CN209290686U - 便携式模块化无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便携式模块化无人飞行器。交叉十字板组件是整个飞行器的主体核心部件，主要包括电源、电调、飞控、接收机、起落架等，当将交叉十字板组件、四个机臂、四个螺旋桨电机以及四个螺旋桨依次通过联接结构联接在一起就组成四旋翼无人飞行器；当同时拆卸掉两个机臂、两个螺旋桨电机和两个螺旋桨，然后通过联接结构分别组装上两个机翼和两个涵道电机就能转换成固定翼无人飞行器。本实用新型具有旋翼无人飞行器和为固定翼无人飞行器两种模式，模式之间的相互转换通过模块化部件间的结构设计实现，各部件应用3D打印技术打印而成，部件间采用中国传统的榫卯结构联接，拆卸组装方便，易于携带。

Description

便携式模块化无人飞行器

技术领域

本实用新型涉及的是飞行器技术领域，具体涉及一种便携式模块化无人飞行器。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，小型无人飞行器分为旋翼和固定翼两种，旋翼飞行器有无人直升机和多旋翼飞行器两个主要分支；固定翼无人机大体上可以分为电动和油动两种。电动的固定翼采用充电电池为动力源，具有飞行无油污、清洁省事、电池可反复充电、节约环保等优势，价格相对低；油动的固定翼无人机，采用发动机为动力，一般烧汽油、醇类、混合油等，动力强劲，续航时间长，但其价格较高。固定翼飞行器是靠螺旋桨或者涡轮发动机产生的推力作为飞机向前飞行的动力，升力主要来自机翼与空气的相对运动，具有飞行速度快、运载能力大、经济性好等特点，但其起飞需要跑道，这大大制约了其可用性，一般在高度有需求的时候，会选择固定翼无人机。多旋翼飞行器则都是电动的，它依靠电机带动多个旋翼产生的升力来平衡飞行器的重力，使飞行器实现飞行并通过改变每个旋翼的转速来控制飞行过程中飞行器的平稳和姿态，因而多旋翼飞行器可以悬停，能在一定速度范围内以自由的速度飞行，基本上算是一个空中飞行的平台，人们可以在平台上加装自己的传感器、相机、机械手等设备仪器进行多用途工作。多旋翼无人机具有不受场地限制、可悬停、成本低等优点，因此其型号及数量逐年迅猛增长，但由于受制于动力、气动布局等因素，其在航程、速度、飞行时间等方面难以满足越来越苛刻的用户需求。此外，旋翼飞行器操作简单，经过简单地培训人人都可以上手，但固定翼飞行器操作相对较难，普及程度也比旋翼相对低一些。综上所述，旋翼飞行器和固定翼飞行器各有优缺点，具体如下：

(一)多旋翼无人飞行器

优点：

(1)体积小、重量轻、便于携带；

(2)结构简单、拆卸方便，且易于维护；

(3)噪音小、隐蔽性好，适合多平台，多空间使用；

(4)能够垂直起降，可悬停、侧飞、倒飞，机动性较强；

(5)成本低、操作简单、控制灵活、安全性高。

缺点：

(1)续航时间短，负重小；

(3)遥控飞行距离较短，飞行距离受限；

(2)飞行高度低、速度慢，对于高空高速度的要求无法实现；

(4)环绕建筑飞行难度大，可能出现被建筑物挡住信号导致飞行器坠毁的情况发生。

(二)固定翼无人飞行器

优点：

(1)续航时间长、负重大；

(2)飞行距离长，巡航面积大；

(3)飞行高度高、速度快；

(4)可设置回收点坐标自动降落。

缺点：

(1)结构复杂，不可拆卸，不易携带和维修。

(2)体积大，重量较高，机动性较差；

(3)需要开阔场地或一段封闭的公路供飞机滑行起降；

(4)成本较高，操作难度大，上手较难，操纵风险高。

从以上分析可以看出，旋翼飞行器和固定翼飞行器各自特点鲜明，优缺点各异，可满足用户不同的需求。2014年全球民用无人机销量高达37.8 万架，中国民用无人机占据了全球超过80％的市场份额。我国具有大疆创新(DJI)、极飞(XAIRCRAFT)和亿航(Ehang)等著名的无人机企业，预计到2025年，国内无人机市场航拍规模约为300亿，农林植保约为200亿，安防约为150亿，电力巡检约为150亿，总规模将达750亿，未来无人飞行器的发展前景不可估量。

