CN113232639B

CN113232639B - Aeb控制方法、装置、电子设备及介质

Info

Publication number: CN113232639B
Application number: CN202110781827.0A
Authority: CN
Inventors: 徐显杰; 穆洪远
Original assignee: Tianjin Soterea Automotive Technology Co Ltd; Zhejiang Suoto Ruian Technology Group Co Ltd
Current assignee: Tianjin Soterea Automotive Technology Co Ltd; Zhejiang Suoto Ruian Technology Group Co Ltd
Priority date: 2021-07-12
Filing date: 2021-07-12
Publication date: 2021-09-21
Anticipated expiration: 2041-07-12
Also published as: CN113232639A

Abstract

本发明涉及车辆制动领域，具体而言，涉及一种AEB控制方法、装置、电子设备及介质。所述AEB控制方法包括以下步骤：根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集；所述PID参数数据集是指不同车重和不同车速所形成的各个组合片段的最优PID参数的集合；根据车辆当前车重、当前车速和所述PID参数数据集，确定当前PID参数；根据所述当前PID参数进行AEB控制。该方法首先优化了PID参数，再在实际工况中进行应用，综合考量了各个不同的车重和不同的车速的情况，进而可在不同车重和车速下均获得最优PID参数，从而实现AEB在不同载重和车速下的精准可靠控制，提高AEB执行性。

Description

AEB控制方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本发明涉及车辆制动领域，具体而言，涉及一种AEB控制方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

自动制动系统AEB（Autonomous Emergency Braking）底层的执行机构用来实现上层发送的目标减速度，执行的性能直接决定了AEB的性能。目前底层执行控制策略一般选用PID（Proportion Integral Differential，偏差、积分、微分）控制策略，PID控制有着结构简单、计算量小、控制效果好等优点。但是目前在PID参数的使用上仅有一套或几套，为了安全考虑大多研究是使用在满载情况下进行标定的PID参数，然而在实际情况中，车辆并非全部运行在满载的情况下，相反，车辆多数情况下运行在非满载工况下，这使得在满载情况下标定的PID参数并不适用于其他载重情况，从而使得执行性能下降。同时，车速也是影响执行性能不可忽略的因素，而现有的PID参数并未考虑到车速的影响。因此，需要一种适用于不同载重、车速下的PID控制器用于提高AEB底层执行性能。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AEB控制方法、装置、电子设备及介质，以实现AEB在不同载重和车速下的精准可靠控制，提高AEB执行性能。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种AEB控制方法，包括以下步骤：

根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集；所述PID参数数据集是指不同车重和不同车速所形成的各个组合片段的最优PID参数的集合；

根据车辆当前车重、当前车速和所述PID参数数据集，确定当前PID参数；

根据所述当前PID参数进行AEB控制。

作为进一步优选的技术方案，所述根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集，包括：

根据不同车重和不同车速，确定各个所述组合片段；

根据各个所述组合片段，确定各个所述组合片段对应的目标函数；所述目标函数是指将响应时间最小、超调量最小或稳态误差最小中的至少一种作为目标的函数；

根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定PID参数数据集。

作为进一步优选的技术方案，所述根据各个所述组合片段，确定各个所述组合片段对应的目标函数，包括：

根据各个所述组合片段，确定响应时间、超调量和稳态误差的权重；

根据所述权重，确定各个所述组合片段对应的目标函数。

作为进一步优选的技术方案，所述根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定PID参数数据集，包括：

根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定目标函数值和σ水平；

根据所述目标函数值和σ水平，确定各个组合片段对应的最优PID参数；

根据各个所述组合片段和所述最优PID参数，确定PID参数数据集。

作为进一步优选的技术方案，所述根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定目标函数值和σ水平，包括：

在各个所述组合片段下，将预输入的PID参数输入到各个所述组合片段对应的目标函数中，输出目标函数值并确定σ水平。

作为进一步优选的技术方案，在所述根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集之后，还包括：

根据设定制动力下的车辆减速度，确定当前车重。

作为进一步优选的技术方案，所述根据设定制动力下的车辆减速度，确定当前车重，包括：

将设定制动力下的车辆当前减速度输入预先确定的模型中，由所述模型输出车重；所述预先确定的模型用于表征设定制动力下，车辆减速度与车重的关系。

第二方面，本发明提供了一种AEB控制装置，包括：

PID参数数据集确定模块，用于根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集；所述PID参数数据集是指不同车重和不同车速所形成的各个组合片段的最优PID参数的集合；

