示图。
运行管理服务器10具备存储部11、通信部12、自动导引运输车选择部13、移动指示信息生成部14。
存储部11存储各种信息。具体来说，存储部11存储有地图信息901。关于地图信息901，将在后面叙述。
通信部12与行驶控制服务器20或物品框台40通信。
自动导引运输车选择部13选择要移动的自动导引运输车30。具体来说，自动导引运输车选择部13从行驶控制服务器20取得自动导引运输车信息，并基于所取得的自动导引运输车信息来选择自动导引运输车30。例如，自动导引运输车选择部13从不在移动中的自动导引运输车30之中，选择用于搬运被载置在物品框台40上的物品框60的自动导引运输车30。另外，在多个自动导引运输车30可适用的情况下，自动导引运输车选择部13就基于地图信息901来选择与物品框台40之间的路径上的移动距离为最短的自动导引运输车30。
移动指示信息生成部14生成的是表示向所选择的自动导引运输车30移动的信息(移动指示信息)。具体来说，移动指示信息包括用于识别自动导引运输车30的自动导引运输车ID，和表示移动目的地的位置的信息(后述的路径点ID)。所生成的移动指示信息由通信部12发送到行驶控制服务器20。
图10所示是行驶控制服务器的功能的一个例示图。
行驶控制服务器20具备存储部21、通信部22、交通整理部23、行驶路径生成部24。
存储部21存储各种信息。具体来说，存储部21存储地图信息901、自动导引运输车信息904、排他锁定信息905。
自动导引运输车信息904是表示自动导引运输车30的行驶状态等的信息。自动导引运输车信息904根据从自动导引运输车30接收到的自身位置信息以及行驶状态信息来定期更新。
排他锁定信息905是关于地图上的排他区间的信息。排他区间是仅通过1台自动导引运输车30的区间。排他区间例如对于道路宽度窄、多个自动导引运输车30不能交错行驶的地方，被设定在地图信息901中。
通信部22与运行管理服务器10或自动导引运输车30通信。
交通整理部23整理各自动导引运输车30的交通，从而不在排他区间里通过多台自动导引运输车30。
行驶路径生成部24在从运行管理服务器10接收到移动请求信号时，就基于地图信息901来确定自动导引运输车30能够从自身位置移动至目的地的最短的路径，并生成表示所确定的路径的路径信息。
接着，参照附图对各种信息进行说明。
地图信息901包括路径点信息和行进方向信息。
图11所示是路径点信息的一个例示图。
路径点信息901A的项目有″路径点ID″、″坐标″、″排他区间标志″、″物品框台标志″、″物品框台的朝向″、以及″垂直往返搬运机标志″。
项目″路径点ID″的值是用于识别路径点的识别符。路径点是表示地图上的地点的概念。
项目″坐标″的值是各路径点的地图上的xy坐标值。xy坐标值以实际的输送路径的长度，例如以cm单位来表示的。
项目″排他区间标志″的值是表示各路径点是否是排他区间的值。
项目″物品框台标志″的值是表示各路径点是否是设置有物品框台40的地点的值。
项目″物品框台的朝向″的值是各路径点为设置有物品框台40的地点时，表示物品框台40的朝向的值。具体来说，物品框台的朝向是从上方观察时以地图上的x轴正方向为基准的物品框台40的正面方向的角度。
另外，在物品框台40上规定了正面方向，例如将自动导引运输车30通过时的行进方向设为正面方向。
项目″垂直往返搬运机标志″的值是表示各路径点是否是设置有垂直往返搬运机50的地点的值。在本实施方式中，设置了垂直往返搬运机50的地点是物品框60的输送目的地。
图12所示是行进方向信息的一个例示图。
行进方向信息901B是表示自动导引运输车30能够行进的路径的信息。具体来说，行进方向信息901B的项目有″起点的路径点ID″和″终点的路径点ID″。
项目″起点的路径点ID″的值是表示自动导引运输车30能够行进的路径的起点的路径点ID。
项目″终点的路径点ID″的值是表示自动导引运输车30能够行进的路径的终点的路径点ID。
图13所示是用于说明行进方向的图。