当下，无人机技术发展迅速，应用越来越广泛。但是，目前市场上主流的固定翼无人机飞行器和旋翼无人机飞行器各有优缺点，都难以独自满足人们日益增长的不同需求，那么能否将固定翼和旋翼这两种无人飞行器合二为一，将他们各自的特点融于一种无人飞行器上来满足人们不同情况下的不同需求？基于此，本实用新型设计了一种便携式模块化无人飞行器。

实用新型内容

针对现有技术上存在的不足，本实用新型目的是在于提供一种便携式模块化无人飞行器，具有旋翼无人飞行器和为固定翼无人飞行器两种模式，模式之间的相互转换通过模块化部件间的结构设计实现，各部件应用3D打印技术打印而成，部件间采用中国传统的榫卯结构联接，拆卸组装方便。因此，该飞行器综合了固定翼和旋翼两种无人飞行器的特点，易于携带，可满足用户的不同需求。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：便携式模块化无人飞行器，包括交叉十字板组件、机臂、螺旋桨电机和螺旋桨，交叉十字板组件、机臂、螺旋桨电机和螺旋桨依次通过联接结构联接成一体，组成四旋翼无人飞行器。

所述的便携式模块化无人飞行器还包括机翼和涵道发动机，交叉十字板组件、机臂、螺旋桨电机、螺旋桨、机翼和涵道发动机通过连接结构组成固定翼无人飞行器。

所述的四旋翼无人飞行器中的机臂、螺旋桨电机和螺旋桨均设置有四个。

所述的固定翼无人飞行器中的机臂、螺旋桨电机、螺旋桨、机翼和涵道发动机均设置有两个。

所述的交叉十字板组件包括十字交叉板，十字交叉板与机臂、机臂与机翼、机翼与涵道发动机都可采用具有通用性的暗楔钉榫卯结构连接；所述的暗楔钉榫卯结构包括方头暗榫、柱形销榫和第一卯眼，方头暗榫与另一部件的第一卯眼插接，柱形销榫插入方头暗榫与另一部件的第一卯眼插接后形成的第二卯眼中。

所述的十字交叉板内嵌上机体、下机体组成的机体中，所述的上机体、下机体表面通过细杆与带孔细杆插接配合。

所述的固定翼无人飞行器的机翼由两部分组成，机翼的两部分通过凹槽式榫接结构连接；所述的凹槽式榫接结构包括方形榫头和方形卯眼，方形榫头中间留有两个方形卯眼，涵道电机吊舱结构安装在方形卯眼中，外侧机翼的榫头从内侧机翼接头的开口处插入方形卯眼设置，并通过销榫插入两个方形卯眼将两部分机翼固定连接。

所述的十字交叉板上设置有旋转固定机构连接孔，旋翼底部的可旋转部件通过十字交叉板的旋转固定机构连接孔与旋翼顶部的旋转固定连接槽固定，旋翼顶部嵌在十字交叉板中，可旋转部件嵌在旋翼顶部，可旋转部件上设置有安装弹簧的弹簧安装区域，通过弹簧控制可旋转部件上下运动。

所述的下机体通过起落架螺纹孔及螺钉安装有起落架，所述的起落架包括两个支架和横梁，支架为镂空结构，所述的支架由两个圆弧段组成圆弧段之间通过榫头连接，横梁穿设在支架两端的圆孔中，且圆孔内侧设置有垫片，所述的横梁两端可设置减震垫圈或橡胶轮胎。

所述的四旋翼无人飞行器的机体内置有控制系统，所述的控制系统以STM32为主控制器，主控制器与各种姿态监控传感器、数据传输模块、电机及其驱动模块相连。所述的四旋翼无人飞行器还采用了双闭环PID 控制器。

