CN113213367A - 一种适用于大型产品的柔性托举装置以及托举方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械组装技术领域，尤其涉及一种适用于大型产品的柔性托举装置以及托举方法，包括控制柜、显示单元和至少一个托举单元，且所述托举单元包括升降机构和托架；升降机构包括两个相同的丝杆升降机和用于控制两个丝杆升降机同步上升或下降的动力装置；架体上设置有两个分别与两个丝杆升降机一一对应的传感组件；传感组件中包括分别与电气控制系统电性连接的位移传感器和销轴传感器。本技术方案利用电器控制系统配合动力装置，实现托举单元的自动上升或下降，代替了手动升降大型产品的方式，有效降低操作人员的工作强度，可通过显示器实施观察承载力和托举高度，为调整托架单元的升降高度提供了有力的依据，为稳定托举产品打下了良好的基础。

Description

一种适用于大型产品的柔性托举装置以及托举方法

技术领域

本发明涉及机械组装技术领域，尤其涉及一种适用于大型产品的柔性托举装置以及托举方法。

背景技术

大型产品装配、制造或运输过程必须停放稳定可靠，保证大部件安装或大量操作人员登上产品作业时产品稳定和安全，因此采用多点/面支撑。随着装配或制造流程的推进，安装物料不断增加，产品重量不断增加，产品重心不断变化，各支撑点的受力情况也随之不断变化，产品容易结构变形或受应力伤害。

目前主要使用传统托架类托举工装进行产品支撑和姿态调整，但传统的托架类托举工装还存在以下不足：

1）大型产品装配或制造过程中，由于重量重心的不断变化，各支撑点受力情况不断变化，因此，若不及时调整重心，则易导致产品发生结构变形或受应力伤害，而现有托架类托举工装无法实现对重心的及时调整；

2）靠目视判断产品姿态，各支撑点高度、产品结构变形及受力情况难以靠目视衡量；

3）传统托架手动升降精度低，无法实现精确调姿定位；

4）托架上设置有丝杠结构，可通过转动轮盘实现托架上端的上升和下降如此一来，手动升降大型产品，操作人员劳动强度大。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术存在的不足，提供一种适用于大型产品的柔性托举装置以及托举方法，可有效解决大型产品装配或制造过程中，由于重量重心的不断变化，各支撑点受力情况不断变化导致产品发生结构变形或受应力伤害的问题。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种适用于大型产品的柔性托举装置，包括控制柜、显示单元和至少一个托举单元，具体的，托举单元的数量是根据产品结构、承重点/面数量及稳定性要求来决定的，产品的长度越长、结构越复杂、承重点/面数量越多、稳定性要求越高，则所需托举单元越多。所述托举单元包括升降机构和托架；所述升降机构包括动力装置和两个相同的丝杆升降机，两个丝杆升降机相互平行且对称设置；动力装置设置于两个丝杆升降机之间，用于控制两个丝杆升降机同步上升或下降；所述托架包括架体，架体底部设置有两个连接头，两个丝杆升降机分别通过两个连接头与架体可拆卸连接，以便于根据产品的宽度尺寸更换相应尺寸的架体。架体上设置有两个分别与两个丝杆升降机一一对应的传感组件；所述控制柜中设置有电气控制系统，所述显示器和动力装置分别与电气控制系统电性连接；传感组件中包括分别与电气控制系统电性连接的位移传感器和销轴传感器；位移传感器设置于托架上，并处于丝杆升降机的正上方；销轴传感器处于丝杆升降机与托架之间。其中，电气控制系统具体指由若干电气原件组合，用于实现对某个或某些对象的控制，从而保证被控设备安全、可靠地运行，其主要功能有：自动控制、保护、监视和测量，而在本技术方案中，控制柜可连接室内电源，电气控制系统兼备为动力装置配电、控制动力装置工作、接收传感组件的模拟信号、对模拟信号进行分析转换等逻辑处理、为显示器提供可显示信号等功能。综上所述，在本技术方案中，每个承托单元中包含有两个销轴力传感器和两个位移传感器；根据两个丝杆升降机与托架的连接位置，两个位移传感器可有效监测托架左右两侧的高度，两个销轴力传感器可有效监测托架左右两侧的承载力，防止托架发生过载及偏载。

