CN113212749A - 一种仿生蝴蝶扑翼飞行器及其拉线式转向机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿生蝴蝶扑翼飞行器及其拉线式转向机构，转向机构包括电机、线轮、线轮齿轮、电位器齿轮、电位器、控制模块和电源，控制模块连接至电机和电位器；电机的转动轴与线轮固定连接，线轮与线轮齿轮同轴固定连接，线轮齿轮和电位器齿轮啮合，电位器齿轮与电位器的转动轴固定连接；线轮齿轮上设置有两个线槽和两根牵引线，一根牵引线的一端固定在一个线槽中且另一端固定在仿生蝴蝶扑翼飞行器一侧前翅的翅尖处，另一根牵引线的一端固定在另一个线槽中且另一端固定在仿生蝴蝶扑翼飞行器另一侧前翅的翅尖处，两根牵引线在两个线槽中的缠绕方向相反。本发明具有结构简单、重量轻、易操控、控制效果好，适合重量敏感的优点。

Description

一种仿生蝴蝶扑翼飞行器及其拉线式转向机构

技术领域

本发明涉及扑翼飞行器技术领域，特别涉及一种仿生蝴蝶扑翼飞行器及其拉线式转向机构。

背景技术

扑翼飞行器是一种模仿鸟类或昆虫飞行的新型飞行器，与固定翼、旋翼飞行器相比，扑翼飞行器的效率更高、灵活性更好，仿生的外形使其具有更好的隐蔽性，且噪音更小，因此具有广泛的用途。仿生蝴蝶扑翼飞行器是指模仿蝴蝶的外形和飞行方式的一种扑翼飞行器，由驱动机构和转向机构组成，现有仿生蝴蝶扑翼飞行器的驱动机构大多采用电机驱动，两个翅膀同步扑动产生升力和推力，转向通常由安装在飞行器尾部的尾翼左右摆动来实现，这种转向方法增加了重量，降低了飞行器的性能，且由于仿生蝴蝶扑翼飞行器的飞行速度慢，通过尾翼改变气动实现转向的方式效果差，转弯半径大。另外加装尾翼的转向方法牺牲了仿生蝴蝶扑翼飞行器的仿生性。

发明内容

本发明提供一种仿生蝴蝶扑翼飞行器及其拉线式转向机构，相对于现有技术具有结构简单、重量轻、易操控、控制效果好、高仿生的优点。

为解决上述问题，本发明提供了如下技术方案：

一种仿生蝴蝶扑翼飞行器的拉线式转向机构，所述拉线式转向机构安装在仿生蝴蝶扑翼飞行器的机身主碳棒上，所述拉线式转向机构包括：电机、线轮、线轮齿轮、电位器齿轮、电位器、控制模块和电源，其中：

所述控制模块连接至所述电机和所述电位器；所述电机的转动轴与所述线轮固定连接，所述线轮与所述线轮齿轮同轴固定连接，所述线轮齿轮和所述电位器齿轮啮合，所述电位器齿轮与所述电位器的转动轴固定连接；所述线轮齿轮上设置有两个线槽和两根牵引线，一根牵引线的一端固定在一个线槽中且另一端固定在所述仿生蝴蝶扑翼飞行器一侧前翅的翅尖处，另一根牵引线的一端固定在另一个线槽中且另一端固定在所述仿生蝴蝶扑翼飞行器另一侧前翅的翅尖处，两根牵引线在两个线槽中的缠绕方向相反；

所述控制模块用于接收所述仿生蝴蝶扑翼飞行器的遥控器发送来的转向指令，并根据所述转向指令确定所述线轮的转动方向和目标角度，启动所述电机按照所述转动方向开始转动，从所述电位器中实时获取所述电位器的电位值，根据所述电位值确定所述线轮的转动角度，并在所述线轮的转动角度达到目标角度时控制所述电机停转。

