CN116022332A - 一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，包括机架、翅翼、动力传动机构和控制机构，机架包括框架部和载荷平台；翅翼包括前缘杆、后缘杆以及翼膜；动力传动机构设置于框架部中，包括动力部和传动部，传动部与前缘杆连接，动力部驱动传动部并带动前缘杆往复移动；控制机构固定于框架部下方并处于框架部和载荷平台之间，控制机构包括旋转舵机部和设置在旋转舵机部底部的直线舵机部，直线舵机部与后缘杆连接并驱动后缘杆往复移动，旋转舵机部驱动直线舵机部和后缘杆共同往复转动。本发明对微型扑翼飞行器结构进行合理设计，解决了普通扑翼飞行器重量大，灵活度低，控制困难等缺陷，使整体结构更紧凑，提高了扑翼飞行器的灵活性。

Description

一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器

技术领域

本发明涉及机械设计和仿生飞行机器人技术领域，尤其涉及一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器。

背景技术

仿生微型扑翼飞行器是微电子、微机械技术的发展所带来的新型技术，是受鸟类和昆虫飞行模式启发而设计的一类刚柔耦合飞行器，微型扑翼飞行器有体积小、质量轻、成本低、能耗低等特点，在国防军事和民用领域有广泛的应用前景，可以通过无线电信号远程操控仿生飞行器完成一系列的各种任务。

仿生微型扑翼飞行器的主要特点是将举升、悬停和推进功能集成于一个扑翼系统。依靠扑翼不同的运动方式，扑翼飞行器可以快速有效地改变飞行器的姿态，具有较强的机动性与灵活性。同时，扑翼飞行产生升力的效率高，利用较少的能量就能实现远距离飞行。这种能耗低的优点更适于在长时间无能源补充及远距离条件下执行飞行任务。微型扑翼飞行器在空气动力学、驱动力、结构设计以及飞行控制等领域都存在重大挑战。

南京理工大学贾方秀等人在《一种仿生蜂鸟飞行器》一文中提出了一种类蜂鸟飞行器，通过齿轮组和连杆使得翅翼同时煽动，又通过两个舵机协同控制两根弹性杆，弹性杆形态及位置的变化改变了两个翅翼的状态。然而，该机构通过弹性杆控制姿态，对外界干扰的敏感度很高，稳定性很差。

因此，现有技术中存在对线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器改进的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提出一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，本发明对微型扑翼飞行器整体结构进行合理设计，模拟自然界中甲虫的飞行特点，解决了普通扑翼飞行器重量大，灵活度低，控制困难等缺陷，使整体结构更紧凑，提高了扑翼飞行器的灵活性。

基于上述目的，本发明实施例的提供了一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，包括：

机架，机架包括框架部和设置在框架部下方的载荷平台；

两个翅翼，两个翅翼对称地安装在框架部的两侧，每个翅翼包括前缘杆、后缘杆以及翼膜；

动力传动机构，动力传动机构设置于框架部中，包括动力部和传动部，传动部与前缘杆连接，动力部驱动传动部并带动前缘杆往复移动；

控制机构，控制机构固定于框架部下方并处于框架部和载荷平台之间，控制机构包括旋转舵机部和设置在旋转舵机部底部的直线舵机部，直线舵机部与后缘杆连接并驱动后缘杆往复移动，旋转舵机部驱动直线舵机部和后缘杆共同往复转动。

在一些实施方式中，框架部包括通过框架支撑片连接的框架上板和框架下板，框架上板与框架下板平行间隔设置，框架上板上设置有第三齿轮固定件。

在一些实施方式中，动力部包括电连接的电机和电池，电池设置于载荷平台上，电机通过电机座固定于框架部。

在一些实施方式中，传动部包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、线轮主动轮，第一齿轮与动力部连接，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合，第三齿轮通过第三齿轮固定件固定于框架上板，线轮主动轮与第三齿轮通过连杆连接以形成曲柄摇杆结构。

在一些实施方式中，传动部还包括两个线轮从动轮，两个线轮从动轮对称地安装在线轮主动轮的两侧并与线轮主动轮线连接，两个线轮从动轮均通过中空轴固定于框架上板和框架下板之间，每个线轮从动轮的径向方向还设置有前缘杆固定位，前缘杆通过过盈配合安装于前缘杆固定位中。

