CN113240658B - 一种基于机器视觉的电池充电系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电池充电方法，尤其涉及基于机器视觉的电池充电方法，通过机器视觉技术检测蓄电池充电时的出气率，继而控制充电电流。包括：第一步，配置图像采集环境与初始电流，开始充电；第二步，设置目标出气率，处理气泡图像，计算实际出气率；第三步，以目标出气率与实际计算的出气率之间的差值作为反馈，保持电池出气率在较小范围内，对电池充电，直到达到充电结束条件。该技术克服了现阶段通过检测电压、电流并控制充电过程的不直观，易受温度及电池特性影响，难以保持恒定高效率充电等缺点，能够实时的观察电池充电状态，较为精确的计算电池出气率，进而以出气率为判断条件控制充电，对电池快速充电的同时保护了电池寿命。

Description

一种基于机器视觉的电池充电系统及方法
技术领域
本发明属于机器视觉技术领域，尤其涉及基于机器视觉的蓄电池充电系统及方法。
背景技术
现有实际使用的充电方法有恒流充电、二阶段恒流、恒流恒压充电等；电池型号多，现场往往使用多种型号的电池，并且电池使用状况差别大，充电现场复杂，不同型号的电池，其电压存在重叠现象，依靠测量电压往往无法识别电池节数；而现有充电方法则需要知道电池节数，以计算相关电压参数作为控制参数，不能自动适应电池节数；现有方法无法准确按理想的马斯曲线充电，温度变化造成的影响难以补偿，充电时间长、需人工操控、浪费电能、对电池有伤害，缩短电池寿命。
蓄电池在充电过程中不可避免的会有出气现象，出气是蓄电池充电过程中化学反应程度的重要标志。出气率是指充电的某一阶段,在0.1MPa下,单位时间内正负极板析出的气体量。铅酸电池理论上的析氧电压为2.35V/格，单格电压达到2.35V以后，正极板开始析氧；析氢电压2.45V/格，单格电压达到2.42V以后，负极板开始析氢；电池电压具有负温度系数(-3mv/格)/℃，随着温度升高，单格电池电压将会降低，现有充电方法一般需要根据温度设置浮充电压补偿。充电过程中,出气将迫使电解液从极板孔隙内流出,造成极板局部表面缺乏电解液,影响蓄电池的化学反应,导致最大充电电流限制下降，进而会使得出气量增多，电池热量不断积累，最终出现热失控。充电后期,出气是不可避免的,为了延长蓄电池的寿命,提高充电速度,应尽量降低出气率。
机器视觉基于计算机和传感器，对采集到的图像进行分析处理，具备目标识别，计数和运动跟踪等功能，因而可以更精确的检测出气率，以此控制电池快速充电。
发明内容
发明目的：针对现有技术存在的上述问题，本方案提出一种基于机器视觉技术的充电电池充电方法。
技术方案：
一种基于机器视觉的充电系统，包括蓄电池、数据采集模块、数据处理模块，数据采集模块包括照明光源、摄像头和可调支架；数据处理模块包括控制单元和图像处理单元，所述照明光源与摄像头设置在蓄电池液面上方，照明光源光线方向与蓄电池液面呈一定角度，摄像头垂直于蓄电池出气液面进行拍摄，摄像头设置在蓄电池液面的正上方，摄像头与蓄电池液面的距离可以通过与其固定的可调支架进行调节，摄像头采集蓄电池出气的气泡图像，气泡图像输入到控制单元中，并通过图像处理单元进行处理，计算蓄电池出气率，并通过PID算法控制充电电流，使出气率保持在较小的范围内，直到达到充电结束条件.