一种仿生蝴蝶扑翼飞行器，包括：机身、设置在机身的主碳棒上的驱动机构以及设置在所述机身的主碳棒上的转向机构，所述转向机构为上述拉线式转向机构；所述机身包括主碳棒以及设置在所述主碳棒左右两侧的翅膀，所述驱动机构用于驱动左右两侧的翅膀同频同幅扑动，所述拉线式转向机构用于在所述遥控器的控制下改变一侧翅膀的有效面积实现转向。

本发明上述技术方案，与现有技术相比至少具有如下技术效果：

上述方案中，电机带动线轮转动，线轮转动拉动两根牵引线，两根牵引线拉动左右两侧的翅膀产生形变，导致左右翅膀的有效面积产生差异，在左右翅膀同频同幅扑动时产生不同大小的升力，使仿生蝴蝶扑翼飞行器向一侧倾斜，实现转弯。同时，线轮带动线轮齿轮同步转动，线轮齿轮带动电位器齿轮转动，电位器齿轮带动电位器的转动轴同步转动，电位器输出的电位值发生变化。基于此，控制模块捕获电位器的电位值，进而得知电位器的转动轴的转动角度，进而得知电位器齿轮的转动角度，进而得知线轮齿轮的转动角度，进而得知线轮的转动角度，通过线轮的转动角度的大小判断是否达到控制指令所指示的目标转动角度，进而决定电机是否需要停转，由此实现对线轮转动角度的闭环反馈控制。线轮的转动角度越大，扑翼飞行器转弯半径越小，根据线轮转动角度和扑翼飞行器转动半径的对应关系，进一步实现了对仿生蝴蝶扑翼飞行器转弯半径的精准控制。其中，线轮的转动角度越大，左右翅膀的面积差越大，转弯半径越小。本发明提供的转向机构的结构简单、重量轻、易操控、且控制效果好，适合重量敏感、速度慢的扑翼飞行器，可以解决仿生蝴蝶扑翼飞行器转弯难的问题。相对于其它转向方式，本发明提供的转向机构通过改变左右翅的面积更容易实现大角度转向，最小转弯半径仅0.8米，具有灵活、易操控的特点。转向机构设置在机身主碳棒上，体积很小，具有较高的仿生性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种仿生蝴蝶扑翼飞行器的拉线式转向机构的结构示意图；

图2是图1中支撑架的结构示意图；

图3是图1中线轮和线轮齿轮的结构示意图；

图4是图3的侧视图；

图5是本发明实施例中仿生蝴蝶扑翼飞行器在直线飞行时的示意图；

图6是本发明实施例中仿生蝴蝶扑翼飞行器在左转状态时的示意图。

附图标记：1、仿生蝴蝶扑翼飞行器的左前翅；2、仿生蝴蝶扑翼飞行器的左后翅；3、仿生蝴蝶扑翼飞行器的驱动机构；4、仿生蝴蝶扑翼飞行器的转向机构；5、仿生蝴蝶扑翼飞行器的右后翅；6、仿生蝴蝶扑翼飞行器的右前翅；401、一根牵引线；402、另一根牵引线；403、支撑架；404、电位器；405、电位器齿轮；406、固定轴；407、线轮齿轮；408、线轮；409、电机；403a、支撑架固定孔；403b、一个牵引线孔；403c、另一个牵引线孔；403d、电位器固定孔；403e、线轮齿轮固定孔；403f、电机固定孔；408a、一个线槽；408b、另一个线槽；408c、一个牵引线固定孔；408d、另一个牵引线固定孔。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明提供一种仿生蝴蝶扑翼飞行器的拉线式转向机构，如图1~6所示，该转向机构安装在仿生蝴蝶扑翼飞行器的机身主碳棒上，所述拉线式转向机构包括：电机409、线轮408、线轮齿轮407、电位器齿轮405、电位器404、控制模块和电源，其中：