在一些实施方式中，线轮从动轮通过钛合金镀铬中空轴形成间隙配合以使线轮从动轮绕钛合金镀铬中空轴顺滑转动，钛合金镀铬中空轴的端部分别与框架上板与框架下板固定连接。

在一些实施方式中，旋转舵机部包括舵机支撑架、万向节、旋转舵机、旋转舵机舵盘，舵机支撑架固定于框架下板下方且处于框架部和载荷平台之间，旋转舵机舵盘与旋转舵机支撑架固定连接，旋转舵机舵盘的轴向与翅翼所在的平面垂直，旋转舵机与旋转舵机舵盘可转动地连接以绕旋转舵机舵盘的轴向旋转。

在一些实施方式中，万向节为两个，两个万向节连接于框架支撑架的两侧，万向节包括依次连接的框架连接件、转轴连接件以及后缘杆连接件，框架连接件与旋转舵机支撑架连接，后缘杆通过过盈配合与后缘杆连接件固定连接。

在一些实施方式中，直线舵机部设置于舵机支撑架的底部，直线舵机部包括两个对称直线舵机、两个直线舵机舵盘，两个直线舵机分别设置于旋转舵机支撑架上的相对位置，两个直线舵机舵盘的轴向与后缘杆平行，直线舵机舵盘上包括多个孔位，后缘杆穿过孔位，两个直线舵机分别驱动两个直线舵机舵盘以带动后缘杆往复移动。

在一些实施方式中，机架的材料为碳纤维板，翼膜为聚对苯二甲酸乙二醇酯膜。

本发明至少具有以下有益技术效果：

本发明对微型扑翼飞行器整体结构进行合理设计，模拟自然界中甲虫的飞行特点，解决了普通扑翼飞行器重量大，灵活度低，控制困难等缺陷，使整体结构更紧凑，提高了扑翼飞行器的灵活性，具体优点如下。

(1)本发明提出的线驱动微型扑翼飞行器用最少的动力源实现了飞行器的悬停，前进，后退，快速转弯等动作，具有较强的机动性。

(2)本发明提出的线驱动微型扑翼飞行器通过进行结构优化设计，采用弦进行传动，提高了传动效率，有效降低了飞行器的质量。

(3)本发明提出的线驱动微型扑翼飞行器通过控制机构控制两只翅翼的后缘杆，可以实现不同飞行动作的精确控制，响应速度快，控制精度高。

(4)本发明提出的线驱动微型扑翼飞行器通过模仿甲虫的飞行动作，有效降低了飞行器飞行过程中的震动，减小了噪音的产生。

(5)本发明提出的线驱动微型扑翼飞行器将各个部分进行模块化，便于制造过程中材料的选型，减小了装配复杂程度。

(6)本发明提出的线驱动微型扑翼飞行器震动较小，对载重平台所搭载的有效载荷具有更大的兼容性，避免因为不规律的震动导致载荷破坏。其次，飞行器翅膀的震动频率与飞行器固有震动频率不同，避免了谐振情况出现。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本发明提供的仿甲虫微型扑翼飞行器实施例的示意图；

图2为本发明提供的飞行器机架实施例的示意图；

图3为本发明提供的飞行器动力传动机构实施例的示意图；

图4为本发明提供的根据图3的传动部的第一放大示意图；

图5为本发明提供的根据图3的传动部的第二放大示意图；

图6为本发明提供的飞行器控制机构实施例的示意图；

图7为本发明提供的飞行器翅翼实施例的示意图。

附图标记说明：

1、动力传动机构、2、控制机构；3、机架；4、翅翼；10、动力部；11、传动部；20、旋转舵机部；21、直线舵机部；30、框架部；31、载荷平台；101、框架下板；102、线轮从动轮；103、连杆；104第一齿轮；105、电机座；106、电机；107、线轮主动轮；108、第二齿轮；109、偏心轴连接件；110、框架支撑片；111、框架上板；112、第三齿轮；201、旋转舵机支撑架；202、框架连接件；203、转轴连接件；204、后缘杆连接件；205、后缘杆；206、直线舵机连接件；207、右直线舵机；208、直线舵机舵盘；209、旋转舵机；210、旋转舵机舵盘；211、左直线舵机；301、第三齿轮固定件；302、偏心轴固定件；303、前缘杆；304、框架支撑杆；401、翼膜；402、翼脉。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明实施例进一步详细说明。

除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本发明技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，例如，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；本发明的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图说明中，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设置于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。

此外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

仿生微型扑翼飞行器是微电子、微机械技术的发展所带来的新型技术，是受鸟类和昆虫飞行模式启发而设计的一类刚柔耦合飞行器，仿生微型扑翼飞行器的主要特点是将举升、悬停和推进功能集成于一个扑翼系统。然而现有技术中的飞行器存在对外界干扰的敏感度很高、飞行稳定性相对较差等问题。因此本发明通过飞行器整体结构的调整，提高了飞行器的灵活性，如图1所示为本发明提供的一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，包括：