优选的，所述动力装置包括伺服电机和锥齿轮箱，锥齿轮箱上包含有两个分别与两个丝杆升降机一一对应的动力输出端口和一个用于连接伺服电机的动力输入端口；动力输出端口上设置有传动轴，传动轴通过联轴器与对应的丝杆升降机可拆卸连接，其中，伺服电机与电气控制系统电性连接，电气控制系统控制伺服电机正传、反转和停止，可令伺服电机正传时控制两个丝杆升降机同步上升，伺服电机反转时控制两个丝杆升降机同步下降。

优选的，所述丝杆升降机上设置有手动摇柄，手动摇柄用于单独调整对应丝杆升降机的升降高度，以便于实现产品的姿态调节。

优选的，所述架体包括承力底板以及设置于承力底板两端的侧挡板，侧挡板通过连接插销与承力底板可拆卸连接，产品与托架入位接触或离位撤离时，可通过连接插销拆卸侧挡块，避免碰伤产品。

优选的，所述承力底板和侧挡板上分别设置有硅胶保护垫，硅胶保护垫防滑性能好，满足产品防护要求。

优选的，所述传感组件还包括警示器，且警示器与电气控制系统电性连接，传感组件将信号传输至电气控制系统，在两组数值（单个传感组件对应的承载力值和高度值）中的一个或两个达到预设报警值时发出报警提示，可根据报警提示对产品进行姿态调节，直到报警提示停止，即可停止姿态调节的操作。

优选的，所述位移传感器为拉绳编码器，拉绳编码器就是编码器加装上一个弹簧式拉线盒，用来测位移的。把直线位移转化为编码器轴的旋转运动。在本技术方案中，利用拉升编码器精确反馈升降高度，为控制其升降运动提供数据依据。

一种适用于大型产品的柔性托举方法，包括放置产品、托举信息采集、调整支撑和结束支撑。

所述放置产品：首先根据产品的长度设置托举单元的数量，将所有托举单元分布安装于托举现场，具体的，所有托举单元沿产品放置的长度方向间隔设置；再将侧挡板从承力底板上拆卸下来，避免碰伤产品；利用吊运设备将产品放置于承力底板上，然后将侧挡板安装于承力底板上，并利用连接插销使侧挡板与承力底板相对固定；产品放置好后，承力底板起到主要的支撑作用，侧挡板可有效防止产品从承力底板上滚落下来，提高了本技术方案在使用期间的可靠性，提高了本技术方案的安全保障。

所述托举信息采集：拆卸吊装设备，使产品的重力全部作用于托举单元上，以免吊装设备的存在，影响产品的装配；利用托举单元中的销轴传感器和位移传感器分别采集托架的承重信息和高度信息，并将承重信息和高度信息分别转换成对应的模拟信号传输至控制柜中；利用控制柜中的电气控制系统对模拟信号进行处理，并将经处理后的信号发送至显示器，利用显示器对托架的承重信息和高度信息进行显示。其中，承重信息包括每个销轴传感器分别对应的承载力值和每个位移传感器对应的高度值。

所述调整支撑：观察显示器上的承重信息和高度信息，判断产品的托举高度位置和重心位置，通过调整丝杠升降机的高度来调整产品的高度和重心，使产品的托举高度与目标高度一致，并使产品的重心处于安全位置范围内。其中，产品的目标高度即为产品在装配之前所需托举的高度，此高度根据现场产品装配需要来确定。为了防止产品因重心偏离而发生侧翻，产品的重心因尽量靠近托举单元正中间的上方位置，因此，令一个过托架对称轴的面为重心面，且托架与重心面垂直。沿托架长度方向左右偏离重心面一定的距离，在此距离范围中所有位置一起构成了重心的安全位置范围，而该距离的具体值可根据产品结构来决定。在产品装配的过程中，实时观察托架的承重数据和高度数据，以分析产品的重心变化，并根据重心变化调整相关丝杠升降机的高度，避免产品的重心偏离安全位置范围。

所述结束支撑：产品装配结束后，通过电气控制系统控制两个丝杆升降机同步下降，装配好的产品拥有自生的支撑结构，产品以自身的支撑结构作支撑，落地后，托架逐渐脱离产品，最后将托架单元拆离现场即可。

