CN113232699A - 列车自动连挂方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例中提供了一种列车自动连挂方法、装置、电子设备和存储介质，在列车进行连挂时，首先根据列车控制曲线控制待连挂列车的后车停在预设停车点；然后控制所述待连挂列车的后车保持预设速度朝向所述待连挂列车的前车运行，以使所述后车通过与所述前车碰撞进行连挂，在所述前车和所述后车的车钩连挂成功的情况下，控制所述后车停止运行，从而可以实现列车的自动连挂，无需人工操作，提高了列车的连挂效率。

Description

列车自动连挂方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本申请涉及轨道列车技术，具体地，涉及一种列车自动连挂方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
轨道车辆是连结各城市的重要交通纽带，也逐渐成为城市内的主要交通工具，轨道车辆还是实现货物运输的主要载体。以轨道交通为例，城市轨道交通有很明显潮汐客流特征，在不同的时段客流量差异较大，采用列车连挂/解编的方式可以灵活改变列车编组数量，满足早晚高峰及日常平峰等不同时段的运力要求，有利于提高列车的使用效率，节省用电能耗具有很高的经济价值。
但目前轨道交通中的基于通信的列车控制系统(Communication Based TrainControl System，CBTC)必须由人工控制列车进行低速连挂，且操作过程需要多人协作，导致连挂效率低下。
发明内容
本申请实施例中提供了一种列车自动连挂方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决目前无法自动进行列车连挂的问题。
根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种列车自动连挂方法，所述方法包括：
根据列车控制曲线，控制待连挂列车的后车停在预设停车点；
控制所述待连挂列车的后车以预设速度朝向所述待连挂列车的前车运行，以使所述后车通过与所述前车碰撞进行自动连挂；
在所述前车和所述后车的车钩连挂成功的情况下，控制所述后车停止运行。
根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种列车自动连挂装置，所述装置包括：
停车控制模块，用于根据列车控制曲线控制待连挂列车的后车停在预设停车点；
运行控制模块，用于控制所述待连挂列车的后车以预设速度朝向所述待连挂列车的前车运行，以使所述后车通过与所述前车碰撞进行自动连挂；
停止模块，用于在所述前车和所述后车的车钩连挂成功的情况下，控制所述后车停止运行。
根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行列车自动连挂方法。
根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行列车自动连挂方法。
采用本申请实施例中提供的一种列车自动连挂方法、装置、电子设备和存储介质，在列车进行连挂时，首先根据列车控制曲线控制待连挂列车的后车停在预设停车点；然后控制所述待连挂列车的后车保持预设速度朝向所述待连挂列车的前车运行，以使所述后车通过与所述前车碰撞进行自动连挂，在所述前车和所述后车的车钩连挂成功的情况下，控制所述后车停止运行，从而可以实现列车的自动连挂，无需人工操作，提高了列车的连挂效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例提供的列车自动连挂方法的流程图之一；
图2为本申请实施例提供的列车自动连挂方法的流程图之二；
图3为本申请实施例提供的步骤S15的子步骤流程图之一；
图4为本申请实施例提供的列车自动连挂的控制示意图之一；
图5为本申请实施例提供的步骤S15的子步骤流程图之二；
图6为本申请实施例提供的列车自动连挂的控制示意图之二；
图7为本申请实施例提供的列车自动连挂装置的功能模块图；
图8为本申请实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
在实现本申请的过程中，发明人发现，轨道车辆是连结各城市的重要交通纽带，也逐渐成为城市内的主要交通工具，轨道车辆还是实现货物运输的主要载体。以轨道交通为例，城市轨道交通有很明显潮汐客流特征，在不同的时段客流量差异较大，采用列车连挂/解编的方式可以灵活改变列车编组数量，满足早晚高峰及日常平峰等不同时段的运力要求，有利于提高列车的使用效率，节省用电能耗具有很高的经济价值。
但目前轨道交通的CBTC必须由人工控制列车进行低速连挂，且操作过程需要多人协作，而且效率较低。
