CN113232725B - 一种转向齿轮的转角测量方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种转向齿轮的转角测量方法及终端，根据预设的转向齿轮的转角，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮对应的转角和转动圈数；根据转向齿轮的第一转角和两个从动齿轮的转角和转动圈数，能够直接计算出齿轮比例系数的差值；根据齿轮比例系数的差值和使用转角传感器测得的两个从动齿轮的转角，实时计算出转向齿轮的转角，因此只需使用传感器获取两个从动齿轮的转角即可计算转角齿轮的转角，由于从动齿轮的齿数不设限，因此从动齿轮较小的时候传感器的测量成本较低，并且通过两个从动齿轮对转角齿轮进行测量，相较于使用单级齿轮转动的方法测量更精确；通过实时计算转向齿轮的转角能够计算出对应EPS的转向角度，进而应用到EPS系统中。

Description

一种转向齿轮的转角测量方法及终端

技术领域

本发明涉及角度测量领域，特别涉及一种转向齿轮的转角测量方法及终端。

背景技术

一般的转角传感器只能检测一周范围内的绝对转角位置，而方向盘转动范围一般为正负两周，因此采用转角传感器测量方向盘转角的绝对位置，需要加中间传动机构。目前一般设置一个安装在方向盘柱上的转向齿轮和与转向齿轮啮合的从动齿轮进行绝对转角位置的计算，但是使用单级齿轮转动的方法存在从动齿轮体积和重量大的问题。

目前国内外采用扭角测量转矩的非接触式传感器种类较多，主要有光电式转矩传感器、磁感应式转矩传感器和磁阻式转矩传感器。但是这些传感器的成本较高，机械结构较为复杂，并且对工作环境的要求也较高，因此对于EPS(Electrical Power Steering，电子辅助转向系统)，使用这些传感器的性价比较低，并且直接用转角传感器获取方向盘转角普遍存在精度低、可靠性弱等问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种转向齿轮的转角测量方法及终端，能够提高转向齿轮的转角测量的精度，并降低测量成本。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种转向齿轮的转角测量方法，包括步骤：

获取预设的待测量的转向齿轮的第一转角，根据所述第一转角，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮对应的转角和转动圈数；

根据所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值、第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值以及所述预设的待测量的转向齿轮的第一转角，获取齿轮比例系数的差值；

根据所述齿轮比例系数的差值和使用转角传感器分别测得的第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，获取所述待测试的转向齿轮的实时转角。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种转向齿轮的转角测量终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取预设的待测量的转向齿轮的第一转角，根据所述第一转角，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮对应的转角和转动圈数；

根据所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值、第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值以及所述预设的待测量的转向齿轮的第一转角，获取齿轮比例系数的差值；

根据所述齿轮比例系数的差值和使用转角传感器分别测得的第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，获取所述待测试的转向齿轮的实时转角。

本发明的有益效果在于：根据预设的转向齿轮的第一转角，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮对应的转角和转动圈数，其中第一从动齿轮和第二从动齿轮的齿数和位置不受限制，适用于任何转角测量环境；根据转向齿轮的第一转角和两个从动齿轮的转角和转动圈数，能够直接计算出齿轮比例系数的差值；根据齿轮比例系数的差值和使用转角传感器测得的两个从动齿轮的转角，实时计算出转向齿轮的转角，因此只需使用传感器获取两个从动齿轮的转角即可计算转角齿轮的转角，由于从动齿轮的齿数不设限，因此从动齿轮较小的时候传感器的测量成本较低，从而导致计算成本低且计算方法简单易实现，并且通过两个从动齿轮对转角齿轮进行测量，相较于使用单级齿轮转动的方法测量更精确；通过实时计算转向齿轮的转角能够计算出对应EPS的转向角度，进而应用到EPS系统中。

附图说明

图1为本发明实施例的一种转向齿轮的转角测量方法的流程图；

图2为本发明实施例的一种转向齿轮的转角测量终端的示意图；

图3为本发明实施例的一种转向齿轮的转角测量方法的具体步骤流程图；

图4为本发明实施例的一种转向齿轮的转角测量方法的各齿轮结构图。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1，本发明实施例提供了一种转向齿轮的转角测量方法，包括步骤：

获取预设的待测量的转向齿轮的第一转角，根据所述第一转角，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮对应的转角和转动圈数；

根据所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值、第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值以及所述预设的待测量的转向齿轮的第一转角，获取齿轮比例系数的差值；