进一步的，所述调整支撑的过程中，当需要调整产品的高度时，通过电气控制系统控制两个丝杆升降机同步上升或下降，直到托架的高度与目标高度一致，控制伺服电机停止工作。

进一步的，所述调整支撑的过程中，当需要调整产品的重心时，调节连轴器，使对应的丝杆升降机与传动轴之间的连接断开，通过转动手动摇柄调整该丝杆升降机的高度，直到产品的重心进入安全位置范围。

本技术方案带来的有益效果：

1）本技术方案利用电器控制系统配合动力装置，实现托举单元的自动上升或下降，代替了手动升降大型产品的方式，有效降低操作人员的工作强度，在机械装配领域有着很好的推广前景；另外，通过位移传感器和销轴传感器采集托架的承载力信息和托举高度信息，并可通过显示器实施观察承载力信息和托举高度信息，为调整托架单元的升降高度提供了有力的依据，为稳定托举产品打下了良好的基础。

2）动力装置采用了伺服电机与锥齿轮箱的配合结构，取材方便、易于实现，且结构稳定可靠、易于控制，可有效实现两个丝杆升降机同步上升和下降；另外，传动轴与丝杆升降机之间设置可拆卸连接，为独立控制单个丝杆升降机上升或下降打下了良好的基础。

3）本技术方案利用位移传感器和销轴传感器采集托架的高度信息和承载力信息，并通过显示器实现对高度信息和承载力信息的实时观察，将对产品的托举信息直观化，解决难以靠目视衡量各支撑点高度、产品结构变形及受力情况的问题，为实现精确调资提供了可靠依据，为及时将产品重心调整到安全位置提供了便利，有效防止因支撑点受力变化导致产品发生结构变形或受应力伤害的情况发生。

4）本技术方案的托架采用承力底座与侧挡板的配合结构，其中，侧挡板可有效防止产品从承力底板上滚落下来，提高了本技术方案在使用期间的可靠性，提高了本技术方案的安全保障；另外，承力底座与侧挡板之间设置可拆卸连接，在放置飞机机体框架之前和拆卸托举单元之前，可先将侧挡板从承力底板上拆卸下来，避免碰伤产品。

5）承力底板和侧挡板上分别设置有硅胶保护垫，以最大限度的防止对产品造成损伤，且硅胶保护垫防滑性能好，满足产品防护要求。

6）在一些特殊情况下，操作人员不能及时发现产品托举状态的不妥之处，本技术方案通过设置警示器，最大限度的消除不能及时发现不妥之处而存在的安全隐患。

附图说明

图1为托举单元的结构示意图；

图2为升降机构的结构示意图；

图3为托架的结构示意图；

图4为本技术方案的电路连接框图；

图5为托举方法流程图；

图中：

1、升降机构；1.1、丝杆升降机；1.2、伺服电机；1.3、锥齿轮箱；1.4、传动轴；1.5、联轴器；2、托架；2.1、承力底板；2.2、侧挡板；2.3、连接插销；2.4、连接头；2.5、硅胶保护垫；3、控制柜；4、电气控制系统；5、显示器；6、传感组件；7.1、位移传感器；7.2、销轴传感器；8、警示器；9、手动摇柄。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本发明做进一步说明，但不应理解为本发明仅限于以下实例，在不脱离本发明构思的前提下，本发明在本领域的变形和改进都应包含在本发明权利要求的保护范围内。

实施例1

本实施例公开了一种适用于大型产品的柔性托举装置，作为本发明一种基本的实施方案，包括控制柜3、显示单元和至少一个托举单元，且托举单元包括升降机构1和托架2；升降机构1包括动力装置和两个相同的丝杆升降机1.1，两个丝杆升降机1.1相互平行且对称设置；动力装置设置于两个丝杆升降机1.1之间，用于控制两个丝杆升降机1.1同步上升或下降；托架2包括架体，架体底部设置有两个连接头2.4，两个丝杆升降机1.1分别通过两个连接头2.4与架体可拆卸连接；架体上设置有两个分别与两个丝杆升降机1.1一一对应的传感组件6；控制柜3中设置有电气控制系统4，所述显示器5和动力装置分别与电气控制系统4电性连接；传感组件6中包括分别与电气控制系统4电性连接的位移传感器7.1和销轴传感器7.2；位移传感器7.1设置于托架2上，并处于丝杆升降机1.1的正上方；销轴传感器7.2处于丝杆升降机1.1与托架2之间。

