CN113213150A - 铝型材夹具的上料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种铝型材夹具的上料机械手，其包括：夹持件，其设有夹持平面，夹持平面沿夹持件的高度方向延伸设置，夹持平面的下端水平突出形成支撑部，夹持平面的两侧朝支撑部方向凸起形成限位部，夹持件设有两个且呈对称设置，两个夹持件的夹持平面、限位部和支撑部共同形成铝型材夹具的夹持腔；第一驱动机构，其与两个夹持件连接以驱使两个夹持件相互靠拢或相互远离；第二驱动机构，其与第一驱动机构连接以驱使第一驱动机构上下移动；第三驱动机构，其与第二驱动机构连接以驱使第二驱动机构左右移动。本发明能对整齐叠放的铝型材夹具进行有效夹持，且防止铝型材夹具在搬运过程中发生掉落，确保铝型材夹具在搬运前后仍保持整齐叠放状态。

Description

铝型材夹具的上料机械手

技术领域

本发明涉及铝型材加工设备技术领域，特别涉及一种铝型材夹具的上料机械手。

背景技术

在进行铝型材氧化着色工作时，需要使用一种夹具，对铝型材的端部进行夹紧固定，并将固定好的铝型材放进氧化溶液中，以完成氧化着色处理。该夹具可以是市面上的气动氧化电泳夹具。

当然，该夹具也可以是如公告号为CN205907370U的实用新型专利公开的一种用于铝材氧化的上排夹，其包括左夹具组件和右夹具组件，所述左夹具组件和所述右夹具组件分别由铰接部、夹持部和凸块构成，所述左夹具组件的铰接部和所述右夹具组件的铰接部通过轴销铰接，所述左夹具组件的凸块和所述右夹具组件的凸块触碰对接一起，所述凸块与所述铰接部之间形成间隔空位；所述轴销上套有弹簧，所述铰接部上设置有固定卡，所述固定卡固定所述弹簧。

然而，在铝型材的氧化着色工序中，大量的夹具普遍都是杂乱无章的摆放在框架内，通过效率低下的人工方式给铝型材的端部上夹具。随着自动化技术的快速发展，需要研发出一种铝型材夹具的上料机械手，能够将整齐叠放的铝型材夹具转移至上料架处，方便工作人员从上料架上直接拿取铝型材夹具，给铝型材的端部进行上夹具，更甚至能够配合装夹机械手，让装夹机械手将上料架上的夹具自动夹在铝型材的端部，从而省去人工从框架拿取铝型材夹具的步骤，大幅度提高工作效率。

发明内容

本发明目的在于提供一种铝型材夹具的上料机械手，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

本发明提供一种铝型材夹具的上料机械手，所述上料机械手包括：

夹持件，其设有夹持平面，所述夹持平面沿着夹持件的高度方向延伸设置，夹持平面的下端水平突出形成支撑部，夹持平面的两侧朝所述支撑部方向凸起形成限位部；所述夹持件设有两个且呈对称设置，两个所述夹持件的夹持平面、限位部和支撑部共同形成铝型材夹具的夹持腔；

第一驱动机构，其与两个所述夹持件连接以驱使两个夹持件相互靠拢或相互远离；

第二驱动机构，其与所述第一驱动机构连接以驱使第一驱动机构上下移动；

第三驱动机构，其与所述第二驱动机构连接以驱使第二驱动机构左右移动。

本发明至少具有如下的有益效果：夹持件设置夹持平面、支撑部和限位部，支撑部位于夹持平面的底端，限位部位于夹持平面的两侧，通过第一驱动机构驱使两个夹持件相互靠拢，促使两个夹持件的夹持平面、限位部和支撑部之间形成与铝型材夹具相适配的夹持腔，能对整齐叠放的铝型材夹具进行有效夹持，且防止铝型材夹具在搬运过程中发生掉落，确保铝型材夹具在搬运前后仍保持整齐叠放状态。

