CN113225360A - 用户终端定位方法、设备及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用户终端定位方法、设备及系统。该用户终端定位方法，应用于边缘云服务器，包括：接收用户终端发送的卫星定位信息；确定用户终端所在的位置服务区域；根据位置服务区域从公有云服务器获取与位置服务区域对应的差分改正模型；利用卫星定位信息和差分改正模型进行位置解算，得到用户终端的位置信息；向用户终端发送位置信息。根据本发明实施例，能够提高用户终端的定位精度。

Description

用户终端定位方法、设备及系统

技术领域

本发明属于高精度定位技术领域，尤其涉及一种用户终端定位方法、边缘云服务器、公有云服务器、用户终端及系统。

背景技术

卫星定位技术是指终端通过接收卫星广播的导航信号计算其坐标位置，该定位技术的精度受电离层、对流层、钟差等因素影响。卫星地基增强系统是在确知位置上建设参考站网对卫星导航信号进行持续观测并将观测数据回传给高精度定位平台。高精度平台根据参考站网的观测值与真实值计算出整网的位置修正信息。定位终端通过观测卫星导航信号并接收其所在区域的位置修正信息，可计算出其高精度的位置信息。

现有的高精度定位系统网络架构是针对于广域的服务覆盖范围(例如全国、全省、全市)进行设计。在面对一些局域性的、封闭性的、移动性的服务场景(例如矿区、林区)时，若仍采用统一的广域服务架构设计，则会影响定位服务质量，增加服务建设及维护成本。

因此，如何提高用户终端的定位精度是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种用户终端定位方法、边缘云服务器、公有云服务器、用户终端及系统，能够提高用户终端的定位精度。