机架3，机架1包括框架部和设置在框架部30下方的载荷平台31；

两个翅翼4，两个翅翼4对称地安装在框架部30的两侧，每个翅翼4包括前缘杆303、后缘205杆以及翼膜401；

动力传动机构1，动力传动机构1设置于框架部30中，包括动力部10和传动部11，传动部11与前缘杆303连接，动力部10驱动传动部11并带动前缘杆303往复移动；

控制机构2，控制机构2固定于框架部30下方并处于框架部30和载荷平台31之间，控制机构2包括旋转舵机部20和设置在旋转舵机部20底部的直线舵机部21，直线舵机部21与后缘杆205连接并驱动后缘杆205往复移动，旋转舵机部20驱动直线舵机部21和后缘杆205共同往复转动。

进一步地，如图2所示为本发明提供的飞行器机架实施例的示意图，机架3为扑翼飞行器提供了放置各机构的物理装载点，将各个机构关联起来。机架包括框架部30和载荷平台31。具体地，框架部30包括框架上板111、框架下板101、第三齿轮固定件301、偏心轴固定件302以及框架支撑杆304。框架上板111和框架下板101通过框架支撑片110连接，框架上板111与框架下板101平行间隔设置。第三齿轮固定件301通过销轴与第三齿轮112配合固定在框架上板111上，偏心轴固定件302通过销轴与偏心轴连接件109配合，固定在框架下板101上；在一些优选的实施例中，载荷平台31可以包括第一载荷平台和第二载荷平台，如图2中机架下方区域的两个平行的平台，两个载荷平台过盈配合，第一载荷平台上可放置电池、飞行控制电子系统，第二载荷平板305上可固定有效载荷。

如图3所示为本发明提供的飞行器动力传动机构实施例的示意图，动力传动机构1包括动力部10和传动部11，其中，动力部10包括电连接的电机106和电池(图中未示出)，在一些实施例中，电池设置于载荷平台上，电机106通过电机座105固定于框架上板111，电机106与电机座105通过3M塑料胶粘剂固连，形成统一整体，电机座105底部有3个非均匀分布的定位柱，可与框架上板111上3个非均匀分布的孔过渡配合。传动部位于框架上板111上部和框架上板111与框架下板101之间，装配时采用钛合金镀铬中空轴与框架上板111和框架下板101上的定位孔进行过盈配合。

进一步地，如图4-5所示为图2的传动部放大示意图，传动部11包括多个齿轮和多个线轮，在一些实施例中具体包括：连杆103，第一齿轮104，线轮主动轮107，线轮从动轮102，第二齿轮108，偏心轴连接件109，第三齿轮112。其中，在框架部30的两侧对称安装线轮从动轮102；从动轮102通过钛合金镀铬中空轴形成间隙配合，钛合金镀铬中空轴端部分别与框架上板111与框架下板101的预留孔进行固连，从动轮102可绕钛合金镀铬中空轴顺滑转动；第一齿轮104与电机106上的输出轴通过过盈配合进行连接。

进一步地，第二齿轮108，第三齿轮112，偏心轴连接件109，连杆103，线轮主动轮107形成了传动部11的主要传动关系，在一些实施例中，如图4所示为第一齿轮104、第二齿轮108以及第三齿轮112的啮合关系，其中，第二齿轮108为阶梯齿轮，底部与第一齿轮104相啮合，顶部与第三齿轮相啮合；第三齿轮112上有一偏心轴，线轮主动轮107上同样有一偏心轴，连杆103为对称结构，两端分别与第三齿轮112的偏心轴和线轮主动轮107的偏心轴相连；偏心轴连接件109与第三齿轮112进行过盈配合，此时连杆103两侧都有限位，不会在运动时脱落，造成结构崩坏；第三齿轮112，线轮主动轮107，偏心轴连接件109，全部通过销轴与框架上板111与框架下板101连接；在电机轴带动第一齿轮104转动，进而带动第二齿轮108、第三齿轮112转动时，第三齿轮112、连杆103、线轮主动轮107形成曲柄摇杆机构，如图5所示即为曲柄摇杆结构，在第三齿轮112整周旋转时，线轮主动轮107以固定输出角度往复摆动；线轮主动轮107通过碳纤维丝束与线轮从动轮102连接，带动从动轮102往复摆动，每个线轮从动轮的径向方向还设置有前缘杆固定位，前缘杆303与前缘杆固定位过盈配合连接，前缘杆303被从动轮102带动着往复摆动，此为飞行器翅翼结构扑动的原理。