在实际运用中，以飞机的装配为例，根据飞机机体的长度、结构特点和支撑点/面，可采用五个托举单元，将五个托举单元沿飞机机体框架放置的长度方向间隔布置于飞机装配现场，并将五个托举单元的传感组件6接入控制柜3中的电气控制系统4。利用吊装设备将飞机机体框架置于五个托举单元上方，并使飞机机体框架处于目标高度，通过电气控制系统4分别对五个托举单元中的动力装置进行独立控制，在动力装置的作用下，对应托举单元中的两个丝杆升降机1.1同步上升，直到托架2与飞机机体框梁有效接触，即控制对应的动力装置停止工作，直到所有的托举单元实现与飞机机体框梁有效接触，拆卸吊运设备，使飞机机体框梁的重力完全作用于五个托举单元上，通过显示器5观察五个托举单元对应的托架2承载力信息和托架2高度信息，判断五个托架2是否相对受力均衡，若受力不均衡，则通过电气控制系统4控制相应的托举单元上升或下降，直到五个托举单元上的承载力相对大致均衡即可。本技术方案利用电器控制系统配合动力装置，实现托举单元的自动上升或下降，代替了手动升降大型产品的方式，有效降低操作人员的工作强度，在机械装配领域有着很好的推广前景；另外，通过位移传感器7.1和销轴传感器7.2采集托架2的承载力信息和托举高度信息，并可通过显示器5实施观察承载力信息和托举高度信息，为调整托架2单元的升降高度提供了有力的依据，为稳定托举产品打下了良好的基础。

实施例2

本实施例公开了一种适用于大型产品的柔性托举装置，作为本发明一种优选的实施方案，即实施例1中，动力装置包括伺服电机1.2和锥齿轮箱1.3，锥齿轮箱1.3上包含有两个分别与两个丝杆升降机1.1一一对应的动力输出端口和一个用于连接伺服电机1.2的动力输入端口；动力输出端口上设置有传动轴1.4，传动轴1.4通过联轴器1.5与对应的丝杆升降机1.1可拆卸连接。该动力装置取材方便、易于实现，且结构稳定可靠、易于控制，可有效实现两个丝杆升降机1.1同步上升和下降；另外，传动轴1.4与丝杆升降机1.1之间设置可拆卸连接，为独立控制单个丝杆升降机1.1上升或下降打下了良好的基础。

进一步的，丝杆升降机1.1上设置有手动摇柄9，用于手动调整单个丝杆升降机1.1的高度。具体的，令一个过托架2对称轴的面为重心面，且托架2与重心面垂直，五个托架2的重心面为同一个平面。沿托架2长度方向左右偏离重心面一定的距离，在此距离范围中所有位置一起构成了重心的安全位置范围。在飞机装配的过程中，飞机机体框架的重心在不断的发生变化，观察显示器5上的承重信息和高度信息，判断产品的托举高度位置和重心位置，当需要根据产品重心变化调整产品支撑状态时，调节连轴器，使对应的丝杆升降机1.1与传动轴1.4之间的连接断开，通过转动手动摇柄9调整该丝杆升降机1.1的高度，直到产品的重心进入安全位置范围。 本技术方案利用位移传感器7.1和销轴传感器7.2采集托架2的高度信息和承载力信息，并通过显示器5实现对高度信息和承载力信息的实时观察，将对产品的托举信息直观化，解决难以靠目视衡量各支撑点高度、产品结构变形及受力情况的问题，为实现精确调资提供了可靠依据，为及时将产品重心调整到安全位置提供了便利，有效防止因支撑点受力变化导致产品发生结构变形或受应力伤害的情况发生。

实施例3

本实施例公开了一种适用于大型产品的柔性托举装置，作为本发明一种优选的实施方案，即实施例1中，架体包括承力底板2.1以及设置于承力底板2.1两端的侧挡板2.2，侧挡板2.2通过连接插销2.3与承力底板2.1可拆卸连接。本技术方案的托架2采用承力底座与侧挡板2.2的配合结构，其中，侧挡板2.2可有效防止产品从承力底板2.1上滚落下来，提高了本技术方案在使用期间的可靠性，提高了本技术方案的安全保障；另外，承力底座与侧挡板2.2之间设置可拆卸连接，在放置飞机机体框架之前和拆卸托举单元之前，可先将侧挡板2.2从承力底板2.1上拆卸下来，避免碰伤产品。