所述控制模块连接至所述电机409和所述电位器404；所述电机409的转动轴与所述线轮408固定连接，所述线轮408与所述线轮齿轮407同轴固定连接，所述线轮齿轮407和所述电位器齿轮405啮合，所述电位器齿轮405与所述电位器404的转动轴固定连接；所述线轮齿轮407上设置有两个线槽和两根牵引线401、402，一根牵引线401的一端固定在一个线槽408a中且另一端固定在所述仿生蝴蝶扑翼飞行器左前翅1的翅尖处，另一根牵引线403c的一端固定在另一个线槽408b中且另一端固定在所述仿生蝴蝶扑翼飞行器右前翅6的翅尖处，两根牵引线401、402在两个线槽408a、408b中的缠绕方向相反；

所述控制模块用于接收所述仿生蝴蝶扑翼飞行器的遥控器发送来的转向指令，根据所述转向指令确定所述线轮408的转动方向和目标角度，启动所述电机409按照所述转动方向开始转动，从所述电位器404中实时获取所述电位器404的电位值，根据所述电位值确定所述线轮408的转动角度，并在所述线轮408的转动角度达到目标角度时控制所述电机409停转。

其中，转向机构安装在机身主碳棒上，而非尾部，增加了仿生蝴蝶扑翼飞行器的仿生性。

可理解的是，当仿生蝴蝶扑翼飞行器的左侧翅膀和右侧翅膀在其驱动机构的驱动下同频同幅扑动时，转向机构的电机处于停机状态，线轮不转动，两根牵引线在对应线槽中的缠绕长度相同，线轮齿轮、电位器齿轮也均不转动，电位器的转动轴也处于中值位置上，电位器输出的电压值为1.65v。可见，此时左侧翅膀和右侧翅膀保持相同的伸缩状态，两侧翅膀的有效面积相同。

可理解的是，由于电机的转动轴与线轮固定连接，因此电机在被启动后，电机的转动轴会带动线轮转动，线轮转动时两根牵引线在线槽上的缠绕长度会发生变化，例如，电机的转动轴向左转动，线轮也向左转动，这样向左缠绕的牵引线在线槽上的缠绕长度会变短，牵引线从线槽到对应的前翅翅尖的长度就会变长，会使得对应翅膀舒张，有效面积变大。而另一个向右缠绕的牵引线在线槽上的缠绕长度会变长，该牵引线从线槽到对应前翅翅尖的长度就会变短，拉动对应翅膀收缩，有效面积就会变小。当两个翅膀同频同幅扑动而有效面积不同时，产生的升力是不同的，从而使得机身和翅膀发生左右倾斜，从而实现转向。

可见，通过电机的转动轴的转动，带动线轮的转动，引起牵引线的缠绕长度发生变化，进而两侧翅膀的有效面积不同，最后实现转向。

由于电机的转动轴的转动圈数的多少，决定线轮的转动角度，进而决定两个翅膀的有效面积的差值有多大，最后决定转弯半径有多大。实际上，电机转动的圈数越多，线轮的转动角度越大，两个翅膀的有效面积的差值越大，转弯半径越小，即仿生蝴蝶扑翼飞行器的转向就越敏捷。

本发明的转向机构中还包括齿轮组、电位器等。由于线轮齿轮与线轮为同轴固定连接，因此线轮转动时，线轮齿轮也会同轴转动。而由于线轮齿轮和电位器齿轮是处于啮合状态，因此在线轮齿轮转动时电位器齿轮也会转动；由于电位器齿轮与电位器的转动轴固定连接，因此电位器齿轮转动时会带动电位器的转动轴一起转动。当电位器的转动轴转动时电位器会输出一个对应的电压值，该电压值可以称为电位值。根据电位值可以得知电位器的转动轴的转动角度，进而得知电位器齿轮的转动角度，进而得知线轮齿轮的转动角度，得知左右两侧翅膀的有效面积的差值，最后得知转弯半径。可见电位器的电位值可以反映出转弯半径的大小。电位器的电位值范围是0-3.3v，当电位值为中值1.65v时扑翼飞行器直线飞行，当电位值接近1.65v时对应的转弯半径较大，此时继续控制电机转动，电位值会向0v或3.3v逼近，进而转弯半径减小。