第一方面，提供了一种用户终端定位方法，应用于边缘云服务器，包括：

接收用户终端发送的卫星定位信息；

确定用户终端所在的位置服务区域；

根据位置服务区域从公有云服务器获取与位置服务区域对应的差分改正模型；

利用卫星定位信息和差分改正模型进行位置解算，得到用户终端的位置信息；

向用户终端发送位置信息。

可选地，根据位置服务区域从公有云服务器获取与位置服务区域对应的差分改正模型，包括：

向公有云服务器发送位置服务区域对应的位置服务区域请求；

接收公有云服务器发送的与位置服务区域对应的差分改正模型。

第二方面，提供了一种用户终端定位方法，应用于公有云服务器，包括：

接收边缘云服务器发送的位置服务区域请求；

解析位置服务区域请求，确定位置服务区域请求对应的位置服务区域；

根据位置服务区域，匹配位置服务区域对应的差分改正模型；

向边缘云服务器发送差分改正模型，以用于边缘云服务器根据差分改正模型确定用户终端的位置信息。

可选地，根据位置服务区域，匹配位置服务区域对应的差分改正模型之前，还包括：

接收地基增强参考站网络发送的卫星观测数据包；

解析卫星观测数据包，获取地基增强参考站网络中各个参考站的观测数据；

划分地基增强参考站网络的覆盖区域，得到预设数量个网格覆盖区域；

根据任一网格覆盖区域中参考站的观测数据和预设精确位置坐标，确定任一网格覆盖区域的差分改正模型。

可选地，根据位置服务区域，匹配位置服务区域对应的差分改正模型，包括：

基于位置服务区域，确定位置服务区域所归属的网格覆盖区域；

根据位置服务区域所归属的网格覆盖区域，匹配位置服务区域对应的差分改正模型。

第三方面，提供了一种用户终端定位方法，应用于用户终端，包括：

接收卫星发送的卫星定位信息；

向边缘云服务器发送卫星定位信息以获取用户终端的位置信息。

第四方面，提供了一种边缘云服务器，包括：

卫星定位信息接收模块，用于接收用户终端发送的卫星定位信息；

位置服务区域确定模块，用于确定用户终端所在的位置服务区域；

差分改正模型获取模块，用于根据位置服务区域从公有云服务器获取与位置服务区域对应的差分改正模型；

位置解算模块，用于利用卫星定位信息和差分改正模型进行位置解算，得到用户终端的位置信息；

位置信息发送模块，用于向用户终端发送位置信息。

可选地，差分改正模型获取模块，包括：

位置服务区域请求发送单元，用于向公有云服务器发送位置服务区域对应的位置服务区域请求；

差分改正模型接收单元，用于接收公有云服务器发送的与位置服务区域对应的差分改正模型。

第五方面，提供了一种公有云服务器，包括：

位置服务区域请求接收模块，用于接收边缘云服务器发送的位置服务区域请求；

位置服务区域请求解析模块，用于解析位置服务区域请求，确定位置服务区域请求对应的位置服务区域；

差分改正模型匹配模块，用于根据位置服务区域，匹配位置服务区域对应的差分改正模型；

差分改正模型发送模块，用于向边缘云服务器发送差分改正模型，以用于边缘云服务器根据差分改正模型确定用户终端的位置信息。

可选地，该公有云服务器还包括：

卫星观测数据包接收模块，用于接收地基增强参考站网络发送的卫星观测数据包；

卫星观测数据包解析模块，用于解析卫星观测数据包，获取地基增强参考站网络中各个参考站的观测数据；

覆盖区域划分模块，用于划分地基增强参考站网络的覆盖区域，得到预设数量个网格覆盖区域；

差分改正模型确定模块，用于根据任一网格覆盖区域中参考站的观测数据和预设精确位置坐标，确定任一网格覆盖区域的差分改正模型。

可选地，差分改正模型匹配模块，包括：

网格覆盖区域确定单元，用于基于位置服务区域，确定位置服务区域所归属的网格覆盖区域；

差分改正模型匹配单元，用于根据位置服务区域所归属的网格覆盖区域，匹配位置服务区域对应的差分改正模型。

第六方面，提供了一种用户终端，包括：

卫星定位信息接收模块，用于接收卫星发送的卫星定位信息；

卫星定位信息发送模块，用于向边缘云服务器发送卫星定位信息以获取用户终端的位置信息。

第七方面，提供了一种用户终端定位系统，系统包括边缘云服务器、公有云服务器和用户终端，其中，边缘云服务器用于执行第一方面的用户终端定位方法，公有云服务器用于执行第二方面的用户终端定位方法，用户终端用于执行第三方面的用户终端定位方法。

本发明实施例的用户终端定位方法、边缘云服务器、公有云服务器、用户终端及系统，能够提高用户终端的定位精度。在该用户终端定位方法中，根据用户终端所在的位置服务区域从公有云服务器获取与位置服务区域对应的差分改正模型，由于差分改正模型对应于用户终端所在的位置服务区域，故利用卫星定位信息和差分改正模型进行位置解算，得到用户终端的位置信息，能够提高用户终端的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种用户终端定位方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种用户终端定位方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的又一种用户终端定位方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种基于边缘云技术的高精度定位系统架构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种基于边缘云技术的高精度定位系统及模块组成示意图；

图6是本发明实施例提供的一种基于边缘云技术的高精度定位实现方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种边缘云服务器的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种公有云服务器的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种用户终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

现有的高精度定位系统网络架构是针对于广域的服务覆盖范围(例如全国、全省、全市)进行设计。在面对一些局域性的、封闭性的、移动性的服务场景(例如矿区、林区)时，若仍采用统一的广域服务架构设计，则会影响定位服务质量，增加服务建设及维护成本。

为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种用户终端定位方法、边缘云服务器、公有云服务器、用户终端及系统。下面首先对本发明实施例所提供的用户终端定位方法进行介绍。

图1是本发明实施例提供的一种用户终端定位方法的流程示意图。如图1所示，该用户终端定位方法应用于边缘云服务器，包括：

S101、接收用户终端发送的卫星定位信息。

S102、确定用户终端所在的位置服务区域。

S103、根据位置服务区域从公有云服务器获取与位置服务区域对应的差分改正模型。

在一个实施例中，根据位置服务区域从公有云服务器获取与位置服务区域对应的差分改正模型，通常包括：向公有云服务器发送位置服务区域对应的位置服务区域请求；接收公有云服务器发送的与位置服务区域对应的差分改正模型。