进一步的，承力底板2.1和侧挡板2.2上分别设置有硅胶保护垫2.5，以最大限度的防止对产品造成损伤，且硅胶保护垫2.5防滑性能好，满足产品防护要求。

实施例4

本实施例公开了一种适用于大型产品的柔性托举装置，作为本发明一种优选的实施方案，即实施例1中，传感组件6还包括警示器8，且警示器8与电气控制系统4电性连接。在飞机装配过程中，传感组件6实时采集托架2承重与位移信息，电气控制系统4根据承重和位移信息分析飞机重量重心变化，电器控制系统中设置有最大允许承重差值、最大允许承重总值和最大允许高度差值。当单个托举单元左右两侧的承重差值大于最大允许差值时，警示器8发出偏载报警；当单个托举单元承重总值大于最大允许差值时，警示器8发出过载报警；当5组托举单元间的高度差值大于最大允许高度差值时，即影响了支撑飞机的稳定性，则警示器8发出危险预警。在一些特殊情况下，操作人员不能及时发现产品托举状态的不妥之处，本技术方案通过设置警示器8，最大限度的消除不能及时发现不妥之处而存在的安全隐患。

进一步的，位移传感器7.1为拉绳编码器。在本技术方案中，利用拉升编码器精确反馈升降高度，为控制其升降运动提供数据依据。

实施例5

本实施例公开了一种适用于大型产品的柔性托举方法，作为本发明一种基本的实施方案，包括放置产品、托举信息采集、调整支撑和结束支撑；

放置产品：首先根据产品的长度设置托举单元的数量，将所有托举单元分布安装于托举现场，再将侧挡板2.2从承力底板2.1上拆卸下来，利用吊运设备将产品放置于承力底板2.1上，然后将侧挡板2.2安装于承力底板2.1上，并利用连接插销2.3使侧挡板2.2与承力底板2.1相对固定；

托举信息采集：拆卸吊装设备，使产品的重力全部作用于托举单元上；利用托举单元中的销轴传感器7.2和位移传感器7.1分别采集托架2的承重信息和高度信息，并将承重信息和高度信息分别转换成对应的模拟信号传输至控制柜3中；利用控制柜3中的电气控制系统4对模拟信号进行处理，并将经处理后的信号发送至显示器5，利用显示器5对托架2的承重信息和高度信息进行显示；

调整支撑：观察显示器5上的承重信息和高度信息，判断产品的托举高度位置和重心位置，通过调整丝杠升降机的高度来调整产品的高度和重心，使产品的托举高度与目标高度一致，并使产品的重心处于安全位置范围内；在产品装配的过程中，实时观察托架2的承重数据和高度数据，以分析产品的重心变化，并根据重心变化调整相关丝杠升降机的高度，避免产品的重心偏离安全位置范围；

结束支撑：产品装配结束后，通过电气控制系统4控制两个丝杆升降机1.1同步下降，产品以自身的支撑结构作支撑，托架2逐渐脱离产品，最后将托架2单元拆离现场即可。

实施例6

本实施例公开了一种适用于大型产品的柔性托举方法，作为本发明一种优选的，的实施方案，即实施例5中，调整支撑的过程中，当需要调整产品的高度时，通过电气控制系统4控制两个丝杆升降机1.1同步上升或下降，直到托架2的高度与目标高度一致，控制伺服电机1.2没停止工作；当需要调整产品的偏载时，调节连轴器，使对应的丝杆升降机1.1与传动轴1.4之间的连接断开，通过转动手动摇柄9调整该丝杆升降机1.1的高度，直到产品的重心进入安全位置范围。

Claims (10)

1.一种适用于大型产品的柔性托举装置，其特征在于：包括控制柜（3）、显示单元和至少一个托举单元，且所述托举单元包括升降机构（1）和托架（2）；

所述升降机构（1）包括动力装置和两个相同的丝杆升降机（1.1），两个丝杆升降机（1.1）相互平行且对称设置；动力装置设置于两个丝杆升降机（1.1）之间，用于控制两个丝杆升降机（1.1）同步上升或下降；

所述托架（2）包括架体，架体底部设置有两个连接头（2.4），两个丝杆升降机（1.1）分别通过两个连接头（2.4）与架体可拆卸连接；架体上设置有两个分别与两个丝杆升降机（1.1）一一对应的传感组件（6）；