所述的固定翼无人飞行器也采用STM32主控制器，并采用了 PID-LQR控制器。

本实用新型的有益效果：

1、模块化功能融合

将旋翼无人飞行器和固定翼无人飞行器的组成部件按照功能进行模块化，划分成了交叉十字主体板、机臂、螺旋桨、螺旋桨电机、机翼、涵道电机等主要功能部件，可根据功能需求组装四旋翼和固定翼两种无人飞行器，融合了两种无人飞行器各自的特点。

2、通用接头技术

本飞行器采用通用接头技术主要灵感来源于我国传统建筑中使用的榫接形式，通过榫头与榫槽的结合，再加上插销、弹簧等综合使用，其中涉及到圆榫、方榫、暗榫、销榫、木方平接、榫槽边角结合等多种形式，完成整个飞行器不同部位的连接要求。减少了螺钉、螺柱的使用，既减轻了不必要的重量，又使得飞行器的整体性、零部件之间接头的通用性大大提高，最终实现构想的便携式模块化要求，完成两种飞行器模式的转换。

3、应用3D打印技术

以前，对于飞行器的机架、机臂等一些塑料件的制造一般采用传统的制造技术。传统制造技术机械设备占用的空间比较大，工作环境恶劣，对加工出来的产品还需要再加工，比较适合于批量生产、结构简单且形状尺寸要求不严格的产品。而3D打印成型技术设备体积小，不需要单独的车间来放置打印机，而且结构简单、材料丰富，能制造出一些结构比较复杂的产品，比较适合于私人订制类型创新产品的制造。此外，3D打印技术不需要考虑工艺、加工等各方面的问题，而且所需要的材料是绿色可降解的材料，打印出来的物件可以根据具体使用要求设置不同填充形状与填充量使打印件在质量最轻的情况下获得最大的强度。因此本团队应用了3D打印成型技术打印了每一个模块化部件，不仅节约成本、环保，而且易于结构优化和更换维修，提高使用效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型；

图1为本实用新型的旋翼与固定翼无人飞行器模式转换示意图；

图2为本实用新型的固定翼无人飞行器的结构示意图；

图3为图2的俯视图；

图4为本实用新型的四旋翼无人飞行器的结构示意图；

图5为图4的侧视图；

图6为本实用新型的暗楔钉榫卯结构示意图；

图7为本实用新型的十字交叉板与机臂连接示意图；

图8为图7的侧视图；

图9为本实用新型的暗楔钉榫卯装配后效果图；

图10为本实用新型的上下机体表面与交叉十字板连接示意图；

图11为图10的分解结构示意图；

图12为本实用新型的机翼连接结构示意图；

图13为机翼连接结构的侧面视图；

图14为本实用新型的副翼安装示意图；

图15为图14的分解结构示意图；

图16为本实用新型的旋翼顶部立体结构示意图；

图17为本实用新型的旋翼顶部主视图；

图18为本实用新型的旋翼顶部侧视图；

图19为本实用新型的十字交叉板的主视图；

图20为本实用新型的十字交叉板的侧视图；

图21为本实用新型的十字交叉板的仰视图；

图22为本实用新型的旋翼底部立体结构示意图；

图23为本实用新型的旋翼底部主视图；

图24为本实用新型的旋翼底部侧视图；

图25为本实用新型的控制系统原理图；

图26为本实用新型的双PID控制器框图；

图27为本实用新型的内环LQR控制框图。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

参照图1-图5，本具体实施方式采用以下技术方案：便携式模块化无人飞行器，实现固定翼和旋翼两种无人飞行器模式的转化，主要的模块化部件有交叉十字板组件、机臂、螺旋桨、螺旋桨电机、机翼、涵道电机、多功能起落架等。

如图1所示，交叉十字板组件是整个飞行器的主体核心部件，主要包括电源、电调、飞控、接收机、起落架等，图中“+”表示通过联接结构联接，当将交叉十字板组件、四个机臂、四个螺旋桨电机以及四个螺旋桨依次通过联接结构联接在一起就组成四旋翼无人飞行器；当同时拆卸掉两个机臂、两个螺旋桨电机和两个螺旋桨，然后通过联接结构分别组装上两个机翼和两个涵道电机就能转换成固定翼无人飞行器。两种无人飞行器模式下的设计参数如下：