当前PID参数确定模块，用于根据车辆当前车重、当前车速和所述PID参数数据集，确定当前PID参数；

AEB控制模块，用于根据所述当前PID参数进行AEB控制。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器，以及与至少一个所述处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行上述的方法。

第四方面，本发明提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供的AEB控制方法首先根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集，该数据集包含了不同车重和不同车速的各个组合片段，以及各个组合片段对应的最优PID参数，该步骤可理解为优化PID参数的过程；然后根据车辆当前车重、当前车速和该PID参数数据集，确定出当前的PID参数，该步骤可理解为实际工况应用的过程；最后根据当前PID参数进行控制。上述方法首先优化了PID参数，再在实际工况中进行应用，综合考量了各个不同的车重和不同的车速的情况，进而可在不同车重和车速下均获得最优PID参数，从而实现AEB在不同载重和车速下的精准可靠控制，提高AEB执行性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施例1提供的AEB控制方法的流程示意图；

图2是实施例2提供的AEB控制方法的流程示意图；

图3是实施例3提供的AEB控制装置的结构示意图；

图4是实施例4提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

实施例1

图1是本实施例提供的一种AEB控制方法的流程图，本实施例适用于在车辆行驶过程中的AEB控制。该方法可以由AEB控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件构成，并一般集成在电子设备中。

参见图1，上述AEB控制方法包括以下步骤：

S110、根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集；所述PID参数数据集是指不同车重和不同车速所形成的各个组合片段的最优PID参数的集合。

其中，“不同车重”是指某车辆或某车型的各个不同的重量。

“不同车速”是指某车辆或某车型的各个不同的速度。

“组合片段”是指车重和车速所形成的组合。

“最优PID参数”是指在某一车重和某一车速下，采用PID控制策略进行控制时，能够实现最佳控制效果的PID参数。PID参数即指偏差、积分和微分。

具体的，所述根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集，包括：

在某一车重和某一车速的组合片段下，采用不同的PID参数进行控制，得到实际减速度；

根据目标减速度和所述实际减速度，确定所述组合片段的最优PID参数；

对所有组合片段均进行以上两个步骤，确定PID参数数据集。

以上方式首先采用不同的PID参数对某一组合片段进行控制，得到实际减速度，然后根据目标减速度和实际减速度，即可确定出该组合片段的最优PID参数，对于其他组合片段也采用相同的方式，最终得到PID参数数据集。通过本步骤可将所有工况下的最优PID参数全部得到，从而可在对应的工况下有效抵抗车速和车重的影响。其中目标减速度是指希望实现的减速度。

示例性的，某一组合片段为车重m₀~m₁，车速V₀~V₁，分别采用例如十组不同的PID参数（应当理解的是，此处的十组仅为示例，实际上为了提高精确性，PID参数的组数越多越好）进行控制，得到十个实际减速度，然后分别比较目标减速度和十个实际减速度，将与目标减速度的差值最小的实际减速度对应的PID参数确定为该组合片段的最优PID参数。然后，对其他组合片段也采用以上方式，确定出各个组合片段的最优PID参数，进而得到PID参数数据集。应当理解的是，对于不同的组合片段来说，进行控制所采用的PID参数可以相同或不同。

S120、根据车辆当前车重、当前车速和所述PID参数数据集，确定当前PID参数。

其中，“当前车重”是指车辆当前时刻的重量。

“当前车速”是指车辆当前时刻的速度。

具体的，所述根据车辆当前车重、当前车速和所述PID参数数据集，确定当前PID参数，包括：

根据车辆当前车重和当前车速，确定当前车重和当前车速所属的组合片段；

跟所述当前车重和当前车速所属的组合片段、以及所述PID参数数据集，确定当前PID参数。

以上方式首先确定出当前车重和当前车速所属的组合片段，进而结合所述PID参数数据集，确定出当前PID参数。也就是说，将所属组合片段与所述PID参数数据集中的组合片段相匹配，查找所述PID参数数据集中对应组合片段下的最优PID参数，以该参数作为当前PID参数。