支撑部能对位于最底下的铝型材夹具提供支撑作用，夹持平面和限位部能对铝型材夹具提供限位作用，从而促使夹持件稳稳夹着整齐叠放的铝型材夹具，且避免铝型材夹具发生形变。

设置第二驱动机构和第三驱动机构，分别驱使夹持件的升降和左右移动，从而实现夹持件将整齐叠放的铝型材夹具从输送小车转移至上料架处。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上料机械手还包括第四驱动机构；所述第四驱动机构与所述第三驱动机构连接以驱使第三驱动机构前后移动。设置第四驱动机构，促使夹持件能够进行三维运动，从而实现夹持件将输送小车上阵列布置的处于整齐叠放状态的铝型材夹具一列一列地转移至上料架处。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动机构包括：

固定座，其设有滑轨和连接轴；

连接板，其设有两个；所述连接板设有滑块，所述滑块与滑轨连接且能沿滑轨移动；两个所述连接板分别与两个夹持件对应连接；

摆动块，其与所述连接轴连接且能绕连接轴转动；所述摆动块设有第一铰接端和第二铰接端，所述第一铰接端和第二铰接端关于所述连接轴对称设置；

连接杆，其设有两个，一所述连接杆的一端与一所述连接板铰接，一所述连接杆的另一端与所述第一铰接端连接；另一所述连接杆的一端与另一所述连接板铰接，另一所述连接杆的另一端与所述第二铰接端连接；

驱动装置，其与所述摆动块连接以驱使摆动块绕连接轴转动。

固定座设置滑轨，与夹持件连接的连接板设置滑块，通过滑轨和滑块的滑动连接，促使夹持件能沿滑轨来回移动。并且，固定座设置连接轴，摆动块设在连接轴上，摆动块设置关于连接轴对称的第一铰接端和第二铰接端，通过一连接杆将一夹持件与摆动块连接，通过另一连接杆将另一夹持件与摆动块连接，在驱动装置驱使摆动块顺时针或逆时针转动时，实现两个夹持件同步运动，能相互靠拢或相互远离，以对铝型材夹具进行快速有效夹持或松开。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动装置为伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆与摆动块的一端连接。采用伸缩气缸，能够迅速稳定的驱动摆动块绕连接轴转动，提高对铝型材夹具夹持的效率。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二驱动机构包括：

第一安装座，其设有第一导轨和第一齿条；所述第一导轨和第一齿条沿上下方向延伸设置；

第一电机座，其设有第一滑动块，所述第一滑动块与第一导轨连接且能沿第一导轨移动；所述第一电机座与所述固定座连接；

第一电机，其与所述第一电机座连接，所述第一电机的输出轴设有第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条啮合连接。

第一安装座设置沿上下方向延伸的第一导轨和第一齿条，第一电机座对应设置第一滑动块，通过第一滑动块与第一导轨的滑动连接，促使第一电机座能沿第一导轨移动；并且，固定座与第一电机座连接，第一电机设在第一电机座，第一电机的输出轴设置与第一齿条啮合的第一齿轮，在第一电机的输出轴顺时针或逆时针转动时，能实现夹持件沿上下方向平稳移动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一电机为伺服电机。第一电机选用伺服电机，能够精准控制夹持件在高度方向上的位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第三驱动机构包括：

第二安装座，其设有第二导轨和第二齿条；所述第二导轨和第二齿条沿左右方向延伸设置；

第二电机座，其设有第二滑动块，所述第二滑动块与第二导轨连接且能沿第二导轨移动；所述第二电机座与所述第一安装座连接；

第二电机，其与所述第二电机座连接，所述第二电机的输出轴设有第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条啮合连接。

第二安装座设置沿左右方向延伸的第二导轨和第二齿条，第二电机座对应设置第二滑动块，通过第二滑动块与第二导轨滑动连接，能使第二电机座沿第二导轨平直移动；并且，第一安装座与第二电机座连接，第二电机设在第二电机座，第二电机的输出轴设置与第二齿条啮合的第二齿轮，在第二电机的输出轴顺时针或逆时针转动时，可以实现夹持件沿左右方向平稳移动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二电机为伺服电机。第二电机选用伺服电机，能够精确控制夹持件在左右方向上的位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第四驱动机构包括：