(一)四旋翼模式

1、整体尺寸

轴距：40cm

高度：22cm

2、飞行高度：100m

3、时速：10m/s

4、续航时间：1h

5、负载重量：1000g

6、任务半径：2km

(二)固定翼模式

1、整体尺寸

长度：36.5cm

翼展：80cm

高度：22cm

展弦比：10

2、飞行高度：150m

3、时速：15m/s

4、续航时间：1.5h

5、负载重量：500g

便携式模块化无人飞行器在进行旋翼与固定翼模式转换过程中要通过模块化的部件进行联接，因此通用的联接结构至关重要，根据中国传统榫卯连接方法的思想，本具体实施方式设计了一种暗楔钉榫卯结构，如图6所示。

所述的暗楔钉榫卯结构由方头暗榫1、柱形销榫2、第一卯眼3-1和第二卯眼3-2组成，装配时先使方头暗榫1分别插入到另一部件的第一卯眼3-1中，限制部件X、Y、Z方向的扭转和X、Z方向的平移，然后将柱形销榫2插入对应的第二卯眼3-2中，限制部件的Y方向平移，实现部件的全约束。装配后的效果图如图9所示

暗楔钉榫结合了直榫和销榫的特点，装配牢固、强度大、便于拆卸，同时由于采用了暗榫，所以装配后比较美观，更重要的是不影响固定翼无人飞行器模式时的气动布局。在十字交叉板主体部件与各机臂，机翼与机臂5以及机翼B与涵道电机A之间都可采用暗楔钉榫卯结构连接，因此该结构具有通用性。

为使飞行器能够安全平稳的着陆，本具体实施方式设计了一种能够适用于两种模式飞行器的起落架结构，该起落架由左右两个支架6和底部的横梁7组成并且可拆卸，其中支架采用镂空结构，具有一定的减震缓冲作用。当在旋翼无人飞行器模式下时，在起落架横梁两端装上减震垫圈8；当变换成固定翼无人飞行器模式时则换装橡胶轮胎9。

起落架主体由两个圆弧段组成圆弧段之间通过榫头实现可拆卸，顶部有螺纹孔可实现与机体之间的固定。其中，机轮为可拆装通用部件，采用可购买的橡胶机轮。半圆弧起落架底部留有与细杆等粗细的圆孔，可以从细杆两侧套入，两个垫片可以提高配合强度。为了实现旋翼状态与平直翼状态下的起落架的通用性，设置起落架垫片结构用于拟合机体下表面圆弧。

固定翼无人飞行器(平直翼部分)状态下，上下机体(上机体10-1 和下机体10-2)与交叉十字板4的连接如图10和图11所示，其中上下机体表面部分通过细杆12与带孔细杆11的摩擦力连接，交叉十字板4 内嵌于机体中，整个机体成流线型设计，与机翼B之间平缓过渡。

为方便拆卸和实现快速组装，固定翼无人机飞行器模式的机翼由两部分组成，采用凹槽式榫接方式连接，机翼B、榫头和第三卯眼3-3均采用方形，方形榫头13中间留有两个第三卯眼3-3。装配时先将涵道电机吊舱结构装入卯眼中，然后将外侧机翼的榫头从内侧机翼接头的开口处插入第三卯眼3-3，最后用片状销榫14插入两个第三卯眼3-3将两部分机翼B固定连接。

副翼15的安装采用传统方式，副翼和主翼均留有套筒，将连接轴16 套入，用固定端17堵住，完成安装。

四旋翼无人飞行器模式下，即旋翼状态下，旋翼顶部18、旋翼底部 19与交叉十字板4的连接是相互联系的，旋翼底部18的可旋转部件21 通过交叉十字板4的旋转固定机构连接孔25与旋翼顶部18的旋转固定连接槽20固定，其中旋翼顶部19嵌在交叉十字板4中，可旋转部件21 嵌在旋翼顶部18，使两者均实现无螺钉固定。可旋转部件21通过弹簧(弹簧安装在弹簧安装区域22)控制其上下运动，同时也实现可拆卸。旋翼底部19中心设置有摄像头安装孔23，且旋翼顶部18、旋翼底部19与交叉十字板4上均设置有通线孔24。