进一步地，照明光源为LED光源，前向照明，照明光源光线方向与蓄电池液面的角度设置为45°作为初始角度，测试时根据效果调整角度，选择一个最佳效果的照明角度，光源采用均匀光源并为唯一光源。
进一步地，摄像头的体积较小，蓄电池口一般不大，高景深的广角摄像头尽可能的接近液面拍摄，可能会将摄像头探到蓄电池口内。
进一步地，所述控制单元为计算机。
进一步地，出气率保持在较小的范围内包括两种，(1)根据需求设定的固定出气率范围，其中的较小范围对应的出气率相对略大，控制灵敏度较高，(2)在无出气与出气之间波动的出气率范围，其中的较小范围对应的出气率非常小，会有间断出气的现象，控制灵敏度较低。
一种基于机器视觉的充电方法，具体包括如下步骤：
步骤一，设置照明光源和摄像头参数，在光线均匀的照明条件下，采集铅酸蓄电池内部液面的初始状态，并进行灰度处理，处理后的灰度图像记为P0，保存待用；
步骤二，由马斯三定律计算初始的充电电流I0，开始充电；
步骤三，获取铅酸蓄电池开始出气后的气泡图像，灰度处理后记为下标t对应组数，下标1～n对应一组内采集的第1～n张图像，所述每组灰度图像减去P0灰度值，消除背景因素带来的影响，再对每组图像做滤波去噪和对比度增强处理，最终得到用于提取数据的图像组/>如果清晰，继续步骤四，否则调整光源角度或颜色，重复步骤一与步骤三；
步骤四，任取一组先利用边缘检测和轮廓提取算法确定图像中气泡区域，返回气泡个数并对气泡位置编号1～x，计算所取任一组/>图像组中所有气泡直径d1～dx，并根据球体体积公式计算每个气泡编号对应的气泡体积V1～Vx，获得出气率计算周期T内的总出气量Q＝V1+V2+...+Vn，得到出气率计算值F＝Q/T；在计算气泡个数时，由于图像采集角度垂直于电池内部液面，且采用离散方式采集图像，当两个采集时间点相隔较大时有可能出现同一位置的连续气泡被识别为单个气泡，甚至出现遗漏气泡，因而图像的采集间隔要小于气泡从出气孔上升到液面的时间。
步骤五，设定出气率目标值并求其与出气率计算值的差值，采用PID策略控制充电电流，直至充电结束。
进一步地，步骤4中，在轮廓提取之前采用sobel算子或者candy算子等进行边缘检测，之后采用OpenCV中的cv2.findCoutours函数检测轮廓，用cv2.boundingRect函数提取轮廓的水平矩形坐标，然后用cv2.rectangle绘制矩形，cv2.putText标上编号。
进一步地，充电过程中电流的控制无需考虑温度、电池特性等因素，只考虑电池的出气率，所述出气率通过机器视觉技术计算获得，对一段时间内识别到的气泡数量和体积进行计算，返回所述出气率，如5分钟内气泡的个数为3个以内，出气率处于较小范围。
进一步地，充电控制的频率与出气率的计算周期T负相关。
有益效果：采用机器视觉代替人眼或气体传感器检测蓄电池出气率，以此控制电池的充电，无需采用电压控制，可以自动适应不同节数的电池进行充电，智能识别电池充电状态、快速充电、能自动对温度的影响进行补偿，延长了电池使用寿命，对电池有保护作用，节省能耗，降低生产成本。
附图说明
图1为充电闭环结构示意图；
图2为马斯理想充电曲线示意图；
图3为本方案与理想充电曲线的对照示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
本发明的一种基于机器视觉的充电系统，首先，使用合适的摄像头与照明光源，采集到蓄电池出气的气泡图像，可以通过对图像进行去噪，阈值分割，边缘检测，轮廓提取，像素点计算的方法，获得气泡参数，进而计算出气率，设定出气率目标值，获得出气率计算值与目标值的差值，如图1所示，作为反馈值，充电过程中控制出气率一直保持在较小范围附近，直至充电结束。
一种基于机器视觉的充电系统，包括蓄电池、数据采集模块、数据处理模块，数据采集模块包括照明光源、摄像头和可调支架；数据处理模块包括控制单元和图像处理单元，所述照明光源与摄像头设置在蓄电池液面上方，照明光源光线方向与蓄电池液面呈一定角度，摄像头垂直于蓄电池出气液面进行拍摄，摄像头设置在蓄电池液面的正上方，摄像头与蓄电池液面的距离可以通过与其固定的可调支架进行调节，摄像头采集蓄电池出气的气泡图像，气泡图像输入到控制单元中，并通过图像处理单元进行处理，计算蓄电池出气率，并通过PID算法控制充电电流，使出气率保持在较小的范围内，直到达到充电结束条件。
本发明以恒压充电为例提出如下技术方案：根据蓄电池充电的化学反应表达式可知，保持无气泡充电即单位时间内蓄电池接收到的电流被充分吸收转化为有效化学能，即电解液中只发生有效化学反应，不发生因为离子浓度与电极上的电子量失衡等原因导致的出气副反应。马斯充电曲线公式为
I＝I0e-αt
其中I为当前充电电流，I0为初始充电电流，α为蓄电池的充电接受率，在充电过程中的任一时刻,充电接受率α为当前充电电流I和需要充入容量C之比，t为充电时间。
从图2可观察到，以马斯曲线的电流为标准，某一时刻处在马斯曲线上方的区域为出气区域，下方则为无气区域。本方法通过机器视觉对出气率进行检测，用于充电控制。对蓄电池充电过程中使出气率保持在由使用者设定的小范围附近，以获得近似马斯充电曲线的充电电流，同时，以机器视觉的方式检测电池出气控制充电对于一些矿用防爆电池来说，无需根据电池节数和电压来判断出气点。出气本质上代表了电池内部的副反应，由副反应引起的温度上升，充电性能下降等问题，可以通过控制出气率稳定较小范围对这些因素进行补偿。出气率保持在较小的范围内包括两种，(1)根据需求设定的固定出气率范围，其中的较小范围对应的出气率相对略大，控制灵敏度较高，(2)在无出气与出气之间波动的出气率范围，其中的较小范围对应的出气率非常小，会有间断出气的现象，控制灵敏度较低。