为了实现对转弯半径或转弯大小的精确控制，本发明提供的转向机构中还设置了控制模块，控制模块可以接收仿生蝴蝶扑翼飞行器的遥控器发送来的转向指令。当控制模块在接收到控制指令时对控制指令进行解析，可以确定线轮的目标转动方向和目标角度。线轮转动角度越大，仿生蝴蝶扑翼飞行器的转弯半径越小，当线轮的转动角度达到其目标角度时，仿生蝴蝶扑翼飞行器的转弯半径就达到了其目标转弯半径，此时电机停转，仿生蝴蝶扑翼飞行器就会以该转弯半径转弯。

在实际中，用户可以通过遥控器的遥杆不断调整线轮转动角度，遥控器会不断的给控制模块发送转向指令，从而控制线轮角度不断变化，进而控制蝴蝶扑翼飞行器的转弯半径不断变化。

可理解的是，电机带动线轮转动，线轮转动拉动两根牵引线，两根牵引线拉动左右两侧的翅膀产生形变，导致左右翅膀的有效面积产生差异，在左右翅膀同频同幅扑动时产生不同大小的升力，使仿生蝴蝶扑翼飞行器向一侧倾斜，实现转弯。同时，线轮带动线轮齿轮同步转动，线轮齿轮带动电位器齿轮转动，电位器齿轮带动电位器的转动轴同步转动，电位器输出的电位值发生变化。基于此，控制模块捕获电位器的电位值，进而得知电位器的转动轴的转动角度，进而得知电位器齿轮的转动角度，进而得知线轮齿轮的转动角度，进而得知线轮的转动角度，通过线轮的转动角度的大小判断是否达到控制指令所指示的目标转动角度，进而决定电机是否需要停转，由此实现对线轮转动角度的闭环反馈控制，根据线轮转动角度和扑翼飞行器转动半径的对应关系，进一步实现了对仿生蝴蝶扑翼飞行器转弯半径的精准控制。其中，线轮的转动角度越大，左右翅膀的面积差越大，转弯半径越小。本发明提供的转向机构的结构简单、重量轻（经过称重，本发明提供的转向机构仅10g）、易操控、且控制效果好，适合重量敏感、速度慢的扑翼飞行器，可以解决仿生蝴蝶扑翼飞行器转弯难的问题。相对于其它转向方式，本发明提供的转向机构通过改变左右翅的面积更容易实现大角度转向，最小转弯半径仅0.8米，具有灵活、易操控的特点。

进一步的，相对于其他拉线式转向方式，本发明采用线轮来改变左右牵引线长度，并通过电位器和齿轮组捕获线轮的转动角度，闭环控制线轮的转动角度，保证控制的精确度。与舵机驱动相比，电机驱动使线轮可以转动多圈，拉线距离更长，翅膀形变量更大，转弯更敏捷。

在具体实施时，本发明提供的转向机构还可以包括支撑架403；所述支撑架403上设置有支撑架固定孔403a、电机固定孔403f和电位器固定孔403d；所述电机固定孔403f用于将所述电机固定在所述支撑架403上；所述电位器固定孔403d用于将所述电位器固定在所述支撑架403上；所述支撑架固定孔403a用于将所述支撑架403固定在所述机身主碳棒上。

也就是说，通过电机固定孔403f将电机固定在支撑架上，通过电位器固定孔403d，将电位器固定在支撑架上，然后通过支撑架固定孔403a将支撑架固定在机身主碳棒上。通过这种方式可以将主要部件固定在机身主碳棒上。

当然，所述支撑架上还可以设置有线轮齿轮固定孔403e，所述线轮齿轮固定孔403e与一个固定轴406的一端固定连接，所述固定轴406的另一端插设在所述线轮齿轮的中心孔中。

也就是说，除了在支撑架上设置一个线轮齿轮固定孔403e外，还需要一个固定轴406，固定轴406的一端通过线轮齿轮固定孔403e与支撑架固定连接，固定轴406的另一端插入线轮齿轮的中心孔中，这样既不影响线轮齿轮的正常转动，而且还起到固定线轮、线轮齿轮的转动轴心、减少晃动的作用。