便携式模块化无人飞行器模块化部件主要采用上述结构实现连接装配，个别部件使用螺钉连接。

本具体实施方式的飞行器控制系统以STM32为主控制器，配合各姿态监控传感器实现飞行器姿态控制，提高了飞行器的平稳性，其控制系统原理图如图25所示。

1.四旋翼无人飞行器模式

四旋翼状态下，四个螺旋桨是整个飞行器的动力来源，依靠控制系统控制电机四个螺旋桨(旋翼)之间产生速度差动形成姿态力矩，从而完成飞行器所需的各项动作，如悬停、前飞、后飞、侧飞等，这里四旋翼电机选用朗宇电机Angel系列A2208-2600KV 1260kv，螺旋桨选用9 寸的正反2叶桨。

四旋翼飞行器的控制系统主要由主控制器STM32，各种姿态监控传感器，数据传输模块，电机及其驱动模块组成。主控器通过SPI、IIC总线采集各姿态传感器的反馈数据，计算飞行器相对于地面的姿态角和航向角的变化，结合相应的控制律与任务指令输出恰当的控制信号来控制电机转速，实现飞行状态的调整。

稳定性控制方面采用了双闭环PID控制器，以降低控制误差，提高控制精度，确保飞行器精准无误的航行。内闭环回路为姿态的PID控制，外闭环回路为位置的PID控制。给出预期位置指令后，位置的PID控制器计算出所需改变的姿态角，输入给姿态的PID控制器，从而计算出电机的控制量，实现电机的自动控制。姿态的改变可引起飞行器线性的运动，因此实施闭环设计以精确控制飞行器的姿态，位置的PID控制可以使飞行更精确，快速地按照设定轨迹飞行。其双PID控制器结构框图如图26所示。

四旋翼飞行时，PID控制器以倾斜角作为其主要的误差来源，通过将偏差量的比例，积分和微分进行线性组合，构成控制量信号。比例参数的大小决定了控制器的响应速度，然而参数过大会使系统不稳定，对角速度积分后可得飞行器的倾斜角度，从而产生抵抗力，消除倾斜角，直到飞行器达到平衡位置。飞行器偏差的产生与控制器的响应之间存在微秒级的滞后，微分环节能提前抑制倾斜角的偏差。但是过强的微分会放大传感器的噪声干扰，降低控制器的抗干扰性能，因此，设定恰当的PID 控制参数才能保证飞行器达到稳定的飞行状态。

2.固定翼无人机飞行器模式

固定翼状态下与主板伸出的两轴连接的螺旋桨的作用则是为了控制飞行器的俯仰，所以其电机选用朗宇X2204S KV2300型号，比四旋翼选用的电机功率小一些，其螺旋桨选用的是SoloGood秀谷0正反3045三叶桨，尺寸比四旋翼选用的螺旋桨尺寸也要小一些，除了需要的升力不同之外，还因为四旋翼状态时螺旋桨是暴露在空间中，尺寸允许相对大一些，固定翼状态时的螺旋桨则是恰好配置在流线型外壳上的两个圆形通孔中间，尺寸上有限制。涵道电机选用EDF30mm无刷电机7000KV，足够为固定翼状态时飞行器提供推力。

该状态下的控制原理(主控模块)与四旋翼状态下的相同，但在控制对象上以及稳定性控制，根据飞机的结构，进行了相应的调整。该模式下的前进动力由两个涵道电机提供，电机的转速越大，飞行器的前进速度越快；两个螺旋桨电机的不同转速控制飞行器的俯仰角度，当前面的螺旋桨电机转速大于后面的螺旋桨电机时，飞行器实现仰角调整，相反飞行器实现俯角调整；副翼则控制飞行器的滚转，根据副翼的变化角度不同产生不同滚转频率的机动状态。

稳定性控制采用了PID-LQR控制器。飞行器的外闭环控制仍然采用 PID控制，而内闭环则采用了LQR控制，其控制原理框图如图27所示。外环仍为位置环，控制飞行器的位置；内环为姿态环，控制飞行器的姿态。外环根据飞行器的位置偏差输出姿态角度，作为内环的输入。外环控制器的跟踪误差作为内环控制器的输入，反馈量为飞行器的姿态角和姿态角速度，从而实现的姿态跟踪，进而实现对位置误差的消除。