机架，其设有第三导轨和第三齿条；所述第三导轨和第三齿条沿前后方向延伸设置；

第三电机座，其设有第三滑动块，所述第三滑动块与第三导轨连接且能沿第三导轨移动；所述第三电机座与所述第二安装座连接；

第三电机，其与所述第三电机座连接，所述第三电机的输出轴设有第三齿轮，所述第三齿轮与第三齿条啮合连接。

机架设置沿前后延伸的第三导轨和第三齿条，第三电机座对应设置第三滑动块，因第三滑动块与第三导轨滑动连接，促使第三电机座能沿第三导轨平稳移动；并且，第二安装座与第三电机座连接，第三电机设在第三电机座，第三电机的输出轴设置与第三齿条啮合的第三齿轮，当第三电机的输出轴顺时针或逆时针旋转时，能驱使夹持件沿前后方向平稳移动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第三电机为伺服电机。第三电机选用伺服电机，能精准控制夹持件在前后方向上的位置。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；

图1是本发明所提供的铝型材夹具的上料机械手中，其一实施例在工作状态时的结构立体图；

图2是本发明所提供的铝型材夹具的上料机械手中，其一实施例的结构立体图；

图3是图2所提供的铝型材夹具的上料机械手中，第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构连接的结构立体图；

图4是图2所提供的铝型材夹具的上料机械手中，第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构连接的另一视角的结构立体图；

图5是本发明所提供的铝型材夹具的上料机械手中，夹持件与第一驱动机构连接的结构立体图；

图6是图3中A部分的放大图；

图7是图1所提供的输送小车的结构立体图；

图8是图7所提供的输送小车在满载铝型材夹具状态下的结构立体图；

图9是现有技术中的铝型材夹具的结构立体图；

图10是图1所提供的上料架的结构立体图。

附图中标记如下：

100、输送小车；110、底座；120、行走轮；130、第一限位杆；131、第一支撑块；140、第二限位杆；141、第二支撑块；

200、铝型材夹具；210、第一夹持臂；220、第二夹持臂；230、间隔空位；240、夹持口；

300、上料机械手；310、机架；320、第四驱动机构；321、第三齿条；322、第三导轨；323、第三电机；324、第三滑动块；330、第三驱动机构；331、第二电机；332、第二安装座；333、第二滑动块；334、第二导轨；335、第二齿条；340、第二驱动机构；341、第一电机；342、第一安装座；343、第一滑动块；344、第一齿条；345、第一导轨；350、夹持件；351、支撑部；352、限位部；353、夹持平面；360、第一驱动机构；361、伸缩气缸；362、摆动块；363、连接杆；364、滑轨；365、连接板；366、滑块；367、固定座；

400、上料架；410、第一定位杆；411、第一定位块；420、第二定位杆；421、第二定位块；430、旋转座；440、旋转电机；450、减速器。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二、第三只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

需要说明的是，附图中X方向是由铝型材夹具的上料机械手的后侧指向前侧；Y方向是由铝型材夹具的上料机械手的左侧方指向右侧；Z方向是由铝型材夹具的上料机械手的下侧指向上侧。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图10，下面对本发明的铝型材夹具的上料机械手举出若干实施例。

如图9所示，现有的铝型材夹具200的主要结构基本和公告号为CN205907370U的实用新型专利所公开的上排夹相同，都是由第一夹持臂210和第二夹持臂220通过铰接轴和扭簧连接而成，在扭簧作用下，第一夹持臂210和第二夹持臂220能够对铝型材的端部进行夹紧。第一夹持臂210与第二夹持臂220之间形成间隔空位230和夹持口240。

如图1、图7和图8所示，输送小车100包括底座110、行走轮120、第一限位杆130和第二限位杆140。

行走轮120安装在底座110的底部。第一限位杆130和第二限位杆140为圆杆，且它们的轴向与Z轴同向。第一限位杆130与第二限位杆140组成夹具限位组件，夹具限位组件阵列设置在底座110上。

当第一限位杆130穿过铝型材夹具200的夹持口240、第二限位杆140穿过铝型材夹具200的间隔空位230后，第一限位杆130和第二限位杆140对铝型材夹具200共同起到较佳的限位作用，促使铝型材夹具200只能上下移动，而不会水平晃动，实现大量铝型材夹具200整齐叠放在输送小车100上，并经输送小车100运送至氧化着色工作线上。