S104、利用卫星定位信息和差分改正模型进行位置解算，得到用户终端的位置信息。

S105、向用户终端发送位置信息。

边缘云服务器在获取与位置服务区域对应的差分改正模型后，利用卫星定位信息和差分改正模型进行位置解算，得到用户终端的位置信息，并向用户终端发送位置信息。

图2是本发明实施例提供的另一种用户终端定位方法的流程示意图，如图2所示，该用户终端定位方法应用于公有云服务器，包括：

S201、接收边缘云服务器发送的位置服务区域请求。

S202、解析位置服务区域请求，确定位置服务区域请求对应的位置服务区域。

S203、根据位置服务区域，匹配位置服务区域对应的差分改正模型。

在一个实施例中，根据位置服务区域，匹配位置服务区域对应的差分改正模型之前，通常还可以包括：接收地基增强参考站网络发送的卫星观测数据包；解析卫星观测数据包，获取地基增强参考站网络中各个参考站的观测数据；划分地基增强参考站网络的覆盖区域，得到预设数量个网格覆盖区域；根据任一网格覆盖区域中参考站的观测数据和预设精确位置坐标，确定任一网格覆盖区域的差分改正模型。

在一个实施例中，根据位置服务区域，匹配位置服务区域对应的差分改正模型，通常可以包括：基于位置服务区域，确定位置服务区域所归属的网格覆盖区域；根据位置服务区域所归属的网格覆盖区域，匹配位置服务区域对应的差分改正模型。

S204、向边缘云服务器发送差分改正模型，以用于边缘云服务器根据差分改正模型确定用户终端的位置信息。

图3是本发明实施例提供的又一种用户终端定位方法的流程示意图，如图3所示，该用户终端定位方法应用于用户终端，包括：

S301、接收卫星发送的卫星定位信息。

S302、向边缘云服务器发送卫星定位信息以获取用户终端的位置信息。

下面以一个具体实施例对上述内容进行说明，具体如下：

该实施例提供了一种基于边缘云技术的定位系统与实现方法。如图4所示，图4和图5中公有云即为公有云服务器，边缘云即为边缘云服务器，终端侧即为用户终端。该定位系统由分布在定位服务区域的参考站组成的地基增强站网络、部署于公有云服务器上的高精度定位平台、部署于边缘云服务器的位置解算平台以及用户终端构成。其中，高精度定位平台负责根据地基增强站网络的观测数据计算整网的差分改正模型，并根据边缘云服务器的服务区域匹配相应的区域改正模型进行播发；边缘云服务器根据区域改正模型及用户终端的观测数据进行用户终端的高精度位置解算。

该实施例通过在系统架构中引入在组网结构上更靠近用户，在服务部署上更为灵活的边缘云计算网络，使得本系统既可以满足广域的服务覆盖需求也可以灵活的满足局域性的、封闭性的、移动性的服务场景(例如矿区、林区)。

该实施例提供的一种基于边缘云技术的定位实现方法由公有云服务器上的高精度定位平台与边缘云服务器上的位置解算平台的协同而实现，其系统及模块组成如图5所示：

在公有云侧，高精度定位平台的参考站网络卫星观测数据接收模块负责收集地基增强参考站网络中各站点的卫星观测数据包，解出各参考站的观测数据并传送给全网差分改正计算模块。全网差分改正模型计算模块将参考站网络覆盖区域按网格进行划分，并结合各网格中参考站观测数据及其真实坐标进行计算，生成各个格网的差分改正模型(包括电离层、对流层模型等)，并将全网差分改正模型传送给边缘云服务区域匹配模块。数据播发模块负责接收边缘云位置解算平台上传的服务区域需求，并传送给服务区域匹配模块。边缘云服务区域匹配模块根据边缘云位置服务需求范围与全网的网格区域进行匹配，选取与服务区域邻近的网格改正数据并计算出服务需求区域的差分改正模型，再传送给数据播发模块。数据播发模块再将边缘云需求的服务范围的差分改正模型发送至边缘云位置解算平台。高精度定位平台可根据边缘云位置解算平台的实际位置服务区域需求，灵活的进行匹配与计算，从而提升整个系统的组网灵活性。