S130、根据所述当前PID参数进行AEB控制。

本实施例对S130的具体实现方式不做特别限定，采用本领域可实现的任意一种方式即可，例如所述根据所述当前PID参数进行AEB控制包括：

获取目标减速度，将目标减速度输入到PID控制器中，所述PID控制器中的PID参数为所述当前PID参数，由所述PID控制器输出实际减速度。

上述AEB控制方法首先根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集，该数据集包含了不同车重和不同车速的各个组合片段，以及各个组合片段对应的最优PID参数，该步骤可理解为优化PID参数的过程；然后根据车辆当前车重、当前车速和该PID参数数据集，确定出当前的PID参数，该步骤可理解为实际工况应用的过程；最后根据当前PID参数进行控制。上述方法首先优化了PID参数，再在实际工况中进行应用，综合考量了各个不同的车重和不同的车速的情况，进而可在不同车重和车速下均获得最优PID参数，从而实现AEB在不同载重和车速下的精准可靠控制，提高AEB执行性能。

需要说明的是，以上S110可以是在线进行（即在车辆行驶过程中不断进行，从而实现PID参数数据集的不断更新优化），也可以是离线进行（即预先试验得到），采用离线方式可在车辆实际运行时，只需对所处工况进行简单识别，不存在计算量大引起的延迟问题，且能极大减小计算资源浪费的问题。

进一步地，在所述根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集之后，还包括：

根据设定制动力下的车辆减速度，确定当前车重。

具体的，所述根据设定制动力下的车辆减速度，确定当前车重，包括：

将设定制动力下的车辆减速度输入预先确定的模型中，由所述模型输出车重；所述预先确定的模型用于表征设定制动力下，车辆减速度与车重的关系。该方式简单可靠，可对车重进行精确估算。

示例性的，在设定制动力和已知车重下，对车辆进行若干次制动，得到若干个车辆减速度；根据若干个车辆减速度，确定平均减速度；再根据设定制动力、已知车重和平均减速度，确定所述模型，该模型可表征车辆减速度和车重的关系。在实际进行AEB控制时，采用设定制动力对车辆进行制动，获取车辆减速度数值（可由车辆的加速度传感器采集得到），然后将减速度数值输入到预先确定的模型中，模型即可输出车重，由此实现对车重的估算。

可选地，上述步骤设置在S110和S120之间。

应当理解的是，对于当前车速，可采用车速传感器采集得到。

实施例2

图2是本实施例提供的另一种AEB控制方法的流程图，本实施例对实施例1中的S110进行了优化。参见图2，该AEB控制方法包括以下步骤：

S111、根据不同车重和不同车速，确定各个所述组合片段。

具体的，所述根据不同车重和不同车速，确定各个所述组合片段包括：

根据不同车重和不同车速，划分车重间隔和车速间隔；

根据车重间隔和车速间隔，确定各个车重片段和各个车速片段；

对各个车重片段和各个车速片段进行排列组合，确定各个所述组合片段。

示例性的，将车重划分为m₀~m₁，m₁~m₂，m₂~m₃，…，m_y-1~m_y；将车速划分为V₀~V₁，V₁~V₂，V₂~V₃，…，V_x-1~V_x；然后对以上车重片段和车速片段进行排列组合，确定各个所述组合片段（如表1所示）。

表1

V0~V1 m0~m1	V1~V2 m0~m1	V2~V3 m0~m1	…	Vx-1~Vx m0~m1
					V0~V1 m1~m2	V1~V2 m1~m2	V2~V3 m1~m2	…	Vx-1~Vx m1~m2
V0~V1 m2~m3	V1~V2 m2~m3	V2~V3 m2~m3	…	Vx-1~Vx m2~m3
					…	…	…	…	…
V0~V1 my-1~my	V1~V2 my-1~my	V2~V3 my-1~my	…	Vx-1~Vx my-1~my