并且，第一限位杆130的下端设置第一支撑块131，第二限位杆140的下端设置第二支撑块141，第一支撑块131的顶面与第二支撑块141的顶面处于同一水平面(即XY平面)，第一支撑块131与第二支撑块141能够对位于最底下的铝型材夹具200提供支撑作用，使之距离底座110一定高度。

如图1和图10所示，上料架400包括旋转电机440、减速器450、旋转座430、第一定位杆410和第二定位杆420。

旋转座430的底部设有旋转轴，旋转轴位于旋转座430的中心位置。

第一定位杆410和第二定位杆420为圆杆，且它们的轴向与Z轴一致。第一定位杆410和第二定位杆420组成夹具固定组件，夹具固定组件环绕旋转轴的轴线圆周设置。

当第一定位杆410穿过铝型材夹具200的夹持口240、第二定位杆420穿过铝型材夹具200的间隔空位230后，第一定位杆410和第二定位杆420对铝型材夹具200共同起到较佳的限位作用，促使铝型材夹具200只能上下移动，而不会水平晃动，实现大量铝型材夹具200整齐叠放在旋转座430上，通过旋转座430的旋转，将对应的夹具固定组件上的铝型材夹具200送至上料工位，方便给铝型材的端部上夹具。

而且，第一定位杆410的下端设有第一定位块411。第二定位杆420的下端设有第二定位块421。第一定位块411的顶面与第二定位块421的顶面处于同一水平面，第一定位块411和第二定位块421均能与铝型材夹具200的底面相抵接，如此便能促使铝型材夹具200能放置水平。

旋转电机440的输出轴设置皮带轮，减速器450的输入端同样设置皮带轮，旋转电机440的输出轴与减速器450的输入端通过皮带传动方式进行动力连接，减速器450的输出端与旋转轴通过轴连接方式完成传动连接。在旋转电机440驱动旋转座430旋转时，能将对应的夹具固定组件转动至上料处。

为了实现将输送小车100上的整齐叠放的铝型材夹具200转移至上料架400上，如图1至图6所示，本发明一实施例提供了一种铝型材夹具的上料机械手，所述上料机械手300包括：夹持件350、第一驱动机构360、第二驱动机构340和第三驱动机构330。

其中，如图5和图6所示，夹持件350可以为长条状的金属件，夹持件350设有夹持平面353，夹持平面353沿着夹持件350的高度方向(即Z轴)延伸设置，夹持平面353的下端水平突出形成支撑部351，夹持平面353的左右两侧分别朝支撑部351方向凸起形成限位部352。

支撑部351和限位部352与夹持件350一体成型。支撑部351的顶面为平面。限位部352的内侧面为平面。

夹持件350设有两个且呈对称设置。当两个夹持件350相互靠拢以对铝型材夹具200夹持时，两个夹持件350的夹持平面353、限位部352和支撑部351共同形成铝型材夹具200的夹持腔。

支撑部351能对位于最底下的铝型材夹具200提供足够大的支撑作用，在夹持件350上升时，通过支撑部351的作用，促使整齐叠放的铝型材夹具200一并上移。

夹持平面353和限位部352能对铝型材夹具200提供限位作用，夹持平面353和限位部352的内侧面会与铝型材夹具200的外侧面对应接触，有效防止因铝型材夹具200之间在搬运过程中发生水平方向的移动而导致整列铝型材夹具200叠放不整齐的问题出现。

由于在铝型材夹具200的结构中，第一夹持臂210和第二夹持臂220由非金属材料制成，且它们之间设置扭簧，为了避免铝型材夹具200在被夹持时因发生严重形变而损坏，在夹持件350上设置夹持平面353、限位部352和支撑部351，促使夹持件350稳稳夹着整齐叠放的铝型材夹具200。

第一驱动机构360与两个夹持件350连接以驱使两个夹持件350相互靠拢或相互远离。如图3至图5所示，具体的，第一驱动机构360包括：固定座367、连接板365、摆动块362、连接杆363和驱动装置。

其中，固定座367可以为金属板。固定座367设有滑轨364和连接轴。在本实施例中，滑轨364的两端呈前后方向延伸，连接轴的轴线沿左右方向延伸。滑轨364通过螺栓固定在固定座367上。连接轴通过焊接或螺栓固定在固定座367。