在边缘云侧，位置解算平台的区域改正模型模块负责将所需求的位置服务区域上传给公有云侧的高精度定位平台，并获取相应的服务需求区域的区域改正模型再传送给终端位置解算模块。终端观测信号获取模块负责接收用户终端上传的卫星信号观测值再传送给终端位置解算模块。终端位置解算模块结合区域改正模型与用户终端的原始卫星观测信号进行解算，获得用户终端的高精度位置信息，再根据具体应用需求决定是否将定位信息下传给用户终端。在边缘云侧的位置解算平台进行用户终端的位置解算，首先可以减少从公有云服务器上的高精度平台获取区域差分改正模型数据的物理传输时延，其次还可以保证用户终端的概率位置只在边缘云网络内传输，提升了用户隐私性。

在终端侧，因为用户终端不需要进行位置解算，故只需要具备通信模块与卫星信号接收模块就可以获得高精度位置信息，从而降低了终端的成本及软硬件复杂度。卫星信号模块负责接收测量卫星定位导航信号，通信模块负责向边缘侧位置解算平台上报观测数据并获取定位数据。

图6是本发明实施例提供的一种基于边缘云技术的高精度定位实现方法的流程示意图。如图6所示，本实施例提供的定位系统包括：公有云服务器，至少一个边缘云服务器和至少一个用户终端。本实施例对于公有云服务器，边缘云服务器，用户终端的数目并不限定，图6仅为一种示例。

在上述实施例中，由公有云服务器根据基准站网的观测数据生成全网的差分改正模型，并根据边缘云服务器的服务需求区域生成该目标区域的差分改正模型，再传输给边缘云服务器。边缘云服务器根据用户终端的卫星信号观测值与目标区域的差分改正模型进行用户终端的高精度位置解算。其详细步骤如图6所示：步骤S601公有云服务器的高精度定位平台接收基准站网的观测数据；步骤S602高精度平台将基准站网络的覆盖区域划分成多个网格，并计算各网格区域的差分改正模型；步骤S603高精度定位平台根据边缘云服务器上传的位置服务需求区域与网格进行匹配，并生成目标区域的差分改正模型，再回传给边缘云服务器。步骤S611用户终端发起定位请求；步骤S612用户终端观测卫星信号，并将观测值传送至边缘云服务器。需要注意的是，步骤601(602，603)与步骤611(612)的进行是相互独立的，并行处理的，因而可以提升系统组网的灵活性并降低用户获取位置服务的时延。步骤621边缘云服务器在接收到差分改正模型与用户终端的观测值后计算出用户终端的高精度位置信息，再回传给用户终端。

本实施例具有如下有益效果：

1、灵活性高：

a)本实施例采用边缘云上的位置解算平台向终端提供高精度定位服务，充分的将原高精度定位平台与终端进行解耦，从而提升了整个定位系统的灵活性与可移植性。

2、终端设备要求低：

a)本实施例在硬件上不需要终端设备提供计算资源，可以降低终端设备的实现复杂度及硬件成本，提升终端的简便易携性；

b)本实施例在软件上不需要终端设备集成高精度定位算法，可以节省终端设备的算法花销，进一步降低终端设备的实现复杂度。

3、用户隐私性高：

a)本实施例使用边缘云接收用户终端的概略位置信息，保证用户位置信息只在边缘云可信网络与系统中进行传输，避免了用户隐私数据上传至公有云中的泄露风险。

4、定位服务质量高：

a)本实施例采用公有云的高精度平台向边缘云上的位置解算平台推送其区域内的差分改正数，可以降低用户终端获取差分改正服务的时延。

b)本实施例采用边缘云的位置解算平台进行终端的位置计算，可以通过边缘云上更丰富的计算资源提升终端定位算法的精度。

下面对本发明实施例提供的一种边缘云服务器、公有云服务器、用户终端及系统进行介绍，下文描述的边缘云服务器、公有云服务器、用户终端及系统与上文描述的用户终端定位方法可相互对应参照。