本具体实施方式将组装固定翼和旋翼无人飞行器的部件模块化并应用3D打印技术打印成型，通过中国传统的榫卯结构实现自由联接，完成固定翼和旋翼两种无人飞行器模式的转换，使得整个无人飞行器的大部分部件可拆装，这样就可根据使用时的需求将飞行器组装成对应的飞行器样式。

本具体实施方式的便携式模块化无人飞行器的设计，综合考虑了多旋翼无人飞行器和固定翼无人飞行器的特点，通过使用3D打印技术以及灵活多变的通用接头技术，实现了飞行器的模块化设计，使得各零部件之间快速拆装，配合使用，完成了同一款飞行器上两种飞行器模式的转换使用，使得设计的飞行器具有便携性、易维修性、多功能性等多重优点。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.便携式模块化无人飞行器，其特征在于，包括交叉十字板组件、机臂、螺旋桨电机和螺旋桨，交叉十字板组件、机臂、螺旋桨电机和螺旋桨依次通过联接结构联接成一体，组成四旋翼无人飞行器；所述的四旋翼无人飞行器中的机臂、螺旋桨电机和螺旋桨均设置有四个；所述的便携式模块化无人飞行器还包括机翼和涵道发动机，交叉十字板组件、机臂、螺旋桨电机、螺旋桨、机翼和涵道发动机通过连接结构组成固定翼无人飞行器；所述的固定翼无人飞行器中的机臂、螺旋桨电机、螺旋桨、机翼和涵道发动机均设置有两个；所述的交叉十字板组件包括十字交叉板，十字交叉板与机臂、机臂与机翼、机翼与涵道发动机都可采用具有通用性的暗楔钉榫卯结构连接；所述的暗楔钉榫卯结构包括方头暗榫、柱形销榫和第一卯眼，方头暗榫与另一部件的第一卯眼插接，柱形销榫插入方头暗榫与另一部件的第一卯眼插接后形成的第二卯眼中。

2.根据权利要求1所述的便携式模块化无人飞行器，其特征在于，所述的十字交叉板内嵌上机体、下机体组成的机体中，所述的上机体、下机体表面通过细杆与带孔细杆插接配合。

3.根据权利要求1所述的便携式模块化无人飞行器，其特征在于，所述的固定翼无人飞行器的机翼由两部分组成，机翼的两部分通过凹槽式榫接结构连接；所述的凹槽式榫接结构包括方形榫头和方形卯眼，方形榫头中间留有两个方形卯眼，涵道电机吊舱结构安装在方形卯眼中，外侧机翼的榫头从内侧机翼接头的开口处插入方形卯眼设置，并通过销榫插入两个方形卯眼将两部分机翼固定连接。

4.根据权利要求1所述的便携式模块化无人飞行器，其特征在于，所述的十字交叉板上设置有旋转固定机构连接孔，旋翼底部的可旋转部件通过十字交叉板的旋转固定机构连接孔与旋翼顶部的旋转固定连接槽固定，旋翼顶部嵌在十字交叉板中，可旋转部件嵌在旋翼顶部，可旋转部件上设置有安装弹簧的弹簧安装区域，通过弹簧控制可旋转部件上下运动。

5.根据权利要求2所述的便携式模块化无人飞行器，其特征在于，所述的下机体通过起落架螺纹孔及螺钉安装有起落架，所述的起落架包括两个支架和横梁，支架为镂空结构，所述的支架由两个圆弧段组成圆弧段之间通过榫头连接，横梁穿设在支架两端的圆孔中，且圆孔内侧设置有垫片，所述的横梁两端可设置减震垫圈或橡胶轮胎。

6.根据权利要求1所述的便携式模块化无人飞行器，其特征在于，所述的四旋翼无人飞行器的机体内置有控制系统，所述的控制系统以STM32为主控制器，主控制器与姿态监控传感器、数据传输模块、电机及其驱动模块相连；所述的四旋翼无人飞行器还采用了双闭环PID控制器。

7.根据权利要求1所述的便携式模块化无人飞行器，其特征在于，所述的固定翼无人飞行器也采用STM32主控制器，并采用了PID-LQR控制器。