根据所述齿轮比例系数的差值和使用转角传感器分别测得的第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，获取所述待测试的转向齿轮的实时转角。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：根据预设的转向齿轮的第一转角，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮对应的转角和转动圈数，其中第一从动齿轮和第二从动齿轮的齿数和位置不受限制，适用于任何转角测量环境；根据转向齿轮的第一转角和两个从动齿轮的转角和转动圈数，能够直接计算出齿轮比例系数的差值；根据齿轮比例系数的差值和使用转角传感器测得的两个从动齿轮的转角，实时计算出转向齿轮的转角，因此只需使用传感器获取两个从动齿轮的转角即可计算转角齿轮的转角，由于从动齿轮的齿数不设限，因此从动齿轮较小的时候传感器的测量成本较低，从而导致计算成本低且计算方法简单易实现，并且通过两个从动齿轮对转角齿轮进行测量，相较于使用单级齿轮转动的方法测量更精确；通过实时计算转向齿轮的转角能够计算出对应EPS的转向角度，进而应用到EPS系统中。

进一步的，根据所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值、第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值以及所述预设的待测量的转向齿轮的第一转角，获取齿轮比例系数的差值包括：

所述第一从动齿轮的齿数小于第二从动齿轮的齿数；

判断所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值是否大于零，若是，则获取齿轮比例系数的差值k：

θ₁-θ₂＝k×θ；

式中，θ₁表示所述第一从动齿轮转角，θ₂表示所述第二从动齿轮转角，θ表示所述第一转角；

若否，则基于所述第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值获取齿轮比例系数的差值：

θ₁-θ₂+(N₁-N₂)×360＝k×θ；

式中，N₁表示所述第一从动齿轮圈数，N₂表示所述第二从动齿轮圈数。

由上述描述可知，当第一从动齿轮的齿数小于或者等于第二从动齿轮的齿数时，通过判断第一动齿轮转角和第二齿轮转角的差值是否小于零，即可分情况准确地计算齿轮比例系数的差值，提高计算的准确性。

进一步的，所述第一从动齿轮转角和第二齿轮从动转角的角度范围均大于或者等于0°且小于360°，所述第一转角大于或者等于0°且小于900°。

由上述描述可知，能够测量的转角范围均大于等于0°且小于360°，因此转角传感器仅需测量齿轮的相对角度，即可计算出转向齿轮的绝对转角，降低测量成本。

进一步的，还包括步骤：

获取多组预设的待测量的转向齿轮的第一转角，根据多组所述第一转角获取每组所述第一转角对应的齿轮比例系数预算值；

对获取的所有齿轮比例系数预算值取平均值，将所有齿轮比例系数预算值的平均值作为所述齿轮比例系数的差值。

由上述描述可知，根据多组预设的转向齿轮的第一转角计算每组对应的齿轮比例系数预算值，能够基于多组齿轮比例系数预算值确定最终的齿轮比例系数差值，能够避免因误差导致的数值计算错误。

进一步的，根据所述齿轮比例系数的差值和使用转角传感器分别测得的第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，获取所述待测试的转向齿轮的实时转角包括：

基于所述第一从动齿轮和第二从动齿轮中分别设置的转角传感器，实时获取所述第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，并根据所述齿轮比例系数的差值获取所述待测试的转向齿轮的实时转角。

由上述描述可知，通过实时获取第一从动齿轮中转角传感器读取到的转角和第二从动齿轮中转角传感器读取到的转角，能够直接根据两个从动齿轮的转角和齿轮比例系数计算得到待测试的转向齿轮的实时转角，计算过程快速便于理解，并且有利于应用于编程中，提高计算效率。

请参照图2，本发明另一实施例提供了一种转向齿轮的转角测量终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取预设的待测量的转向齿轮的第一转角，根据所述第一转角，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮对应的转角和转动圈数；

根据所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值、第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值以及所述预设的待测量的转向齿轮的第一转角，获取齿轮比例系数的差值；

根据所述齿轮比例系数的差值和使用转角传感器分别测得的第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，获取所述待测试的转向齿轮的实时转角。