例如，将线轮齿轮的中心孔的直径为1.5mm，固定轴的长度为4mm，直径为1.5mm，一端固定在线轮齿轮固定孔403e上，另一端插入线轮齿轮的中心孔中。

当然，所述支撑架上还可以设置有两个牵引线孔，用于穿设两根牵引线；一个所述线槽408a上缠绕的牵引线401穿过所述支撑架上的一个牵引线孔403c与所述一侧前翅的翅尖连接，另一个所述线槽408b上缠绕的牵引线402穿过所述支撑架上的另一个牵引线孔403b与所述另一侧前翅的翅尖连接。

也就是说，一个牵引线孔中穿设一根牵引线，牵引线的一端固定在对应线槽上，然后将牵引线从对应线槽中缠绕后，经过牵引线孔，从而将牵引线的另一端固定在一侧的前翅翅尖处，从而实现对牵引线的引导。

为了实现对牵引线一端的固定，可以在每一个所述线槽上开设有一个牵引线固定孔，所述牵引线固定孔用于固定对应牵引线的一端。例如，在线槽408a中设置牵引线固定孔408c，在线槽408b中设置牵引线固定孔408d。

也就是说，牵引线的一端固定在牵引线固定孔上，另一端固定在一侧前翅翅尖上，中间穿过牵引线孔。

在具体实施时，所述线轮齿轮与所述电位器齿轮可以为同模齿轮，且所述线轮齿轮的齿数可以为所述电位器齿轮的一半。

例如，所述线轮齿轮为1模10齿的标准齿轮，齿宽为3mm；电位器齿轮为1模20齿的标准齿轮，齿宽为3mm，此时线轮齿轮每转动1周带动电位器齿轮和电位器的转动轴转动半周。

再例如，所述线轮齿轮为0.5模10齿齿轮，所述电位器齿轮为0.5模20齿齿轮，此时线轮齿轮每转动1周带动电位器齿轮和电位器的转动轴转动半周。

进一步的，所述电位器的转动轴的有效转动角度可以为0°~300°，所述线轮对应的转动角度为0°~600°，每一根牵引线在对应的线槽上缠绕两周。

由于线轮齿轮每转动1周时会带动电位器的转动轴转动半周，当电位器的转动轴的有效转动角度为0°~300°时，线轮对应的转动角度为0°~600°。

当然，也可以将电位器的转动轴的有效转动角度描述为-150°~150°，此时线轮对应的转动角度为-300°~300°。

其中，所述电机可以为空心杯电机，空心杯电机具有小型、重量轻、方便安装的特点，非常适合本发明中的转向机构。

在具体实施时，本发明提供的转向机构还可以包括电源，所述电源连接至所述控制模块、所述电机和所述电位器；所述控制模块和所述电源固定在所述机身主碳棒上。

也就是说，利用电源为控制模块、电机和电位器供电，而且将控制模块和电源设置在机身主碳棒上，这样转向机构的各个部件比较集中。

其中，线轮和线轮齿轮之间可以通过粘胶的方式同轴固定。

可理解的是，线轮上设置了两个线槽，线轮实际上是轮辐结构。其中，线轮的中心位置可以设置一个直径为1.5mm的线轮固定孔，通过线轮固定孔将线轮固定在电机的转动轴即输出轴上，与电机的转动轴同步转动。

其中，可以用粘胶的方法将线轮和线轮齿轮固定，保持同步转动。

其中，两根牵引线可以为等长，分别以相反的方向缠绕在对应的线轮上，例如以分别以左右两个方向缠绕，或者以顺时针和逆时针两个方向缠绕。然后一根牵引线的另一端固定在左侧前翅的翅尖上，另一根牵引线的另一端固定在右侧前翅的翅尖上。通过线轮的转动，可以改变两根牵引线伸出线轮的长度，带动左翅和右翅收缩或舒张，从而改变左右翅膀的有效面积。当左右翅膀同频同幅扑动时，面积不等的左翅和右翅产生不等的升力和推力，使仿生蝴蝶扑翼飞行器的机身发生倾斜，实现转弯。