图7是本发明实施例提供的一种边缘云服务器的结构示意图，如图7所示，该边缘云服务器，包括：

卫星定位信息接收模块701，用于接收用户终端发送的卫星定位信息；

位置服务区域确定模块702，用于确定用户终端所在的位置服务区域；

差分改正模型获取模块703，用于根据位置服务区域从公有云服务器获取与位置服务区域对应的差分改正模型；

位置解算模块704，用于利用卫星定位信息和差分改正模型进行位置解算，得到用户终端的位置信息；

位置信息发送模块705，用于向用户终端发送位置信息。

可选地，差分改正模型获取模块703，包括：

位置服务区域请求发送单元，用于向公有云服务器发送位置服务区域对应的位置服务区域请求；

差分改正模型接收单元，用于接收公有云服务器发送的与位置服务区域对应的差分改正模型。

图7提供的边缘云服务器中的各个模块具有实现图1所示实例中各个步骤的功能，并达到与图1所示用户终端定位方法相同的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种公有云服务器，如图8所示，该公有云服务器，包括：

位置服务区域请求接收模块801，用于接收边缘云服务器发送的位置服务区域请求；

位置服务区域请求解析模块802，用于解析位置服务区域请求，确定位置服务区域请求对应的位置服务区域；

差分改正模型匹配模块803，用于根据位置服务区域，匹配位置服务区域对应的差分改正模型；

差分改正模型发送模块804，用于向边缘云服务器发送差分改正模型，以用于边缘云服务器根据差分改正模型确定用户终端的位置信息。

可选地，该公有云服务器还包括：

卫星观测数据包接收模块，用于接收地基增强参考站网络发送的卫星观测数据包；

卫星观测数据包解析模块，用于解析卫星观测数据包，获取地基增强参考站网络中各个参考站的观测数据；

覆盖区域划分模块，用于划分地基增强参考站网络的覆盖区域，得到预设数量个网格覆盖区域；

差分改正模型确定模块，用于根据任一网格覆盖区域中参考站的观测数据和预设精确位置坐标，确定任一网格覆盖区域的差分改正模型。

可选地，差分改正模型匹配模块803，包括：

网格覆盖区域确定单元，用于基于位置服务区域，确定位置服务区域所归属的网格覆盖区域；

差分改正模型匹配单元，用于根据位置服务区域所归属的网格覆盖区域，匹配位置服务区域对应的差分改正模型。

图8提供的公有云服务器中的各个模块具有实现图2所示实例中各个步骤的功能，并达到与图2所示用户终端定位方法相同的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种用户终端，如图9所示，该用户终端，包括：

卫星定位信息接收模块901，用于接收卫星发送的卫星定位信息；

卫星定位信息发送模块902，用于向边缘云服务器发送卫星定位信息以获取用户终端的位置信息。

图9提供的用户终端中的各个模块具有实现图3所示实例中各个步骤的功能，并达到与图3所示用户终端定位方法相同的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种用户终端定位系统，系统包括边缘云服务器、公有云服务器和用户终端，其中，边缘云服务器用于执行上述实施例的用户终端定位方法，公有云服务器用于执行上述实施例的用户终端定位方法，用户终端用于执行上述实施例的用户终端定位方法。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种用户终端定位方法，其特征在于，应用于边缘云服务器，包括：