鉴于蓄电池一般内部结构，不方便液面下放置摄像头，且长时间充电后电解液液面会有下降，本方法中采用液面外的摄像头以垂直于蓄电池内电解液面的角度收集气泡图像。
本方案控制曲线示意图见图3，根据反馈回的出气率差值，按周期控制充电电流，控制周期可以根据实际情况调整。
一种基于机器视觉的充电方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
步骤一，设置照明光源和摄像头参数，在光线均匀的照明条件下，采集铅酸蓄电池内部液面的初始状态，并进行灰度处理，处理后的灰度图像记为P0，保存待用；
步骤二，由马斯三定律计算初始的充电电流I0，开始充电；
步骤三，获取铅酸蓄电池开始出气后的气泡图像，灰度处理后记为下标t对应组数，下标1～n对应一组内采集的第1～n张图像，所述每组灰度图像减去P0灰度值，消除背景因素带来的影响，再对每组图像做滤波去噪和对比度增强处理，最终得到用于提取数据的图像组/>如果清晰，继续步骤四，否则调整光源角度或颜色，重复步骤一与步骤三；
步骤四，任取一组先利用边缘检测和轮廓提取算法确定图像中气泡区域，返回气泡个数并对气泡位置编号1～x，计算所选任一组/>图像组中所有气泡直径d1～dx，并根据球体体积公式计算每个气泡编号对应的气泡体积V1～Vx，获得出气率计算周期T内的总出气量Q＝V1+V2+...+Vn，得到出气率计算值F＝Q/T；
步骤五，设定出气率目标值并求其与出气率计算值的差值，采用PID策略控制充电电流，直至充电结束。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种基于机器视觉的充电系统，其特征在于：包括蓄电池、数据采集模块、数据处理模块，数据采集模块包括照明光源、摄像头和可调支架；数据处理模块包括控制单元和图像处理单元，所述照明光源与摄像头设置在蓄电池液面上方，照明光源光线方向与蓄电池液面呈一定角度，摄像头垂直于蓄电池出气液面进行拍摄，摄像头设置在蓄电池液面的正上方，摄像头与蓄电池液面的距离可以通过与其固定的可调支架进行调节，摄像头采集蓄电池出气的气泡图像，气泡图像输入到控制单元中，并通过图像处理单元进行处理，计算蓄电池出气率，设定出气率目标值并求其与出气率计算值的差值，采用PID策略控制充电电流，使电池出气率保持在较小的范围内，直到达到充电结束条件；所示电池出气率指单位时间内浮出电池液面的气泡中气体体积之和；所述较小的范围包括两种情形：(1)根据需求设定的固定出气率范围，所述的较小范围对应的出气率大，控制灵敏度高；(2)在无出气与出气之间波动的出气率范围，所述的较小范围对应的出气率小，会有间断出气的现象，控制灵敏度较低。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的充电系统，其特征在于，照明光源为LED光源，前向照明，照明光源光线方向与蓄电池液面的角度设置为45°作为初始角度，测试时根据效果调整角度。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的充电系统，其特征在于，所述控制单元为计算机。
4.一种基于机器视觉的充电方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
步骤一，设置照明光源和摄像头参数，在光线均匀的照明条件下，采集铅酸蓄电池内部液面的初始状态，并进行灰度处理，处理后的灰度图像记为P0，保存待用；
步骤二，由马斯三定律计算初始的充电电流I0，开始充电；
步骤三，获取铅酸蓄电池开始出气后的气泡图像，灰度处理后记为Pt1～Ptn，下标t对应组数，下标1～n对应一组内采集的第1～n张图像，所述每组灰度图像减去P0灰度值，消除背景因素带来的影响，再对每组图像做滤波去噪和对比度增强处理，最终得到用于提取数据的图像组Pm1～Pmn，如果清晰，继续步骤四，否则调整光源角度或颜色，重复步骤一与步骤三；
步骤四，任取一组先利用边缘检测和轮廓提取算法确定图像中气泡区域，返回气泡个数并对气泡位置编号1～x，计算所选取的任一组/>图像组中所有气泡直径d1～dx，并根据球体体积公式计算每个气泡编号对应的气泡体积V1～Vx，获得出气率计算周期T内的总出气量Q＝V1+V2+...+Vn，得到出气率计算值F＝Q/T；
步骤五，设定出气率目标值并求其与出气率计算值的差值，采用PID策略控制充电电流，直至充电结束。
5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的充电方法，其特征在于：步骤4中，在轮廓提取之前采用sobel算子或者candy算子进行边缘检测，之后采用OpenCV中的cv2.findCoutours函数检测轮廓，用cv2.boundingRect函数提取轮廓的水平矩形坐标，然后用cv2.rectangle绘制矩形，cv2.putText标上编号。
6.如权利要求4所述的一种基于机器视觉的充电方法，其特征在于，所述出气率通过机器视觉技术计算获得，对一段时间内识别到的气泡数量和体积进行计算，返回所述出气率。
7.如权利要求4所述的一种基于机器视觉的充电方法，其特征在于，充电控制的频率与出气率的计算周期T负相关。
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