连接板365由金属材料制成，且设有两个。连接板设有滑块366，滑块366通过螺栓安装在连接板365。滑块366与滑轨364滑动连接且能沿滑轨364沿前后方向移动。一个连接板365通过螺栓与一个夹持件350对应连接，另一个连接板365通过螺栓与另一个夹持件350对应连接。

摆动块362通过轴承与连接轴连接，且能绕连接轴顺时针或逆时针转动。摆动块362设有第一铰接端和第二铰接端，第一铰接端和第二铰接端关于所述连接轴对称设置。

连接杆363为金属件，且设有两个。其中一个连接杆363的一端与一块连接板365通过销轴进行铰接，且该连接杆363的另一端与第一铰接端通过销轴进行连接。另一个连接杆363的一端与另一连接板365通过销轴进行铰接，且该连接杆363的另一端与第二铰接端通过销轴进行连接。

驱动装置与摆动块362连接以驱使摆动块362绕连接轴转动。在本实施例中，驱动装置为伸缩气缸361，伸缩气缸361与固定座367铰接，伸缩气缸361的伸缩杆与摆动块362的一端铰接。在伸缩气缸361的伸缩杆伸长时，驱使摆动块362逆时针转动，从而实现两个夹持件350相互远离。反之，驱使摆动块362顺时针转动，促使两个夹持件350相互靠拢。

当然，驱动装置还可以是电机，摆动块362与连接轴相固定，连接轴通过轴承安装在固定座367，电机的输出轴通过轴连接方式驱动连接轴旋转。

另外，也可以采用齿条、齿轮和电机来代替伸缩气缸361、摆动块362和连接杆363，具体的，两根齿条分别对应安装在两个连接板365，齿条与滑轨364同向，齿轮固定在连接轴上，连接轴通过轴承安装在固定座367，齿轮与两根齿条均啮合连接，一根齿条位于齿轮上方，另一根齿条位于齿轮下方，在电机驱动连接轴旋转时，便能实现两个夹持件350相互靠拢。

在驱动装置工作下，两个夹持件350能沿着滑轨364来回移动，它们之间能相互靠拢，以对铝型材夹具200进行夹持；它们之间能相互远离，以松开铝型材夹具200。

此外，第一驱动机构360还可以是两个伸缩气缸或直线模组分别驱动两个夹持件运动。

第二驱动机构340与第一驱动机构360连接以驱使第一驱动机构360上下移动。具体的，如图3和图4所示，第二驱动机构340包括：第一安装座342、第一电机座和第一电机341。

其中，第一安装座342为金属件，第一安装座342设有两根第一导轨345和一根第一齿条344。第一导轨345和第一齿条344沿上下方向(即Z轴)延伸设置，且均通过螺栓固定在第一安装座342。

第一电机座设有第一滑动块343，第一滑动块343通过螺栓与第一电机座连接。第一滑动块343与第一导轨345滑动连接且能沿第一导轨345移动。第一电机座与固定座367通过螺栓进行连接，促使夹持件350能随第一电机座一并往上或往下移动。

第一电机341与第一电机座通过螺栓连接，第一电机341的输出轴设有第一齿轮，第一齿轮与第一齿条344啮合连接。优选的，第一电机341为伺服电机，能够精准控制夹持件350在高度方向上的位置。当第一电机341的输出轴顺时针转动时，第一电机341、第一电机座及夹持件350能同步上升；反之，第一电机341、第一电机座和夹持件350同时下降。

当然，第二驱动机构340也可以是丝杆传动机构、直线模组或伸缩气缸。

第三驱动机构330与第二驱动机构340连接以驱使第二驱动机构340左右移动。如图3和图4所示，具体的，第三驱动机构330包括：第二安装座332、第二电机座和第二电机331。

其中，第二安装座332由金属制成，第二安装座332设有两根第二导轨334和一根第二齿条335。第二导轨334和第二齿条335沿左右方向(即Y轴)延伸设置，且均通过螺栓固定在第二安装座332。