例如，路径点ID″1″和路径点ID″2″之间，由图12所示的第1记录可知，能够从路径点ID″1″行进到路径点ID″2″。
相对于此，在行进方向信息901B中不存在项目″起点的路径点ID″的值为″2″、项目″终点的路径点ID″的值为″1″的记录的情况下，就不能从路径点ID″2″行进到路径点ID″1″。
另外，例如路径点ID″2″和路径点ID″4″之间，由图12所示的第3记录和第4记录可知，能够双向地行进。
如此，行进方向信息901B就规定了自动导引运输车30如何能够在各路径点之间行进的。
图14所示是地图信息的一个例示图。
地图信息901是将路径点信息901A和行进方向信息901B整合后的信息。具体来说，由于通过路径点信息901A和行进方向信息901B规定各路径点的坐标和可行进的路径，因此根据这些信息来图示的话，就如图14所示地，成为将各路径点绘制到xy空间里的地图了。
图15所示是自动导引运输车信息的一个例示图。
自动导引运输车信息904的项目有″自动导引运输车ID″、″当前位置的路径点ID″、″行驶状态″、″停止原因″、以及″目的地的路径点ID″。
项目″自动导引运输车ID″的值是用于识别自动导引运输车30的识别符。
项目″当前位置的路径点ID″的值是相当于自动导引运输车30的当前(最新)位置的路径点ID。
项目″行驶状态″的值是表示自动导引运输车30的当前(最新)的行驶状态的文字。具体来说，项目″行驶状态″的值是″停止中″和″移动中″中的某一个。
项目″停止原因″的值是表示项目″行驶状态″的值为″停止中″时的停止的理由的文字。项目″停止原因″的值包括″排他区间等待″、″装载结束″等。
当项目″停止原因″的值为″排他区间等待″时，表示的是其他自动导引运输车30正在使用(锁定)排他区间的情况下，由交通整理部23指示等待排他区间的锁定被解锁的状态。
另外，当项目″停止原因″的值为″装载结束″时，表示的是在物品框台40中回收物品框60后，处于等待下一个指示的状态。
项目″目的地的路径点ID″的值是自动导引运输车30接受移动指示后所朝向的目的地的路径点ID。
图16所示是排他锁定信息的一个例示图。
排他锁定信息905是表示正在使用(锁定)排他区间的自动导引运输车30的信息。具体来说，排他锁定信息905的项目有″自动导引运输车ID″和″排他锁定路径点ID″。
项目″自动导引运输车ID″的值是用于识别自动导引运输车30的识别符。
项目″排他锁定路径点ID″的值是锁定中的排他区间的路径点ID。另外，也存在多个路径点ID被锁定的情况，具体的将在后面说明。
接着，对本实施方式所涉及的运输系统1的动作进行说明。
图17所示是物品框输送处理的时序的一个例示图。
当物品框60被放置到物品框台40上时，物品框台40的光电传感器414对物品框60进行检测(步骤S101)。
然后，物品框台40的无线通信器411向运行管理服务器10发送移动请求信号(步骤S102)。移动请求信号包括移动目的地路径点ID。移动目的地路径点ID是存储在物品框台40的存储器413中的物品框台40(自身)的路径点ID。
运行管理服务器10的通信部12接收到移动请求信号时，将请求发送自动导引运输车信息的信号(自动导引运输车信息请求信号)发送到行驶控制服务器20(步骤S103)。
行驶控制服务器20的通信部22接收到自动导引运输车信息请求信号后，将存储部21中存储的自动导引运输车信息904发送到运行管理服务器10(步骤S104)。另外，通过后述的自身位置推定处理及自身位置更新处理，还在自动导引运输车信息904中反映出最新的自动导引运输车30的位置及行驶状态。
接着，运行管理服务器10的自动导引运输车选择部13选择搬运物品框60的自动导引运输车30(步骤S105)。具体来说，自动导引运输车选择部13参照步骤S104中接收到的自动导引运输车信息904，并从不是移动中的自动导引运输车30之中选择搬运用的自动导引运输车30。