可理解的是，控制器的作用是：接收并解析遥控器发送来的转向指令，生成电机控制信号，以驱动电机按照预设的方向转动。而且从电位器中获取电位值，并根据该电位值进行计算得到线轮的转动角度，进而通过电机对线轮进行反馈或闭环控制，实现对转向的精准控制。为了实现上述功能，控制器搭载了微型主控芯片、无线串口模块、电机控制模块等，与遥控器通过无线串口模块连接。

第二方面，本发明提供一种仿生蝴蝶扑翼飞行器，该仿生器包括：机身、设置在机身的主碳棒上的驱动机构以及设置在所述机身的主碳棒上的转向机构，所述转向机构为第一方面提供的拉线式转向机构；所述机身包括主碳棒以及设置在所述主碳棒左右两侧的翅膀，所述驱动机构用于驱动左右两侧的翅膀同频同幅扑动，所述拉线式转向机构用于在所述遥控器的控制下改变一侧翅膀的有效面积实现转向。

举例来说，本发明提供的仿生蝴蝶扑翼飞行器如图5和6所示，标号1、2、5、6分别为仿生蝴蝶扑翼飞行器的左前翅、左后翅、右后翅、右前翅，标号3为仿生蝴蝶扑翼飞行器的驱动机构，标号401、402为本发明中左牵引线和右牵引线。

图5为仿生蝴蝶扑翼飞行器在直线飞行状态下的示意图，左翅和右翅在其驱动机构的驱动下同频同幅扑动，此时电位器的转动轴和线轮都位于中值位置，即转动角度为0°。在该状态下，牵引线401和牵引线402在线轮上的缠绕长度相同，左翅和右翅保持相同的伸缩状态，面积相等。

图6为仿生蝴蝶扑翼飞行器左转状态的示意图。在转向时电位器的转动轴的可转动范围是-150°~150°，对应的电压值范围即电位值范围是0~3.3伏，根据电位器齿轮和线轮齿轮的啮合关系，线轮的转动范围是-300°~300°。转向时，使用遥控器给控制模块发送转向指令，控制模块解析转向指令，产生控制电机转动的PWM信号，电机转动带动线轮转动，改变牵引线在线槽上的缠绕长度以及从牵引线孔至翅尖的牵引线长度，牵引线拉动翅尖改变翅膀的收缩状态，从而改变翅膀面积使左右翅膀产生面积差，由于仿生蝴蝶扑翼飞行器的左翅和右翅同频同幅扑动，当左翅和右翅面积不同时，左翅和右翅产生的升力不同，从而使机身和翅膀发生左右倾斜，实现转向功能。

以左转为例，遥控器发送左转信号，控制模块驱动电机409逆时针转动，电机409转轴带动线轮408逆时针转动，使牵引线401在线槽上的缠绕长度增加，牵引线孔至左前翅翅尖的牵引线长度缩短，拉动左前翅收缩，面积减小；同时牵引线402在线槽上的缠绕长度变短，牵引线孔至右前翅翅尖的牵引线长度增加，右前翅在碳棒的弹性作用下舒张，面积增大。由于仿生蝴蝶扑翼飞行器的左翅和右翅同频同幅扑动，当右翅面积大于左翅面积时，右翅产生的升力大于左翅产生的升力，仿生蝴蝶扑翼飞行器向左侧倾斜，实现左转。转向时，线轮转动时带动线轮齿轮同步转动，线轮齿轮与电位器齿轮啮合，带动电位器齿轮转动，电位器齿轮带动电位器的转动轴同步转动，改变电位器的电位值。在控制模块中通过电位器的电位值计算得到线轮相对于中值位置的转动角度，实现对线轮转动角度的精确控制，使得线轮转动角度与遥控器方向摇杆的摆动角度成正比，遥控器的摇杆摆动角度越大，线轮转角越大，牵引线带动翅膀产生的形变量越大，仿生蝴蝶扑翼飞行器的转向越敏捷，转弯半径越小。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种仿生蝴蝶扑翼飞行器的拉线式转向机构，其特征在于，所述拉线式转向机构安装在仿生蝴蝶扑翼飞行器的机身主碳棒上，所述拉线式转向机构包括：电机、线轮、线轮齿轮、电位器齿轮、电位器、控制模块和电源，其中：