所述控制柜（3）中设置有电气控制系统（4），所述显示器（5）和动力装置分别与电气控制系统（4）电性连接；传感组件（6）中包括分别与电气控制系统（4）电性连接的位移传感器（7.1）和销轴传感器（7.2）；位移传感器（7.1）设置于托架（2）上，并处于丝杆升降机（1.1）的正上方；销轴传感器（7.2）处于丝杆升降机（1.1）与托架（2）之间。

2.如权利要求1所述一种适用于大型产品的柔性托举装置，其特征在于：所述动力装置包括伺服电机（1.2）和锥齿轮箱（1.3），锥齿轮箱（1.3）上包含有两个分别与两个丝杆升降机（1.1）一一对应的动力输出端口和一个用于连接伺服电机（1.2）的动力输入端口；动力输出端口上设置有传动轴（1.4），传动轴（1.4）通过联轴器（1.5）与对应的丝杆升降机（1.1）可拆卸连接。

3.如权利要求2所述一种适用于大型产品的柔性托举装置，其特征在于：所述丝杆升降机（1.1）上设置有手动摇柄（9）。

4.如权利要求1所述一种适用于大型产品的柔性托举装置，其特征在于：所述架体包括承力底板（2.1）以及设置于承力底板（2.1）两端的侧挡板（2.2），侧挡板（2.2）通过连接插销（2.3）与承力底板（2.1）可拆卸连接。

5.如权利要求1所述一种适用于大型产品的柔性托举装置，其特征在于：所述承力底板（2.1）和侧挡板（2.2）上分别设置有硅胶保护垫（2.5）。

6.如权利要求1所述一种适用于大型产品的柔性托举装置，其特征在于：所述传感组件（6）还包括警示器（8），且警示器（8）与电气控制系统（4）电性连接。

7.如权利要求1所述一种适用于大型产品的柔性托举装置，其特征在于：所述位移传感器（7.1）为拉绳编码器。

8.一种适用于大型产品的柔性托举方法，其特征在于：包括放置产品、托举信息采集、调整支撑和结束支撑；

所述放置产品：首先根据产品的长度设置托举单元的数量，将所有托举单元分布安装于托举现场，再将侧挡板（2.2）从承力底板（2.1）上拆卸下来，利用吊运设备将产品放置于承力底板（2.1）上，然后将侧挡板（2.2）安装于承力底板（2.1）上，并利用连接插销（2.3）使侧挡板（2.2）与承力底板（2.1）相对固定；

所述托举信息采集：拆卸吊装设备，使产品的重力全部作用于托举单元上；利用托举单元中的销轴传感器（7.2）和位移传感器（7.1）分别采集托架（2）的承重信息和高度信息，并将承重信息和高度信息分别转换成对应的模拟信号传输至控制柜（3）中；利用控制柜（3）中的电气控制系统（4）对模拟信号进行处理，并将经处理后的信号发送至显示器（5），利用显示器（5）对托架（2）的承重信息和高度信息进行显示；

所述调整支撑：观察显示器（5）上的承重信息和高度信息，判断产品的托举高度位置和重心位置，通过调整丝杠升降机的高度来调整产品的高度和重心，使产品的托举高度与目标高度一致，并使产品的重心处于安全位置范围内；在产品装配的过程中，实时观察托架（2）的承重数据和高度数据，以分析产品的重心变化，并根据重心变化调整相关丝杠升降机的高度，避免产品的重心偏离安全位置范围；

所述结束支撑：产品装配结束后，通过电气控制系统（4）控制两个丝杆升降机（1.1）同步下降，产品以自身的支撑结构作支撑，托架（2）逐渐脱离产品，最后将托架（2）单元拆离现场即可。

9.如权利要求8所述一种适用于大型产品的柔性托举方法，其特征在于：所述调整支撑的过程中，当需要调整产品的高度时，通过电气控制系统（4）控制两个丝杆升降机（1.1）同步上升或下降，直到托架（2）的高度与目标高度一致，控制伺服电机（1.2）没停止工作。

10.如权利要求8所述一种适用于大型产品的柔性托举方法，其特征在于：所述调整支撑的过程中，当需要调整产品的重心时，调节连轴器，使对应的丝杆升降机（1.1）与传动轴（1.4）之间的连接断开，通过转动手动摇柄（9）调整该丝杆升降机（1.1）的高度，直到产品的重心进入安全位置范围。

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