S112、根据各个所述组合片段，确定各个所述组合片段对应的目标函数；所述目标函数是指将响应时间最小、超调量最小或稳态误差最小中的至少一种作为目标的函数。

对于不同的组合片段来说，其对响应时间、超调量和稳态误差的要求是不同的，例如当车速较高时，一般就需要要求响应时间尽量短，超调量尽量小，稳态误差尽量小，再结合不同的车重时，对应的各个不同的组合片段对于响应时间、超调量和稳态误差的要求也就会有所差异，因此各个目标函数是有差别的，需要根据组合片段的不同分别确定。

具体的，上述根据各个所述组合片段，确定各个所述组合片段对应的目标函数包括：

根据所述权重，确定各个所述组合片段对应的目标函数。

上述方式首先根据各个组合片段，确定响应时间、超调量和稳态误差的权重，即对不同的组合片段，对其响应时间、超调量和稳态误差赋予不同的权重，再根据该权重，确定所述目标函数。该方式确定的目标函数更加科学精确。

优选地，上述根据各个所述组合片段，确定响应时间、超调量和稳态误差的权重包括：

根据各个所述组合片段，确定各个所述组合片段下车重片段的响应时间、超调量和稳态误差的权重，以及车速片段的响应时间、超调量和稳态误差的权重；

本优选实施方式根据所述各个所述组合片段下车重片段的响应时间、超调量和稳态误差的权重，以及车速片段的响应时间、超调量和稳态误差的权重，确定响应时间、超调量和稳态误差的权重。

可选地，所述根据各个所述组合片段，确定各个所述组合片段下车重片段的响应时间、超调量和稳态误差的权重，以及车速片段的响应时间、超调量和稳态误差的权重，包括：

对车重片段划分低、中、高三档，其中对于低档车重，响应时间权重赋予中等值，超调量权重赋予较小值，稳态误差权重赋予较小值；对于中档车重，响应时间权重赋予中等值，超调量权重赋予中等值，稳态误差权重赋予中等值；对于高档车重，响应时间权重赋予较大值，超调量权重赋予较大值，稳态误差权重赋予中等值；

对于车速片段划分低、中、高三档，其中对于低档车速，响应时间权重赋予较大值，超调量权重赋予较小值，稳态误差权重赋予中等值；对于中档车速，响应时间权重赋予中等值，超调量权重赋予中等值，稳态误差权重赋予中等值；对于高档车速，响应时间权重赋予较大值，超调量权重赋予较大值，稳态误差权重赋予较大值。

可选地，所述根据所述各个所述组合片段下车重片段的响应时间、超调量和稳态误差的权重，以及车速片段的响应时间、超调量和稳态误差的权重，确定响应时间、超调量和稳态误差的权重，包括：

在各个组合片段下，将组合片段下的车重片段的响应时间权重与车速片段的响应时间权重的均值，作为响应时间的权重；将组合片段下的车重片段的超调量权重与车速片段的超调量权重的均值，作为超调量的权重；将组合片段下的车重片段的稳态误差权重与车速片段的稳态误差权重的均值，作为稳态误差的权重。

示例性的，对于组合片段车重m₀~m₁，车速V₀~V₁，若车重片段的响应时间权重为ω₁，车速片段的响应时间权重为ω₂，则该组合片段的响应时间的权重ω₀=(ω₁+ω₂)/2。

S113、根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定PID参数数据集。

具体的，所述根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定PID参数数据集，包括：

上述方式先确定出目标函数值和σ水平，在此基础上确定各个组合片段对应的最优PID参数，进而将所有的组合片段和其对应的最优PID参数整合到一起，形成PID参数数据集。该方式可以保证数据集中的PID参数是最优的。

优选地，所述根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定目标函数值和σ水平，包括：

在同一组合片段下，将不同的预输入的PID参数输入到对应的目标函数下，输出目标函数值，并确定σ水平，其中σ水平的确定方式采用本领域常用的方式。

对于某一组合片段来说，在得到不同PID参数对应的目标函数值和σ水平后，将目标函数值最小（目标函数值越小说明控制性能越好）且σ水平大于特定值（例如6）所对应的PID参数作为该组合片段对应的最优PID参数。如果目标函数值最小时，但σ水平小于或等于特定值，则在该PID参数附近（由近及远）再次选取其他PID参数，只要σ水平大于特定值，即确定σ水平大于特定值所对应的PID参数为最优PID参数。