第二电机座设有第二滑动块333，第二滑动块333通过螺栓与第二电机座连接。第二滑动块333与第二导轨334滑动连接且能沿第二导轨334移动。第二电机座与第一安装座342通过螺栓进行连接，促使夹持件350能随第二电机座一并往左或往右移动。

第二电机331与第二电机座通过螺栓连接，第二电机331的输出轴设有第二齿轮，第二齿轮与第二齿条335啮合连接。优选的，第二电机331为伺服电机，能够精确控制夹持件350在左右方向上的位置。当第二电机331的输出轴逆时针转动时，第二电机331、第二电机座和夹持件350能往左移动；当第二电机331的输出轴顺时针转动时，第二电机331、第二电机座和夹持件350能往右移动。

当然，第三驱动机构330可以选用丝杆传动机构、直线模组或伸缩气缸。

本发明的工作流程如下：当满载铝型材夹具200的输送小车100移动到位后，上料机械手300工作，两个夹持件350在第一驱动机构360工作下相互远离，并在第二驱动机构340运行下上升至一定高度。

然后，在第三驱动机构330工作下，夹持件350移动至铝型材夹具200的上方。此时，第二驱动机构340驱使夹持件350下移至一定高度，并在第一驱动机构360的驱使下，两个夹持件350相互靠拢，以对整列整齐叠放的铝型材夹具200进行夹持。

由于位于最底下的铝型材夹具200受到第一支撑块131和第二支撑块141的支撑作用，因此，它距离底座110一定的高度。那么，夹持件350的支撑部351的顶面能与最底下的铝型材夹具200的底面相接触，并施以支撑力，在第二驱动机构340带动夹持件350上升时，夹持件350通过支撑部351将整列整齐叠放的铝型材夹具200抬升。

接着，第三驱动机构330驱使夹持件350移动至上料架400处。夹持件350在第二驱动机构340的带动下往下移动，促使整齐叠放的铝型材夹具200对应插入第一定位杆410和第二定位杆420。

完成铝型材夹具200转移工作后，两个夹持件350在第一驱动机构360带动下相互远离，松开铝型材夹具200，然后对输送小车100上的其他铝型材夹具200进行夹持并转移。

由于输送小车100上放置有20列整齐叠放的铝型材夹具200，而该上料机械手300只能驱使夹持件350沿上下方向和左右方向移动，因此，输送小车100需要往前或往后移动，促使上料机械手300对全部铝型材夹具200逐列搬运至上料架400。

在一些实施例中，上料机械手300还包括第四驱动机构320。

第四驱动机构320与第三驱动机构330连接以驱使第三驱动机构330前后移动。具体的，如图2至图4所示，第四驱动机构320包括：机架310、第三电机座和第三电机323。

其中，机架310设有两根第三导轨322和一根第三齿条321。所述第三导轨322和第三齿条321沿前后方向(即X轴)延伸设置，且均通过螺栓固定在机架310上。

第三电机座设有第三滑动块324，第三滑动块324通过螺栓与第三电机座连接。第三滑动块324与第三导轨322滑动连接且能沿第三导轨322移动。第三电机座与第二安装座332通过螺栓连接，促使夹持件350能随第三电机座一并往前或往后移动。

第三电机323与第三电机座通过螺栓连接，第三电机323的输出轴设有第三齿轮，第三齿轮与第三齿条321啮合连接。优选的，第三电机323为伺服电机，能精准控制夹持件350在前后方向上的位置。当第三电机323的输出轴逆时针旋转时，第三电机323、第三电机座和夹持件350一起往前移动；反之，第三电机323、第三电机座和夹持件350一起往后移动。

当然，第四驱动机构320也可以是丝杆传动机构、直线模组或伸缩气缸。

通过增加第四驱动机构320，促使夹持件350能够进行三维运动，因此，当输送小车100移动到位后，夹持件350能够对输送小车100上的全部铝型材夹具200进行夹持搬运，在搬运过程中，输送小车100无需进行移动。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种铝型材夹具的上料机械手，其特征在于，包括：

夹持件(350)，其设有夹持平面(353)，所述夹持平面(353)沿着夹持件(350)的高度方向延伸设置，夹持平面(353)的下端水平突出形成支撑部(351)，夹持平面(353)的两侧朝所述支撑部(351)方向凸起形成限位部(352)；所述夹持件(350)设有两个且呈对称设置，两个所述夹持件(350)的夹持平面(353)、限位部(352)和支撑部(351)共同形成铝型材夹具(200)的夹持腔；