更进一步地，在多个自动导引运输车30可适用的情况下，自动导引运输车选择部13就基于地图信息901来选择与物品框台40之间的路径上的移动距离为最短的自动导引运输车30。
接着，移动指示信息生成部14生成移动指示信息。移动指示信息包括移动目的地的路径点ID和自动导引运输车ID。
通信部12将移动指示信息发送到行驶控制服务器20(步骤S106)。行驶控制服务器20的通信部22接收到移动指示信息后，行驶路径生成部24确定路径(步骤S107)。
具体来说，行驶路径生成部24基于地图信息901，来确定自动导引运输车30能够从自身位置移动至目的地的最短的路径。然后，行驶路径生成部24生成表示所确定的路径的路径信息。
路径信息是表示从当前位置到目的地的路径点ID的信息。例如，当前位置的路径点ID为3、目的地的路径点ID为10时的路径信息，就如(3，4，8，12，10)那样地，是依次表示从当前位置到目的地之间所通过的路径点ID的数据串。
通信部22将路径信息发送到自动导引运输车30(步骤S108)。自动导引运输车30的通信部32接收到路径信息后，驱动控制部35执行驱动车轮用电动机309的控制。然后，自动导引运输车30移动到被设定为目的地的物品框台40(步骤S109)。
自动导引运输车30到达物品框台40时，执行自身位置更新处理(步骤S110)。自身位置更新是读取粘贴在物品框台40上的标记，来更新存储在存储部31中的自身位置信息903的处理。详细的自身位置更新处理将在后面说明。
接着，自动导引运输车30进行装载(步骤S111)。具体来说，传送带控制部36执行驱动传送带用电动机310的控制。由此，载置在物品框台40上的物品框60就被回收至自动导引运输车30了。
通信部32将通知装载结束的信号发送到行驶控制服务器20(步骤S112)。然后，自动导引运输车30将存储部11的行驶状态信息902更新为表示″行驶状态：停止中″和″停止原因：装卸结束″的信息。
运行管理服务器10的通信部12定期地向行驶控制服务器20发送自动导引运输车信息请求信号(步骤S113)。行驶控制服务器20的通信部22接收到自动导引运输车信息请求信号后，将存储部21中存储的自动导引运输车信息904发送到运行管理服务器10(步骤S114)。
另外，由于存储在行驶控制服务器20的存储部21中的自动导引运输车信息904通过后述的自身位置推定处理来定期地反映最新的行驶状态，所以在步骤S112后反映有更新了的″行驶状态：停止中″和″停止原因：装载结束″。
运行管理服务器10的自动导引运输车选择部13选择的是处于″行驶状态：停止中″和″停止原因：装载结束″的自动导引运输车30(步骤S115)。然后，移动指示信息生成部14生成移动目的地路径点ID为垂直往返搬运机50的路径点ID、自动导引运输车ID为被选择的自动导引运输车30的ID的移动指示信息。
通信部12将所生成的移动指示信息发送到行驶控制服务器20(步骤S116)。行驶控制服务器20的通信部22接收到移动指示信息后，行驶路径生成部24确定路径(步骤S117)。
通信部22将路径信息发送到自动导引运输车30(步骤S118)。自动导引运输车30的通信部32接收到路径信息后，驱动控制部35执行驱动车轮用电动机309的控制。然后，自动导引运输车30移动到被设定为目的地的垂直往返搬运机50(步骤S119)。
接着，自动导引运输车30进行卸载(步骤S120)。具体来说，传送带控制部36执行驱动传送带用电动机310的控制。由此，自动导引运输车30送出物品框60，并使送出的物品框60回收到垂直往返搬运机50中。
自动导引运输车30的通信部32将通知卸载结束的信号发送到行驶控制服务器20(步骤S121)。
如此一来，运输系统1就将放置在物品框台40上的物品框60输送至垂直往返搬运机50了。
接着，对定期执行的自身位置推定处理进行说明。
图18所示是自身位置推定处理的时序的一个例示图。