针对上述问题，本申请实施例中提供了一种列车自动连挂方法、装置、电子设备和存储介质，在列车进行连挂时，首先根据列车控制曲线控制待连挂列车的后车停在预设停车点；然后控制所述待连挂列车的后车保持预设速度朝向所述待连挂列车的前车运行，以使所述后车通过与所述前车碰撞进行自动连挂，在所述前车和所述后车的车钩连挂成功时的情况下，控制所述后车停止运行，从而可以实现列车的自动连挂，无需人工操作，提高了列车的连挂效率。
本申请实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言Java和直译式脚本语言JavaScript等。
为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
首先，需要说明的是，在进行列车连挂之前，需要为待连挂列车的前车施加最大制动力，以使前车停在指定的区域内等待后车连挂，其中，指定区域可以是正线存车线也可以是全自动车库，若是全自动车库，则线路限速为10km/h，而正线存车线的限速为正线的线路限速(例如80km/h)。另外，还需要保证前车和后车均处于CBTC-FAM(全自动驾驶)模式，且前车和后车均收到了ATS(列车自动监控系统)的连挂计划和连挂命令，联锁已为后车办理了到指定连挂区域的进路。最后，还需要保证前车和后车的车载控制器(vehicle on-boardcontroller，VOBC)、地面区域控制器(Zone Controller，ZC)、ATS等设备均正常工作、正常通信。
在保证上述前提的情况下，即可进行列车连挂，下面结合附图对本申请实施例提供的列车自动连挂方法进行详细说明。
请参照图1，图1为本申请实施例提供的列车自动连挂方法的流程图之一。在本实施例中，所述列车自动连挂方法用于将两个列车进行连挂，形成一个编组列车，所述方法包括：
步骤S11，根据列车控制曲线控制待连挂列车的后车停在预设停车点。
步骤S12，控制待连挂列车的后车以预设速度朝向待连挂列车的前车运行，以使后车通过与前车碰撞进行自动连挂。
步骤S13，在前车和后车的车钩连挂成功的情况下，控制后车停止运行。
在步骤S11至步骤S13中，
首先需要根据预先计算获得的列车控制曲线自动控制待连挂列车中的后车运行，以使后车能够在预设的停车点停止，然后再启动后车，使后车能够以较低的预设速度朝向待连挂列车的前车运行，直到前车和后车的车钩连挂成功，此时控制后车停止运行，实现了列车的自动连挂，提高列车连挂效率。
进一步地，在本实施例中，请参照图2，图2为本申请实施例提供的列车自动连挂方法的流程图之二。在步骤S11之前，列车连挂方法还包括：
步骤S14，获取后车的可碰撞限速点。
其中，可碰撞限速点为前车的安全车尾所在的位置。
步骤S15，根据预设停车点的位置及可碰撞限速点的位置计算列车控制曲线。
在本实施例中，在计算列车控制曲线之前，需要先获取后车的可碰撞限速点，其中，可碰撞限速点为前车的安全车尾所在的位置。
可选地，在本实施例中，由于列车存在测距误差、通信延时等，因此计算出的前车的安全车尾位置在预设停车点与前车之间，也有可能在预设停车点与后车之间。
例如，若预设停车点所在的位置为前车的车尾后方4米对应的位置，则计算获得的前车的安全车尾位置可以为前车的车尾后方2米对应的位置或者为前车的车尾后方6米对应的位置。
可选地，请参照图3，图3为本申请实施例提供的步骤S15的子步骤流程图之一。在本实施例中，当所述可碰撞限速点位于所述预设停车点和所述后车之间时，步骤S15包括：
步骤S151，根据预设停车点的位置计算后车的常用制动干预SBI曲线；
步骤S152，获取SBI曲线及预设可碰撞限速曲线的交点，作为列车控制曲线的惰行终点；
步骤S153，根据车载列车自动保护系统的工作周期、车载列车自动保护系统执行切除牵引的延时时间、预设可碰撞限速值及可碰撞限速点和惰行终点的距离计算后车的惰行距离。
步骤S154，根据惰行终点及惰行距离获取列车控制曲线的惰行起点。
步骤S155，根据所述预设停车点、惰行起点及惰行终点获得所述列车控制曲线。
在上述步骤中，如图4所示，图4为本申请实施例提供的列车自动连挂的控制示意图之一。在图4中，预设停车点位于前车的车尾后方，距离前车的车尾4米。区域控制器ZC收到计算机联锁系统CI办理的连挂进路以及进路内方列车汇报的“连挂准备就绪”后，需要为待联挂列车的后车计算可碰撞移动授权。其中，可碰撞移动授权的起点为后车的安全车尾位置处，可碰撞移动授权的终点可以设置为前车的移动授权终点或根据前车的停车精度、后车的停车精度计算获得。然后ATP根据可碰撞移动授权的终点计算紧急制动干预曲线EBI曲线。这两种获取移动授权终点的方案均突破了既有系统中CBTC的移动授权终点为绝对不可超越的零速点的概念，提供了可碰撞限速点，以允许后车能够低速接近前车，完成列车自动连挂。