由上述描述可知，根据预设的转向齿轮的第一转角，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮对应的转角和转动圈数，其中第一从动齿轮和第二从动齿轮的齿数和位置不受限制，适用于任何转角测量环境；根据转向齿轮的第一转角和两个从动齿轮的转角和转动圈数，能够直接计算出齿轮比例系数的差值；根据齿轮比例系数的差值和使用转角传感器测得的两个从动齿轮的转角，实时计算出转向齿轮的转角，因此只需使用传感器获取两个从动齿轮的转角即可计算转角齿轮的转角，由于从动齿轮的齿数不设限，因此从动齿轮较小的时候传感器的测量成本较低，从而导致计算成本低且计算方法简单易实现，并且通过两个从动齿轮对转角齿轮进行测量，相较于使用单级齿轮转动的方法测量更精确；通过实时计算转向齿轮的转角能够计算出对应EPS的转向角度，进而应用到EPS系统中。

进一步的，根据所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值、第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值以及所述预设的待测量的转向齿轮的第一转角，获取齿轮比例系数的差值包括：

所述第一从动齿轮的齿数小于第二从动齿轮的齿数；

判断所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值是否大于零，若是，则获取齿轮比例系数的差值k：

θ₁-θ₂＝k×θ；

式中，θ₁表示所述第一从动齿轮转角，θ₂表示所述第二从动齿轮转角，θ表示所述第一转角；

若否，则基于所述第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值获取齿轮比例系数的差值：

θ₁-θ₂+(N₁-N₂)×360＝k×θ；

式中，N₁表示所述第一从动齿轮圈数，N₂表示所述第二从动齿轮圈数。

由上述描述可知，当第一从动齿轮的齿数小于或者等于第二从动齿轮的齿数时，通过判断第一动齿轮转角和第二齿轮转角的差值是否小于零，即可分情况准确地计算齿轮比例系数的差值，提高计算的准确性。

进一步的，所述第一从动齿轮转角和第二齿轮从动转角的角度范围均大于或者等于0°且小于360°，所述第一转角大于或者等于0°且小于900°。

由上述描述可知，能够测量的转角范围均大于等于0°且小于360°，因此转角传感器仅需测量齿轮的相对角度，即可计算出转向齿轮的绝对转角，降低测量成本。

进一步的，还包括步骤：

获取多组预设的待测量的转向齿轮的第一转角，根据多组所述第一转角获取每组所述第一转角对应的齿轮比例系数预算值；

对获取的所有齿轮比例系数预算值取平均值，将所有齿轮比例系数预算值的平均值作为所述齿轮比例系数的差值。

由上述描述可知，根据多组预设的转向齿轮的第一转角计算每组对应的齿轮比例系数预算值，能够基于多组齿轮比例系数预算值确定最终的齿轮比例系数差值，能够避免因误差导致的数值计算错误。

进一步的，根据所述齿轮比例系数的差值和使用转角传感器分别测得的第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，获取所述待测试的转向齿轮的实时转角包括：

基于所述第一从动齿轮和第二从动齿轮中分别设置的转角传感器，实时获取所述第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，并根据所述齿轮比例系数的差值获取所述待测试的转向齿轮的实时转角。

由上述描述可知，通过实时获取第一从动齿轮中转角传感器读取到的转角和第二从动齿轮中转角传感器读取到的转角，能够直接根据两个从动齿轮的转角和齿轮比例系数计算得到待测试的转向齿轮的实时转角，计算过程快速便于理解，并且有利于应用于编程中，提高计算效率。

本发明上述一种转向齿轮的转角测量方法及终端，能够适用于测量各种转向齿轮的转角测量，特别适用于在EPS系统中，从而实现对转向系统转角的测量，能够便捷且准确地测量出转角，以下通过具体实施方式进行说明：

实施例一

请参照图1和图3，一种转向齿轮的转角测量方法，包括步骤：

S1、根据预设的待测量的转向齿轮的第一转角，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮对应的转角和转动圈数；

其中，所述第一从动齿轮转角和第二齿轮从动转角的角度范围均大于或者等于0°且小于360°，所述第一转角大于或者等于0°且小于900°；

所述第一从动齿轮的齿数小于第二从动齿轮的齿数；

具体的，第一从动齿轮和第二从动齿轮分别与转向齿轮啮合连接，请参照图4，在本实施例中，转向齿轮的齿数为78齿，第一从动齿轮的齿数为30齿，第二从动齿轮的齿数为33齿，由转向柱控制转向齿轮旋转；

在本实施例中，预设待测量的转向齿轮的第一转角为369.23°，因此第一从动齿轮的转角为240°，第一从动齿轮的转动圈数为2圈，第二从动齿轮的转角为152.73°，第一从动齿轮的转动圈数为2圈；

S2、根据所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值、第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值以及所述预设的待测量的转向齿轮的第一转角，获取齿轮比例系数的差值；