进一步地，如图6所示本发明提供的飞行器控制机构实施例的示意图，控制机构2包括旋转舵机部20和设置在旋转舵机部20底部的直线舵机部21。控制机构2位于框架下板101下部，通过旋转舵机支撑架201与框架支撑杆304进行固定。

具体地，旋转舵机部20包括舵机支撑架201，框架连接件202，转轴连接件203，后缘杆连接件204，旋转舵机209，旋转舵机舵盘210，其中框架连接件202，转轴连接件203，后缘杆连接件204三者通过销钉连接，形成万向节结构，万向节为两个，两个万向节连接于框架支撑架的两侧。

具体地，直线舵机部21包括直线舵机连接件206，右直线舵机207，直线舵机舵盘208，左直线舵机211。

在一些实施方式中，后缘杆205与后缘杆连接件204通过过盈配合连接，与万向节形成整体；框架连接件202底部有3个均匀分布的定位柱，与框架下板101上均匀分布的三个定位孔通过过盈配合连接，在框架下板101两侧对称分布；旋转舵机舵盘210与旋转舵机209通过螺栓连接，旋转舵机舵盘210的轴向与翅翼4所在的平面垂直，旋转舵机209与旋转舵机舵盘210可转动地连接以绕旋转舵机舵盘210的轴向旋转。

在一些实施方式中，右直线舵机207和左直线舵机211上各安装着直线舵机舵盘208，分别与两侧后缘杆205间隙配合；旋转舵机209与直线舵机连接件206通过HY-302AB胶水粘连形成整体，在直线舵机连接件206底部有对称通孔，右直线舵机207和左直线舵机211通过销钉与直线舵机连接件206固连；进一步地，旋转舵机舵盘209与舵机支撑架201连接；此时，旋转舵机209、右直线舵机207、左直线舵机211组成了控制机构的主体部分，舵机连接整体可以绕旋转舵机舵盘210旋转，带动两侧后缘杆205左右运动，可以控制扑翼飞行器的滚转角度；两侧直线舵机舵盘208直线移动，带动两侧后缘杆205前后运动，可以控制扑翼飞行器的偏航和俯仰角度。

进一步地，如图7所示本发明提供的飞行器翅翼实施例的示意图，飞行器翅翼4包括翅膜401和翼脉402；翅翼设置在机架3两侧，通过线轮从动轮102与机架3进行连接。翅翼4的前端通过前缘杆303与从动轮102上的孔位连接，前缘杆303与线轮从动轮102过盈配合，线轮从动轮102往复摆动时，可以带动翅翼4前后扑动，进而产生升力，使扑翼飞行器克服重力飞行；后缘杆205与框架连接件202，转轴连接件203，后缘杆连接件204三者组成的万向节结构过盈配合，后端位置受三舵机整体控制，进而可以实现3自由度的摆动动作，进而调整翅翼4的位置，使扑翼飞行器实现悬停、前进、后退、快速转弯等动作。

在一些实施例中，框架下板101，框架上板111，框架支撑片110，载荷平台31，连杆103，由碳纤维板经过CNC雕刻制作；第一齿轮104，线轮主动轮107，第三齿轮112由五轴加工中心和线切割制作；电机座105，第二齿轮108，偏心轴连接件109，支撑架201，框架连接件202，转轴连接件203，后缘杆连接件204，直线舵机连接件206，第三齿轮固定件301，偏心轴固定件302，线轮从动轮102由3D打印制作。翼膜401由聚对苯二甲酸乙二醇酯膜制作。

本发明的显著优点在于：

(1)本发明提出的线驱动微型扑翼飞行器用最少的动力源实现了飞行器的悬停，前进，后退，快速转弯等动作，具有较强的机动性。

(2)本发明提出的线驱动微型扑翼飞行器通过进行结构优化设计，采用弦进行传动，提高了传动效率，有效降低了飞行器的质量。

(3)本发明提出的线驱动微型扑翼飞行器通过控制机构控制两只翅翼的后缘杆，可以实现不同飞行动作的精确控制，响应速度快，控制精度高。

(4)本发明提出的线驱动微型扑翼飞行器通过模仿甲虫的飞行动作，有效降低了飞行器飞行过程中的震动，减小了噪音的产生。

(5)本发明提出的线驱动微型扑翼飞行器将各个部分进行模块化，便于制造过程中材料的选型，减小了装配复杂程度。

(6)本发明提出的线驱动微型扑翼飞行器震动较小，对载重平台所搭载的有效载荷具有更大的兼容性，避免因为不规律的震动导致载荷破坏。其次，飞行器翅膀的震动频率与飞行器固有震动频率不同，避免了谐振情况出现。