自动导引运输车30的自身位置推定部37推定自身位置(步骤S201)。具体来说，自身位置推定部37基于从编码器308取得的车轮301的转动数和朝向，来算出表示自动导引运输车30的坐标和朝向的差值。然后，自身位置推定部37通过将算出的差值加到自身位置信息903的所示值上，来将自身位置信息903更新为表示最新的自身位置的值。
接着，行驶状态取得部38取得表示行驶状态的信息(步骤S202)。具体来说，行驶状态取得部38根据来自于编码器308的车轮301的转动数，来判定自动导引运输车30是移动中还是停止中。行驶状态取得部38将判定出的结果反映到行驶状态信息902里。
接着，通信部32将自身位置信息903和行驶状态信息902发送到行驶控制服务器20(步骤S203)。行驶控制服务器20的通信部22接收到自身位置信息903和行驶状态信息902后，反映到存储在存储部21中的自动导引运输车信息904里并更新(步骤S204)。
接着，交通整理部23执行排他锁定处理(步骤S205)。具体来说，交通整理部23基于更新后的自动导引运输车信息904，来提取排他区间中接近至阈值Th2以上的距离的自动导引运输车30。阈值Th2作为设定信息预先被存储在存储部21中。
交通整理部23对于表示所提取的自动导引运输车30接近的排他区间的记录，判定其是否已经包含在排他锁定信息905中，在判定为没有被包含时，将记录插入到排他锁定信息905中。
另外，交通整理部23在表示所提取的自动导引运输车30接近的排他区间的记录，被判定为已经包含的情况下，经由通信部22将请求移动停止的信号发送到自动导引运输车30(步骤S206)。
另外，在步骤S205的排他锁定处理中，交通整理部23从包含在排他锁定信息905里的记录中，提取通过了排他区间的自动导引运输车30。然后，交通整理部23从排他锁定信息905来删除表示被抽出的自动导引运输车30所通过的排他区间的记录。
对于删除的记录中所示的排他区间，交通整理部23还从自动导引运输车信息904中提取因″排他区间等待″的停止原因而停止的自动导引运输车30，并在接下来的步骤S206中，将请求移动重开的信号发送到所提取的自动导引运输车30。
接着，自动导引运输车30根据通信部32接收到的信号，进行移动停止或移动重开。
另外，交通整理部23也可以将地图上连续的排他区间的路径点ID作为分组后的一组的排他区间来处理。例如，当路径点ID3和4都是排他区间且在地图上连续时，交通整理部23还可以将路径点ID3和4一起锁定或解锁。
接着，对在图17所示的物品框输送处理的步骤S110中执行的自身位置更新处理进行说明。
图19所示是自身位置更新处理的时序的一个例示图。
自动导引运输车30的环境识别部33对粘贴在物品框台40上的标记进行检测(步骤S301)。自身位置更新部34根据检测的结果来更新自身位置信息903(步骤S302)。
接着，通信部32将更新后的自身位置信息903发送到行驶控制服务器20(步骤S303)。行驶控制服务器20在通信部22接收到自身位置信息903后，更新自动导引运输车信息904(步骤S304)。
下面，具体说明自身位置更新处理中的自动导引运输车30所执行的处理。
图20所示是自身位置更新处理的处理流程的一个例示图。
在图17所示的物品框搬运处理的步骤S110中，环境识别部33通过激光测距仪303来检测粘贴在物品框台40上的反射带420(步骤S401)。自身位置更新部34对行进方向的横向以及旋转方向的自身位置进行更新(步骤S402)。
图21所示是用于说明行进方向的横向及旋转方向的自身位置的更新方法图。
激光测距仪303射出光，并检测射出的光碰到反射带420后反射的光。环境识别部33根据检测到的光的强度，判定是否为反射带420。例如，环境识别部33将阈值Th3以上且不到阈值Th4的强度的光判定为遇到反射带420反射的光。表示阈值Th3及阈值Th4的数据预先被存储在存储器307中。
环境识别部33将反射强度高的物体的连续点群识别为1个反射带420，并根据反射带420的形状或反射带420之间的距离来判别是左右某一个的反射带420。另外，环境识别部33参照地图信息901及自身位置信息903，将离自身位置最近的物品框台40判别为是具备检测到的反射带420的物品框台40。