所述控制模块连接至所述电机和所述电位器；所述电机的转动轴与所述线轮固定连接，所述线轮与所述线轮齿轮同轴固定连接，所述线轮齿轮和所述电位器齿轮啮合，所述电位器齿轮与所述电位器的转动轴固定连接；所述线轮齿轮上设置有两个线槽和两根牵引线，一根牵引线的一端固定在一个线槽中且另一端固定在所述仿生蝴蝶扑翼飞行器一侧前翅的翅尖处，另一根牵引线的一端固定在另一个线槽中且另一端固定在所述仿生蝴蝶扑翼飞行器另一侧前翅的翅尖处，两根牵引线在两个线槽中的缠绕方向相反；

所述控制模块用于在接收到所述仿生蝴蝶扑翼飞行器的遥控器发送来的转向指令时，根据所述转向指令确定所述线轮的转动方向和目标角度，启动所述电机按照所述转动方向开始转动，从所述电位器中实时获取所述电位器的电位值，根据所述电位值确定所述线轮的转动角度，并在所述线轮的转动角度达到目标角度时控制所述电机停转。

2.根据权利要求1所述的拉线式转向机构，其特征在于，还包括：支撑架；所述支撑架上设置有支撑架固定孔、电机固定孔和电位器固定孔；所述电机固定孔用于将所述电机固定在所述支撑架上；所述电位器固定孔用于将所述电位器固定在所述支撑架上；所述支撑架固定孔用于将所述支撑架固定在所述机身主碳棒上。

3.根据权利要求2所述的拉线式转向机构，其特征在于，所述支撑架上还设置有线轮齿轮固定孔，所述线轮齿轮固定孔与一个固定轴的一端固定连接，所述固定轴的另一端插设在所述线轮齿轮的中心孔中。

4.根据权利要求3所述的拉线式转向机构，其特征在于，所述支撑架上还设置有两个牵引线孔，用于穿设两根牵引线；一个所述线槽上缠绕的牵引线穿过所述支撑架上的一个牵引线孔与所述一侧前翅的翅尖连接，另一个所述线槽上缠绕的牵引线穿过所述支撑架上的另一个牵引线孔与所述另一侧前翅的翅尖连接。

5.根据权利要求1所述的拉线式转向机构，其特征在于，每一个所述线槽上开设有一个牵引线固定孔，所述牵引线固定孔用于固定对应牵引线的一端。

6.根据权利要求1所述的拉线式转向机构，其特征在于，所述线轮齿轮与所述电位器齿轮为同模齿轮，且所述线轮齿轮的齿数为所述电位器齿轮的一半。

7.根据权利要求6所述的拉线式转向机构，其特征在于，所述电位器的转动轴的有效转动角度为0°~300°，所述线轮对应的转动角度为0°~600°，每一根牵引线在对应的线槽上缠绕两周。

8.根据权利要求1所述的拉线式转向机构，其特征在于，还包括：电源，所述电源连接至所述控制模块、所述电机和所述电位器；所述控制模块和所述电源固定在所述机身主碳棒上。

9.根据权利要求1所述的拉线式转向机构，其特征在于，所述电机为空心杯电机。

10.一种仿生蝴蝶扑翼飞行器，其特征在于，包括：机身、设置在机身的主碳棒上的驱动机构以及设置在所述机身的主碳棒上的转向机构，所述转向机构为权利要求1~9任意一项所述的拉线式转向机构；所述机身包括主碳棒以及设置在所述主碳棒左右两侧的翅膀，所述驱动机构用于驱动左右两侧的翅膀同频同幅扑动，所述拉线式转向机构用于在所述遥控器的控制下改变一侧翅膀的有效面积实现转向。

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