在计算列车控制曲线时，首先需要通过列车自动驾驶系统ATO根据预设停车点的位置及EBI曲线计算后车的常用制动干预SBI曲线，然后获取SBI曲线及预设可碰撞限速曲线(即图4中5km/h对应的直线)的交点(C点)，作为列车控制曲线的惰行终点，然后根据车载列车自动保护系统的工作周期、车载列车自动保护系统执行切除牵引的延时时间、预设可碰撞限速值及可碰撞限速点(即图4中的A点)和惰行终点(即图4中的C点)的距离计算后车的惰行距离。
可选地，在计算后车的惰行距离时，可以根据以下公式计算得到：
S＝(T1+T2)*预设可碰撞限速值+Lac
其中，S为惰行距离，T1为ATP的工作周期，T2为ATP输出切除牵引命令到后车执行切除牵引命令的延时时间，预设可碰撞限速值可以为5km/h，Lac为A点到C点的距离。
值得说明的是，预设可碰撞限速值还可以根据需要设置为其他值，例如4km/h或6km/h等。
在计算获得惰行距离后，即可根据惰行终点的位置及惰行距离获得惰行起点的位置，最后根据预设停车点、惰行起点、惰行终点的位置获得列车控制曲线，即图4中示出的实际运行曲线。
进一步地，在本实施例中，在获得列车控制曲线后，步骤S11包括：
根据所述列车控制曲线控制所述后车降速运行；在所述后车运行至惰行起点时，通过所述后车的车载列车自动保护系统输出切除牵引命令，以使所述后车以所述预设可碰撞限速值惰行至所述惰行终点所在的位置；根据所述列车控制曲线控制所述后车降速运行，以使所述后车停在所述预设停车点。
在上述步骤中，请继续参照图4，首先根据图4中的列车控制曲线的第一段减速段控制后车从高于预设可碰撞限速值(5km/h)的速度减速运行，控制后车运行到惰行起点B点时的速度降为预设可碰撞限速值，当后车到达B点时，ATP输出切除牵引的指令，并将切除牵引的指令发送给ATO，ATO接收到切除牵引的指令后，不再对后车输出牵引，以使后车能够以预设可碰撞限速值继续惰行S米后到达C点对应的位置，在后车到达C点后，再根据列车控制曲线的第二段减速段(即预设停车点到C点之间的减速段)控制后车降速运行，并在到达预设停车点时停止运行。
在后车停止在预设停车点后，可以再次启动后车，使后车以预设速度朝向前车运行，完成后续的车钩连挂。
可选地，在本实施例中，请参照图5，图5为本申请实施例提供的步骤S15的子步骤流程图之二。在本实施例中，当所述可碰撞限速点位于所述预设停车点和所述前车之间时，步骤S15包括：
步骤S156，根据预设停车点的位置计算后车的常用制动干预SBI曲线。
步骤S157，将SBI曲线作为后车的列车控制曲线。
在上述步骤中，如图6所示，图6为本申请实施例提供的列车自动连挂的控制示意图之二。在图6中，预设停车点位于前车的车尾后方，距离前车的车尾4米，可碰撞限速点位于前车的车尾和预设停车点之间，在此种情况下，只需基于预设停车点的位置计算后车的常用制动干预SBI曲线，并将该SBI曲线作为此种情况下的列车控制曲线。
进一步地，在本实施例中，在获得列车控制曲线后，步骤S11包括：
根据所述列车控制曲线控制所述后车降速运行，以使所述后车停在所述预设停车点。
在上述步骤中，请继续参照图6，当可碰撞限速点位于预设停车点和前车之间时，可以直接基于计算获得的SBI对后车进行控制，以使后车按照SBI曲线降速运行，最终在预设停车点停止。
可选地，在本实施例中，为了保证前车和后车的安全性，还需要通过后车的ATP对后车进行速度防护。具体地，ATP实时获取后车的速度和位置信息，当后车的车尾位置超过预设停车点50cm后输出紧急制动指令，对后车进行紧急制动。另外，当后车在运行到可碰撞限速点A点之后，后车的运行速度不能超过预设可碰撞限速值(例如5km/h)，若超过，则输出紧急制动命令，对后车进行紧急制动。
进一步地，在列车连挂时，需要保证列车低速运行才能连挂成功。因此，在控制后车停在预设停车点之后，还需要再次为后车施加牵引力。
具体地，在本实施例中，控制所述待连挂列车的后车以预设速度朝向所述待连挂列车的前车运行，包括：
通过列车自动驾驶系统向所述后车发送连挂指令、牵引指令及预设牵引力；所述后车在接收到所述连挂指令及所述牵引指令后，基于所述预设牵引力控制所述后车以预设速度朝向所述前车运行，其中，所述预设速度不大于预设可碰撞限速值。
在上述步骤中，当控制后车停在预设停车点之后，列车自动驾驶系统ATO项后车输出连挂命令、牵引指令及固定的牵引力(例如正常牵引力的20％)。ATO在收到固定的牵引力和连挂命令之后，控制后车启动，并以预设速度朝向前车运行，其中，预设速度不大于预设可碰撞限速值，优选为3km/h到5km/h之间。另外，需要通过ATP保证后车的运行速度不超过预设可碰撞限速值，一旦超过，立即输出紧急制动指令。
当在检测到前车和后车的车钩连挂成功后，立即停止后车。
综上所述，本申请实施例提供了一种列车自动连挂方法，在列车进行连挂时，首先根据列车控制曲线控制待连挂列车的后车停在预设停车点；然后控制所述待连挂列车的后车保持预设速度朝向所述待连挂列车的前车运行，以使所述后车通过与所述前车低速碰撞进行自动连挂，在所述前车和所述后车的车钩连挂成功的情况下，控制所述后车停止运行，从而可以实现列车的自动连挂，无需人工操作，提高了列车的连挂效率。