其中，判断所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值是否大于零，若是，则获取齿轮比例系数的差值k：

θ₁-θ₂＝k×θ；

式中，θ₁表示所述第一从动齿轮转角，θ₂表示所述第二从动齿轮转角，θ表示所述第一转角；

若否，则基于所述第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值获取齿轮比例系数的差值：

θ₁-θ₂+(N₁-N₂)×360＝k×θ；

式中，N₁表示所述第一从动齿轮圈数，N₂表示所述第二从动齿轮圈数；

具体的，在本实施例中θ₁＝240°，θ₂＝152.73°，θ＝369.23°，因此可计算得到k＝0.24；

在本实施例的另一种实施方式中，预设待测量的转向齿轮的第一转角为276.92°，因此第一从动齿轮的转角为0°，第一从动齿轮的转动圈数为2圈，第二从动齿轮的转角为294.54°，第一从动齿轮的转动圈数为1圈；

因此θ₁＝0°，θ₂＝294.54°，θ＝276.92°，因此可计算得到k＝0.24；

S3、根据所述齿轮比例系数的差值和使用转角传感器分别测得的第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，获取所述待测试的转向齿轮的实时转角；

其中，基于所述第一从动齿轮和第二从动齿轮中分别设置的转角传感器，实时获取所述第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，并根据所述齿轮比例系数差值均值获取所述待测试的转向齿轮的实时转角；

在本实施例中，由于方向盘转动范围一般来说是0到2.5圈，两个小齿轮转动圈数的差值只有0和1两种情况；

具体的，实时采集第一从动齿轮和第二从动齿轮的角度，当第一从动齿轮转角大于第二从动齿轮转角时，转向齿轮的转角θ＝(θ₁-θ₂)/0.24；当第一从动齿轮转角小于或者等于第二从动齿轮转角时，转向齿轮的转角θ＝(θ₁-θ₂+360)/0.24；

将获取到的转向齿轮的实时转角，应用于EPS系统中，为电子辅助转角系统提供实时转角数据，并且使用两个从动齿轮进行转角测量，能够提高转向齿轮转角测量的精度。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于，进一步限定了如何确定齿轮比例系数差值：

具体的，获取多组预设的待测量的转向齿轮的第一转角，根据多组所述第一转角获取每组所述第一转角对应的齿轮比例系数预算值；

对获取的所有齿轮比例系数预算值取平均值，将所有齿轮比例系数预算值的平均值作为所述齿轮比例系数的差值；

具体的，采用表格进行角度关系的计算，请参照表1，每一组数据都可以作为实际应用的取样，对每组的预算值进行平均数的计算，得到预算值的均值＝0.23642，也就是θ₁-θ₂＝k×θ公式中的k＝0.23642。

表1多组预设的待测量的转向齿轮的第一转角及对应的参数值

实施例三

请参照图2，一种转向齿轮的转角测量终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现实施例一或实施例二的转向齿轮的转角测量方法的各个步骤。

综上所述，本发明提供的一种转向齿轮的转角测量方法及终端，根据预设的转向齿轮的第一转角，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮对应的转角和转动圈数，其中第一从动齿轮和第二从动齿轮的齿数和位置不受限制，适用于任何转角测量环境；根据转向齿轮的第一转角和两个从动齿轮的转角和转动圈数，能够直接计算出齿轮比例系数的差值，其中根据第一从动齿轮转角与第二从动齿轮转角的大小关系，使用不同的公式计算齿轮比例系数的差值，能够更准确地得出齿轮比例系数的差值的数值，并且计算过程简单易懂；根据齿轮比例系数的差值和使用转角传感器测得的两个从动齿轮的转角，实时计算出转向齿轮的转角，因此只需使用传感器获取两个从动齿轮的转角即可计算转角齿轮的转角，由于从动齿轮的齿数不设限，因此从动齿轮较小的时候传感器的测量成本较低，从而导致计算成本低且计算方法简单易实现，并且通过两个从动齿轮对转角齿轮进行测量，相较于使用单级齿轮转动的方法测量更精确；通过实时计算转向齿轮的转角能够计算出对应EPS的转向角度，进而应用到EPS系统中。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种转向齿轮的转角测量方法，其特征在于，包括步骤：

获取预设的待测量的转向齿轮的第一转角，根据所述第一转角，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮对应的转角和转动圈数，所述转向齿轮的齿数为78齿，所述第一从动齿轮的齿数为30齿，所述第二从动齿轮的齿数为33齿；