S130、根据所述当前PID参数进行AEB控制。

以上S120和S130与实施例1中的相同，此处不再赘述。

实施例3

参见图3，本实施例提供了一种AEB控制装置，包括：

PID参数数据集确定模块101，用于根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集；所述PID参数数据集是指不同车重和不同车速所形成的各个组合片段的最优PID参数的集合；

当前PID参数确定模块102，用于根据车辆当前车重、当前车速和所述PID参数数据集，确定当前PID参数；

AEB控制模块103，用于根据所述当前PID参数进行AEB控制。

进一步地，所述PID参数数据集确定模块101包括：组合片段确定单元，用于根据不同车重和不同车速，确定各个所述组合片段；目标函数确定单元，用于根据各个所述组合片段，确定各个所述组合片段对应的目标函数；所述目标函数是指将响应时间最小、超调量最小或稳态误差最小中的至少一种作为目标的函数；PID参数数据集确定单元，用于根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定PID参数数据集。

进一步地，所述目标函数确定单元还用于根据各个所述组合片段，确定响应时间、超调量和稳态误差的权重；根据所述权重，确定各个所述组合片段对应的目标函数。

进一步地，所述PID参数数据集确定单元还用于根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定目标函数值和σ水平；根据所述目标函数值和σ水平，确定各个组合片段对应的最优PID参数；根据各个所述组合片段和所述最优PID参数，确定PID参数数据集。

该AEB控制装置用于执行上述实施例的AEB控制方法，因而至少具有与上述AEB控制方法相对应的功能模块和有益效果。

实施例4

如图4所示，本实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行上述的方法。该电子设备中的至少一个处理器能够执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。

可选地，该电子设备中还包括用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置（诸如，耦合至接口的显示设备）上显示GUI（Graphical UserInterface，图形用户界面）的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作（例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统）。图4中以一个处理器201为例。

存储器202作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的AEB控制方法对应的程序指令/模块（例如，AEB控制装置中的PID参数数据集确定模块101、当前PID参数确定模块102和AEB控制模块103）。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的AEB控制方法。

存储器202可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器202可进一步包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

该电子设备还可以包括：输入装置203和输出装置204。处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

输入装置203可接收输入的数字或字符信息，输出装置204可以包括显示设备、辅助照明装置（例如，LED）和触觉反馈装置（例如，振动电机）等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器（LCD）、发光二极管（LED）显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

实施例5

本实施例提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。该介质上的计算机指令用于使计算机执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。

本发明中的介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF（Radio Frequency，射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

应该理解的是，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims

1.一种AEB控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

将设定制动力下的车辆减速度输入预先确定的模型中，由所述模型输出车辆当前车重；

根据所述当前PID参数进行AEB控制；

其中所述模型采用以下方式得到：在设定制动力和已知车重下，对车辆进行若干次制动，得到若干个车辆减速度；根据若干个车辆减速度，确定平均减速度；再根据设定制动力、已知车重和平均减速度，确定所述模型。

2.根据权利要求1所述的AEB控制方法，其特征在于，所述根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集，包括：

根据不同车重和不同车速，确定各个所述组合片段；

3.根据权利要求2所述的AEB控制方法，其特征在于，所述根据各个所述组合片段，确定各个所述组合片段对应的目标函数，包括：

根据所述权重，确定各个所述组合片段对应的目标函数。

4.根据权利要求2所述的AEB控制方法，其特征在于，所述根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定PID参数数据集，包括：

5.根据权利要求4所述的AEB控制方法，其特征在于，所述根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定目标函数值和σ水平，包括：

6.一种AEB控制装置，其特征在于，包括：

AEB控制模块，用于根据所述当前PID参数进行AEB控制；

所述当前PID参数确定模块还用于：将设定制动力下的车辆减速度输入预先确定的模型中，由所述模型输出车辆当前车重；

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

其中，所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行权利要求1-5任一项所述的方法。

8.一种介质，其特征在于，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5任一项所述的方法。