请参照图7，图7为本申请实施例提供的列车自动连挂装置110的功能模块图，列车自动连挂装置110包括：
停车控制模块1101，用于根据列车控制曲线控制待连挂列车的后车停在预设停车点；
运行控制模块1102，用于控制所述待连挂列车的后车以预设速度朝向所述待连挂列车的前车运行，以使所述后车通过与所述前车碰撞进行自动连挂；
停止模块1103，用于在所述前车和所述后车的车钩连挂成功的情况下，控制所述后车停止运行。
本申请实施例还提供了一种电子设备，请参照图8，图8为本申请实施例提供的电子设备10的示意图。在本实施例中，电子设备10包括：处理器11、存储器12和总线13，所述存储器12存储有所述处理器11可执行的机器可读指令，当所述电子设备10运行时，所述处理器11与所述存储器12之间通过所述总线13通信，所述机器可读指令被所述处理器11执行时执行本申请实施例提供的列车自动连挂方法。
本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行本申请实施例提供的列车自动连挂方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种列车自动连挂方法，其特征在于，所述方法包括：
根据列车控制曲线控制待连挂列车的后车停在预设停车点；
控制所述待连挂列车的后车以预设速度朝向所述待连挂列车的前车运行，以使所述后车通过与所述前车碰撞进行自动连挂；
在所述前车和所述后车的车钩连挂成功的情况下，控制所述后车停止运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据列车控制曲线控制待连挂列车的后车停在预设停车点之前，所述方法包括：
获取所述后车的可碰撞限速点，其中，所述可碰撞限速点为所述前车的安全车尾所在的位置；
根据所述预设停车点的位置及所述可碰撞限速点的位置计算所述列车控制曲线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述可碰撞限速点位于所述预设停车点和所述后车之间时，所述根据所述可碰撞限速点的位置计算所述列车控制曲线，包括：
根据预设停车点的位置计算所述后车的常用制动干预SBI曲线；
获取所述SBI曲线及预设可碰撞限速曲线的交点，作为所述列车控制曲线的惰行终点；
根据所述车载列车自动保护系统的工作周期、所述车载列车自动保护系统执行切除牵引的延时时间、预设可碰撞限速值及可碰撞限速点和所述惰行终点的距离计算所述后车的惰行距离；
根据所述惰行终点及所述惰行距离获取所述列车控制曲线的惰行起点；
根据所述预设停车点、惰行起点及惰行终点获得所述列车控制曲线。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据计算获得的列车控制曲线自动控制待连挂列车的后车停在预设停车点，包括：
根据所述列车控制曲线控制所述后车降速运行；
在所述后车运行至惰行起点时，通过所述后车的车载列车自动保护系统输出切除牵引命令，以使所述后车以所述预设可碰撞限速值惰行至所述惰行终点所在的位置；
根据所述列车控制曲线控制所述后车降速运行，以使所述后车停在所述预设停车点。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述可碰撞限速点位于所述预设停车点和所述前车之间时，所述根据所述可碰撞限速点的位置计算所述列车控制曲线，包括：
根据预设停车点的位置计算所述后车的常用制动干预SBI曲线；
将所述SBI曲线作为所述后车的列车控制曲线。
6.根据权利要求5所示的方法，其特征在于，所述根据计算获得的列车控制曲线自动控制待连挂列车的后车停在预设停车点，包括：
根据所述列车控制曲线控制所述后车降速运行，以使所述后车停在所述预设停车点。
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，控制所述待连挂列车的后车以预设速度朝向所述待连挂列车的前车运行，包括：
通过列车自动驾驶系统向所述后车发送连挂指令、牵引指令及预设牵引力；
所述后车在接收到所述连挂指令及所述牵引指令后，基于所述预设牵引力控制所述后车以预设速度朝向所述前车运行，其中，所述预设速度不大于预设可碰撞限速值。
8.一种列车自动连挂装置，其特征在于，所述装置包括：
停车控制模块，用于根据列车控制曲线控制待连挂列车的后车停在预设停车点；
运行控制模块，用于控制所述待连挂列车的后车以预设速度朝向所述待连挂列车的前车运行，以使所述后车通过与所述前车碰撞进行自动连挂；
停止模块，用于在所述前车和所述后车的车钩连挂成功的情况下，控制所述后车停止运行。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
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