根据所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值、第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值以及所述预设的待测量的转向齿轮的第一转角，获取齿轮比例系数的差值；

根据所述齿轮比例系数的差值和使用转角传感器分别测得的第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，获取所述待测量的转向齿轮的实时转角；

根据所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值、第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值以及所述预设的待测量的转向齿轮的第一转角，获取齿轮比例系数的差值包括：

所述第一从动齿轮的齿数小于第二从动齿轮的齿数；

判断所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值是否大于零，若是，则获取齿轮比例系数的差值k：

；

式中，θ₁表示所述第一从动齿轮转角，θ₂表示所述第二从动齿轮转角，θ表示所述第一转角；

若否，则基于所述第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值获取齿轮比例系数的差值：

；

式中，N₁表示所述第一从动齿轮圈数，N₂表示所述第二从动齿轮圈数；

根据所述齿轮比例系数的差值和使用转角传感器分别测得的第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，获取所述待测量的转向齿轮的实时转角包括：

基于所述第一从动齿轮和第二从动齿轮中分别设置的转角传感器，实时获取所述第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，并根据所述齿轮比例系数差值均值获取所述待测量的转向齿轮的实时转角：

当第一从动齿轮转角大于第二从动齿轮转角时，转向齿轮的转角

；当第一从动齿轮转角小于或者等于第二从动齿轮转角时，转向齿轮的转角

。

2.根据权利要求1所述的一种转向齿轮的转角测量方法，其特征在于，所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的角度范围均大于或者等于0°且小于360°，所述第一转角大于或者等于0°且小于900°。

3.根据权利要求1或2所述的一种转向齿轮的转角测量方法，其特征在于，还包括步骤：

获取多组预设的待测量的转向齿轮的第一转角，根据多组所述第一转角获取每组所述第一转角对应的齿轮比例系数预算值；

对获取的所有齿轮比例系数预算值取平均值，将所有齿轮比例系数预算值的平均值作为所述齿轮比例系数的差值。

4.一种转向齿轮的转角测量终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取预设的待测量的转向齿轮的第一转角，根据所述第一转角，计算第一从动齿轮和第二从动齿轮对应的转角和转动圈数，所述转向齿轮的齿数为78齿，所述第一从动齿轮的齿数为30齿，所述第二从动齿轮的齿数为33齿；

根据所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值、第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值以及所述预设的待测量的转向齿轮的第一转角，获取齿轮比例系数的差值；

根据所述齿轮比例系数的差值和使用转角传感器分别测得的第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，获取所述待测量的转向齿轮的实时转角；

根据所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值、第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值以及所述预设的待测量的转向齿轮的第一转角，获取齿轮比例系数的差值包括：

所述第一从动齿轮的齿数小于第二从动齿轮的齿数；

判断所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的差值是否大于零，若是，则获取齿轮比例系数的差值k：

；

式中，θ₁表示所述第一从动齿轮转角，θ₂表示所述第二从动齿轮转角，θ表示所述第一转角；

若否，则基于所述第一从动齿轮圈数和第二从动齿轮圈数的差值获取齿轮比例系数的差值：

；

式中，N₁表示所述第一从动齿轮圈数，N₂表示所述第二从动齿轮圈数；

根据所述齿轮比例系数的差值和使用转角传感器分别测得的第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，获取所述待测量的转向齿轮的实时转角包括：

基于所述第一从动齿轮和第二从动齿轮中分别设置的转角传感器，实时获取所述第一从动齿轮和第二从动齿轮的转角，并根据所述齿轮比例系数差值均值获取所述待测量的转向齿轮的实时转角：

当第一从动齿轮转角大于第二从动齿轮转角时，转向齿轮的转角

；当第一从动齿轮转角小于或者等于第二从动齿轮转角时，转向齿轮的转角

。

5.根据权利要求4所述的一种转向齿轮的转角测量终端，其特征在于，所述第一从动齿轮转角和第二从动齿轮转角的角度范围均大于或者等于0°且小于360°，所述第一转角大于或者等于0°且小于900°。

6.根据权利要求4或5所述的一种转向齿轮的转角测量终端，其特征在于，还包括步骤：

获取多组预设的待测量的转向齿轮的第一转角，根据多组所述第一转角获取每组所述第一转角对应的齿轮比例系数预算值；

对获取的所有齿轮比例系数预算值取平均值，将所有齿轮比例系数预算值的平均值作为所述齿轮比例系数的差值。

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