第一驱动机构(360)，其与两个所述夹持件(350)连接以驱使两个夹持件(350)相互靠拢或相互远离；

第二驱动机构(340)，其与所述第一驱动机构(360)连接以驱使第一驱动机构(360)上下移动；

第三驱动机构(330)，其与所述第二驱动机构(340)连接以驱使第二驱动机构(340)左右移动。

2.根据权利要求1所述的铝型材夹具的上料机械手，其特征在于，所述上料机械手还包括第四驱动机构(320)；所述第四驱动机构(320)与所述第三驱动机构(330)连接以驱使第三驱动机构(330)前后移动。

3.根据权利要求2所述的铝型材夹具的上料机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(360)包括：

固定座(367)，其设有滑轨(364)和连接轴；

连接板(365)，其设有两个；所述连接板设有滑块(366)，所述滑块(366)与滑轨(364)连接且能沿滑轨(364)移动；两个所述连接板(365)分别与两个夹持件(350)对应连接；

摆动块(362)，其与所述连接轴连接且能绕连接轴转动；所述摆动块(362)设有第一铰接端和第二铰接端，所述第一铰接端和第二铰接端关于所述连接轴对称设置；

连接杆(363)，其设有两个，一所述连接杆(363)的一端与一所述连接板(365)铰接，一所述连接杆(363)的另一端与所述第一铰接端连接；另一所述连接杆(363)的一端与另一所述连接板(365)铰接，另一所述连接杆(363)的另一端与所述第二铰接端连接；

驱动装置，其与所述摆动块(362)连接以驱使摆动块(362)绕连接轴转动。

4.根据权利要求3所述的铝型材夹具的上料机械手，其特征在于，所述驱动装置为伸缩气缸(361)，所述伸缩气缸(361)的伸缩杆与摆动块(362)的一端连接。

5.根据权利要求4所述的铝型材夹具的上料机械手，其特征在于，所述第二驱动机构(340)包括：

第一安装座(342)，其设有第一导轨(345)和第一齿条(344)；所述第一导轨(345)和第一齿条(344)沿上下方向延伸设置；

第一电机座，其设有第一滑动块(343)，所述第一滑动块(343)与第一导轨(345)连接且能沿第一导轨(345)移动；所述第一电机座与所述固定座(367)连接；

第一电机(341)，其与所述第一电机座连接，所述第一电机(341)的输出轴设有第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条(344)啮合连接。

6.根据权利要求5所述的铝型材夹具的上料机械手，其特征在于，所述第一电机(341)为伺服电机。

7.根据权利要求6所述的铝型材夹具的上料机械手，其特征在于，所述第三驱动机构(330)包括：

第二安装座(332)，其设有第二导轨(334)和第二齿条(335)；所述第二导轨(334)和第二齿条(335)沿左右方向延伸设置；

第二电机座，其设有第二滑动块(333)，所述第二滑动块(333)与第二导轨(334)连接且能沿第二导轨(334)移动；所述第二电机座与所述第一安装座(342)连接；

第二电机(331)，其与所述第二电机座连接，所述第二电机(331)的输出轴设有第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条(335)啮合连接。

8.根据权利要求7所述的铝型材夹具的上料机械手，其特征在于，所述第二电机(331)为伺服电机。

9.根据权利要求8所述的铝型材夹具的上料机械手，其特征在于，所述第四驱动机构(320)包括：

机架(310)，其设有第三导轨(322)和第三齿条(321)；所述第三导轨(322)和第三齿条(321)沿前后方向延伸设置；

第三电机座，其设有第三滑动块(324)，所述第三滑动块(324)与第三导轨(322)连接且能沿第三导轨(322)移动；所述第三电机座与所述第二安装座(332)连接；

第三电机(323)，其与所述第三电机座连接，所述第三电机(323)的输出轴设有第三齿轮，所述第三齿轮与第三齿条(321)啮合连接。

10.根据权利要求9所述的铝型材夹具的上料机械手，其特征在于，所述第三电机(323)为伺服电机。

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