以上是本发明公开的示例性实施例，但是应当注意，在不背离权利要求限定的本发明实施例公开的范围的前提下，可以进行多种改变和修改。根据这里描述的公开实施例的方法权利要求的功能、步骤和/或动作不需以任何特定顺序执行。此外，尽管本发明实施例公开的元素可以以个体形式描述或要求，但除非明确限制为单数，也可以理解为多个。

应当理解的是，在本文中使用的，除非上下文清楚地支持例外情况，单数形式“一个”旨在也包括复数形式。还应当理解的是，在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。

上述本发明实施例公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明实施例公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明实施例的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，并存在如上的本发明实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。因此，凡在本发明实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，其特征在于，包括：

机架，所述机架包括框架部和设置在所述框架部下方的载荷平台；

两个翅翼，所述两个翅翼对称地安装在所述框架部的两侧，所述每个翅翼包括前缘杆、后缘杆以及翼膜；

动力传动机构，所述动力传动机构设置于所述框架部中，包括动力部和传动部，所述传动部与所述前缘杆连接，所述动力部驱动所述传动部并带动所述前缘杆往复移动；

控制机构，所述控制机构固定于所述框架部下方并处于所述框架部和所述载荷平台之间，所述控制机构包括旋转舵机部和设置在旋转舵机部底部的直线舵机部，所述直线舵机部与所述后缘杆连接并驱动所述后缘杆往复移动，所述旋转舵机部驱动所述直线舵机部和所述后缘杆共同往复转动。

2.根据权利要求1所述的线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，其特征在于，所述框架部包括通过所述框架支撑片连接的框架上板和框架下板，所述框架上板与所述框架下板平行间隔设置，所述框架上板上设置有第三齿轮固定件。

3.根据权利要求1所述的线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，其特征在于，所述动力部包括电连接的电机和电池，所述电池设置于所述载荷平台上，所述电机通过电机座固定于所述框架部。

4.根据权利要求2所述的线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，其特征在于，所述传动部包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、线轮主动轮，所述第一齿轮与所述动力部连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮与所述第三齿轮啮合，所述第三齿轮通过所述第三齿轮固定件固定于所述框架上板，所述线轮主动轮与所述第三齿轮通过连杆连接以形成曲柄摇杆结构。

5.根据权利要求4所述的线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，其特征在于，所述传动部还包括两个线轮从动轮，两个所述线轮从动轮对称地安装在线轮主动轮的两侧并与所述线轮主动轮线连接，两个所述线轮从动轮均通过中空轴固定于所述框架上板和所述框架下板之间，每个所述线轮从动轮的径向方向还设置有前缘杆固定位，所述前缘杆通过过盈配合安装于所述前缘杆固定位中。

6.根据权利要求5所述的线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，其特征在于，线轮从动轮通过钛合金镀铬中空轴形成间隙配合以使所述线轮从动轮绕所述钛合金镀铬中空轴顺滑转动，所述钛合金镀铬中空轴的端部分别与框架上板与框架下板固定连接。

7.根据权利要求1所述的线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，其特征在于，所述旋转舵机部包括舵机支撑架、万向节、旋转舵机、旋转舵机舵盘，所述舵机支撑架固定于所述框架下板下方且处于所述框架部和所述载荷平台之间，所述旋转舵机舵盘与所述旋转舵机支撑架固定连接，所述旋转舵机舵盘的轴向与所述翅翼所在的平面垂直，所述旋转舵机与所述旋转舵机舵盘可转动地连接以绕所述旋转舵机舵盘的轴向旋转。

8.根据权利要求7所述的线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，其特征在于，所述万向节为两个，所述两个万向节连接于所述框架支撑架的两侧，所述万向节包括依次连接的框架连接件、转轴连接件以及后缘杆连接件，所述框架连接件与所述旋转舵机支撑架连接，所述后缘杆通过过盈配合与所述后缘杆连接件固定连接。

9.根据权利要求7所述的线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，其特征在于，所述直线舵机部设置于所述舵机支撑架的底部，所述直线舵机部包括两个对称直线舵机、两个直线舵机舵盘，两个直线舵机分别设置于所述旋转舵机支撑架上的相对位置，所述两个直线舵机舵盘的轴向与所述后缘杆平行，所述直线舵机舵盘上包括多个孔位，所述后缘杆穿过所述孔位，所述两个直线舵机分别驱动两个直线舵机舵盘以带动所述后缘杆往复移动。

10.根据权利要求1所述的线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，其特征在于，所述机架的材料为碳纤维板，所述翼膜为聚对苯二甲酸乙二醇酯膜。

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