环境识别部33判别物品框台40时，根据与反射带420之间的距离，来取得表示反射带420和自动导引运输车30的相对位置的数据。具体来说，环境识别部33对表示反射带420的点群进行回归分析来计算近似直线，并计算图21所示的d1、d2、d3及d4的长度。另外，环境识别部33计算反射带420和自动导引运输车30的行进方向之间的相对角度θ。
接着，自身位置更新部34基于d1、d2、d3以及d4的长度，来更新行进方向的横向的自身位置。另外，自身位置更新部34基于角度θ来更新旋转方向的自身位置。
另外，在图21中所示的是在行进方向的前方设置激光测距仪303的例子，也可以在左右分别设置一个。另外，环境识别部33也可以使用在自动导引运输车30沿行进方向移动的同时，激光测距仪303多次检测到的数据。
回到图20，接着，环境识别部33通过光电传感器304来检测反射板430(步骤S403)。然后，自身位置更新部34更新行进方向的自身位置(步骤S404)。
图22所示是用于说明行进方向的自身位置的更新方法图。
光电传感器304射出光，并检测射出的光碰到反射板430后反射的光。环境识别部33根据检测到的光的强度，判定是否为反射板430。例如，环境识别部33将阈值Th4以上的强度的光判定为遇到反射板430反射的光。
另外，表示在物品框台40上粘贴有反射板430的位置的数据预先被存储在存储器307中。由此，环境识别部33从地图信息901中的物品框台40的位置(路径点的坐标值)，来计算设想检测到反射板430时的位置。然后，环境识别部33计算实际检测到的反射板430的位置和根据地图信息901设想的检测位置在行进方向上的差的长度t1。
自身位置更新部34基于长度t1来更新行进方向的自身位置。
另外，图22所示是检测到1个反射板430的情况下的例子，环境识别部33也可以使用检测到的左右各自多个反射板430的多个数据的统计值。如此，就能够以高精度来更新自身位置。
回到图20，接着，通信部32将更新后的自身位置信息发送到行驶控制服务器20(步骤S405)。
根据上述实施方式的输送系统1，通过检测粘贴在物品框台40上的标记(指标)，自动导引运输车30更新自身位置信息903。如此，由于自动导引运输车30的自身位置信息903对准物品框台40的位置来被修正，因此即使物品框台40的位置与地图信息901没有严密地对准，也由于与物品框台40的相对位置的精度变高，所以能够更正确地进行物品框60的回收。
因此，物品框台40也可以不固定在例如地板、墙壁等上。也可以是平时将物品框台40置于其他场所，仅在使用时设置到与地图信息901对准的位置里。另外，由于只要更新各装置的地图信息901即可，所以能够简单地变更布局。
在上述实施方式中，所示的是通过激光测距仪或光电传感器来检测标记(标识)的例子，但也可以通过其他方法来检测。例如，环境识别部33也可以对照相机拍摄的图像进行分析，来计算与物品框台40的相对位置。
虽然所示的是物品框60的输送目的地为1个的例子，但也可以是能够从多个的输送目的地来选择。此时，也可以在物品框60上粘贴嵌入有表示输送目的地的信息的条形码等，由物品框台40读取所粘贴的条形码，取得表示输送目的地的信息，并发送到运行管理服务器10。
在上述实施方式中，所示的是编码器308取得表示车轮301的转动数和角度的数据来推定自身位置的例子，但也可以通过其他方法来推定自身位置。例如，既可以对照相机拍摄的图像进行分析，也可以通过超声波传感器来检测墙壁、柱等。
上述的实施方式中记载的装置仅仅是用于实现本说明书所公开的实施方式的多个计算环境中的一个。
在某些实施方式中，运行管理服务器10包括被称为服务器集群的多个的计算设备。多个的计算设备被构成为经由包括网络或共享存储器等的任何类型的通信链路以相互通信，并执行本说明书所公开的处理。同样地，行驶控制服务器20可以包括被构成为相互通信的多个的计算设备。