接收用户终端发送的卫星定位信息；

确定所述用户终端所在的位置服务区域；

根据所述位置服务区域从公有云服务器获取与所述位置服务区域对应的差分改正模型；

利用所述卫星定位信息和所述差分改正模型进行位置解算，得到所述用户终端的位置信息；

向所述用户终端发送所述位置信息。

2.根据权利要求1所述的用户终端定位方法，其特征在于，所述根据所述位置服务区域从公有云服务器获取与所述位置服务区域对应的差分改正模型，包括：

向所述公有云服务器发送所述位置服务区域对应的位置服务区域请求；

接收所述公有云服务器发送的与所述位置服务区域对应的差分改正模型。

3.一种用户终端定位方法，其特征在于，应用于公有云服务器，包括：

接收边缘云服务器发送的位置服务区域请求；

解析所述位置服务区域请求，确定所述位置服务区域请求对应的位置服务区域；

根据所述位置服务区域，匹配所述位置服务区域对应的差分改正模型；

向所述边缘云服务器发送所述差分改正模型，以用于所述边缘云服务器根据所述差分改正模型确定所述用户终端的位置信息。

4.根据权利要求3所述的用户终端定位方法，其特征在于，所述根据所述位置服务区域，匹配所述位置服务区域对应的差分改正模型之前，还包括：

接收地基增强参考站网络发送的卫星观测数据包；

解析所述卫星观测数据包，获取所述地基增强参考站网络中各个参考站的观测数据；

划分所述地基增强参考站网络的覆盖区域，得到预设数量个网格覆盖区域；

根据任一网格覆盖区域中所述参考站的观测数据和预设精确位置坐标，确定所述任一网格覆盖区域的差分改正模型。

5.根据权利要求4所述的用户终端定位方法，其特征在于，所述根据所述位置服务区域，匹配所述位置服务区域对应的差分改正模型，包括：

基于所述位置服务区域，确定所述位置服务区域所归属的所述网格覆盖区域；

根据所述位置服务区域所归属的所述网格覆盖区域，匹配所述位置服务区域对应的差分改正模型。

6.一种用户终端定位方法，其特征在于，应用于用户终端，包括：

接收卫星发送的卫星定位信息；

向边缘云服务器发送所述卫星定位信息以获取所述用户终端的位置信息。

7.一种边缘云服务器，其特征在于，包括：

卫星定位信息接收模块，用于接收用户终端发送的卫星定位信息；

位置服务区域确定模块，用于确定所述用户终端所在的位置服务区域；

差分改正模型获取模块，用于根据所述位置服务区域从公有云服务器获取与所述位置服务区域对应的差分改正模型；

位置解算模块，用于利用所述卫星定位信息和所述差分改正模型进行位置解算，得到所述用户终端的位置信息；

位置信息发送模块，用于向所述用户终端发送所述位置信息。

8.根据权利要求7所述的边缘云服务器，其特征在于，所述差分改正模型获取模块，包括：

位置服务区域请求发送单元，用于向所述公有云服务器发送所述位置服务区域对应的位置服务区域请求；

差分改正模型接收单元，用于接收所述公有云服务器发送的与所述位置服务区域对应的差分改正模型。

9.一种公有云服务器，其特征在于，包括：

位置服务区域请求接收模块，用于接收边缘云服务器发送的位置服务区域请求；

位置服务区域请求解析模块，用于解析所述位置服务区域请求，确定所述位置服务区域请求对应的位置服务区域；

差分改正模型匹配模块，用于根据所述位置服务区域，匹配所述位置服务区域对应的差分改正模型；

差分改正模型发送模块，用于向所述边缘云服务器发送所述差分改正模型，以用于所述边缘云服务器根据所述差分改正模型确定所述用户终端的位置信息。

10.根据权利要求9所述的公有云服务器，其特征在于，还包括：

卫星观测数据包接收模块，用于接收地基增强参考站网络发送的卫星观测数据包；

卫星观测数据包解析模块，用于解析所述卫星观测数据包，获取所述地基增强参考站网络中各个参考站的观测数据；

覆盖区域划分模块，用于划分所述地基增强参考站网络的覆盖区域，得到预设数量个网格覆盖区域；

差分改正模型确定模块，用于根据任一网格覆盖区域中所述参考站的观测数据和预设精确位置坐标，确定所述任一网格覆盖区域的差分改正模型。

11.根据权利要求10所述的公有云服务器，其特征在于，所述差分改正模型匹配模块，包括：

网格覆盖区域确定单元，用于基于所述位置服务区域，确定所述位置服务区域所归属的所述网格覆盖区域；

差分改正模型匹配单元，用于根据所述位置服务区域所归属的所述网格覆盖区域，匹配所述位置服务区域对应的差分改正模型。

12.一种用户终端，其特征在于，包括：

卫星定位信息接收模块，用于接收所述卫星发送的卫星定位信息；

卫星定位信息发送模块，用于向边缘云服务器发送所述卫星定位信息以获取所述用户终端的位置信息。

13.一种用户终端定位系统，其特征在于，所述系统包括边缘云服务器、公有云服务器和用户终端，其中，所述边缘云服务器用于执行权利要求1和权利要求2所述的用户终端定位方法，所述公有云服务器用于执行权利要求3至5任一项所述的用户终端定位方法，所述用户终端用于执行权利要求6所述的用户终端定位方法。

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