另外，运行管理服务器10及行驶控制服务器20可以被构成为以各种组合来共有所公开的处理步骤，例如图17的处理。例如，运行管理服务器10通过自动导引运输车选择部13执行的处理可以由行驶控制服务器20来执行。同样地，行驶控制服务器20的交通整理部23的功能能够通过运行管理服务器10来执行。另外，运行管理服务器10和行驶控制服务器20的各要素既可以集中在1个服务器装置中，也可以分开在多个装置中。还有，运行管理服务器10及行驶控制服务器20是信息处理装置的一例。
上述说明的实施方式的各功能可以通过一个或多个处理电路来实现。这里，本说明书中的″处理电路″包括由电子电路装配的处理器那样的为了通过软件来执行各功能而被编程的处理器、被设计为执行上述各功能的ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：应用专用集成电路)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、FPGA或以往的电路模块等设备。
以上虽然根据各实施方式来对本发明进行了说明，但本发明并不局限于上述实施方式所示的必要条件。关于这些，可以在不破坏本发明的主旨的范围内进行变更，并根据其应用方式来适当地确定。

Claims (3)

1.一种输送系统，其具有物品台、输送被载置在所述物品台上的物体的行驶体和信息处理装置，所述输送系统的特征在于：
所述物品台设有标识和所述行驶体在所述物品台下行驶的空间，
所述标识设置在与所述空间相接的位置，
所述行驶体包括有，
存储部，其存储包括所述物品台的位置的地图信息和表示所述行驶体的位置的自身位置信息，所述地图信息包括地图上的排他区间的信息，所述排他区间是仅通过一个所述行驶体的区间;
自身位置推定部，其根据所述行驶体的车轮转动数和朝向来更新所述自身位置信息；
环境识别部，其检测所述标识并取得表示所述标识和所述行驶体的相对位置的数据，以及
自身位置更新部，其基于所述相对位置和所述地图信息来更新所述自身位置信息，以及
行驶状态取得部，其取得表示所述行驶体的行驶状态的信息，所述行驶状态包括移动中、停止中；
所述信息处理装置从停止中的所述行驶体之中，选择用于输送被载置在所述物品台上的物体的所述行驶体；
所述信息处理装置根据所述地图信息来生成表示行驶路线的路径信息，所述路径信息包括不在所述排他区间里通过多个所述行驶体，并将生成的路径信息发送给所述行驶体，
所述行驶体还包括接收所述路径信息的通信部，和基于所述路径信息来行驶的驱动控制部；
所述物品台包括有，
传感器，其检测被载置在所述物品台上的物体，和
通信器，其将表示检测到了所述物体的信号发送到所述信息处理装置。
2.根据权利要求1所述的输送系统，其特征在于：
所述标识由反射光的材料形成，
所述环境识别部射出光，检测从所述标识反射的光，测定与所述标识之间的距离。
3. 一种输送方法，其特征在于：
输送被载置在物品台上的物体的行驶体存储包括所述物品台的位置的地图信息和表示所述行驶体的位置的自身位置信息，其中，所述物品台设有所述行驶体在所述物品台下行驶的空间，和
根据所述行驶体的车轮转动数和朝向来更新所述自身位置信息；
检测所述物品台设有的标识并取得表示所述标识和所述行驶体的相对位置的数据，其中，所述标识设置在与所述空间相接的位置；
基于所述相对位置和所述地图信息来更新所述自身位置信息，以及
取得表示所述行驶体的行驶状态的信息，所述行驶状态包括移动中、停止中；
从停止中的所述行驶体之中，选择用于输送被载置在所述物品台上的物体的所述行驶体；
根据所述地图信息来生成表示行驶路线的路径信息，所述路径信息包括不在排他区间里通过多个所述行驶体，并将生成的路径信息发送给所述行驶体，所述行驶体基于所述路径信息来行驶；
所述物品台检测被载置在所述物品台上的物体，并返回表示检测到了所述物体的信号。
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